Sistemas e Sinais

Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Departamento de Engenharia Eltrica

Margens de Estabilidade
Introduo
Margens de Fase e de Ganho
Exemplos
Problemas Propostos

Sistemas de Controle Realimentados

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Margens de Estabilidade
Definies: Diz-se que um sistema LTI
absolutamente estvel se todas as razes da
equao caracterstica deste sistema (plos
do sistema) possuirem parte real negativa.

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Margens de Estabilidade
A estabilidade relativa do sistema est
associada as margens de variaes possveis
nos coeficientes da equao caracterstica
que ainda mantm o sistema estvel.

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Margens de Estabilidade
Concluses sobre a estabilidade absoluta e relativa
de um sistema LTI podem ser obtidas diretamente
da resposta em frequncia do sistema atravs dos
Diagrama de Bode
Diagrama Polar

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Margens de Estabilidade
A resposta em freqncia de um sistema pode ser
obtida experimentalmente, no necessitando do
modelo matemtico nem do conhecimento da funo
de transferncia do sistema.

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Margens de Estabilidade
A interpretao da resposta em freqncia da funo
de transferncia de malha aberta (de lao) do sistema
traz informaes fundamentais para:
Anlise de um sistema realimentado.
Projeto de um sistema realimentado.

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O critrio de estabilidade de Nyquist

Relaciona a estabilidade
de um sistema de controle
realimentado em malha fechada
atravs da resposta em freqncia
do mesmo sistema operando
em malha aberta (do lao).
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O critrio de estabilidade de Nyquist

pode ser utilizado para avaliar

estabilidade relativa do sistema

ou seja, o quo prximo a curva de resposta em

freqncia da funo de transferncia de malha aberta
(de lao) do sistema encontra-se do ponto -1.0+j0.0.
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Diagrama Polar
Observa-se a
proximidade da curva
de resposta em
freqncia do sistema
operando em malha
aberta com o ponto
-1.0 + j0.0 no plano
G(j)H(j).

Diagrama de Bode

Mdulo 1.0 (0 dB)

Fase 180.

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A proximidade da curva de resposta em frequncia

do sistema operando em malha aberta ao ponto em
questo ser avaliada
em mdulo
em fase
atravs de duas medidas definidas como
margem de ganho
margem de fase
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Margem de Ganho - GM

a faixa de ganho que se pode incrementar ou

decrementar a curva de resposta em freqncia de
mdulo da funo de transferncia de malha
aberta (de lao) de um sistema at que se alcance o
ponto de estabilidade crtica.

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Margem de Ganho

M a freqncia em que a fase de G(j)H(j) igual a 180.

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Margens de Fase - M
o valor angular a ser acrescido ou decrescido
curva de fase da resposta em freqncia de um sistema
operando em malha aberta na freqncia em que a
curva de mdulo da resposta em freqncia deste
mesmo sistema apresenta valor unitrio (ou 0.0 dB).

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Margens de Fase - M

0dB a freqncia em que o mdulo de G(j)H(j) igual 1 (0.0 dB).

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Margens de Estabilidade
Informaes associadas as Margens de Ganho
e de Fase podem ser obtidas
diretamente dos diagramas
Bode
Polar

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Exerccios::
Exerccios
Considere o diagrama de Blocos apresentado a seguir:

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Exerccios::
Exerccios
Admitindo

e K=1.0, e K=10.0, fazer a anlise de estabilidade

utilizando o critrio de Nyquist. Para cada uma das
situaes de ganho, determinar analtica e graficamente
as margens de fase e de ganho.

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Exerccios::
Exerccios
Admitindo

e K=100.0, e K=1000.0, fazer a anlise de estabilidade

utilizando o critrio de Nyquist. Para cada uma das
situaes de ganho, determinar analtica e graficamente
as margens de fase e de ganho.

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