ESCUELA POLIECNICA NACIONAL

PROYECTO DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES GRUPO 10

MODELO DE CONTROL DE NIVEL Y CAUDAL DE LQUIDO EN UN DEPOSITO

CILINDRICO.
Ismael Bonilla, Robinson Chicaiza
1.-PROCESO A MODELAR:
El control de nivel de un lquido, requiere de una serie de
subsistemas, los cuales reciben y entregan seales que representan
las variables del proceso, dichas seales son suministradas por
sensores, ubicados en la entrada y la salida, con el fin de
retroalimentar el sistema y conocer su evolucin para tomar
decisiones sobre como manipular las variables de control del
sistema.
Modelar un proceso tiene como objetivo el obtener su funcin de
transferencia, requiere de un total entendimiento del mismo, no
es aconsejable abordar el asunto globalmente, lo cual lo hace muy
complejo, en cambio es muy til seguir una tcnica que facilite
el trabajo para obtener la funcin de transferencia, primero vamos
a entender cmo funciona el proceso a modelar, para ello usaremos
el siguiente esquema que representa un proceso clsico de control
de nivel de lquido.

Fig.1. Diagrama de bloques del sistema de control clsico de nivel y

caudal, subsistemas y sensores requeridos en el proceso.

2.-FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA:

El sistema consta de un tanque de suministro para el lquido de
altura H(t), esta variable representa el nivel del lquido, cuya
entrada se regula a travs de una electrovlvula Pe(t), el nivel
del tanque se mide con el sensor que entrega una seal representada
en un voltaje NI(t) al comparador de nivel, este tiene un valor
de referencia NR(t) representado en un voltaje predeterminado.
El caudal de salida CS(t) es medido por un sensor que entrega una
seal de voltaje Cx(t) ubicado antes de la vlvula manual que
regula el caudal de salida, las seales entregadas por la salida
del comparador de nivel NS(t) y el sensor de caudal Cx(t) se suman
y dan como resultado una seal de voltaje G(t), que hace girar el
motor elctrico para realizar la apertura de la electrovlvula de
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entrada a, esto con el fin de que el sistema tenga un flujo

continuo del caudal del lquido en tanto no se llene el tanque.
La vlvula de salida Pm(t) es de tipo manual, as que por esta
razn se le considerar como una entrada, por no depender de
ninguna otra variable.
3.-ECUACIONES DEL SISTEMA:
Descripcin de ecuaciones en funcin del tiempo para cada una de
las variables del sistema:
3.1.-Vlvula de entrada:
() = 1 ()
() = 1 ()

(1)
(1.1)

() Caudal de entrada.
1 Constante que representa el caudal que fluye por la vlvula
de entrada en litros por segundo.
() Recorrido en grados de la vlvula de entrada.

3.2.-Depsito de lquido:
() () =

() () = ()

(2)
(2.1)

() Caudal de salida.

rea del depsito

Variacin de la altura con respecto al tiempo. (Nivel)

3.3.-Motor elctrico:
Se puede considerar el motor elctrico como un sistema de primer
orden, con una ganancia esttica m1 y una constante de tiempo Kt,
con una entrada Pe(t).
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1 () = () +

()

1 () = ()[1 + ]
()

(3)
(3.1)

Tensin del motor de la vlvula de entrada.

NS(t) Tensin entregada por el comparador de nivel.

3.4.-Sensor de Nivel:
Es de respuesta lineal NI(t) con una tensin constante Tn por cada
metro de lquido H(t).
() = ()
() = ()

(4)
(4.1)

3.5.-Sensor de Caudal:
Genera una tensin CX(t) proporcional al caudal medido CS(t)por
una constante del sensor Kc.
() = ()
() = ()

(5)
(5.1)

3.6.-Comparadores:
Los comparadores de nivel y voltaje responden entregando tensiones
de salida, para el comparador de nivel Ns(t) y para el de caudal
G(t) respectivamente:
() = [() ()]
() = [() ()]

(6)
(6.1)

Constante de linealidad del sensor de nivel.

() Valor de referencia para nivel del lquido.

() Seal entregada por el sensor de nivel.

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() = () + ()
() = () + ()

(7)
(7.1)

() Diferencia de nivel entregada por el comparador de nivel.

Constante de linealidad del comparador de caudal.

() Seal entregada por el sensor de caudal.

3.7.-Caudal de Salida:
Cs(t) es proporcional al producto de la apertura de la vlvula
manual de salida Pm(t) y la velocidad de salida del lquido ms
el aporte del caudal existente equivalente a H(t).
() = () + ()
() = () + ()

(8)
(8.1)

Constante de la vlvula de salida.

4.-BLOQUES FUNCIONALES:
4.1.-Diagrama de bloques general del sistema:
Una vez obtenidos los bloques funcionales de cada elemento,
podemos construir el diagrama de bloques general del sistema,
conectando las salidas de cada elemento con las entadas
respectivas, el sistema tiene dos variables de entrada que son:
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NR(s) el voltaje de referencia que representa el nivel que

se desea conservar.
Pm(t) la apertura de la vlvula que regula el caudal de
salida, se considera una entrada por ser una variable
totalmente externa al sistema que no se puede gobernar,

Las variables de salida son:

H(s) el nivel del depsito
Cs(s) Caudal de salida
En la siguiente figura podemos ver todos los bloques integrados
en un solo diagrama general.

Fig.10. Diagrama de bloques general del sistema completo.

4.2.-Respuesta del sistema.

Debido a que el sistema tiene dos entradas, para hallar su funcin
de transferencia, debemos aplicar el principio de superposicin,
de tal forma que debemos anular la entrada Pm(s) y hallar H(s)
debido a NR(s); Posteriormente anulamos NR(s) y hallamos H(s)
debido a Pm(s). As la respuesta total ser la suma de las dos
respuestas individuales.
4.2.1.- Respuesta debido a la entrada NR(s).
El diagrama de bloques con la entrada NR(s):

Fig.11. Diagrama de bloques para la entrada NR(s).

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Reduciendo el sistema tenemos:

Fig.12. Reduccin para NR(s)

4.2.2.-Respuesta debido a la entrada Pm(s).

Diagrama de bloques con la entrada Pm(s):

Fig.13. Diagrama de bloques para Pm(s).

Reduciendo el sistema tenemos:

Fig.14. Reduccin para Pm(s).

5.- IMPLEMENTACIN DEL MODELO EN SIMULINK.

Como se tiene dos entradas como son el nivel que se desea conservar
NR(s) y la apertura de la vlvula que regula el caudal de salida
Pm(t), se realiza la suma de los dos subsistemas debido a que en
secciones anteriores se mencion que el mtodo de resolucin del
sistema es mediante el principio de superposicin, aplicable por
ser un sistema lineal.
Considerando:
M1=0.5

Ganancia esttica del motor elctrico.

K1=5

Litros por segundo que fluye por la vlvula de entrada.

Kt=15

Constante de tiempo del motor elctrico

A=300

rea del depsito.

Kc=10

Constante del sensor de caudal

Kq=0.02

Constante de linealidad del sensor de caudal.

Kv=3.25

Constante de linealidad del sensor de nivel.

Tn=1.5

Voltios por metro entregados por el sensor de nivel.

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Kpm=5

Constante de la vlvula de salida.

Subsistema 1:

Subsistema 2:

Cdigo implementado en Matlab:

%% Control de procesos Proyecto.
clear all;
close all;
clc;
syms s;
s=tf('s');
M1=input('Ganancia esttica Motor elctrico: ')
K1=input('Litros por segundo-valvula de entrada: ')
Kt=input('Constante de tiempo motor: ')
A=input('rea del depsito: ')
Kc=input('Constante de sensor caudal: ')
Kq=input('Constante linealidad sensor caudal: ')
Kv=input('Constante de linelidad sensor nivel: ')
Tn=input('Voltios por metro-sensor de nivel: ')
Kpm=input('Constante de la valvula de salida: ')
%Para subsistema 01:
G1=(M1*K1*Kv)/((s*s*Kt*A)+(s*(Kt+A))+(M1*K1*(-Kc*Kq+Kv*Tn))+1)
%Para subsistema 02:
G2=(-Kt*s+(Kpm*(M1*K1*Kq*Kc-1)))/((s*s*Kt*A)+(s*(Kt+A))+(M1*K1*(-Kc*Kq+Kv*Tn))+1)

Diagrama en simulink:

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6.-RESULTADOS:
6.1.-Considerando una apertura de la vlvula de salida pequeo
Pm(s)=0.005, y un flujo de entrada de lquido moderado K1=20,
Nivel de referencia NR(s)=30.

6.2.-Considerenado una apertura de vlvula de salida grande

Pm(s)=30, nivel de referencia NR(s)=50 con flujo de entrada
K1=100.

7.-Bibliografia:

[1] Benjamin C Kuo, Sistemas de control automtico,Cap. 3.

Ed Prentice Hall, Mxico 1996
[2] G. Ojea, R Gonzlez De Los Reyes, I Daz, Ingeniera
De Sistemas Y Automtica.
http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/problemas1.pdf
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