13.

TIPOS DE FUERZAS Y CONCEPTOS

Gravitatoria: esta fuerza, tambin conocida como gravitacional,

gravitacin o fuerza de gravedad, es la que se genera entre dos
cuerpos. La fuerza gravitatoria se caracteriza por tener efectos de
alcance infinito y de atraccin entre los cuerpos, por ms que estos
no se encuentren en contacto. De acuerdo a las teoras fsicas, la
atraccin entre los cuerpos depende de una fuerza proporcional a la
de sus masas y siempre es inversamente proporcional a la distancia
que exista entre ambos.
Normal: esta fuerza es la que un determinado cuerpo ejerce sobre la
superficie de otro que se encuentra apoyado sobre l. Tanto la
direccin como la magnitud de la fuerza del cuerpo apoyado es
ejercida en direccin contraria a la del que se apoya. Se puede decir
entonces, que la fuerza del cuerpo que se apoya en una superficie es
perpendicular a la misma. Un ejemplo de esto es cuando se apoya un
mueble en el piso. En este caso, el piso ejerce una fuerza normal
hacia arriba en el mueble, para de esta forma poder soportar su peso.
Aplicada: esta es la fuerza que un ser humano o bien, un objeto, le
transfiere a otro ser humano u objeto. Esta fuerza siempre acta
directamente sobre el cuerpo, por lo que debe existir un contacto
entre ambos, a diferencia de la anterior. Esta fuerza se aplica por
ejemplo, cuando una persona empuja una caja o patea una pelota.
Magntica: esta fuerza suele ser vinculada tanto con los imanes como
con las corrientes elctricas y se caracteriza por producir la atraccin
entre, al menos, dos cuerpos. Todo imn siempre cuenta con un
extremo norte y otro sur. Estos atraen a los extremos que sean
opuestos a s mismos en un segundo imn. Esto significa que los
extremos nortes de dos imanes distintos se repelern, al igual que lo
harn los extremos sur entre s. Por el contrario, el extremo sur
atraer al extremo norte del otro imn y viceversa. Adems, esta
atraccin tambin se puede generar con determinados metales, de
acuerdo a sus caractersticas. Estas fuerzas pueden darse incluso
entre cuerpos que no se encuentran en contacto.
De friccin: esta clase de fuerza se genera cuando un determinado
cuerpo se mueve, o intenta hacerlo, por medio de una superficie que
se opone a que dicho movimiento se produzca. La friccin siempre
estar condicionada por las superficies de los dos cuerpos que estn
siendo empujadas a la par y a su naturaleza. Esto se ve reflejado en
la diferencia que existe a la hora de intentar empujar una caja sobre
una superficie lisa, como puede ser el mrmol, y luego hacer la
misma prueba sobre un piso ms rugoso, por ejemplo, de cemento.
Mientras que en el primer caso se crea poca friccin, en el segundo se
produce ms, lo que dificultar deslizar la caja en cuestin. La fuerza
de friccin, entonces, siempre se opone al movimiento de las dos
superficies que se deslizan ya que justamente es la consecuencia de
sus asperezas.

De tensin: objetos como sogas, cadenas, alambres o incluso cables,

pueden ser usados para la transmisin de esta fuerza a un
determinado objeto, que se extraen en direccin contraria. Esta
fuerza se traslada a lo largo de la soga y tira en aquellos cuerpos que
se encuentren sujetos en sus extremos opuestos. El valor de la fuerza
de tensin es siempre equivalente al de la tensin que tenga la
cuerda en aquel momento.
De resistencia aerodinmica: esta fuerza, tambin conocida como de
resistencia del aire, es la que se aplica a un cuerpo mientras se
traslada por el aire. Dicha resistencia es, en todos los casos, en
direccin contraria a la velocidad del cuerpo, por lo que siempre se
opone a que ste pueda avanzar en el aire. Las fuerzas como estas
slo se perciben cuando el cuerpo es de gran tamao o bien, cuando
se traslada a velocidades muy elevadas: a menor tamao y
velocidad, menor resistencia del aire.

14. QU ES LA FRECUENCIA DE RESONANCIA

Se denomina frecuencia de resonancia a aquella frecuencia caracterstica de
un cuerpo o un sistema que alcanza el grado mximo de oscilacin.
15. CONCEPTOS DE TIPOS DE MOVIMIENTOS
1. Movimiento
de
un
Solo
Eje,
Punto
a
Punto
Uno de los perfiles utilizados con mayor frecuencia es el sencillo
movimiento de un solo eje y punto a punto, el cual requiere la
posicin a la cual se debe mover el eje. A menudo, tambin requiere
la velocidad y la aceleracin (generalmente proporcionada por un
ajuste predeterminado) a la que usted desea que se realice el
movimiento.
2. Movimiento
Coordinado
de
Mltiples
Ejes
Otro tipo de movimiento es el movimiento coordinado de mltiples
ejes, o movimiento de vector. Este movimiento a menudo es punto a
punto, pero en un espacio de 2D o 3D. Los movimientos de vector
requieren posiciones finales en los ejes X, Y, y/o Z. Su controlador de
movimiento tambin requiere algn tipo de velocidad y aceleracin
de vector. Este perfil de movimiento se encuentra a menudo en las
aplicaciones de tipo XY tales como escaneado y microscopa
automatizada.
3. Movimiento
Combinado
El movimiento combinado implica dos movimientos fusionados por
una combinacin que causa que los movimientos acten como uno.
Los movimientos combinados requieren dos movimientos y un factor
de combinacin que especifique el nivel de combinacin. La
combinacin es til para las aplicaciones que requieren continuidad
entre dos diferentes movimientos. Sin embargo, en el movimiento
combinado, su sistema no pasa por todos los puntos de su trayectoria
original. Si la posicin especfica a lo largo del camino es importante
para usted, considere el movimiento de contorno.

4. Movimiento
de
Contorno
Con movimiento de contorno, usted puede proporcionar una bfer de
posiciones y crear un camino suave o un trazado a travs de ellas. El
movimiento de contorno tiene una ventaja sobre el combinado, ya
que garantiza que el sistema pasar por cada posicin.
5. Engranaje
Electrnico
Con engranaje electrnico, usted puede simular el movimiento que
ocurrira entre dos engranes interactuando sin utilizar engranes
reales. Usted puede utilizar engranaje electrnico al proporcionar una
relacin de engranes entre un eje esclavo y un eje maestro,
codificador o canal ADC.
16. CONCEPTO DE GUIADO PASIVO DIRECTO
Guiado Pasivo Directo: En este caso, el programador puede tomar el
extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados a travs de las
trayectorias ms adecuadas. La unidad de control del robot registra de
manera automtica la seal de los sensores de posicin de las
articulaciones en todos los puntos recorridos. Un ejemplo es el caso de los
robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron programados con
este procedimiento.
17. CONCEPTO DE GUIADO BSICO
Guiado Bsico: El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que
pase durante la fase de ejecucin automtica del programa. Durante sta, la
unidad de control interpola dichos puntos segn determinadas trayectorias.
Muchas veces no es posible incluir ningn tipo de estructuras de control
dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre
secuencialmente, en el mismo orden que se programaron. Un ejemplo de
este tipo de programacin es la utilizada en casi todos lo robots de pintura,
donde la unidad de control muestrea automticamente los puntos recorridos
por el robot con una frecuencia muy alta.
18. CONCEPTO DE GUIADO EXTENDIDO
Guiado Extendido: Permite especificar, junto a los puntos por los que deber
pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin
con la que se quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa,
atencin a entradas/salidas binarias, etc. En este caso, el mtodo guiado de
utilizado es el de la botonera o joystick. El guiado por extendido aumenta la
potencia del sistema de programacin.
31. QUE HACEN LOS CHIPS NEUROMRFICOS
El chip es una ruptura con la arquitectura Von Neumann en la que se basan
los ordenadores actuales, que tiene ya medio siglo y que entre otras
caractersticas separa el procesador y la memoria por un delgado canal
llamado bus, un autntico cuello de botella. El chip neuromrfico integra
computacin (neuronas) con memoria (sinapsis) permitiendo una eficiente

comunicacin de forma paralela y guiada por eventos con un mnimo

consumo (45pJ/potencial de accin). El chip es configurable en trminos de
parmetros de neuronas, tipos de axones y estados de las sinapsis y
permite un amplio tipo de aplicaciones.
32. QUE HACE EL ROBOT BUDDY
El asistente de cualquier familia moderna (contesta llamadas telefnicas, lee
mensajes de correo o monitoriza la electricidad consumida por los
electrodomsticos de la casa). Segn las expectativas de sus creadores,
Buddy podra utilizarse tambin como guardin del hogar, ya que su modo
de vigilancia le permite alertar cuando algo inusual sucede dentro de casa.
Segn su video promocional, la posibilidad de ver y escuchar a travs de sus
cmaras y micrfonos integrados, permite a los dueos del robot comprobar
el estado de su hogar desde cualquier punto con conexin a la red. Esta
funcin denominada telepresencia parece ser de especial importancia
para los creadores del robot, que piensan en Buddy como una herramienta
para que gente de avanzada edad pueda acceder a tecnologa de
comunicacin como Skype o FaceTime de una manera ms natural y simple.