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Von Zuben
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Introduo a Critrios de Estabilidade

1 Introduo
para sistemas que so no-lineares ou variantes no tempo, existem muitas
definies de estabilidade, as quais so de aplicabilidade restrita e geralmente de
formulao complexa.
este tpico do curso se restringir a poucos resultados elementares, porm
genricos, acerca da estabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo.
todos estes resultados sero utilizados em aplicaes do curso EA721, quando se
analisam sistemas de controle em malha fechada.
em essncia, um sistema dinmico de tempo contnuo estvel quando todos os
seus plos, isto , todas as razes de sua equao caracterstica possuem parte real
negativa, ou seja, residem no semiplano esquerdo do plano complexo.

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funo de transferncia do sistema:

m

A( s ) am s m + am 1s m 1 + L + a0
F ( s) =
=
=R
B ( s ) bn s n + bn 1s n 1 + L + b0

(s z j )
j =1
n

(s p j )

, com m n .

j =1

equao caracterstica:
bn s n + bn 1s n 1 + L + b0 = 0

ou

(s p j ) = 0
j =1

razes da equao caracterstica (plos):

{p1 , p2 ,..., pn }
supondo plos distintos:

F ( s) =

n
kj
k1
k
k
+ 2 +L+ n =
s p1 s p2
s pn j =1 s p j

soluo no tempo, respeitando esta suposio:

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f (t ) = k1e p1t + k2 e p 2 t + L + k n e p n t , onde {k1 , k2 ,..., kn } dependem das CIs.

a presena de plos no semiplano direito vai fazer com que a resposta aumente
exponencialmente, de forma monotnica ou oscilatria.
pensando em um sistema fsico que apresenta plos no semiplano direito, assim
que ele ligado ou ativado, sua sada s vai crescer com o passar do tempo.
Se nenhum dispositivo de saturao est presente, ou ento algum mecanismo de
interrupo do processo de crescimento da sada, o sistema ir certamente sofrer
danos ou passar a operar de forma imprevisvel, pois nenhum sistema fsico pode
apresentar uma sada, ou mesmo algum estado interno, que cresa indefinidamente
sem produzir anormalidades.
esta a razo pela qual a primeira preocupao em um projeto de controle
garantir a estabilidade do sistema. Algumas tarefas de controle tm como objetivo
apenas estabilizar o sistema. Outras se preocupam com outros requisitos de
desempenho, uma vez garantida a estabilidade do conjunto planta + controlador.
3

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aqui vale lembrar que processos de realimentao podem estabilizar um sistema

originalmente instvel (exemplo: pndulo invertido), mas podem tambm, quando
mal projetados ou na tentativa de atender a critrios que excedem as
especificaes do sistema, instabilizar sistemas originalmente estveis.
o que dizer quando o sistema apresenta plos exatamente no eixo imaginrio

j , que representa a fronteira entre os 2 semiplanos?

teoricamente, este sistema ir apresentar uma oscilao permanente, que no
cresce nem decresce em amplitude.

na prtica, a presena de rudos (inerentes a sistemas que operam em temperatura

acima de 0 grau Kelvin) vai fazer com que a amplitude de oscilao tenda para um
dos comportamentos monotnicos possveis. Em outras palavras, os plos no eixo
imaginrio no se mantero exatamente l, se deslocando ou para o semiplano
esquerdo ou para o direito. Esta ltima possibilidade impede que, na prtica, se
considere o eixo imaginrio como regio de estabilidade.

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2 Sistemas BIBO estveis

a estabilidade ou no de um sistema linear invariante no tempo uma propriedade
do prprio sistema, no dependendo da entrada externa. Obviamente, estamos
supondo que a energia injetada ou extrada do sistema pela entrada finita, o
que vai sempre ocorrer na prtica.

um sistema dito apresentar BIBO-estabilidade se qualquer entrada limitada em

amplitude resultar em uma sada limitada em amplitude, independente do estado
interno do sistema.

BIBO: bounded input bounded output

sejam u(t) a entrada do sistema, y(t) sua sada e h(t) sua resposta ao impulso, ento
tomando a resposta do sistema como uma convoluo, resulta:
+

y (t ) = h ( )u (t )d

se a entrada u(t) limitada em amplitude, ento existe uma constante M tal que:

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u M <

com isso, possvel definir um limitante para a amplitude da sada, na forma:

+

y = hud h u d M h( ) d

Logo, a sada y(t) limitada em amplitude se

h( ) d

for limitada em

amplitude.

Concluso: Um sistema com resposta ao impulso h(t) BIBO-estvel se e somente

se

h( ) d < .

a BIBO-estabilidade est associada localizao dos plos. Se todos os plos

estiverem no semiplano esquerdo, ento o sistema BIBO-estvel.

a seguir, iremos apresentar um critrio de estabilidade que no depende da

determinao da posio exata de cada plo e no requer o clculo de uma
integral, como no caso acima.

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3 Critrio de Estabilidade de Routh

h muitos mtodos para se obter informaes sobre a localizao das razes de um
polinmio sem efetivamente obter estas razes.

para polinmios com coeficientes numricos, estes mtodos perderam importncia

nos ltimos anos, devido disponibilidade de softwares de aplicao imediata
para se obter as razes de um polinmio com o auxlio do computador.

no entanto, quando os coeficientes so incgnitas, o computador pouco pode

ajudar, embora existam softwares para manipulao algbrica de incgnitas.

repare que a equao caracterstica bn s n + bn 1s n 1 + L + b0 = 0 pode ser fatorada

na forma
n

bn ( s p j ) = bn s n + c1s n 1 + c2 s n 2 + L + cn 1s + cn = 0
j =1

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sendo assim, como os plos so reais ou ento aparecem em pares complexos

conjugados, a presena de todos os plos no semiplano esquerdo requer que todos
os coeficientes {c1 , c2 ,..., cn } sejam positivos.

esta uma condio necessria, mas no suficiente. Se algum ci, i=1,...,n, for
nulo ou negativo, ento certamente existem plos fora do semiplano esquerdo. No
entanto, sendo ci, i=1,...,n, todos positivos, nada se pode afirmar ainda, sendo
preciso recorrer a algum teste adicional.

para este fim, testes equivalentes foram propostos independentemente por Routh
(1874) e Hurwitz (1895), sendo que iremos apresentar aqui a verso de Routh.

a formulao de Routh manipula o polinmio s n + c1s n 1 + c2 s n 2 + L + cn 1s + cn

em um arranjo triangular construdo com base nos coeficientes ci, i=1,...,n.

uma vez obtido o arranjo, uma condio necessria e suficiente para estabilidade
o fato de que todos os elementos na primeira coluna do arranjo sejam positivos.

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para construir o arranjo, defina suas 2 primeiras linhas como segue:

linha n
linha n1

sn
sn1

1
c1

c2
c3

c4
c5

...
...

as demais linhas so completadas a partir das 2 primeiras:

linha n
linha n1

sn
sn1

linha n2

sn2

linha n3

sn3

M
linha 2
linha 1
linha 0

1
c2
c4
c1
c3
c5
1.c c c
1.c c c
1.c c c
d1 = 3 1 2 d 2 = 5 1 4 d 3 = 7 1 6
c1
c1
c1
c d d1c3
c d d c
c d d1c7
1 2
1 3 1 5
1 4
d1
d1
d1

M
s2
s1
s0

M
*
*
*

M
*
0
0

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M
0
0
0

...
...
...
...
M
...
...
...
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uma vez construdo o arranjo, ele ter n+1 linhas. O nmero de plos fora do
semiplano esquerdo ser dado pelo nmero de mudanas de sinal entre os
elementos da primeira coluna.

havendo um elemento com sinal negativo em um linha, com elementos positivos

nas linhas anterior e posterior, ento o padro + + indica a existncia de 2
plos fora do semiplano esquerdo.

Exerccio 1: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte

polinmio: s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4
repare que o polinmio atende condio necessria;
no entanto, usando o Matlab, obtm-se os seguintes plos:
roots([1 4 3 2 1
ans =
-3.26435744369664
-0.60459632811670
-0.60459632811670
0.67967616788490
0.67967616788490
-0.88580223583976

4 4])

0.99353502889359i
0.99353502889359i
0.74881380872851i
0.74881380872851i

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o arranjo triangular de Routh assume a forma:

s6
s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
4
2,5
2
3
76

15
4

3
2
0
2,4
4

1
4
4
0
0

4
0
0
0
0

de fato, o critrio de Routh indica a existncia de 2 plos fora do semiplano

esquerdo.

Nota 1: qualquer linha pode ser multiplicada por uma constante positiva apropriada,

sem alterar os clculos para as linhas seguintes.

Nota 2: as 2 ltimas linhas sempre tero um nico elemento diferente de zero.

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4 Casos Especiais
4.1 Linha com primeiro elemento igual a zero
substitua este elemento por um > 0 e prossiga na construo do arranjo. Na
anlise de estabilidade, faa 0 .
Exerccio 2: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte
polinmio: s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + 6 s 2 + 6 s + 9
repare que o polinmio atende condio necessria;
no entanto, usando o Matlab, obtm-se os seguintes plos:
roots([1 3 2 6 6
ans =
-2.90427084583623
0.65672623050946
0.65672623050946
-0.70459080759134
-0.70459080759134

9])

+
+
-

1.28810942347063i
1.28810942347063i
0.99292811126219i
0.99292811126219i

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o arranjo triangular de Routh assume a forma:

s5
s4
s3
Nova s3

1
3
0

2 3

3 2
3
2 3
3

s2
s1
s0

2
6
3
3

6
9
0
0

de fato, o critrio de Routh indica a existncia de 2 plos fora do semiplano

esquerdo.
uma alternativa aqui realizar a seguinte mudana de variveis:
z=

1
s

e obter o polinmio em z, seguido da aplicao do critrio de Routh.

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4.2 Linha com todos os elementos iguais a zero

este caso ocorre quando h razes complexas conjugadas que so espelhos em
relao ao eixo imaginrio, ou seja, tm a parte real idntica em valor absoluto e a
mesma parte imaginria.
seja i o ndice da linha com elementos todos nulos. Neste caso, tome a linha que a
antecede, cujo ndice i+1 e com coeficientes dj, e defina o seguinte polinmio:
p( s ) = d1s i +1 + d 2 s i 1 + d 3 s i 3 + L
Agora, substitua a linha nula pelos coeficientes da derivada deste polinmio e
prossiga na construo do arranjo de Routh.
Cuidado: neste caso especial, aps concluir a anlise do arranjo de Routh,
necessrio analisar as razes do polinmio acima, pois elas tambm sero razes da
equao caracterstica original.

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Exerccio 3: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte

polinmio: s 5 + 5s 4 + 11s 3 + 23s 2 + 28s + 12
repare que o polinmio atende condio necessria;
no entanto, usando o Matlab, obtm-se os seguintes plos:
roots([1 5 11 23 28 12])
ans =
-3.00000000000000
0.00000000000000 + 2.00000000000000i
0.00000000000000 - 2.00000000000000i
-1.00000004569891
-0.99999995430109

observe a perda de preciso numrica no clculo acima. As razes do polinmio

so efetivamente 3, +j2, j2, 1 e 1.
esta perda de preciso devida ao processo de quantizao numrica empregado
pelo computador. Dependendo do algoritmo, este efeito maior ou menor.
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o arranjo triangular de Routh assume a forma:

s5

11

28

s4

23

12

s3

6,4

25,6

s2

12

s1

Nova s1

s0

12

p( s ) = 3s 2 + 12

dp
= 6s
ds

o critrio de Routh indica a inexistncia de plos fora do semiplano esquerdo,

embora falte ainda analisar o polinmio p( s ) = 3s 2 + 12 .
este polinmio vai apresentar 2 razes no eixo imaginrio, +j2 e j2, portanto fora
do semiplano esquerdo.

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