Subsecretara de Educacin Superior

Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica

Instituto Tecnolgico de Cd. Cuauhtmoc

INSTITUTO TECNOLGICO DE CIUDAD CUAUHTMOC

ROBOTICA

REPORTE PRACTICA BRAZO ROBOTICO CRS CATALYST 5

Av. Tecnolgico S/N, C.P. 31500

Cd. Cuauhtmoc, Chih. Mx. Tel. 625 581 1707 Fax 625 581 1707 ext. 201
www.itcdcuauhtemoc.edu.mx

ndice
1.

Introduccin.......................................................................................................................5
1

2.

Marco terico.....................................................................................................................6
2.1

Caractersticas Fsicas del CRS CataLyst 5.............................................................7

2.2

Controlador C500.....................................................................................................8

2.3

Teach Pendant..........................................................................................................9

3.

Objetivo...........................................................................................................................10

4.

Materiales y Equipo.........................................................................................................11

5.

Metodologa.....................................................................................................................12

6.

Desarrollo.........................................................................................................................13

7.

Resultados........................................................................................................................16

8.

Conclusin.......................................................................................................................17

Bibliografa.............................................................................................................................18

Lista de figuras
Figura 2.1 Robot CRS CataLyst 5....7
Figura 2.2 Controlador C500....8
Figura 2.3 Programador manual teach pendant....9
Figura 6.1 Programa utilizado .....13
Figura 6.2 Utilizacin de terminal en computadora .13
Figura 6.3 Guardado de programa14
Figura 6.4 Ventana de programa y terminal14
Figura 6.5 Carga de programa a controlador.15
Figura 7.1 Resultado Practica...16

Lista de tablas
Tabla 2.1 Limites de cada eje del brazo robtico.8
Tabla 4.1 Materiales y equipo..11

principales
control,
de
es
la
decir,
teora
clsicos
y
implicaciones
aplicaciones
directas
de
ingeniera
sobre
desarrollada
para
el
control
procesos,
desde
el
punto
base
esencial
en
el
conocimiento
de
dinmica
controlar.
control,
considerando
el
caso
ms
sencillo
un
del
diseo
y
una
del
sistema.
salida
(SISO)
Esta
expresa
asiendo
de
ecuaciones
diferenciales
usando
sistemas
de
igual
lineales,
manera
para
representacin
obtener
as
matemtica
una
que
quiere
entrada
controlar
al
sistemas.
y
la
seal
de
teora
clsica
por
lo
general
requiere
en
el
las
diseo.
aproximaciones
Los
controladores
de
de
clsica
comunes
son
los
PID.
CONTROLADORES
moderna
se
lleva
acabo
estrictamente
en
la
con
frecuencia
mltiples
y
entradas
puede
lidiar
y
de
sistemas.
Esto
para
diseo
el
1.
Introduccin
sofisticado,
como
combate
etc.,.
En
diseo
moderno,
representa
un
sistema
orden
ecuaciones
diferenciales.
control
El
rea
de
reas
que
explorar.
Lo
cual
investigacin
se
detallara
en
esta
principales
de
la
teora
clsicos
control,
y
es
decir,
implicaciones
directas
sobre
las
aplicaciones
de
ingeniera
desarrollada
procesos,
para
desde
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punto
de
base
conocimiento
esencial
de
en
el
dinmica
del
controlar.
control,
ms
sencillo
considerando
un
el
caso
entrada
y
una
salida
(SISO)
diseo
del
sistema.
Esta
expresa
ecuaciones
asiendo
diferenciales
uso
de
sistemas
lineales,
usando
de
igual
manera
para
obtener
as
de
una
representacin
que
matemtica
quiere
controlar
yde
lauso
seal
de
al
sistemas.
general
teora
requiere
clsica
por
en
lo
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aproximaciones
de
diseo.
Los
controladores
de
los
CONTROLADORES
clsica
comunes
son
PID.
acabo
estrictamente
moderna
se
lleva
en
la
frecuencia
y
puede
lidiar
con
mltiples
entradas
y
diseo
sistemas.
sofisticado,
Esto
como
para
el
combate
moderno,
etc.,.
un
sistema
En
diseo
representa
orden
diferenciales.
ecuaciones
El
rea
de
control
reas
cual
se
que
detallara
explorar.
en
Lo
esta
investigacin
El uso de los robots se ha incrementado considerablemente en esta parte del continente. Su principal uso es en
lneas de produccin. Esto es debido a que permite una produccin ms eficiente, reduccin del desperdicio de
material, y de costos, adems de mejorar sustancialmente la calidad de los productos
Los beneficios de la utilizacin de robots en las lneas de produccin son variados. El primer y el ms claro de
los beneficios de los robots es la consistencia de la calidad. Con un sistema automatizado completo, a cada
producto que viene de la lnea de produccin se le puede garantizar la autenticidad de su calidad. Esto significa
que las mquinas producirn productos terminados que sern determinados slo por el valor de la materia
prima que fue ingresada. La aceptacin y satisfaccin de los clientes se ver definitivamente incrementada si
los consumidores saben que pueden confiar en un producto y en su construccin, el cual no est sujeto a error
humano

2. Marco terico
CRS Robotics Corporation (actualmente Thermo CRS Limited ) fue una empresa de robtica con sede en
Burlington , Ontario , Canad . CRS Robotics diseados, fabricados, distribuidos, y con los servicios robots
5

articulados escala humana robot articulado de sistemas de automatizacin y de laboratorio. Robots escala
humanos tienen aproximadamente el mismo alcance, la velocidad, la amplitud de movimiento, el grado de
articulacin y capacidad de carga como un ser humano y estn diseados especficamente para realizar tareas
que son peligrosas, altamente repetitivo o general en inadecuados para los seres humanos. Laboratorio de
Automatizacin aplicaciones son utilizado para acelerar los esfuerzos de descubrimiento de frmacos para los
clientes farmacuticos y biotecnolgicos.
CRS Robotics fue notable en el campo de los sistemas automatizados de laboratorio debido a sus avances en
alto rendimiento y sistemas automatizados de alto rendimiento Ultra. Entre otras cosas, estos desarrollos
incluyen el software de programacin avanzada, llamada Polara , que era una plataforma abierta y extensible
para la gestin y control de sistemas automatizados complejos. A modo de ejemplo, una "buena parte de la
obra" para "el mapa preliminar del cdigo gentico humano se realiz en CRS sistemas automatizados de
laboratorio".
La compaa inici sus operaciones en 1982 como una empresa de ingeniera que proporciona servicios de
consultora a los fabricantes de mquinas-herramienta canadienses en el rea de controles de la mquina. La
compaa vendi su primer robot, el sistema M1 pequeo robot, en 1985. La compaa envi su primera
automatizacin de laboratorio sistema en 1997.
La compaa cambi su nombre a CRS Robotics Corporation en 1994. En 1995, la compaa complet una
oferta pblica inicial. La compaa comenz a cotizar en la bolsa de Toronto.
En mayo de 2002, la compaa fue adquirida por el 100% de Thermo Electron Corporation , ( NYSE : TMO ),
y su nombre fue cambiado posteriormente a Thermo CRS

2.1

Caractersticas Fsicas del CRS CataLyst 5

Dentro de las principales caractersticas del CRS CataLyst 5 tenemos que cuenta con 5 ejes, pesa 52 kg [115
lb], la carga que soporta es de 1 kg [2.2 lb], tiene un alcance de 660 mm [23 in.], la repetitividad que
proporciona es de 0.05 mm [0.002 in.], su resolucin es de 2048 pulsos por vuelta del motor, la velocidad
mxima que alcanza en una interpolacin lineal es de 4 m/s, cuenta con un sistema de impulso
electromecnico, motores sin cepillo y encoders absolutos en cada eje, su transmisin es por medio de
impulsiones armnicas y tiene frenos en los ejes 1, 2, y 3
6

La nomenclatura bsica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2 como
hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo y mueca; el eje 5 corresponden ala mueca del robot.

Figura 2.1 Robot CRS CataLyst 5

En la tabla 2.1 se pueden observar los lmites para cada una de las articulaciones del brazo.

Articulacin
Rotacin de cintura o eje 1
Rotacin de hombro o eje 2
Rotacin de codo o eje 3
Rotacin de mueca o eje 4
Cabeceo de mueca o eje 5

Rango
180
0 a +110
125 a 0
110
180

Tabla 2.1 Limites de cada eje del brazo robtico

2.2 Controlador C500

Los tres modelos de robots de la marca THERMO / CRS cuentan para su control con el controlador C500C
(fig. 4) el cual se configura y calibra de acuerdo al tipo de robot que se va a manipular. En el controlador se
almacenan los datos de posiciones y programas, y a travs de l se manipula el robot usando los botones e
indicadores de la parte frontal

Figura 2.2 Controlador C500

De igual forma tambin se encuentra el mdulo de entradas y salidas de propsito general (GPIO).

2.3

Teach Pendant

El programador manual o teach pendant es una herramienta para mover el robot, ensear posiciones, crear
variables y correr programas. Una vez que la aplicacin ya est indicada, por medio de las variables aprendidas
es posible guardar posiciones, iniciar variables, etc.

Figura 2.3 Programador manual teach pendant

3. Objetivo
Escribir en un rotafolio el nombre OSCAR, haciendo uso del brazo robtico CRS CATALYST 5

Los objetivos especficos son:

Determinar una secuencia de movimiento especifica.
a) Utilizar el teach pendant para guardar los puntos necesarios para escribir el nombre
b) Escribir el Nombre con los puntos guardados
c) Determinar conclusin final acerca de la prctica.
9

4. Materiales y Equipo
A continuacin, en la tabla 4.1 se muestran los materiales que se utilizaron para la realizacin de la prctica.

Tabla 4.1 materiales y equipo

Brazo robtico CRS Catalyst 5

10

Computadora

Software Robocomm

5. Metodologa
A continuacin, se muestra la metodologa del desarrollo
a. Conectar a corriente el equipo.
b. Encender computadora, as como el monitor.
c. Abrir software Robcomm.
d. Encender controlador C500.
e. Creacin de archivo nuevo.
f. Realizacin del cdigo.
g. Utilizar el teach pendant para la enseanza de los movimientos
h. Revisin final de cdigo.
i. Creacin de la aplicacin.
j. Compilacin y envi de programa a la aplicacin.
11

k. Apagado del controlador.

l. Apagado de la computadora.
m. Limpieza del rea.

1 Desarrollo
Dentro del desarrollo de la prctica se procedi a realizar las conexiones necesarias en este caso de corriente,
para proceder a encender los dispositivos y comenzar con la secuencia de programacin, as como la enseanza
de los movimientos para el brazo robtico CRS CataLyst 5, despus de realizar el cdigo se cambi a
modalidad pendant para poder guardar en las Variables los movimientos que nosotros planeamos anteriormente
Aqu se muestra el cdigo para la observacin de las variables.

12

Figura 6.1 Programa utilizado

Despus de crear el cdigo y la aplicacin, se utiliz la opcin ash para poder acceder a ella y que se agregaran
las variables a la terminal y se en envi al pendant para poder guardar las posiciones

Figura 6.2 Utilizacin de terminal en computadora

En la figura 6.3 se puede observar como se procedia a guardar el codigo una vez revisado asi como la
ubicacin que se le asignaba.

13

Figura 6.3 Guardado de programa.

En la figura 6.4 se puede observar como se dividi la ventana en dos partes para mayor comodidad a la hora de
trabajar con la creacin del programa, as como el uso de la terminal.

Figura 6.4 Ventana de programa y terminal.

Posteriormente en la figura 6.5 se muestra la transferencia del programa a la aplicacin para cargarlo al
controlador C500

14

Figura 6.5 Carga de programa a controlador.

Finalmente se procedi a correr la aplicacin y se pudo observar como se realiz la secuencia
satisfactoriamente.

2 Resultados
Al momento de la realizacin de la prctica se pudo observar cmo se logr el objetivo, gracias a que se
decidi poner el rota filio sobre una base fija, ya que observamos el mtodo de sostenerla no es de gran ayuda,
aqu se puede observar los ptimos resultados de tener una base ya que nos proporciona repetitividad, ya que al

15

final de cuentas es el objetivo de un brazo robtico, y conocer la manera de usarlo correctamente nos hizo tener
xito en l prctica.

3 Conclusin
El tener conocimiento acerca del manejo de un brazo robtico es de suma importancia para nuestra carrera de
ingeniera mecatrnica ya que dichos brazos estn presentes en la mayora de las industrias, as como la
demanda posterior que se ver en unos cuantos aos, acerca de los mismos, dicha prctica nos ayud a conocer
brevemente la interfaz que se utiliza para el control del brazo robtico en este caso fue un Thermo CRS
CataLyst 5, asi como el lenguaje de programacin que utilizan por lo que esta prctica fue muy interesante.

Bibliografa
http://www.thermocrs.com/
http://thermoscientific.com/wps/portal/ts/products/detail?productId=11961883
http://findarticles.com/p/articles/mi_m0EIN/is_2002_March_11/ai_83660112/

16