DISEO DEL CONTROLADOR DE ROBOT MVIL EN EL PROCESO DE SOLDADURA

DE LA CONSTRUCCIN NAVAL - INGENIERIA

Jhonatan Lino Echavarria
Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad Tecnolgica del Per UTP

RESUMEN:
El presente estudio describe el desarrollo de hardware y software de control para un robot
de soldadura mvil [ 8 ]. Este robot es capaz de moverse y realizar tareas de soldadura en
una estructura de doble casco. El hardware de control consta de un controlador principal y
un controlador de la mquina de soldadura.
El software de control se compone de cuatro capas. Cada capa consiste en mdulos. Las
combinaciones adecuadas de mdulos permiten el software de control llevar a cabo las
tareas requeridas. El software de control se desarrolla utilizando programacin C bajo el
sistema operativo QNX. Para la modularizacin del software de control, se ha diseado un
software de control con cuatro capas:
El Administrador de tareas, Planificador de tareas, acciones para la tarea y, el ejecutador
de tarea.
El software del controlador y control incrustado se aplic al robot de soldadura mvil para
la ejecucin de las tareas requeridas. Para evaluar este controlador y software de control,
se necesita llevar las pruebas de campo, para confirmar que el desarrollado controlador de
robot de soldadura mvil para el astillero est bien diseado e implementado.
PALABRAS CLAVES: robot de soldadura mvil; arquitectura de control modular;
Controlador integrado; Automatizacin industrial.

INTRODUCCION.
La necesidad de trabajos de soldadura
autnomas ha aumentado recientemente
en los astilleros para mejorar la
productividad.
Autnomas tareas de soldadura utilizando
robots de varios ejes se han utilizado en
muchas aplicaciones desde la dcada de
1990. Sin embargo, los robots trabajan
slo en un lugar fijo, y una gra se utiliza
generalmente para mover los robots de
un lugar de trabajo a otro [2-4].

por lo tanto, se ha buscado desarrollar un

robot
de
soldadura
mvil
autoconduccin, que no requiere de una gra
de prtico o un dispositivo para la
movilidad, en un barco "S estructura de
doble casco En este trabajo se describe
el desarrollo de hardware de control y
software de control para un robot de
soldadura mvil que se mueve en
direcciones transversal y longitudinal
(tareas en movimiento), realiza tareas de
soldadura dentro de las reas de
soldadura en forma de U y los soportes

en una estructura de doble casco (tareas

de soldadura), y detecta los puntos de
inicio y final de la ruta de soldadura [1].

1.1 Soldadura objetivo en una

estructura de doble casco y la
accesibilidad.

1 Estructura de doble casco en los

buques

Una estructura de doble casco se

compone de placas superior e inferior,
vigas y suelos transversales. Las dos
placas cubren el superior e inferior de la
estructura de doble casco [9]. Las vigas y
pisos transversales dividen la estructura
de doble casco en un nmero de
secciones cerradas. En cada seccin,
varios de los refuerzo rigidizadores
longitudinales estn dispuestos en
paralelo entre s y estos contienen
muchas pequeas rigidizadores de
refuerzo. Figura 2 muestra los objetivos
de soldadura del robot propuesto (en
forma de U parte). Los objetivos de
soldadura se encuentran en la parte
superior e inferior del bloque. Cuando el
bloque es del tipo abierto, solamente un
lado es un objetivo de soldadura; el otro
lado se convierte en una soldadura
objetivo despus de que el bloque se
convierte en el tipo cerrado.

Buques
tanque,
buques
portacontenedores, cargueros de gas
natural licuado, y el transporte de gas
licuado de petrleo deben estar provistos
de una estructura de doble casco para
mantener la estabilidad estructural y para
prevenir la contaminacin ambiental
causada por las colisiones accidentales o
varada. La Figura 1 muestra la estructura
de doble casco de un portador del
petrleo crudo muy grande [10].
Es difcil automatizar el proceso de
fabricacin de la estructura de doble
casco debido a la zona cerrada asociada
con el aumento de compartimentacin
para la seguridad del medio ambiente [8].
Por estas razones, muchos estudios se
han centrado en la automatizacin del
proceso de fabricacin de las estructuras
de doble casco en astilleros.

Figura 1. Estructura de doble casco de un portador del

petrleo crudo muy grandes (VLCC).

Figura 2. Objetivo de soldadura en una estructura de doble

casco y el orificio de acceso en el suelo alma transversal de
una estructura de doble casco.

El robot de soldadura mvil autoconduccin se mueve en longitudinal y

reas
direcciones
transversales
y

soldaduras en forma de U en la estructura

de doble casco. Para colocar el robot en
el doble la estructura del casco, el robot
pasa a travs de un orificio de acceso con
dimensiones de anchura de 600 mm
800 mm de altura.
El sistema de soldadura robot con un
robot multi-eje fijo es utilizado en
estructuras de casco, nico en muchos
astilleros. Por ejemplo, como se muestra
en la Figura 3, un robot de seis ejes fijo
llamado DANDY es utilizado para soldar
estructuras
de
casco
nico
automticamente
por
Daewoom
Shipbuilding & Marine Engineering en
Geoje, Corea [6].

Figura 3.Un robot de soldadura fijo utilizado por

Daewoo Shipbuilding & Marine Engineering en
Corea.

En Hitachi-Zosen, una empresa de

construccin naval en Japn, desarroll
un NC robot de pintura con la funcin de
pintar el interior de un doble casco
estructura. Este robot consiste en un
carro de auto-conduccin, manipulador
de seis ejes utilizado para la pintura.
Figura 4
El robot tiene dos limitaciones.
En primer lugar, el alcance de la direccin
transversal limita la ubicacin de la de
seis ejes manipulador. En segundo lugar,
el tamao del robot es demasiado grande
necesita una apertura permanente de

dimensiones de 1600 mm x 800 mm,

cambiando as la estructural diseo [12].

Figura 4. NC robot de pintura en el astillero japons

Hitachi-Zosen.

Kim et al. [7] desarrollado el sistema de

robot "RRX3" para la soldadura en una
estructura doble. Para la movilidad de
esta soldadura robot, el controlador ha
sido especialmente desarrollado. Las
diferencias entre los robots relacionados
propuestos en este documento se
presentan en la Tabla 1.
1.2 Modularizando software de control
La modularizacin de la funcin de la
unidad del robot ha sido estudiada con el
fin de aadir fcilmente un nuevo
hardware, tales como sensores y para
realizar tareas repetibles de manera
eficiente. Adems, el robot de soldadura
mvil es conectado al hardware mltiple
que incluye servomotores, sensores y
mquinas de soldar. Dado que los robots
industriales requieren alta precisin para
evitar errores y problemas, el control
software debe ser robusto. Por lo tanto,
este estudio se desarrolla el control
software utilizando la arquitectura de
control
modular
[3].

2. Controlador integrado para RRX3

El hardware de control consiste en el
controlador principal (Figura 7) y el
controlador de la mquina de soldadura.
El controlador principal est montado en
el RRX3 y controla los servomotores de
corriente
alterna y los
sistemas
sensoriales (sensor de proximidad,
sensor lser, y el sensor de choque). El
controlador de la mquina de soldadura
est unido para la mquina de soldadura
para el control exacto (Figura 6).
2.1 Controlador Principal
El controlador principal consiste en una
placa de la CPU, una mocin controlador
La placa de la CPU es 866LCDM / mITX,
un producto comercial fabricado por
KONTRON. El controlador de movimiento
recibe los comandos de la placa de la
CPU, y controla el 12 AC controladores
de motor servo.

Figura 6. Configuracin del controlador embebido para

RRX3.

2.2 controlador de la mquina de

soldadura
El controlador de la mquina de
soldadura tiene un sensor de arco, que
ha sido desarrollado por DSME. Por lo
tanto, puede asegurar que la antorcha de
soldadura sigue la trayectoria de
soldadura deseada [5]. La intensidad de
la corriente elctrica durante la soldadura
es proporcional inversa a la distancia
entre la antorcha y la soldadura zona.

Figura 7. El controlador principal de RRX3

3. Arquitectura de software de control

para RRX3
RRX3 realiza tareas de soldadura que
requieren alta exactitud (margen de error:
menos de 0,5 mm). Con el fin de controlar
el robot de soldadura, las "acciones" del

robot de soldadura se definen en una

combinacin adecuada de "acciones" que
el software de control a de realizar las
diversas tareas requeridas las cuales son:
1. Administrador de tareas: Administra
la lista de tareas proporcionada por los
usuarios, y se comunica con el colgante
de
la
Enseanza
(TP).
2. Planificador de tareas: Recibe las
tareas del administrador de tareas y
escoge
las
"acciones".
3. Acciones para la tarea: Recibe
"acciones" del planificador de tareas y
genera la trayectoria del robot utilizando
el estado de robot de datos, que es
proporcionada por ejecutador de tarea.
4. Ejecutar Tareas: Controla el
controlador de movimiento y el actuador.
Las tareas se pueden realizar a travs de
combinaciones de "acciones" elegido por
el planificador de tareas en acciones para
la tarea. La figura 9 es una esquemtica
de las cuatro capas y los mdulos que
componen el software de control.

Figura 9. La conexin entre el controlador de la mquina

de soldadura y el controlador principal de RRX3.

3.1 Planificador de tareas

Administra acciones para la tarea. Sus
funciones:
a). 'Mover en la direccin transversal
"y" Mover en el Direccin longitudinal:
El planificador de tareas realiza tareas en
movimiento mediante la combinacin de
"Activar sensores" y "control del motor

secuencial
para
un
movimiento
transversal
o
longitudinal.
b). Soldadura recta, Tejer soldadura,
soldadura y soporte (tareas de
soldadura): El planificador de tareas
realiza la soldadura recta y Tejiendo la
soldadura mediante la combinacin del
"movimiento lineal de la antorcha "y" start
/
stop
de
soldadura.
c). Deteccin lser y deteccin tctil
(tareas de deteccin): El planificador de
tareas realiza tareas de deteccin
mediante la combinacin de "Activar
sensores" y "movimiento lineal de la
antorcha".
3.2. Mdulos de acciones para la tarea
Acciones requeridos por el Planificador
de tareas. Las acciones para la tarea
genera la trayectoria de la antorcha de
soldadura. Al mismo tiempo, esta capa se
comunica con el sensor lser, el sensor
de proximidad, y el choque sensor con el
fin de recibir los datos ambientales, tales
como la existencia del rigidizador
longitudinal o la distancia entre el robot
de soldadura y las reas de soldadura en
forma de U. Cuando el robot de soldadura
lleva a cabo las tareas de soldadura,
acciones para la tarea se inicia o se
detiene la soldadura, durante la ejecucin
otras "acciones"[13]. Hay dos tipos de
mdulos de acciones para la tarea,
mdulo de accin y el mdulo generador
de movimiento. Las funciones que
corresponden a cada "accin" son los
siguientes:
(A)"El movimiento lineal de la antorcha
'El mdulo de accin transfiere el
comando de movimiento al mdulo
generador, que a su vez genera la
trayectoria de la antorcha, y transfiere los

datos de ngulo de cada motor al mdulo

de servo en la Tarea ejecutar.
(B) 'Secuencial de control del motor
para el movimiento transversal "y
'Secuencial de control de motores para
el movimiento longitudinal' El mdulo
de accin controla el Mdulo Servo para
llevar a cabo Reubicacin de tareas,
utilizando los datos ambientales del
sensor Mdulo, que estn relacionados
con el movimiento de la soldadura del
robot.
(C) 'Inicio / parada de la soldadura':
Este mdulo de accin transfiere la
tensin de soldadura y la corriente datos
en el mdulo de la mquina de soldadura.
(D) 'Activar sensores: El mdulo de
accin transfiere el comando de
deteccin del mdulo sensor. El mdulo
de accin utiliza los datos de deteccin
del mdulo de sensor para generar el
siguiente movimiento por el robot de
soldadura. "Activar sensores" permite
llevar a cabo el Movimiento, soldadura, y
Percepcin Tareas.
3.3 Mdulo generador de movimiento
El mdulo de accin transfiere el
comando de movimiento al mdulo
generador de movimiento cuando el
movimiento de la antorcha es necesario
para realizar tareas. El mdulo generador
de movimiento genera la trayectoria de la
antorcha de soldadura mediante el uso de
adelanto e inverso cinemtica y
transferencias de los ngulos.
3.4 Mdulos de ejecutor de tareas
Los mdulos del Grupo ejecutor son la
interfaz de hardware conectado al RRX3.
Los controles de tareas ejecutor al
servomotor a travs de la comunicacin
USB con el controlador de movimiento.

El Grupo de ejecutor realiza en tiempo

real la comunicacin (RS232, E / S
digital) con el sensor lser, sensores de
proximidad y sensor de choque, y las
transferencias de soldadura datos
(tensin y corriente) al controlador de la
mquina de soldadura mediante la
comunicacin RS485. La tarea consiste la
ejecucin del Mdulo Servo, mdulo del
sensor, la mquina de soldadura Mdulo,
y el mdulo de encendido / apagado.
3.5 Servo mdulo
El Mdulo Servo transfiere los datos de
ngulo de cada motor, calculado por el
mdulo generador de movimiento, al
movimiento controlador, que controla los
controladores de motor servo de corriente
alterna. Comunicacin entre el mdulo de
servo y el control de movimiento se lleva
a cabo a travs de USB.
3.6 Mdulo sensor
El mdulo de sensor transfiere los datos
ambientales, los cuales viene del sensor
lser, sensor de proximidad, y el shock
sensor a travs de RS232 o E / S digital,
para el Administrador de tareas o para
Acciones para tareas.
3.7 Mdulo de la mquina de soldadura
El mdulo de la mquina de soldadura
transfiere datos de soldadura (Tensin y
corriente), proporcionada por el mdulo
de accin, a la controlador de la mquina
de soldadura. El mdulo de la mquina
de soldadura.
3.8 ON / OFF del mdulo
El ON / OFF mdulo realiza funciones no
peridicas tales como "servo de
encendido / apagado" y "tapa de sensor

lser. Se limita a esperar una seal de

Accin para la tarea. El mdulo realiza su
nica funcin correspondiente a la seal
de acciones para la tarea, y despus de
la funcin requerida se ha completado, se
vuelve al estado de espera inicial. El ON /
OFF Mdulo es necesaria para la
deteccin de tareas Laser porque abre y
cierra la tapa de proteccin del sensor de
lser.
4. Resultados y Discusiones:
Para el control del robot de soldadura
mvil, en los mdulos del software de
control necesario para operar con
precisin dentro de un determinado
perodo, el QNX ha sido seleccionado
como el operativo sistema basado en su
rendimiento fiable en tiempo real. El
control software ha sido desarrollado
utilizando el lenguaje C. Para verificar la
configuracin del hardware y para
confirmar la operacin de la arquitectura
de control modular, la transversal /
longitudinal pruebas de movimiento y de
soldadura han sido realizado. La Figura
10 muestra los resultados de la prueba.
En comparacin con el sistema existente,
el campo las pruebas muestran que la
calidad de la soldadura usando RRX3 es
igual como la calidad de DANDY. Por otra
parte, el tiempo total de deteccin de
preparar el trabajo de soldadura se redujo
alrededor del 25%. Ya que DANDY no
puede hacer frente a la soldadura de los
soportes en forma de U partes, RRX3
pueden llevar a cabo este trabajo de
soldadura. Innecesario decir, es ms
conveniente que el trabajador no tena
necesidad de mover el dispositivo de
soldadura debido a sus funciones para
automovimiento. A travs de esta prueba

de campo, podramos confirmar que el

controlador embebido desarrollado de
RRX3 est bien diseado y puesto en
prctica.
5. Conclusiones:
Este documento describe un desarrollo
del hardware de control del robot
incorporado y el software de control para
un robot de soldadura mvil autnoma. El
software del controlador y el control
incrustado se aplic al robot de soldadura
mvil autnomo para la ejecucin exitosa
de las siguientes tareas: en movimiento,
soldadura, y las tareas de deteccin. Con
el fin de desarrollar un controlador
principal
de
tipo
incrustado,
12
controladores de motor servo de corriente
alterna y una placa de la CPU se
instalaron en un espacio limitado. Para la
arquitectura de la modularizacin del
software de control, hemos diseado un
software de control con cuatro capas: el
Administrador de tareas, planificador de
tareas, acciones para la tarea, y el Grupo
de ejecutor. Para evaluar este software
controlador y el control incrustado, las
pruebas de campo se llevan a cabo, se
confirma que el controlador embebido
desarrollado de RRX3 est bien diseado
e implementado. En comparacin con el
sistema existente, excelente, RRX3
puede reducir los trabajos pesados para
mover los dispositivos de soldadura y el
tiempo de deteccin de 25% para
preparar el trabajo de soldadura.
Esperamos que este robot de soldadura
mvil se puede utilizar para las tareas de
soldadura en la estructura de doble casco
de astillero.

Figura secuencia de transferencia . Los datos

entre los mdulos durante el movimiento en la
direccin transversal.

Figura 10. Prueba (movimiento y soldadura) RRX3

resultados de: (a) inicio del movimiento a la direccin
transversal, (b) sub cuerpo en movimiento incluyendo el
controlador principal a la direccin transversal, (c) que se
mueve del cuerpo principal a la direccin transversal, (d) la
terminacin de movimiento transversal, (e) de deteccin y
soldadura de una parte en forma de U, (f) resultado de la
soldadura de una parte en forma de U.

ARTICULOS

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INGENIERA
[9] ARMADO ESTRUCTURAL DE UN BLOQUE
EN UNA CONSTRUCCION NAVAL/CRISTIAN
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[10] ANLISIS DE SOLDADURA DE UNA
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[11] ANALISIS DE LA APLICACIN DE
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CONSTRUCCION NAVAL/Antonio Dominguez
Abecia/Universidad Politecnica de Madrid.
[12] OPTIMIZACION DE LA ESTABILIDAD Y LA
VELOCIDAD DE ROBOTS CAMINANTES/ Elena
Garca Armada/ Universidad Politecnica de
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