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Resumen
Con el desarrollo de este proyecto se busca aplicar los conceptos y conocimientos adquiridos
durante el estudio del curso Microprocesadores y Microcontroladores, mediante del diseo de
un sistema robtico con la capacidad de seguir una lnea con una trayectoria definida, y que
adems posea la habilidad de evitar obstculos interpuestos en su camino y volver a la ruta
definida anteriormente. Para este diseo, se utilizarn componentes electrnicos elementales
teniendo en cuenta principalmente su funcionalidad y operatividad sobre su apariencia.
Abstract
This project seeks to apply the concepts and knowledge acquired in the course
Microprocessors and Microcontrollers, by designing a robotic system with the ability to follow a
line with a defined path, and also has the ability to avoid obstacles placed in their way and
return to the path previously defined. For this design, basic electronic components are used
considering their functionality primarily about their appearance.
Palabras Clave
Microprocesador, microcontrolador, electrnica, robtica, sensor, programa
Introduccin
Por medio de este proyecto, se busca que con la aplicacin y conocimientos adquiridos en el
campo de los microcontroladores, logremos controlar diferentes estados y censados, sobre
componentes mecnicos y electronicos. Como parte de la prctica buscamos poder lograr
que un robot pueda mantener un trayecto y en el momento de intento de salir rectifique y
tome nuevamente su rumbo. Se utilizar para la solucin del problema la programacin de
PIC y conocimientos anteriormente adquiridos de electrnica.
Justificacin
El proyecto esta enfocado en buscar la mejor manera de control de censado y estados sobre
componentes mecanicos y electronicos, ya en circuitos digitales vimos como por medio de
compuertas lgicas e integrados con funciones especficas se puede controlar movimientos y
corregir trayectrias, ahora buscamos que por medio de los conocimiento que vamos
adquiriendo de el curso podamos realizar estos controles por medio de la programacin de
PICS. Ya tenemos concocimiento sobre componentes bases y como las competencias que
vamos adquiriendo podremos realizar este proyecto.
Objetivos
Afianzar
aplicar
los
conocimientos
adquiridos
en
el
cursos
de
microprocesadores y microcontroladores.
Marco Referencial
Dentro de lo que hemos estudiado ya tenemos la claridad de que componentes tenemos
involucrados en el proyecto como son:
1. Microcontrolador PIC16F88
de
la
marca
MICROCHIPS.
2. Sensor optico CNY70.
3. Sensor de distancia GP2D120
4. Motor DC bidireccional.
5. Puente H
Estos son los componentes primarios para la construccion del carro por medio de estos
podremos controlar y sensar cada uno de los escenarios en el cual el carro no este siguiendo
la linea ya sea por un obstaculo o porque perdi la trayectoria de la misma.
Para seguir con el estudio debemos conocer cada una de estas partes:
Sensor ptico CNY70
Descripcin:
Es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patas que aloja en su interior un diodo
emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm y un fototransistor
(recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la
distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm y estn separados del frontal del encapsulado
por 1 mm.
Funcionamiento:
El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del emisor capte por su base. La
salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz reflejada,
as pues para tener una salida digital se podra poner un disparador Trigger Schmitt y as
obtener la salida digital pero esto tiene un problema, y es que no es ajustable la sensibilidad
del dispositivo y los puntos de activacin de histerisis distan algunos milivoltios uno del otro
(ver explicacin en el esquema de la LDR ).
Para solventar este problema se muestra en el siguiente circuito basado en un amplificador
operacional configurado en modo comparador, en la salida del circuito obtendremos una
seal cuadrada lista para su interconexin con la entrada de cualquier Controlador.
Funcionamiento
El
sensor
calcula
la
distancia
midiendo
el
ngulo
de
reflexin
recibido:
La
respuesta
NO
es
lineal
Es
necesario
utilizar
algn
mtodo
de
interpolacin
El
sensor
NO
da
lecturas
fiables
por
debajo
de
4cm.
PIC16F88
Diagrama de bloques:
Rectificador operacional
Motor derecho
Rectificador operacional
Entrada
Digital
Microprocesador
PIC16F88
Seal
motor
i zquierdo
Motor
i zquierdo
Sensor
de
obstculo
Entrada
Digital
Entrada
Anloga
Algoritmo
Inici
Leer
datos
Leer
datos
SI
y
SD
no
estn
sobre
la
lnea?
S
i
S
i
S
i
S
i
N
o
SI
sobre
la
lnea
y
N
o
SD
sobre
la
N
o
SI
y
SD
estn
N
o
Para finalizar la actividad este fue el cdigo que utilizamos para que el carro cambiara el
sentido del motor en el momento que se encontrara con un obstaculo.
#include
#define LED PIN_B0
#define MotorDer PIN_B1
#define MotorIzq PIN_B2
#define SensorDer PIN_A1
#define SensorIzq PIN_A2
int16 valor_leido;
float voltios;
void main()
{
//setup_adc_ports(sAN0|sAN1|sAN2|sAN3|VSS_VDD);
setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
//Setup_Oscillator parameter not selected from Intr Oscillotar Config tab
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
while(true)
{
output_high(MotorIzq);
output_high(MotorDer);
output_low(LED);
while(input(SensorIzq)==1){
output_low(MotorDer);
delay_ms(50);
}
while(input(SensorDer)==1){
output_low(MotorIzq);
delay_ms(50);
}
valor_leido=read_adc();
voltios=5.0 * valor_leido/1024.0;
output_low(MotorDer);
output_high(MotorIzq);
delay_ms(2000);
output_low(MotorIzq);
output_high(MotorDer);
delay_ms(2000);
valor_leido=read_adc();
voltios=5.0 * valor_leido/1024.0;
}
}
}
Referencias
M.T. Edward, Robot Seguidor de Linea [on line]. Mangua: Universidad Nacional de Ingenieria.
Disponible en: http://www.academia.edu/4117023/ROBOT_SEGUIDOR_DE_LINEA
F. Nestor; P. Xavier; J. Juan, Microcontroladores en Robtica Mvil. Robot Seguidor de Linea
[on
line].
Barcelona:
Universitat
Politecnica
de
Catalunya.
http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40184-3452.pdf
Disponible
en: