Motores de Induo

UFCD 6023

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Introduo:
Os motores de induo ou motores assncronos, conjuntamente com os motores
sncronos, so os principais motores de corrente alternada.

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Nas experiencias mostradas na figura 2.1, rodando manualmente o man, cria-se um
campo magntico, designado por girante, em torno da agulha magntica ou da
espira em curto-circuito colocada no interior dos polos N-S do man.
Na experiencia relativa ao motor sncrono, a agulha magntica atrada pelos polos
do man e entra em rotao mesma velocidade do man, diz-se que a agulha
magntica roda velocidade do sincronismo (ns).

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Se, em vez da agulha magntica, utilizarmos uma espira em curto-circuito no
interior do man, experiencia relativa ao motor assncrono, a mesma, porque est
sujeita a variao do fluxo que a atravessa, ser sede de circulao de uma corrente
induzida. Tal corrente, pela lei de Lenz, tende a opor-se causa que a produziu,
criando um campo magntico que se ope ao campo magntico girante do estator.
Como os campos so de sinal contrrio, h atrao entre eles e a espira roda, mas
com ligeiro atraso em relao ao campo girante do estator.

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De uma forma geral, uma mquina diz-se sncrona quando roda velocidade de
sincronismo, isto , quando a velocidade do rotor igual do campo magntico
girante criado pelo estator. Uma mquina diz-se assncrona quando roda a uma
velocidade diferente da velocidade do sincronismo.
Estas duas mquinas podem funcionar como gerador ou como motor. No caso da
mquina sncrona, temos, respetivamente, o gerador sncrono (alternador) e o
motor sncrono. No caso da mquina assncrona, a utilizao como gerador pouco
usual, sendo a sua grande utilizao como motor asscrono.

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Motores de induo trifsicos
Enquanto nos motores convencionais de CC o estator e o rotor necessitam de
alimentao, nos motores assncronos apenas o estator alimentado, o rotor
recebe energia por induo, da estes motores designarem-se por motores de
induo.
O motor de induo trifsico (three-phase induction motor), (ver figura 2.2) ou
motor assncrono trifsico , atualmente utilizado na maioria dos acionamentos
industriais. Trata-se de uma mquina robusta, de construo simples, de
rendimento elevado, de baixa manuteno, facilmente colocada em servio, mais
barata comparada com outras e com binrio de arranque que atende maioria das
aplicaes.

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Sendo a distribuio de energia eltrica feita em corrente alternada e apresentando
o motor de induo trifsico uma grande simplicidade, robustez e baixo custo, o
motor mais utilizado. Associado a um controlador eletrnico de velocidade,
adequado para quase todos os tipos de acionamentos industriais.

Constituio
O motor de induo trifsico industrial constitudo pelos seguintes elementos (ver
figura 2.3)

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Constituio
O estator (ver figura 2.4), parte fixa da mquina, constitudo por chapas
ferromagnticas empilhadas e isoladas entre si para reduzir as perdas por histerese
e as correntes de Foucault. As chapas possuem ranhuras, nas quais so colocados
os enrolamentos que so alimentados por um sistema trifsico de correntes.

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Constituio
Na sua forma mais simples, o estator de um motor trifsico constitudo por trs
enrolamentos dispostos a 120 uns dos outros ( fases A,B e C). Cada fase cria um
campo magntico, sendo a resultante dos trs campos um campo magntico
girante no estator do motor o equivalente a um man a girar no estator.
Se em cada fase existirem duas bobinas ligadas em srie, o motor tem dois polos
magnticos por fase.
Os motores trifsicos industriais usuais possuem dois ou quatro polos, mas tambm
se fabricam com maior nmero de polos.

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Constituio
O rotor, parte mvel da mquina, constitudo, tal como o estator, por pilhas de
chapas finas isoladas umas das outras e ranhuras. O rotor apoiado no veio de
rotao do motor, que possui rolamentos nos extremos.
Entre o estator e o rotor existe uma ligeira abertura de ar, designada por entreferro,
que deve ser o mais pequeno possvel para reduzir relutncia magntica total do
circuito e, assim, aumentar a induo e, consequentemente, o fluxo magntico ( o
ar muito menos permevel s linhas de fora do campo magntico do que o
ferro).
A carcaa , em ferro fundido ao ou alumnio, destina-se a alojar o estator e o rotor
e tambm proteger os componentes do motor dos efeitos prejudiciais do ambiente
em que o mesmo opera.

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Constituio
Os rolamentos, montados no eixo do rotor, permitem que este gire. Uma ventoinha,
montada tambm no eixo, fora a refrigerao do motor. O veio transmite carga a
energia mecnica produzida.

Tipos de motores de induo trifsicos

Dependendo dos elementos condutores colocados nas ranhuras do rotor,
fabricam-se motores de rotor em curto-circuito ou em gaiola e motores de rotor
bobinado.

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Motor de rotor em gaiola

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Motor de rotor em gaiola
Trata-se do tipo mais comum de motor, em que o rotor possui, dentro das ranhuras
das chapas laminadas do ncleo, barras condutoras, dispostas paralelamente e
ligadas mecnica e eletricamente, entre si, nas extremidades, por anis
condutores(curtos-circuitos).Esta disposio forma uma espcie de gaiola de
esquilo, da este tipo de motor tambm ser conhecido por motor de rotor em
gaiola.

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Motor de rotor em gaiola
Em pequenos motores, a gaiola pode ser totalmente moldada, normalmente de
alumnio.
De referir que as barras da gaiola esto dispostas com uma determinada inclinao.
A finalidade melhorar as propriedades de arranque e diminuir os rudos.
Um motor de rotor em gaiola de uma s alimentao e no necessita de coletor
nem e escovas. No possui, por isso, contactos eltricos sujeitos a desgaste, o que
resulta num motor robusto e com uma manuteno baixa.

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Motor de rotor bobinado
Trata-se de um motor que possui nas ranhuras do rotor, em vez de barras
condutoras, enrolamentos que so ligados a anis coletores colocados no veio.
Estes anis esto em contacto com escovas que, por sua vez, se ligam aos
enrolamentos do rotor ao circuito exterior.

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Motor de rotor bobinado
Este tipo de motor , normalmente, de potncia elevada e destina-se a arranques
de cargas com elevado binrio resistente e grande inrcia. Permite arranques
suaves e progressivos recorrendo a resistncia, chamadas rotricas, ligadas em
srie com o enrolamento trifsico do rotor, atravs das escovas e dos anis
coletores.

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Motor de rotor bobinado
Estas resistncias, aps o arranque, vo sendo progressivamente diminudas at
que o motor atinja a sua velocidade nominal. Deste modo, possvel controlar o
binrio de arranque de uma forma suave.
Apesar desta vantagem, o motor de rotor bobinado tambm mais caro e menos
eficiente do que o motor de rotor em gaiola. Por esta razo, este tipo de motor s
utilizado quando o motor de gaiola no consegue fornecer o binrio de arranque
pretendido.

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Principio de funcionamento
Nos motores assncronos trifsicos, o estator formado por um conjunto de trs
enrolamentos colocados de forma a que entre eles existam ngulos de 120.

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Principio de funcionamento
Alimentando os enrolamentos com um sistema de tenses trifsico, so criados
trs campos magnticos alternados sinusoidais (H1,H2 eH3), por um enrolamento.
Tal como as correntes de alimentao, estes campos esto desfasados 120 entre
si.

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Principio de funcionamento
Os campos magnticos, sempre dirigidos segundo o mesmo eixo, so mximos
quando a corrente nos enrolamentos tambm o . A resultante destes trs campos
um campo magntico girante no interior do estator:
Este campo girante, ao atravessar o rotor, provoca uma variao de fluxo nos condutores da
gaiola ou do rotor bobinado, gerando-se, de acordo com a lei de Faraday, uma fora eletromotriz
induzida (f.e.m.) nesses condutores.
Como os condutores do rotor, quer no caso do rotor em curto-circuito quer no caso do rotor
bobinado, esto em circuito fechado, os mesmos so percorridos por correntes induzidas.
Estas correntes induzidas, de acordo com a lei de Lenz, tm um sentido que, pelas suas aes
magnticas, tendem a opor-se causa que lhes deu origem. Criam um campo magntico em
torno dos condutores do rotor cuja resultante um campo que tende a opor-se ao campo
magntico girante criado pelo estator. Para se opor, este campo ter de possuir polos
magnticos contrrios;

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Principio de funcionamento

Como o campo do estator girante , e sabendo-se que polos de nomes contrrios se atraem, os
polos do rotor so atrados pelos polos do estator e o rotor entra em rotao, tentando
acompanhar o campo girante do estator. O rotor nunca consegue alcanar a velocidade do
campo girante, porque este tipo de motor possui escorregamento.

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Principio de funcionamento
Como se pode constatar, o principio de funcionamento do motor de induo
baseia-se em leis fundamentais do eletromagnetismo: lei de Faraday, lei de
Lenz e lei de Laplace.
Lei de Faraday
Sempre que atravs da superfcie abraada por um circuito tiver lugar uma
variao de fluxo (d/dt), gera-se nesse circuito uma fora eletromotriz
induzida (e). Se o circuito for fechado, ser percorrido por uma corrente
induzida:

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Lei de Lenz
O sentido da corrente induzida tal, que esta, pelas suas aes magnticas,
tende a opor-se causa que lhe deu origem.

Lei de Laplace
Sobre um condutor retilneo, percorrido por corrente e mergulhado num
campo magntico, exercida uma fora eletromagntica que proporcional
induo magntica (B) a que ele est sujeito, corrente (I) que o percorre e
ao seu comprimento (l).

F=BIl

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Velocidade do motor
A velocidade sncrona ( ) de um motor aquela que corresponde
velocidade de rotao do campo girante. Depende do nmero de pares
de polos (p) do motor e da frequncia ( f ) da tenso de alimentao. O
seu valor dado pela seguinte expresso:

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Velocidade do motor
A velocidade nominal (
) do motor de induo ligeiramente
inferior velocidade do campo girante (velocidade de sincronismo) e
varia com a carga mecnica aplicada ao eixo.
Da expresso de conclui-se, por exemplo, que a velocidade sncrona
de um motor de induo com dois pares de polos, alimentado por uma
fonte trifsica de 50Hz, de 1500 rpm. A velocidade nominal do motor
ligeiramente inferior devido ao escorregamento.

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Potncia do motor
A potncia do motor especificada na placa de caractersticas do
) disponvel na ponta do
mesmo e indica a potncia mecnica (
eixo.
Para determinar a potncia eltrica ( ) do motor, divide-se a potncia
mecnica pelo rendimento (n).
=
(Figura 2.14)

(%)

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O motor absorve potncia eltrica da rede e fornece potncia mecnica
no veio (ver figura 2.14)

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Potencia do motor
No processo existem perdas, quantificadas pelo rendimento da mquina, que so,
essencialmente, as seguintes:
Perdas eltricas;
Perdas magnticas;
Perdas mecnicas.

As perdas eltricas aumentam acentuadamente com a carga aplicada ao motor.

Estas perdas so devidas ao efeito de Joule, em que os condutores dos
enrolamentos aquecem devido ao aumento da corrente. As perdas eltricas podem
ser reduzidas aumentando a seco dos condutores.

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As perdas magnticas ocorrem nas lminas de ferro do estator e do rotor. Devemse ao efeito de histerese e s correntes induzidas (correntes de Foucault), variam
com a densidade do fluxo e com a frequncia. Estas perdas podem ser reduzidas
atravs do aumento da seco de ferro no estator e no rotor, do uso de lminas
delgadas e do melhoramento dos materiais ferromagnticos.
As perdas mecnicas so causadas, essencialmente, pelo atrito das partes mveis:
rolamentos, ventilao e perdas devido oposio do ar. Podem ser reduzidas
usando elementos com baixo atrito e com o aperfeioamento dos sistemas de
ventilao .
O rendimento do motor de induo trifsico, , normalmente, superior a 80%.

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Placa de caractersticas
Aplaca de caractersticas dos motores industriais, fixada no corpo do
motor, informa sobre o fabricante, sobre os valores nominais do motor
e outros.
De referir que a potncia indicada na placa da mquina a potncia til
) e no a potncia absorvida ( ).
fornecida pelo veio do motor (
Como se indicou atrs, para se determinar a potncia mecnica pelo
rendimento da mquina.
(figura 2.16)

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Caixa de ligaes
A caixa de ligaes dos motores industriais possui no seu interior, para os motores
trifsicos de uma velocidade, uma placa com seis bornes, marcados de acordo com
a norma IEC 34-8 (EN 60034-8). Estes bornes destinam-se a ligar entre si os
enrolamentos do motor e a efetuar a ligao rede eltrica.
A disposio dos bornes permite, no motor trifsico, atravs de Shunts, colocar
facilmente o motor a funcionar com os enrolamentos ligados em estela ou em
tringulo.
Os esquemas de ligao esto, normalmente, desenhados na parte interior da
tampa da caixa de ligaes.
Para alm dos bornes dos enrolamentos e do borne para a ligao terra, a caixa
pode tambm conter ligaes para sondas trmicas e outros dispositivos.
(figuras 2.17 e 2.18)

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Caixa de ligaes
Os condutores dos cabos que ligam na placa de bornes devem possuir seco
adequada corrente de alimentao do motor e ser equipados com terminais
adaptados seco dos condutores a aos parafusos da placa.
A ligao terra do motor obrigatria e deve ser realizada de acordo com o
regulamento em vigor no pas.

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Arranque de motores trifsicos
Para que o motor entre em funcionamento, o seu binrio de arranque ter de ser
superior ao binrio resistente (carga adicionada + atritos). Iniciada a marcha, o
motor aumenta progressivamente a sua velocidade, ao mesmo tempo que a
corrente, elevada no arranque (cerca de 6 ), diminui gradualmente. O motor
estabiliza a sua velocidade quando o binrio do motor iguala o binrio resistente.
Aumentando grandemente a corrente na fase de arranque, necessrio, exceto em
motores de baixa potncia que podem arrancar diretamente a partir da rede
eltrica, utilizar-se um mtodo que reduza a corrente absorvida durante o arranque
do motor.
De entre esses mtodos, o mais utilizado, por ser simples e barato, o arranque
estrela-tringulo. Todavia, nos dias de hoje, recorre-se cada vez mais eletrnica
para limitar a corrente de arranque, utilizando-se, para o efeito, arrancadores
eletrnicos.

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Arranque estrela-tringulo
Neste tipo de arranque, os trs enrolamentos do estator do motor de rotor em
gaiola so, na fase de arranque, ligados em estrela e , de seguida, em tringulo.
Para ser possvel as duas ligaes, os seis terminais dos enrolamentos tm de estar
acessveis na caixa de ligaes. Caso estejam disponveis apenas trs terminais, os
enrolamentos j esto internamente ligados e no possvel realizar o arranque
estrela tringulo.

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A ligao dos enrolamentos em estrela e, de seguida, em tringulo permite a
realizao do arranque do motor em duas fases:
1- O motor arranca com os seus enrolamentos ligados em estrela, a corrente de
arranque reduzida de 1/3 da corrente absorvida relativamente ao arranque
em tringulo. O binrio de arranque tambm reduzido de 1/3 do binrio de
arranque em tringulo.
2- Aps o arranque e atingida uma velocidade de 85% da velocidade nominal, os
enrolamentos so ligados em tringulo, funcionando o motor potncia
nominal.

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Arranque estrela-tringulo
Com este processo consegue-se limitar a elevada corrente absorvida durante o
arranque dos motores a valores que no sejam prejudiciais conservao das
instalaes que os alimentam e atenuar perturbaes no funcionamento de outros
equipamentos ligados mesma fonte de energia.
Na rede de distribuio pblica portuguesa de baixa tenso (BT), o valor mximo
permitido da corrente de arranque de motores trifsicos em locais habitacionais
de 60 A, quer a rede seja area ou subterrnea. Em outros locais, o valor de 125 A
para a rede area e de 250 A para a rede subterrnea.

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O arranque estrela-tringulo, na rede pblica de BT, s possvel em motores cuja
tenso indicada na placa de caractersticas, correspondente ligao em tringulo,
seja 400V.
O motor com a placa de caractersticas, indicada na figura 2.16, s pode ser ligado
em tringulo num sistema trifsico de 230V e em estrela num sistema trifsico de
400V.
A disposio dos Shunts na placa de bornes permite, no motor trifsico, colocar
facilmente o motor a funcionar com os enrolamentos ligados em estrela ou em
tringulo.

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Arranque com arrancadores eletrnicos
Em aplicaes em que o motor trabalhe sua velocidade normal, podem utilizar-se
arrancadores eletrnicos para realizar arranques suaves. Estes eliminam os
inconvenientes dos mtodos de arranque clssicos e possuem, normalmente,
controlo da corrente de arranque, regulao do tempo de arranque e de paragem e
regulao do binrio de arranque.
Os arrancadores evitam os choques mecnicos (saltos repentinos), como acontece
no arranque estrela-tringulo, na acelerao das mquinas, aumentando
consideravelmente os intervalos de manuteno, o que contribui para uma maior
vida til dos motores.

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A reduo de custo dos arrancadores tem vindo a permitir a expanso do seu uso
nos mais variados tipos de aplicaes.
Por outro lado h necessidade de se regular a velocidade de um motor de induo,
utilizam-se variadores de velocidade, Estes controlam a frequncia e a tenso
aplicadas ao motor, permitido o arranque suave e a regulao da velocidade
durante o funcionamento do motor.

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Inverso de marcha
A inverso do sentido de rotao, com os enrolamentos ligados em estrela ou em
tringulo, obtida por troca de duas fases que alimentam o estator do motor. Esta
troca que implica que o campo girante rode em sentido contrrio. (ver figura 2.21)

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Aplicaes
O motor de induo trifsico de rotor em gaiola , atualmente, o motor mais usado
na indstria, dada a sua robustez, baixo preo e arranque fcil (pode mesmo ser
direto, em motores de baixa potncia).
A sua alimentao fcil, atravs de corrente alternada trifsica da rede de
distribuio pblica, e, por no possuir coletor nem escovas, o motor no produz
fascas nem desgaste destes rgos, tendo, por isso, uma manuteno muito
reduzida.
Associados a controladores eletrnicos de velocidade, os motores de induo
trifsicos tendem a assumir um papel de primazia nos acionamentos eltricos
industriais.

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O acionamento de mquinas e equipamentos mecnicos, por motores eltricos,
um assunto de extraordinria importncia econmica. No campo de acionamentos
industriais, avalia-se que entre 70% e 80% da energia eltrica consumida pelo
conjunto de todas as industrias seja transformada em energia mecnica atravs de
motores eltricos. Destes, os mais utilizados so os motores de induo trifsicos
em gaiola.

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Motores trifsicos alimentados em monofsico
Em locais onde se disponha de equipamentos com motores de induo trifsicos
mas a alimentao seja monofsica, possvel, com o auxilio de condensadores,
colocar a funcionar os motores trifsicos, desde que a sua potncia seja pequena, a
partir da rede monofsica (230V).
A utilizao do condensador origina, tal como se pode constatar na seco
referente aos motores de induo monofsicos, um campo girante que vai
+possibilitar a rotao do motor.

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Dispondo o motor trifsico de trs bobinas, com seis bornes acessveis, existem
vrias hipteses de ligao das mesmas para de obter um funcionamento de
acordo com os princpios do motor monofsicos, sendo uma soluo eficiente a
que se mostra a seguir.

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Motores trifsicos alimentados em monofsico
Ligando, desta forma, as trs bobinas do motor trifsico, obtm-se dois
enrolamentos: um principal formado pela bobina V1-V2 e outro auxiliar formado
pelas outras duas bobinas ligadas em srie. Ligando um condensador permanente,
de valor adequado, em srie com o enrolamento auxiliar, como se mostra, temos
uma ligao e um funcionamento idntico ao motor monofsico de condensador
permanente.
Como no motor monofsico, a inverso do sentido de rotao efetuada por
inverso do sentido da corrente num dos enrolamentos.
A seguir, mostram-se outras ligaes que podem ser realizadas em motores com
trs ou seis bornes acessveis na caixa de ligaes. Caso o motor possua trs bornes
internamente, os enrolamentos podem estar ligados em tringulo ou estrela.

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O sentido de rotao do motor pode ser invertido mudando o terminal do
condensador que est ligado rede (ver figura 2.24)

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Dimensionamento do condensador (valores empricos)
Para um motor trifsico funcionar com a tenso monofsica da rede (230 VAC),
cada kW de potncia do motor requer um condensador permanente com valor
normalmente compreendido entre 20 F e 40 F, dependendo do motor e do
binrio necessrio.
Ateno!!!!
Em todas as montagens apresentadas, o condensador utilizado do tipo
permanente e, devido aos efeitos de sobretenses a que est sujeito, em
consequncia de fenmenos de ressonncia, ter de possuir uma tenso de
trabalho de 450 VAC.
Apesar de, atualmente, os condensadores possurem uma resistncia interna de
descarga, antes de qualquer interveno no motor ou no automatismo, deve
assegurar-se de que o condensador est descarregado.

Motores de Induo
Dimensionamento do condensador (valores empricos)
Notas:
As solues apresentadas podem ser utilizadas em motores trifsicos com
potncias at 2,2kW; acima deste valor, aconselhvel utilizar a rede trifsica;
Caso o motor no funcione corretamente, experimentar outros valores de
capacidade;
Alimentar motores trifsicos com tenso monofsica de 230V o binrio de
arranque reduz-se relativamente ao binrio em trifsico. No caso de o binrio
ser insuficiente, pode-se, dentro de determinados limites, para conseguir o
arranque do motor, aumentar o valor da capacidade do condensador;
Num motor trifsico, funcionando com alimentao monofsica, a sua
potncia descer relativamente potncia com alimentao trifsica.

Motores de Induo
Dimensionamento do condensador (valores empricos)
Cuidado!!!!
Ter em conta que, ao ligar-se um motor trifsico em monofsico, a corrente de
alimentao e nos enrolamentos do motor pode aumentar significativamente em
relao ligao em trifsico, mesmo estando o condensador bem dimensionado.
H, assim, necessidade de se reajustarem as protees do motor.
Antes da ligao definitiva de um motor trifsico alimentado em monofsico, devese ensaiar a montagem em carga e efetuar as leituras necessrias, caso contrrio,
os enrolamentos do motor podem ser sujeitos a um aquecimento exagerado e
,consequentemente sua deteriorao.

Motores passo a passo

O motor passo a passo (PaP) (Stepper Motor) (ver figura 6.1) um
atuador eletromecnico que converte sinais eltricos em deslocamentos
angulares (ou lineares) precisos.

Motores passo a passo

A cada comando o eixo d motor roda um pequeno ngulo (passo) e
permanece estvel nessa posio, se mais nenhum comando for
aplicado.
Aplicando-se sequencias de comando, obtm-se o deslocamento
angular desejado. Se a Sequencia de comando se mantiver, o eixo do
motor roda por saltos contnuos com uma velocidade proporcional
frequncia das sequencias.
Estas caractersticas conferem a este tipo de motor uma grande
facilidade de interligao com sistemas digitais.

Motores passo a passo

Os motores PaP no possuem escovas e apresentam um excelente
binrio de baixa rotao. So utilizados em aplicaes onde seja
necessrio controlar um deslocamento angular, um posicionamento ou
a velocidade, dai serem ideais para a construo de mecanismos que
requeiram movimentos precisos. Tm grande aplicao, nomeadamente
em robtica, perifricos de computadores (impressoras, fotocopiadoras,
scanners, discos rgidos, driver de disquetes), mquinas ferramenta,
relgios, etc.
Devido s suas caractersticas, so mais utilizados em aplicaes de
posicionamento do que em aplicaes de rotao.

Motores passo a passo

Tipos de Motores Passo a Passo
Existem, basicamente , trs tipos de motores PaP: man permanente,
relutncia varivel e hibrido. Todos possuem estator e rotor e diferem entre
si, principalmente na constituio do rotor.

Motores passo a passo

Motor de man permanente (PM Stepper Motor)

Motores passo a passo

O estator dos motores de man permanente, de utilizao corrente,
formado, normalmente, por duas sees, cada uma com o seu
enrolamento e vrios conjuntos de polos magnticos (dentes) dispostos
radialmente em torno do rotor (ver Figura 6.3)

Motores passo a passo

O rotor cilndrico, no possui dentes, sendo formado por conjunto de
manes permanentes N-S dispostos radialmelmente em torno do veio
(ver figura 6.4).

Motores passo a passo

Principio de Funcionamento
O motor de man permanente tem como principio de funcionamento as leis de
atrao e de repulso entre os polos magnticos. Quando os enrolamentos do
estator so alimentados, criam polos magnticos N e S nos dentes de cada seo.
Por exemplo, em todos ao dentes superiores de cada seo, polos N, e em todos os
inferiores polos S, dispondo-se estes polos ao lado uns dos outros em torno do rotor.
Como os polos de nome contrrio se atraem, os polos N dos manes permanentes
do rotor que estiverem mais prximos so atrados pelos dentes do estator com
polos S e os polos S do rotor pelos os dentes com polos N, rodando o rotor de
alinhamento dos campos magnticos.

Motores passo a passo

neste simples principio que se baseia o funcionamento do motor PaP
de man permanente.
Portanto, para fazer rodar o rotor, basta criar um campo magntico
rotativo, alimentando sucessivamente os dois enrolamentos do estator
(A e B), como se indica na tabela seguinte na figura 6.5.

Motores passo a passo

Notas:
A1-A2 e B1-B2 significam, respetivamente, terminais do enrolamento A
e do enrolamento B.
Passo: Mais pequeno deslocamento angular realizado pelo eixo do
motor.
Fases: enrolamentos do motor eletricamente separados que do origem
a fluxos magnticos

Motores passo a passo

Motores passo a passo

Passo 1:
O enrolamento A alimentado, passando a corrente no sentido indicado. So
criados campos magnticos N-S no estor que atraem os polos S-N do rotor, como
mostrado em 1.
Passo 2:
Idem para o enrolamento B, deslocando-se o rotor 90 no sentido anti-horrio
Passo 3:
A corrente passa novamente no enrolamento A, mas em sentido contrrio.
Agora, os polos magnticos criados no estator tm nome contrrio aos do passo
1. O rotor novamente atrado, deslocando-se mais 90.

Motores passo a passo

Passo 4: A corrente passa novamente no enrolamento B, agora em
sentido contrrio. Os polos magnticos criados no estator tm o nome
contrrio aos do passo 2. O rotor novamente atrado e desloca-se mais
90.
Uma rotao completa realizada em quatro passos. Se a sequencia de
alimentao dos enrolamentos for invertida (1,4,3,2) o motor roda em
sentido contrrio (horrio).

Motores passo a passo

Um motor de man permanente de utilizao corrente no roda por passos de
90, assim, a sua capacidade de posicionamento seria muito baixa. Um motor,
como os utilizados nas impressoras (ver figura 6,2), roda normalmente por
passos de 7,5. estes motores possuem um rotor formado por 12 conjuntos de
polos N-S e duas sees no estator, com 12+12 polos cada. No total existem 48
polo no estator, o que corresponde, em 360, a 48 passos de 7,5.
Quando se alimenta as bobinas de cada um dos enrolamentos, so criados
alternadamente em cada seo do estator 12 polos N + 12 polos S. os polos
criados vo interagir com os polos do rotor(12 polos N+ 12 polos S) e este
desloca-se com passos de 7,5. Alimentando sequencialmente os enrolamentos,
num sentido ou noutro, o rotor desloca-se no sentido horrio ou no sentido
anti-horrio, depende da sequencia aplicada.

Motores passo a passo

Um motor de man permanente de construo simples, de baixo custo e
apresenta um bom binrio. pode ser identificado atravs da rotao
manual do veio, ele, devido aos manes do rotor, apresenta uma ligeira
reteno do veio.
O seu grande campo de utilizao um perifricos de computadores:
impressoras; fotocopiadoras e scanners. Tambm so utilizados em
robtica, sistemas de gua ou gs para fechar/abrir vlvulas e, de um
modo geral, em operaes de posicionamento.
Em utilizaes correntes, motores de man permanente com passos abaixo
de 7,5 no so vulgares.

Motores passo a passo

Motor de Relutncia Varivel (VR Stepper motor)

Este tipo de motor (ver figura 6.6) possui um rotor constitudo por
material de boa permeabilidade magntica e um estator com trs ou
mais enrolamentos. Tanto o estator como o rotor possuem polos
salientes (dentes) (figura 6.7)

Motores passo a passo

Quando se alimenta os enrolamentos de estator, os dentes deste
magnetizam-se e atraem os dentes salientes do rotor que estiverem
mais prximos, o rotor roda alinhando os seus dentes com os dentes do
estator. O alinhamento dos dentes do correspondente a uma posio
de relutncia mnima, ou seja, corresponde ao caminho mais fcil para
as linhas de fora do campo magntico.

Motores passo a passo

Motores passo a passo

A relutncia dos circuitos magnticos, o equivalente magntico da
resistncia de um circuito eltrico, mnima quando a distancia entre
os dentes do estator e do rotor tambm o for.
A indutncia do Enrolamento que est alimentado varia enquanto o
rotor gira. Se os dentes no esto alinhados, a indutncia baixa e a
corrente aumenta rapidamente.
Quando os dentes esto alinhados, a indutncia grande e a corrente
diminui. Esta uma dificuldade no controlo do motor de relutncia
varivel.

Motores passo a passo

Os motores de relutncia varivel possuem, normalmente, trs ou quatro fases. A
Ligao para trs fases (A,B e C) mostra-se na figura 6.8.

Motores passo a passo

Se os enrolamentos do estator, do motor de trs fases, forem constitudos
por duas bobinas colocadas em polos diametralmente opostos e ligadas
em srie, alimentando sucessivamente esses enrolamentos, o rotor entra
em rotao. Ver tabela seguinte e Figura 6.9.

Motores passo a passo

Motores passo a passo

No exemplo, mostrado, o motor possui trs fases enrolamentos A B C e
consequentemente, trs conjuntos de polos magnticos.
O rotor, constitudo por um material ferromagntico, possui quatro dentes (1,2,3 e
4).
Se o estator for alimentado com o terminal com ligado ao L+ da alimentao e o
terminal L- (0) ligado sucessivamente a cada das fases, o funcionamento o
seguinte:
passo 1:
quando a fase A (bobina A) alimentada, os dentes do rotor procuram uma posio
de relutncia mnima, no exemplo, os dentes 1 e 3 alinham-se com os polos N-S do
Enrolamento.

Motores passo a passo

passo 2:
Transferindo a alimentao para a fase B, os dentes o rotor que estiverem
mais prximos so atrados pelos polos do enrolamento B, no caso, dentes 2
e 4. O rotor desloca-se 30 para a nova posio de relutncia mnima.
passo 3:
Desligada a fase B e ligada a Fase C, so atrados os dentes 1 e 3 e o rotor
desloca-se mais 30.
passo 4:
Desligada a fase B e ligada a Fase A, so atrados os dentes 2 e 4 e o rotor
desloca-se mais 30.

Motores passo a passo

Continuando a alimentar sucessivamente os enrolamentos, o rotor desloca-se por
passos de 30 no sentido anti horrio. Um rotao completa do rotor corresponde a
12 passos. Caso se pretenda que o rotor rode no sentido horrio, as bobinas tm de
ser alimentadas pela ordem inversa: A, C e B.
No exemplo anterior mostra-se que o funcionamento do motor, alimentando uma
fase de cada vez. Se se alimentassem duas fases em simultneo, a tabela seria a
seguinte:

Motores passo a passo

Uma vez que o funcionamento do motor de relutncia varivel no se
baseia nas leis de atrao e de repulso dos polos magnticos, mas no
principio da relutncia mnima, o sentido de passagem da corrente nos
enrolamentos indiferente.
Estes motores no possuem man permanente no rotor, pelo que o veio
roda livremente. Esta uma das formas de distinguir os motores de
relutncia varivel dos motores man permanente e hbridos, pois nestes,
o rotor apresenta uma ligeira reteno do veio.
Os motores de relutncia so menos usados do que os motores de man
permanente. A sua principal utilizao em aplicaes com fracos
binrios.

Motores passo a passo

Motor hbrido (HB Stepper Motor)
Como, normalmente, os motores de man permanentes tm ngulos de passo
mnimo de 7,5, quando se necessita de motores com ngulos de passo abaixo
desse valor, utilizam-se os motores hbridos (ver Figura 6.10). Estes combinam os
princpios do motor de man permanente e do motor de relutncia varivel. O
motor hbrido tem um pequeno ngulo de passo tipicamente 1,8 - e um binrio
elevado num motor relativamente pequeno.

Motores passo a passo

Moto hbrido

Motores passo a passo

O motor hibrido possui um rotor com man permanente com massa
polares com dentes, acopladas de cada lado (ver figura 6.11 e 6.12 e 6.13).
O estator possui tipicamente dois enrolamentos com vrias bobinas e
polos magnticos tambm com dentes. Estes polos esto dispostos de
frente dos dentes das massas polares do rotor.

Motores passo a passo

O motor hibrido, porque apresenta um rotor magntico, distingue-se do
motor de relutncia varivel e, por apresentar dentes no estator e no
rotor, distingue-se do motor de man permanente. Este motor utilizado,
principalmente, em aplicaes industriais.

Motores passo a passo

Principio de Funcionamento
Sendo o rotor do motor hibrido constitudo por massas polares acopladas a um
man permanente, essas massas tem polaridade, uma N e outra S (ver figura 6.13)

Motores passo a passo

Na figura 6.14 mostra-se o funcionamento, sequencia e sequencia, para um motor que
possui um estator com quatro dentes e dois enrolamentos e um rotor com seis dentes:
trs nas massas polares anteriores, com polaridade N, acoplados ao polo N do man
permanente, e trs nas massas polares posteriores, com polaridade S, acoplados ao
polo S do man. Os dentes posteriores esto posicionados a meio do intervalo dos
anteriores (ver figura 6.15).
Se os enrolamentos do estator forem alimentados com a sequencia de impulsos
indicados na tabela, a sua rotao mostra-se na Figura 6.14.

Motores passo a passo

Motores passo a passo

Passo 1:
Alimentando o enrolamento A do estator, no sentido indicado, criado no dente
superior um polo S e no dente inferior um polo N. Pelo polo S atrado o dente
anterior N do rotor e pelo polo N o dente posterior S do rotor

Passo 2:
Alimentando o enrolamento B, no sentido indicado, criado no dente lateral direito
do estator um polo S e no dente esquerdo do polo N. Pelo polo S atrado o dente
anterior N do rotor que estiver mais prximo e pelo polo N o dente posterior S do
rotor que estiver mais prximo. O rotor desloca-se 30 no sentido anti-horrio.

Motores passo a passo

Passo 3:
Alimentando novamente o enrolamento A, mas agora com corrente em sentido
contrrio, criado no dente superior um polo S. Pelo polo N atrado o dente
posterior S que estiver mais prximo e pelo polo S o dente anterior N mais prximo.
O rotor desloca-se mais de 30 no sentido anti-horrio.

Passo 4:
Alimentando agora o enrolamento B com corrente em sentido contrrio, criado
um dente lateral direito no polo N e no dente esquerdo um polo S. Pelo polo N
atrado o dente posterior S que estiver mais prximo e pelo polo S o dente Anterior
N que estiver mais prximo. O rotor desloca-se mais 30 no sentido anti-horrio.

Motores passo a passo

Nesta fase, o rotor deslocou-se 90 no sentido anti-horrio. Continuando a alimentar
os enrolamentos com a mesma ordem (1,2,3,4), o rotor continua a rodar no sentido
anti-horrio. Uma rotao completa do rotor corresponde a 12 passos.
Caso se pretenda que o rotor rode em sentido horrio, basta trocar a sequencia de
alimentao dos enrolamentos, ou seja, alimentar os enrolamentos pela seguinte
ordem: 1, 4,3,2.
Os motores hbridos existentes no mercado possuem um nmero de dentes muito
superior ao utilizado no exemplo para explicar o funcionamento. Tambm podem
possuir um rotor com vrios manes permanentes intercalados entre as massa polares.
Neste caso, os dentes de cada massa polar esto, fisicamente, desencontrados, o que
possibilita ngulos de passo extremamente pequenos (figura 6.15)

Motores passo a passo

Os motores hbridos, tal como os de man permanente, apresentam uma pequena

reteno no veio ao serem rolados manualmente isso devesse atrao entre o man
permanente do rotor e os polos do estator.

Motores passo a passo

Os motores PaP de man permanente e hbridos podem apresentar, no
estator, os enrolamentos ligados ada seguinte forma:
Bipolar;
Unipolar.

Motores passo a passo

Ligao Bipolar
Nesta ligao, o estator do motor possui dois enrolamentos iguais, circulando a
corrente de excitao neles, ora num, ora noutro sentido. Estes motores tem quatro
condutores de ligao, duas fases e o seguinte esquema de ligao (ver Figura 6.16):

Motores passo a passo

Ligao Bipolar
Podendo a corrente circular em cada enrolamento nos dois sentidos, uma vez
cria um campo magntico com uma polaridade, uma vez com polaridade
oposta.
O motor bipolar de construo mais simples do que o motor unipolar e, para o
mesmo tamanho, possui um binrio mais elevado.

Motores passo a passo

Ligao Unipolar:
Motor em que a corrente de excitao circula nos enrolamentos do estator sempre
no mesmo sentido.
Este tipo de motor pode possuir cinco , seis ou oito condutores, ligados conforme se
mostra na figura 6.17. Os usuais possuem cinco ou seis condutores e so formados
por dois enrolamentos iguais com ponto mdio comum (cinco condutores) ou
separado (seis condutores). So motores de quatro fases.

Motores passo a passo

Ligao unipolar

Motores passo a passo

Ligao unipolar (continuao)
O ponto mdio(com) dos enrolamentos destes motores ligado tenso positiva da
fonte de alimentao (L+) e os terminais dos extremos tenso negativa (L-). A
corrente circula do comum para os terminais dos extremos. Esta disposio destina-se
a simplificar o circuito do Driver que alimenta os enrolamentos.
Nos motores com seis terminais de ligao, no utilizando o ponto mdio, os
enrolamentos em srie, podendo o motor funcionar bipolar. Nos motores com oito
terminais, possvel a ligao em srie ou em paralelo entre os enrolamentos.
A configurao unipolar nos enrolamentos simplifica, quando se utilizam componentes
discretos, o circuito de comando do motor.

Motores passo a passo

Modos de Funcionamento
Para que o veio de um motor PaP rode, os enrolamentos do estator tem de estar
alimentados por sequencias de impulsos que, pela ordem correta, vo excitando os
enrolamentos. A frequncia de sequencias de impulsos determina a velocidade do
veio e por cada sequencia recebida, o rotor roda um determinado ngulo, que
depende do passo do motor.
Das sequencias de impulsos de comando, as normalmente utilizadas para controlo
de motores de man permanente e motores hbridos so descritas a seguir.

Motores passo a passo

Modo Funcionamento
Passo completo Uma fase
Neste modo de funcionamento, em cada passo, s uma fase do motor
alimentada. Num motor bipolar, o enrolamento recebe corrente e, num motor
unipolar, meio enrolamento. Uma sequencia de impulsos tem quatro passos.

Motores passo a passo

Motor bipolar

Motores passo a passo

Motor bipolar
Passo 1: A corrente passa no enrolamento A no sentido indicado. So criados polos magnticos
N-S no estator que atraem os polos S-N do rotor.

Passo 2: Idem para o enrolamento B, deslocando-se o rotor 90 no sentido anti-horrio.

Passo 3: A corrente passa novamente no enrolamento A, mas em sentido contrrio. Agora, os
polos magnticos criados no estator tm nome contrrio aos do passo 1. O rotor outra vez
atrado, deslocando-se mais 90.

Passo 4: A corrente passa novamente no enrolamento B, agora em sentido contrrio. Os polos

magnticos criados no estator tm nome contrario aos do passo 2. O rotor de novo atrado.

Motores passo a passo

Motor bipolar
Continuando a alimentar os enrolamentos com a mesma sequncia, o rotor
continua a rodar no sentido anti-horrio. Para inverter o sentido de rotao do
motor, basta inverter a ordem de alimentao das fases:
1, 4, 3, 2.
Neste exemplo, uma volta completa do motor realizada em quatro passos de 90.
Em cada passo, os enrolamentos so utilizados em 50%.
Em motores unipolares, este modo de funcionamento no normalmente utilizado
porque, os enrolamentos s so utilizados em 25%.

Motores passo a passo

Passo completo- Duas fases
Neste modo de funcionamento, em cada passo, duas fases so alimentadas em
simultneo. No motor bipolar, os dois enrolamentos recebem corrente em
simultneo e num motor unipolar, dois meios enrolamentos. Uma sequncia
completa de impulsos tem quatro passos.

Motores passo a passo

Motor bipolar
Nota:
A2 e B2 so sempre o oposto (operao lgica Not) respetivamente, de A1 e B1. ,
assim, possvel, a partir de duas sadas e de duas portas lgicas Not comandar o
motor.

Motores passo a passo

Motores passo a passo

Motor bipolar
Passo 1: Neste passo, a corrente passa no enrolamento A e no enrolamento B no
sentido indicado. So criados os polos magnticos referidos.
Passo 2: O sentido de circulao da corrente no enrolamento A invertido e no
enrolamento B mantm-se, rodando o rotor 90 no sentido anti-horrio.
Passo 3: No enrolamento A, a corrente passa no mesmo sentido do passo 2 e
invertido o sentido de circulao no enrolamento B. O rotor desloca-se mais 90.
Passo 4: O enrolamento B continua com a corrente a passar no mesmo sentido e
no enrolamento A invertido o sentido de circulao da corrente para que o
rotor volte a rodar mais 90.

Motores passo a passo

Motor bipolar
Uma volta completa do motor realizada em quatro passos de 90 cada. Por passo,
os enrolamentos so utilizados em 100%.
O rotor roda em sentido anti-horrio e, se a sequncia se mantiver aplicada ao
motor, roda continuamente. Para inverter o sentido de rotao, inverte-se a ordem
da sequncia: 1, 4, 3, 2.

Motores passo a passo

Motor bipolar
O terminal Com do motor unipolar normalmente ligado ao L+ da
alimentao. Nesta situao, o enrolamento alimentado quando algum dos seus
terminais extremos ligado ao L- da alimentao (figura 6.20).
Se um terminal extremo de um enrolamento for ligado ao L+, como o terminal
Com tambm est ligado ao L+, no h passagem de corrente nesse meio
enrolamento e, consequentemente, no h criao de campo magntico.

Motores passo a passo

Motor bipolar

Motores passo a passo

Motor bipolar
Passo 1: No passo 1, a corrente circula em metade do enrolamento A e em
metade do enrolamento B, nos sentidos indicados. So criados os polos
magnticos referidos.
Passo 2: Neste passo, no enrolamento A, desligado o meio enrolamento que
estava ligado e alimentado o outro meio enrolamento; no enrolamento B, no
h alterao. O rotor desloca-se 90 no sentido anti-horrio.
Passo 3: O enrolamento A mantm-se alimentado como anteriormente e, no
enrolamento B, a alimentao trocada com a outra metade. O rotor desloca-se
mais 90 no mesmo sentido.
Passo 4: Finalmente, no passo 4, a alimentao na metade do enrolamento A
trocada e, no enrolamento B, a alimentao no alterada. O rotor volta a
deslocar-se mais 90.

Motores passo a passo

Motor bipolar
De seguida, a sequncia repete-se, continuando o rotor a rodar no sentido antihorrio. Para que a rotao acontea no sentido horrio, necessrio inverter a
ordem da sequencia: 1, 4, 3, 2. Em cada passo, os enrolamentos so utilizados em
50%.
O funcionamento com duas fases alimentadas em simultneo o normalmente
utilizado em motores PaP. Em cada passo do motor, existem duas bobinas
alimentadas, obtendo-se, assim, um binrio de rotao e de reteno elevado,
superior alimentao com uma fase.

Motores passo a passo

Meio passo
Neste modo de funcionamento, em passos consecutivos, so alimentadas duas
fases e, de seguida, uma.
Neste tipo de alimentao, o rotor executa deslocamentos de meios passos, se os
passos forem de 45, uma sequncia completa de impulsos tem oito passos:

Motores passo a passo

Meio passo
As tabelas anteriores no so iguais devido ao terminal Com do motor unipolar
estar ligado ao L+ da alimentao. Assim, quando neste motor alimentada
apenas uma fase (passo 2, 4, 6 e 8), h necessidade de ligar os dois terminais do
outro enrolamento ao mesmo potencial, no caso L+, para que, assim, nele no
circule corrente a partir do terminal Com.
Com a alimentao de meio passo consegue-se um movimento do rotor a metade
do passo real. Um motor de 1,8 alimentado em meio passo, em vez dos 200
passos por volta, tem 400 passos, sendo o deslocamento angular de 0,9
(360/400).

Motores passo a passo

Meio passo
Esta modalidade de funcionamento fornece um binrio ligeiramente menor do que
o funcionamento passo completo duas fases, mas o funcionamento do motor
mais suave, uma vez que a velocidade se reduz a metade.
Para que o motor rode em sentido contrrio, basta alterar a ordem dos passos, ou
seja: 1, 8, 7, 6,

Motores passo a passo

Motor Bipolar:

Motores passo a passo

Motor Bipolar:

Motores passo a passo

Motor Unipolar:

Motores passo a passo

Motor Unipolar:

Motores passo a passo

Notas:
O veio do motor PaP, desde que os enrolamentos do estator esteiam
alimentados, pode ser mantido fixo numa determinada posio. Se os
enrolamentos no estiverem alimentados, o veio do motor de relutncia varivel
desloca-se livremente, apresentando o veio do motor de man permanente e do
motor hbrido uma ligeira reteno;
Um motor parado e alimentado durante muito tempo pode aquecer demasiado;
Os motores PaP so dispositivos mecnicos e, para rodarem, tm de vencer a
inrcia, portanto, as sequncias de impulsos de comando no podem ter
frequncia acima da mxima permitida para o motor;

Motores passo a passo

Notas:
Para que motor funcione corretamente, a sequncia seguinte s pode ser
aplicada depois de o deslocamento correspondente sequncia anterior estar
concludo;
Os motores PaP necessitam de um tempo mnimo entre passos, este depende da
velocidade e do binrio necessrio pra movimentar a carga aplicada ao veio. Se,
por exemplo, a velocidade, para uma dada carga, for de 200 passos por segundo
(steps/s) e o comando do motor lhe aplicar sequncias de impulsos (PPS- pulses
per second) com uma velocidade superior, pode acontecer que o eixo do motor
vibre, mas no rode, ou que reaja de forma errtica;

Motores passo a passo

Notas:
A velocidade do motor PaP depende do tempo de durao de cada passo. Em
motores de uso corrente, este tempo pode variar de alguns milissegundos at
algumas dezenas de milissegundos;
Num motor de 200 passos a trabalhar, por exemplo, com uma velocidade de 200
passos por segundo, cada passo tem a durao de 5 ms, uma volta completa a
durao de 1 s, apresentando o motor uma velocidade de 60 rpm (
);
Se o motor for de 48 passos e tambm trabalhar velocidade de 200 passos por
segundo, cada passo tambm tem a durao de 5 ms, uma volta completa a
durao de 0,24 s, possuindo o motor uma velocidade de 250 rpm;

Motores passo a passo

Notas:
Num motor PaP corretamente controlado, o nmero de passos
realizados pelo motor igual ao nmero de sequncias de comando;
Em velocidades de funcionamento elevadas, para se conseguir um
arranque suave, recomendvel aumentar progressivamente a
frequncia at se alcanar a velocidade desejada, sem ultrapassar a
mxima permitida. Tambm se deve baixar previamente a
velocidade, antes de se inverter o sentido de rotao.

Motores passo a passo

Principais caractersticas dos motores PaP
Tenso nominal (nominal voltage)
Tenso de funcionamento do motor;
Corrente nominal (rated current)
Corrente que os enrolamentos do motor suportam em funcionamento normal;
Resistncia do enrolamento (phase resistance)
Valor hmico que o enrolamento possui;
Indutncia do enrolamento (phase inductance)
Valor da indutncia do enrolamento;

Motores passo a passo

Principais caractersticas dos motores PaP
Potncia absorvida (input power)
A mxima potncia que um motor PaP pode dissipar est relacionada com a
temperatura desenvolvida nos enrolamentos do estator e indicadanas
especificaes do motor. A temperatura limite ronda, normalmente, os 70C.
Potncia calculada atravs da conhecida frmula: P=UI. Por exemplo, um motor
pode ser especificado para 5 V/0,4 A por fase. Neste caso, se for alimentado com
duas fases, o motor dissipa 4W ;
Binrio (torque)
O binrio, ou seja, a fora de rotao do eixo do motor, depende de vrios fatores:
frequncia dos passos, corrente de excitao dos enrolamentos e tipo de excitao;

Motores passo a passo

Principais caractersticas dos motores PaP
ngulo de passo (step angle)
O ngulo de passo o nmero total de posies que o eixo do motor pode ocupar
nos 360 de uma rotao completa. O ngulo de passo obtm-se dividindo 360
pelo nmero de passos. Por exemplo, um motor de 200 passos tem um ngulo de
passo de 1,8;
Passo (step)
Mais pequeno deslocamento angular realizado pelo eixo do motor;
Binrio de deteno (Holding torque)
Mxima fora e possvel aplicar no eixo do motor alimentado sem provocar a sua
rotao;

Motores passo a passo

Principais caractersticas dos motores PaP
Binrio de reteno (detent torque)
Mxima fora que possvel aplicar no eixo do motor no alimentado sem
provocar a sua rotao;
Inrcia do rotor (rotor inertia)
Valor que indica a maior ou menor dificuldade de o rotor em iniciar a sua rotao;
Fases
Nmero de enrolamentos eletricamente separados que do origem a fluxos
magnticos.

Motores passo a passo

Vantagens e desvantagens dos motores PaP
Vantagens:
Construo simples, alta fiabilidade e fcil controlo;
Baixo custo e tamanho reduzido;
Baixa rotao sem engrenagens;
Binrio elevado em velocidades baixas;
O veio pode ser preso numa determinada posio sem necessidade de
freio;
Pode rodar de forma contnua e com velocidade varivel;
Muito baixa manuteno;
Comando digital e funcionamento em malha aberta (sem realimentao).

Motores passo a passo

Vantagens e desvantagens dos motores PaP
Desvantagens:
Fenmenos de ressonncia podem ocorrer;
O binrio diminui com o aumento da velocidade;
A velocidade elevada pode perder o sincronismo com o sistema de controlo;
Em condies extremas de funcionamento, pode haver desmagnetizao dos
manes.

Motores passo a passo

Comando dos motores PaP
Na figura 6.23 est representado o diagrama de blocos do circuito de comando do
motor PaP:

Motores passo a passo

Comando dos motores PaP
No bloco Controlo so geradas as sequncias de comando. Este bloco pode ser
realizado com circuitos integrados (por exemplo, L297), microcontrolador,
autmato programvel, PC ou outro. Ter de gerar as sequncias referidas na
seco 6.3 na forma sequencial e repetitiva.
O circuito de controlo, utilizado para comandar o motor PaP de man permanente,
tambm pode ser utilizado no comando do motor PaP hbrido, uma vez que o
principio de comando mesmo.
O bloco driver de potncia pode ser realizado com transstores discretos ou
transstores integrados (entre outros, L293B/D/E, L298, TC4424A ou ULN2803A) e
tem por finalidade alimentar os enrolamentos com a corrente necessria ao
funcionamento do motor.

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Motores bipolares

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Motores bipolares
Notas:
Alimentando a montagem, o motor deve comear a rodar num sentido. Se um
motor produzir rudo sem que o seu eixo entre em rotao, tal significa que os
enrolamentos esto ligados incorretamente verificar as ligaes;
Se a rotao do motor comear a apresentar regularidades ou o veio apenas
vibrar, isso significa que o motor ultrapassou a velocidade mxima permitida;
A tenso que alimenta o motor (menor ou igual a 36V) no necessita de ser
regulada.

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Controlo por microcontrolador e driver com TC4424A

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Notas:
Os integrados TC4424A tem os transstores de sada protegidos com dodos de
proteo integrados sendo os mesmos eficientes no comando de pequenos
motores;
Para motores de pequena potncia, esses dodos podem no resistir, sendo,
por isso, aconselhvel ligar externamente, em antiparalelo com o motor,
como se mostra na figura 6.25 dodos de recuperao rpida (fast recovery).

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Controlo por L297 e driver com L293B

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Notas:
O dodo LED ligado n sada 3 do integrado L297 permite visualizar a passagem
do rotor pela posio inicial das sequncias do L297 (ABCD=0101);
Os dodos de proteo D1 a D8 deve ser de recuperao rpida (fast recovery)
e destinam-se a proteo dos transstores de sada do integrado L293B;
As montagens das figuras 6.24, 6.25, e 6.26 tambm podem comandar
motores unipolares de seis condutores. Para tal, no ligar o Com dos
enrolamentos desses motores.

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Motores unipolares
Controlo por microcontrolador e driver com ULN2803A

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Notas:
Na figura 2.27, as entradas e as sadas do ULN2803A esto ligadas em
paralelo, duas a duas, para, assim, duplicar a capacidade de fornecer corrente
ao motor;
As entradas do ULN2803A esto dimensionadas para serem ligadas a tenses
de 5V;
No ligando o terminal Com dos enrolamentos, o motor unipolar pode ser
alimentado como um motor bipolar.

Motores passo a passo

Circuitos de comando para motores PaP
Controlo por L297 e driver com ULN2803A

Motores passo a passo

Circuitos integrados utilizados
Integrado L297 (controlo)
Nas aplicaes com motores PaP, o seu controlo , na maioria dos casos, efetuado
com microcontrolador. Todavia, como se mostrou nos esquemas anteriores, esse
controlo tambm pode ser feito com integrados especficos, como o caso do
L297.
O L297 um IC controlador para motores PaP, unipolares e bipolares, que, graas
sua lgica interna, gera as sequncias de comando nas suas sadas A, B, C e D.