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Correcci

on Diferencial (Estaci
on de referencia Estaci
on movil)
Herick Paca, Mauricio Tobar
Escuela de Ingenieria Electronica en Telecomunicaciones y Redes
Escuela Superior Politecnica de Chimborazo
Chimborazo, Riobamba 593 (03) 2 998-200
herick1645@hotmail.com, mauri tovar 21@hotmail.com

II. POST-PROCESADO

AbstractEste artculo tiene como prop


osito
analizar el post-procesamiento de una estaci
on
de referencia y una estaci
on m
ovil mediante RtkLib, este software es un conjunto de herramientas
GNSS de c
odigo abierto que nos permite obtener
un posicionamiento est
andar y preciso. El uso de
DGNSS, es posible hacerlo en tiempo real y post
- procesamiento para determinar con precisi
on
la posici
on, usando una estaci
on base, (PPP). El
software es compatible con todas las constelaciones principales de sat
elites (GPS, GLONASS,
Galileo, BeiDou, SBAS, QZSS ) y los principales
formatos de intercambio de archivos. El Postproceso es donde la estaci
on base contrasta la
posici
on calculada con la posici
on de referencia
m
ovil. El resultado es una serie de correcciones
de los datos de cada sat
elite medido en su respectivo tiempo. La base almacena estas correcciones
las que se utilizan post-proceso con el software de
GPS corrigiendo los datos tomados en terreno.

Los resultados de la observaci


on se obtienen tras la
descarga en el ordenador de los datos tomados en campo
y el procesado de los mismos mediante el software de
post-proceso para calcular vectores entre receptores.
Es el metodo de c
alculo m
as preciso en el que se
puede tratar
optimamente la informaci
on y establecer
los par
ametros de c
alculo, indicado principalmente para
la observaci
on de redes y Test de an
alisis de la precisi
on en determinaci
on de trayectorias con GPS Ingeniera
Tecnica en Topografa 16/58 levantamientos topogr
aficos,
no se puede utilizar por tanto para trabajos de replanteo, ya que no se dispone de los resultados en tiempo real.
Existen diferentes softwares comerciales como por
ejemplo el Ski-Pro, el Topcon Tools y el Trimble Geomatics office (TGO) entre otros, los cuales pueden intercambiar datos mediante formatos de intercambio de archivos
(RINEX).

DGNSS, RtkLib, post-procesamiento

III. ANALISIS
DE POST-PROCESAMIENTO
CON RTKPOST

I. INTRODUCCION

RTKLIB es un conjunto de herramientas de fuente


abierta GNSS para realizar posicionamiento est
andar y
preciso. Usando los datos en bruto de GNSS, es posible
hacer en tiempo real y post-procesamiento para determinar con precisi
on una posici
on, usando una estaci
on de
base, datos de punto de posicionamiento preciso (PPP) o
Efemerides precisas y de reloj. El kit de herramientas se
ejecuta con una interfaz gr
afica de usuario en Windows y
las herramientas de lnea de comandos en Linux.

El post-proceso es la ejecuci
on del software apropiado
en tiempo no real que permite calcular las coordenadas
de los puntos posicionados (Leyca, 1999), empleando los
datos brutos almacenados en los receptores GPS. Afortunadamente la mayora de los software comerciales disponibles en el mercado tienen un procesamiento pr
acticamente
automatizado, los cuales siguen un protocolo com
un (Arvizu, 2006, p. 14): carga de archivos con las opciones
de alturas de antena, tipo de receptor..., modo de procesamiento, puntos fijos y coordenadas, ajuste y an
alisis
final. En el caso del posicionamiento est
atico la soluci
on puede obtenerse en tiempo real o una vez finalizado
el proceso de medici
on se realiza el post-proceso de la
misma, en ambos casos cada medici
on es procesada para mejorar la posici
on previamente determinada y cada
una da una soluci
on por separado. El post-proceso de los
datos de campo se inicia una vez finalizada la captura
de los mismos, el objetivo es que los datos registrados en
los dispositivos de memoria de los receptores deben ser
manipulados mediante la utilizaci
on del software con la
finalidad de desechar aquellos registros que no cumplan
con la precisi
on deseada y mantener aquellos que van a
ser utilizados en el proceso de c
alculo para la obtenci
on
de las coordenadas de los puntos levantados.

RTKLIB contiene un an
alisis de post-procesamiento
AP RTKPOST. RTKPOST introduce los est
andar RINEX 2.10, 2.11, 2.12, 3.00, 3.01, 3.02 (proyecto) de los
datos de observaci
on y archivos de mensajes de navegaci
on (GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS)
y calcula las soluciones de posicionamiento de varios modos de posicionamiento incluyendo single-point, DGPS
/ DGNSS, Kinematic, Static, PPP-Kinematic y PPPStatic. A continuacion explicaremos el modo de posicionamiento, utilizado en esta pr
actica:
Diferencial GPS / GNSS donde se utilizan los resultados de posicionamiento de un m
ovil y la estaci
on base para mejorar la posici
on del rover.

Con los receptores profesionales y antenas, es posible


lograr una precisi
on de centmetros, mientras que equipos
de bajo costo de una sola frecuencia puede lograr accurary decmetro. Acontinuaci
on mostraremos la ventana
principal de RTKPOST:

Figura 3. NEU positioning error - Estaci


on de
referencia(Fuente: Propia)
Figura 1. Ventana principal de RTKPOST(Fuente: Propia)

La medici
on comienza a las 00h00 en la cual se tiene
en la altura un error de 2 m, en la latitud un error de 3 m
y en la longitud de 1 m los cuales cambian constantemente y a las 01h40 min crecen los errores de 7.6 metros en
longitud 5.6 m en la altura y el error de longitud es de 1.4
m; entres las 3h15 hasta las 5h55 el error de la altura crece a 6.3 metros, el de latitud baja a 5 metros y el longitud
est
a a 2.4 m. estos errores van variando en el transcurso
del tiempo hasta que en las 11h10 el error de la altura
tiene un pico e 7 m el de latitud es de 6 metros y el de
longitud baja a -1.7 m de ah en adelante la variaci
on es
muy peque
na en la longitud mientras que en los de altura
y latitud varan entre 2 y 6 metros respectivamente. A los
14h12 el error de altura es de 7.3 m, el latitud es de 3.6
metros y el de longitud es de -1 m los cuales comienzan
a subir despues de este tiempo hasta las 17h20 el error
de longitud ha subido a 0.7 m mientras que los dem
as
errores se han mantenido en el rango anterior con pocas
diferencias. A las 20h00 se dan picos de error muy altos
en comparaci
on a las anteriores mediciones siendo la de la
altura de 12 m, el latitud es de 6.5 m y el de latitud es de
1.8 m; luego de este tiempo comienzan a a disminuir los
errores hasta llegar todos al rango de entre 0 y 2 metros
hasta las 21h00. Luego de esto a las 10h25 los errores de
altitud est
an a 6 m, el de latitud es de 3.4 m y el de longitud es de0.2 metros; luego de esto lo errores varan muy
poco hasta las 12h00 que es cuando finaliza la medici
on y
los errores finalizan siendo de 1 m en la altura, 3.4 m en
la latitud y de 0.3 m en la longitud.

E INTERPRETACION

IV. GRAFICACION
DE LOS RESULTADOS

A. ANALISIS
DE LA GRAFICA
DE NEU
MOVIL
POSITIONING ERROR - ESTACION

Figura 2. NEU positioning error - Estaci


on movil(Fuente:
Propia)

La medici
on inicia a la 13h45 aproximadamente en el
cual podemos ver seg
un la figura 2 que inicia con un error
la altura y latitud de -1.2 metros y la longitud -1.25 metros; a las 14h15 los datos de la altura han llegado a 1
metros aproximadamente mientras que la latitud y longitud est
an en -1.25 y -1.3 metros respectivamente; luego
estos comienzan a elevarse hasta que a las 14h59 minutos
hay un pico elevado de 4.7 metros de error en la altura siendo el m
as alto registrado hasta el momento en ese
mismo instante de tiempo el error de longitud es casi -0.5
metros y el de longitud es de - 2.3 metros desde ese momento hasta que a las 15h00 se observa el pico m
as alto
de error en la altura de 13 metros, en ese mismo tiempo el
error de latitud es de 4.4 metros y el de latitud es de 2.3
metros siendo estos los m
as grandes errores registrados;
a las 15h15 los errores bajan dr
asticamente siendo el de
la altura de -2.5 metros, el de latitud de -4.8 metros y el
de longitud es de 0.4 metros desde ah hasta las 15h39
los errores suben progresivamente hasta que la medici
on
de errores a esa hora es de 2 metros para la altura, para
la latitud es de 1.3 metros y para la longitud es de -2.4
metros.

C. ANALISIS
DE LA CORRECCION
DE
DIFERENCIAL ENTRE LA ESTACION
MOVIL EN
REFERENCIA Y LA ESTACION
RTKLIB

B. ANALISIS
DE LA GRAFICA
DE NEU
DE
POSITIONING ERROR - ESTACION
REFERENCIA

Figura 4. Correcci
on diferencial entre la estaci
on de referencia
y la estaci
on movil(Fuente: Propia)

El an
alisis inicia a las 12h34 en los cuales se puede
observar que los errores de posici
on, en E-W inicia con
un error de 0.6 m, en N-S de 1.8 m y en U-D es de 0.5
m los cuales varan constantemente mientras trascurre el
tiempo de medici
on.

partidos por ambos receptores pueden ser cancelados. Entonces se puede decir que el metodo est
atico
diferencial ofrece importantes ventajas al momento de posicionar de manera precisa un punto sobre
la superficie terrestre, entre ellas puede mencionarse la eliminaci
on de los errores debido al retardo
Ion
osferico y trop
osferico ya que los mismos se anulan al considerarse que la BASE y el ROVER no se
encuentren muy alejados. En este tipo de posicionamiento se calculan las correcciones a partir del
punto base (coordenadas conocidas) y las mismas
son aplicadas en la determinaci
on de las coordenadas del punto que se est
a posicionado, este metodo
es m
as preciso en cuanto las condiciones en ambos
equipos sean similares.

Se puede ver que hasta las 13h00 en E-W (longitud)


baja hasta -1.2 m, en N-S (latitud) es de 1 m y el de U-D
(altura) es de 1.7 m; as podemos ver que en la siguiente
media hora los errores de longitud varan en un rango de
-1.2 m a 0.2 m y a las 13h30 est
a en 0.9 m; lo que sucede
en esa misma media hora en el error de latitud tambien
los puntos de error est
an entre 0 y 2 m y a las 13h30
esta con un error de 1 m, en el error de altura los puntos
varan entre -3 a 2.3 m y a las 13h30 el error es de -4.4
m.

Como se pudo observar y realizar en gLab solo podemos graficar los archivos de observaci
on y navegaci
on de la base y el rover separadas y no podemos realizar correcciones sobre estas de postprocesamiento, con estas graficas de gLab podemos
ver los errores de los archivos en latitud, longitud
y altura y la hora del inicio de la medici
on y de
finalizaci
on; es por esto que se utiliz
o la herramienta Rtklib es as que podemos entender de mejor
manera como se realiza el post procesamiento con
estos dos archivos y como los errores disminuyen
notablemente en este tratamiento de los mismos.

Como se observa el error E-W solo varan hasta las


14h45 en un rango de error de -1.4 a 0.7 metros, N-S varia
de forma que se puede ver que va bajando los puntos de
errores variando o su posici
on entre -2 y 2 metros en el
transcurso de este tiempo, y en U-D en el mismo lapso de
tiempo suben progresivamente estos errores en un rango
de -4 a 2.4 metros a las 14h45 vemos que el punto m
as
alto de E-w es de 0.4 m, a la misma hora vemos en el
plano de N-S una lnea aparentemente recta que baja
desde los 0 m a -4.2 metros, este mismo fen
omeno sucede
en el plano U-D pero aqu esta lnea va desde -2.3 m a
-3 m. luego de esto los puntos de posicionamiento varan
subiendo y bajando como se ve en la figura 4 en rango de
1 m.

Post-proceso es el metodo m
as preciso, donde se
puede tratar de una manera m
as o
ptima la informaci
on y establecer los par
ametros de c
alculo de las
correcciones de errores, por tanto este metodo no
se utiliza para trabajos de replanteo, ya que no se
dispone de los resultados en tiempo real. Es as que
este metodo es una alternativa v
alida para el posicionamiento preciso en tiempo no real en zonas de
baja densidad de estaciones permanentes.

A las 14h45 ocurre de nuevo un fen


omeno en el cual
hay una separaci
on de los conjuntos de puntos de errores
y en el plano de E-W vemos que inicia ahora en 0.3 m
hasta un pico de 1 m y luego baja hasta 0.8 m a las 15h00.
En el plano N-S la separaci
on hace ver que comienzala la
mima hora el error esta en -1 m y varia hasta que a las
15h00 est
a en -1.2 m. en el plano de U-D el error parece
aproximadamente a las 1.8 m y sube hasta los 4 m y a
las 15h00 est
a en 2 m.

Referencias
[1] El-Rabbany,
Ahmed
(2006);
Introduction
to GPS; ed. Artech House. Disponible en:
http://w3.uch.edu.tw/ccchang50/ebook introduction
20to20gps.pdf

Hasta las 15h30 la variaci


on en E-W es de 0.6 m a 1.6
m y a la culminaci
on de la media hora el error acaba en
1.2 m. en el plano de N-S en esta media hora el error de
posicionamiento vara entre -0.9 m a 1 m y a las 15h30
se encuentra el error en 0.8 m. en el plano de U-D en el
mismo periodo de los anteriores mencionados la variaci
on
de los puntos de posicionamiento est
an con un error de
-0.4 m a 2.4 m y a las 15h30 el error es de 1.8 m. esta
medici
on termina a las 15h45 con un error de longitud de
1.8 metros, el error de latitud es de 1.6 metros y el de
altura es de 2 metros.

[2] Brown C, Karuna R, Ashkenazi V, Roberts G, Evans


R. Monitoring of structures using the Global Positioning System. Proc Inst Civ Eng 1999; 134(February).
[3] Manual RTKLIBversion 2.4.2. Disponible en:
http://www.rtklib.com/prog/manual 2.4.2.pdf
[4] Posicionamiento
est
atico
diferencial:
Errores
y
post-proceso.
Disponible
en:
http://erevistas.saber.ula.ve/index.php/academia/
article/view/6067/5872

V. CONCLUSIONES
Toda medici
on de posicionamiento est
a afectada
tanto por errores sistem
aticos como los aleatorios.
Cuando se utiliza la tecnologa GPS en el posicionamiento preciso de puntos es necesario utilizar simult
aneamente dos o m
as receptores de manera que
al establecer las diferencias de posici
on, en lugar
de posiciones absolutas, los errores que son com-

[5] Precisi
on del sistema GPS.
http://www.jcea.es/articgps.htm.

Disponible

en:

[6] Rtklib.
Disponible
en:
http://wiki.openstreetmap.org/wikiUser:Yagosan
[7] Metodos de posicionamiento GPS. Disponible en:
epcc.unex.esmodules.php?op=modload&name...file...

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