Reguladores de velocidad de turbinas hidráulicas y a vapor

Fenmenos dinmicos en redes elctricas
Clase 5 Reguladores de velocidad
Claudia Rahmann
Agenda
Introduccin
Turbinas hidrulicas
Reguladores de velocidad de turbinas hidrulicas
Turbinas a vapor
Reguladores de velocidad de turbinas a vapor
Introduccin
Regulacin de frecuencia en SEP (1)

La frecuencia de un SEP depende del balance entre carga y generacin
Un desbalance de potencia en el sistema se refleja mediante un cambio en la
frecuencia en todo el sistema

Supuesto: la frecuencia es un problema uninodal
En rgimen permanente todos los generadores sncronos del SEP funcionan en
sincronismo
Giran a la velocidad de sincronismo
Importancia de la regulacin de frecuencia en SEP
Contribuye a la estabilidad del sistema

Desconexin de carga por el accionamiento de los rels de baja frecuencia
Variaciones de la frecuencia alejadas del valor nominal pueden provocar el mal
funcionamiento de diversos equipos industriales o domsticos
Cadas de frecuencia importantes pueden resultar en corrientes de magnetizacin altas
en motores de induccin y transformadores
El diseo de generadores y turbinas se realiza a frecuencia nominal
Introduccin
Regulacin de frecuencia en SEP (2)

Frente a un desbalance entre carga y generacin la frecuencia del sistema ser de la
forma de la figura:
Frecuencia [Hz]
10 s
50,2
49,8
Tiempo [s]
30 s
Operacion
normal
49,5
49,2
Hasta 30 min
Respuesta CPF
inercial
CSF
Respuesta inercial respuesta natural regida por la ecuacin de movimiento

2H
d
Tm Te D
dt
Regulador de velocidad Control primario de la frecuencia (CPF)
Control automtico de generacin (ACG) Control secundario de frecuencia (CSF)
Introduccin
Control primario de frecuencia (CPF) Fase 2

El control primario (CPF)
Mantiene balance instantneo entre carga y generacin durante frente a pequeas

variaciones de la demanda con respecto al valor pronosticado (rgimen permanente)
y durante grandes desbalances de carga (contingencias)
Es el ms rpido, operando en un margen de tiempo de entre 3 y 30 segundos
Acta de forma local en cada generador
Regula la potencia mecnica de los generadores tal que la frecuencia del sistema se
mantenga estable al variar la demanda
Los generadores guardan reservas de potencia para regular la frecuencia en distintas
ventanas de tiempo
Cuantificacin de reservas
El sistema debe estar preparado para compensar el incremento mximo probable de la
demanda o la prdida del mayor generador
En presencia de tecnologas de generacin variable, el sistema tambin deber estar
preparado para compensar la variabilidad e incertidumbre de dichas fuentes
Aumento de reservas
Introduccin
Diagrama general
La fuente bsica de las
centrales elctricas es la
energa cintica del agua o la
energa trmica derivada de
combustibles fsiles
Las turbinas convierten
estas fuentes primarias de
energa en energa
mecnica para que
finalmente sean
convertidas en energa
elctrica mediante los
generadores sncronos
El sistema de control de las
turbinas provee un medio

para controlar la potencia y la
frecuencia de la mquina
Introduccin
Reguladores de velocidad Generalidades (1)

Objetivos:
Mantener constante la velocidad del GS

Modificar a voluntad la potencia generada por la mquina
La velocidad de giro de un generador est directamente relacionada con la frecuencia
de la red
El mantenimiento de la velocidad tiene que ser una accin coordinada entre todos los
generadores del sistema
Frente a un desequilibrio entre carga y generacin, el nivel de participacin de un GS
es proporcional a su potencia nominal
Regulador de velocidad de un GS: una cada en la velocidad de la maquina c/r a la de
sincronismo debe ser acompaado por un aumento de carga

Las turbinas reaccionan modificando la potencia mecnica transmitida al generador
Control de caudal de vapor, de agua o de combustible que la turbina recibe
Los reguladores de velocidad son dispositivos individuales, instalados en cada turbina
Introduccin

De manera ilustrativa considere:
Un cambio en la carga se refleja de manera instantnea como un cambio en el torque
elctrico del generador

El regulador de velocidad ajusta la posicin de las vlvulas de la turbina de forma tal
de cambiar (entrada al generador)
Introduccin

Recordando
Pe PL Dr
Pm
PL
1
2 Hs D
Donde se tiene que:
Incremento de potencia independiente de la frecuencia

Constante que relaciona la variacin de frecuencia con el incremento de potencia
debido a ella Constante de amortiguamiento
La constante acta como un mecanismo de amortiguamiento de la variacin de
frecuencia:
Todo aumento de frecuencia provoca un aumento de la demanda que se opone
al incremento de frecuencia inicial
En ausencia de un regulador de velocidad la respuesta de un sistema a un cambio de
carga queda determinado por la constante de inercia y
Introduccin
Regulador de velocidad iscrono (velocidad constante) (1)

Representa el regulador de velocidad de GS ms bsico
Ajusta la posicin de las vlvulas para que la frecuencia recupere su valor nominal en
caso de desbalances entre carga y generacin

Error r 0 accin integral
Opera satisfactoriamente en operacin aislada o cuando slo 1 generador realiza la
regulacin de frecuencia (CPF)
En caso de varias unidades en //, los generadores lucharan por llevar la frecuencia
del sistema a su propio valor de referencia
Posibles oscilaciones en el sistema
Medicin de
velocidad
Vlvula/
Puerta
Vapor o
agua
Pm
Turbina
1
s
Pe
Regulador de velocidad
ref
Y = Posicin de la vlvula
Introduccin
Regulador de velocidad iscrono (velocidad constante) (2)

Ejemplo: Aumento de la carga del generador mientras gira a velocidad nominal
Diferencia entre la y la potencia elctrica generada lleva a una de la velocidad
del GS (r < 0)
Controlador abrir las vlvulas para aumentar la Pmec de salida de la turbina
Aumenta la potencia de salida del generador
Cuando la Pmec supera la elctrica, la velocidad de la mquina comienza a crecer

r
0
Velocidad del rotor
Potencia mecnica
Pm
Pm 0
Pm Pl
Error permanente nulo
Introduccin
Regulador de velocidad con estatismo de velocidad (1)

Para permitir que varios generadores participen en el control primario de frecuencia
dentro de un mismo SEP, se aplica en cada uno de ellos una caracterstica frecuenciapotencia en rgimen permanente
Para operacin // de varios generadores, se debe agregar un lazo de control al
regulador
Vlvula/
Puerta
Vapor o
agua
Pm
Turbina
Y
Integrador
Pe
ref
R
Y = Posicin de la vlvula
R = Caracterstica de regulacin, estatismo
Introduccin

El regulador de velocidad responde a un control proporcional con ganancia 1/R
r
ref
1
s
r
ref
1
1 sTG
Constante de tiempo del regulador TG
Y
Rs
1
KR
G s
C s
H s
C (s)
G (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Introduccin

La constante determina la caracterstica del regulador en rgimen permanente
Establece la relacin entre la velocidad en rgimen permanente y la carga del

generador Estatismo permanente
Valores tpicos de estatismo permanente
5% en USA y 4% en Europa
Una desviacin de velocidad de un 5% provoca un cambio de 100% en la compuerta o
la potencia de salida
La caracterstica con estatismo permanente en los reguladores asegura una operacin
paralela estable de mltiples mquinas

El propsito del estatismo es asegurar distribucin equitativa de la carga entre las
diferentes unidades generadoras operando en paralelo
Introduccin

El resultado de la realimentacin con ganancia en rgimen permanente es un
regulador con caracterstica como la mostrada a continuacin

f / p.u.
f
P
f
1 .0
Psal p.u.
determina el cambio en la potencia de salida de las unidades para un determinado
cambio en la frecuencia del sistema
Introduccin

Respuesta del regulador ante un aumento de carga
ss
0
Velocidad del rotor
Potencia mecnica
Pm
Pm PL
Pm 0
Debido al estatismo permanente la respuesta implica una desviacin de frecuencia en
rgimen permanente Regulacin secundaria de frecuencia (RSF)
Introduccin
Distribucin de carga entre unidades en // (1)

La variacin de potencia en cada unidad con estatismo permanente ante una variacin
de la carga es:
P1 P1 P1
f
R1
Donde se cumple que:
P1 R1
P2 R2
f
P2 P2 P2
R2
P1 P1 P2 P2 PL
P1 P2 PL
f p.u.
f p.u.
f0
P1
P1
P1
1
R1
Psal p.u.
P2
P2
P2
1
R2
Psal p.u.
Introduccin
Distribucin de carga entre unidades en // (2)

Inicialmente ambos generadores estn a frecuencia nominal 0 con salidas 1 y 2
Cuando la carga aumenta en las unidades se desaceleran
Los reguladores de velocidad aumentan la potencia de salida hasta que encuentren
una nueva frecuencia de operacin

La toma de carga de cada unidad es proporcional a la pendiente de la curva
caracterstica del regulador

Si los valores de son iguales, el cambio en la potencia de salida de cada unidad ser
igual en proporcin a sus capacidades nominales
Si existen 2 unidades: La unidad con menor estatismo contribuye a la regulacin
primaria con mayor porcentaje de potencia respecto a su potencia nominal, y la que
tiene mayor estatismo contribuye con menor porcentaje de potencia
Agenda
Introduccin
Turbinas hidrulicas
Turbinas a vapor
Turbinas hidrulicas
Generalidades
Desempeo de turbinas hidrulicas fuertemente influenciado por las caractersticas
de la columna de agua que alimenta la turbina:

Inercia del agua
Compresin del agua
Elasticidad de las paredes de la tubera
Entre otros
La inercia del agua provoca retardos en los cambios en el flujo de agua ante
cambios en la apertura de las puertas
Turbinas hidrulicas
Modelamiento de turbinas hidrulicas

En esta parte se busca
una funcin de
transferencia para la
turbina hidrulica que
indique cmo vara la
potencia mecnica
entregada por la
turbina en respuesta a
cambios en la apertura
de la vlvula para un
sistema ideal sin
prdidas
Turbinas hidrulicas
Supuestos en el modelamiento de turbinas hidrulicas

Supuestos para el modelamiento de turbinas hidrulicas en estudios de estabilidad:
La resistencia hidrulica es despreciable

El agua es incompresible: el flujo es incompresible si la densidad (cantidad de masa
en un determinado volumen) permanece aproximadamente constante a lo largo de
todo el flujo
La velocidad del agua vara directamente con la apertura de la puerta y con la

raz del salto neto U K u G H
La potencia de salida de la turbina es
proporcional al producto del salto
y del flujo del volumen de agua
Generador
Turbina
Turbinas hidrulicas
Modelamiento matemtico (1)

La velocidad del agua en la tubera es: U K u G H
Donde : velocidad del agua

: constante de proporcionalidad
: posicin de la compuerta
: salto (altura)
La potencia mecnica de la turbina es: Pm K p HU
La aceleracin de la columna de agua debido a un cambio en el salto es (segunda
ley de movimiento de Newton):
LA dU
dt
Aa g H
Masa de agua en el conducto
Turbinas hidrulicas

Donde : largo del conducto
: rea de la tubera
: densidad
: aceleracin debido a la gravedad
Para pequeos cambios en torno al punto de equilibrio se puede linealizar la
velocidad del agua de acuerdo a:
U KuG H
U
U
H
G
H
G
Calculando las derivadas y dividiendo por U 0 K u G0 H 0
KG
U u H K u H G
2 H
KG
U
1
1
u H
Ku H
G
U0 2 H
KuG H
KuG H
U
1
H G
2
Valores normalizados
U K uG H
U
KG
u
H 2 H
U
Ku H
G
Turbinas hidrulicas

Adicionalmente se tena que la potencia mecnica de la turbina era Pm K p HU
Realizando el mismo procedimiento, es decir, linealizando en torno al punto de
equilibrio
Pm H U
Pm 1.5H G
Finalmente, normalizando la ecuacin LA
se obtiene:
LU 0 d U

a H dt U
g 0 0
Tw
1
H G H 2U 2G
2
Pm 3U 2G
dU
Aa g H
dt
1
Aa g H 0U 0
H

H0
dU
H
dt
es conocido como el tiempo de partida del agua.

Valores tpicos a plena carga 0.4 Tw 4 s
representa el tiempo requerido por un salto H0 para acelerar el agua en la

tubera desde el reposo hasta la velocidad U0
Turbinas hidrulicas

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin de la velocidad de la turbina y
considerando:
Se tendr:
1
H G H 2U G
2
dU
H
dt
dU
Tw
2G U
dt
Tw sU s 2G s U s
Tw
U s 2 Tw s 2G s
Considerando Pm 3U 2G se obtiene:
Pm 2G
3
G
1
1 Tw s
2
Turbinas hidrulicas
Funcin de transferencia clsica de una turbina hidrulica

Reemplazando se obtiene:
G
1
1 Tw s
2
Pm 2G
G
3
1
1 Tw s
2
Pm
1 Tw s
G 1 0.5Tw s
Funcin de transferencia clsica (lineal)

de una turbina hidrulica sin prdidas
La funcin de transferencia muestra cmo vara la potencia mecnica entregada por
la turbina en respuesta a cambios en la apertura de la vlvula para un sistema ideal

sin prdidas
Turbinas hidrulicas
Sistema de fase no mnima (1)

La funcin de transferencia clsica de la turbina hidrulica corresponde a un sistema
de fase no mnima
Tiene un cero en el semiplano derecho del plano s
Respuesta de a un escaln en la posicin de la vlvula
Para un escaln en la vlvula, el teorema del valor inicial ser:
Pm 0 lim
s
Pm
1 Tw s
1 / s Tw
lim
lim
2
G s 1 0.5Tw s s 1 / s 0.5Tw
Para un escaln en la vlvula, el teorema del valor final ser:
Pm lim
s 0
Pm
1 Tw s
lim
1
G s 0 1 0.5Tw s
Por lo que la respuesta en el tiempo ser de la forma
Turbinas hidrulicas
Sistema de fase no mnima (2)

Pm
Tw
2
Tw 4 s
Comportamiento inicial: respuesta inicial de es opuesta a la esperada de
acuerdo a la direccin en el cambio de la posicin de la compuerta Respuesta

inicial inversa
La apertura de la puerta no produce un cambio inmediato en el flujo del agua

debido a la inercia de la misma, sin embargo la presin de la turbina se ve reducida
causando una reduccin de potencia mecnica
Sistemas de fase no mnima pueden llevar a inestabilidades en SEP
Agenda
Introduccin
Turbinas hidrulicas
Turbinas a vapor
Generalidades
El regulador de velocidad en turbinas hidrulicas acta sobre los rganos que
controlan la admisin de agua a las turbinas

Una disminucin de la carga elctrica aumenta la velocidad de la mquina debido a
la disminucin del torque que ejerce sobre el generador
El regulador deber entonces enviar una orden de cierre tal que el torque generado
por la turbina sea igual al generado por la carga en el generador
La funcin del regulador es detectar cualquier error en la velocidad actual de la
mquina con respecto a la referencia y remediarlo mediante un cambio en la

salida de la turbina a travs de un cambio en la posicin de la compuerta (cierre o
apertura dependiendo de la situacin)
Las compuertas son ajustadas mediante servomecanismos controlados por el
regulador
De esta forma se mantiene la velocidad/frecuencia constante
Ejemplo (1)
Anteriormente se dijo que para garantizar una operacin satisfactoria y estable de
varias mquinas en paralelo, el regulador debe poseer una caracterstica droop

(con estatismo)
Regulador de
velocidad
ref
1
R
Turbina
Generador
1 Tw s
1 Tw / 2 s
1
TM s D
El generador es representado por un modelo de 1er orden cuya constante de

tiempo es funcin de la inercia de las masas rotantes (generador + turbina)
TM 2 H 10
D0
La ganancia del regulador de velocidad es GG 1 / R

La constante de tiempo de partida del agua es Tw 2
Cul es el valor mnimo de para que el regulador de velocidad sea estable?
Ejemplo (2)
Solucin
La ecuacin caracterstica del sistema ser:
1 1 Tw s
1
0
R 1 Tw / 2 s TM s K D
10
2
0
1 1 2s 1
1
0
R 1 s 10 s
R1 s 10 s 1 2 s 0
Rs
G s
H s
C (s)
G (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
10 Rs 2 10 R 2 s 1 0
Para estabilidad, se requiere que las races de la ecuacin caracterstica estn al
lado izquierdo del plano

10 R 0
10 R 2 0
R0
R 0.2
C s
R 20%
El valor mnimo para que el sistema sea estable es = 20%

Para los valores tpicos de del orden del 5%, el sistema es inestable
Reguladores en turbinas hidrulicas (1)

Para turbinas hidrulicas un regulador de velocidad slo en base a estatismo
permanente sera insatisfactorio debido a la inercia del agua: un cambio en la

posicin de la compuerta produce un cambio en la potencia inicial de la turbina
opuesto al deseado
Para asegurar comportamiento estable se debe incluir un (gran) estatismo
transitorio (temporal)
Esto se logra mediante una reduccin de la ganancia transitoria a travs de un lazo
de realimentacin compensacin (dashpot en ingls)

El dashpot retarda o limita el movimiento de la compuerta hasta que el flujo del
agua y la potencia mecnica de salida se sincronizan
El resultado es un regulador que presenta un estatismo grande (baja ganancia) para
desviaciones rpidas de velocidad (transitorios rpidos) y un estatismo normal (alta

ganancia) en rgimen permanente (cambios lentos)
El estatismo temporal en turbinas hidrulicas tiene valores entre 35-70%
Reguladores en turbinas hidrulicas (2)

Lo anterior se logra mediante un control como el mostrado en la figura
ref
Servomotor
r
RP
RT
TR
Estatismo permanente
Estatismo transitorio
Tiempo de reinicio
RP
Compensacin dashpot
RT
sTR
1 sTR
El lazo de control ve una ganancia de 1 en rgimen permanente, y una ganancia
transitoria 1 para fenmenos con frecuencias por sobre 1
Tipos de reguladores
Existen diversos tipos de reguladores
Mecnicos-hidrulico
Electrohidrulico
Anlogo PID (de la dcada de los 70)
Electrnicos digitales (de los aos 80)
Los primeros tipos de reguladores eran mecnico-hidrulicos
Debido a la necesidad de alta velocidad de respuesta, banda muerta reducida,

precisin en la velocidad, entre otros, este tipo de reguladores han sido remplazados
por los electrohidrulicos
Los reguladores electrohidrulicos se han comenzado a usar desde 1960
Elementos de un regulador de velocidad mecnico-hidrulico (1)

Los principales elementos de un regulador de velocidad mecnico-hidrulico se
muestran en el siguiente diagrama de bloques

Referencia
Sensor de
velocidad
Elemento de
control
Amplificacin
de potencia
Control de flujo
Servomotor
de alabes
Flujo de agua
Generador
Turbina
Agujas o labes

Sensor de velocidad: detecta los cambios que ocurran en la velocidad de la turbina
con respecto a la referencia y entrega una salida proporcional a la misma que

constituye la seal de entrada al elemento de control
Dentro de los sensores de velocidad existentes se encuentra el llamado mecanismo
volante de masas giratorias o dispositivo de Watt (Flyball en ingls)

Elementos de control: comparan el valor de la velocidad de la turbina con el valor
de referencia y generan una seal de salida para la accin de control requerida, es

decir, la orden de cierre o apertura de la puerta que controla la admisin de agua
en la turbina
Dentro de los elementos de control ms usados en la turbinas hidrulicas se
encuentran las vlvulas piloto
La varilla no rotante produce el desplazamiento

del pistn, el cual, dependiendo de la direccin
del desplazamiento, pone en comunicacin la
lnea de presin conectada en C con A o C con B.
Cada una de estas vas se conectan con la
cmara de un servomotor principal para
producir el cierre o apertura debido a la fuerza
de la presin

Elementos amplificadores de potencia: produce una fuerza mecnica para
posicionar el dispositivo de control del flujo del agua en respuesta a la salida del
elemento de control. Acta directamente sobre el servomotor que acciona los
rganos de admisin de la turbina
Control de flujo: el control del flujo del agua que impacta la turbina se realiza a
travs de los rganos de admisin (agujas para las turbinas Pelton y labes mviles
para las turbinas Francis y Kaplan), los cuales actan por el desplazamiento del eje
del servomotor
Servomotor/servomecanismo: aparato (pistn hidrulico o motor elctrico) que
controla (mediante una seal amplificada) la posicin o velocidad de alguna parte

de un sistema de control
Son mquinas capaces de regular su actividad por s mismas. Concretamente son
dispositivos capaces de captar informacin del medio y modificar su estado en
funcin de las condiciones de operacin y regular su actividad de forma de alcanzar
una determinada meta
Regulador de velocidad mecnico-hidrulico (1)

El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo permanente y las
funciones de clculo son realizadas utilizando elementos mecnicos

Las funciones que involucran potencias mayores son realizadas por componentes
hidrulicos (movimiento de compuertas)

La figura muestra de manera ilustrativa las principales partes de un regulador de
velocidad mecnico-hidrulico
Bolas giratorias (Flyballs,
sensor de velocidad)
Ajuste de la cada
transitoria (transient
droop)
Vlvula aguja
Servo-piloto
Ajuste de velocidad
Vlvula piloto
Vlvula
distribuidora
Servomotor de la
compuerta
*) Dashpot ~aparato mecnico

amortiguador, que resiste el
movimiento a travs de friccin
viscosa

La funcin de transferencia de la vlvula distribuidora y del servomotor de la
compuerta es:
1
=
Bolas giratorias
(Flyballs)
Ajuste de la cada
droop)
Vlvula aguja
Servo-piloto
Ajuste de velocidad
Vlvula piloto
Vlvula
distribuidora
Servomotor de la compuerta
La funcin de transferencia de la vlvula
piloto y del servo piloto es:
2
=
1 +
Bolas giratorias
(Flyballs)
Ajuste de la cada
droop)
Vlvula aguja
Servo-piloto
Ajuste de velocidad
Donde se tiene que es la constante de

tiempo de la vlvula piloto y del servomotor
en segundos
Vlvula piloto
Vlvula
distribuidora

Combinando las ecuaciones anteriores se tiene:
1 2
=
=
1 +
1 +
Donde se tiene que es la ganancia del servo

Bolas giratorias (Flyballs)
El (gran) estatismo transitorio (temporal)
Ajuste de la cada
transitoria (transient droop)
Vlvula aguja
se logra mediante el llamado dashpot

La funcin de transferencia del dashpot
se puede aproximar por:
1 +
Servo-piloto
Ajuste de velocidad
Vlvula piloto
Vlvula
distribuidora
Donde es el estatismo transitorio, es la constante de tiempo del dashpot

Finalmente, dado que el agua no es un fluido compresible se debe limitar la
velocidad de cierre de la compuerta

Si la compuerta se cierra muy rpido, la presin resultante podra daar la tubera

El siguiente diagrama representa de manera simplificada el regulador para estudios de
estabilidad de sistemas de potencia
Dashpot
El estatismo permanente define la regulacin de velocidad en condiciones de

rgimen permanente y el estatismo transitorio la regulacin de velocidad durante
transitorios rpidos. = 0.04, = 0.4
El modelo incluye la modelacin de bandas muertas. Sin embargo generalmente es muy
difcil obtener la informacin para modelarla
En estudios de estabilidad generalmente no se modelan efectos de bandas muertas

Resumen:
Dashpot
es la constante de tiempo de la
vlvula piloto y servomotor (0.05 )
es la ganancia del servomotor
(5.0)
es la constante de tiempo del
servomotor de la compuerta
(0.02 )
es la constante de tiempo del
amortiguador (5.0 )
max mxima tasa de apertura
de compuerta (0.16 . ./)
max mxima tasa de cierre de
compuerta (0.16 . ./)
Ejemplo (1)
La figura muestra el diagrama de bloques de un regulador de velocidad para un
generador hidrulico aislado abasteciendo una carga. Se puede mostrara que

representa una aproximacin lineal del mostrado anteriormente con = 0
El regulador de velocidad incluye un estatismo transitorio de compensacin Gc(s)
ref
Turbina
1
RP
GC s
1
1 sTG
Examine la estabilidad del sistema si:
No se considera el estatismo transitorio

Si se considera:
1 T s
GC s
1 ( RT / RP )TR s
1 Tw s
1 0.5Tw s
TM 10 s
Tw 2.0 s
TR 9.0 s
TG 0.5 s
Generador/Carga
1
D sTM
RP 0.05
RT 0.43
D 1.0
Constante de tiempo del regulador
Ejemplo (2)
Sin considerar estatismo transitorio
Por analoga, se cumple:
G s
1 Tw s
1
1
1
RP 1 sTG 1 0.5Tw s K D sTM
Rs
C s
H s
H s 1
La ecuacin caracterstica del sistema es:
G s
C (s)
G (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
1 G (s) H (s) 0
1
1 Tw s
1
1
1
0
RP 1 sTG 1 0.5Tw s K D sTM
RP 1 sTG 1 0.5Tw s K D sTM 1 Tw s 0

0.05 1 0.5s 1 s 1 10 s 1 2 s 0
0.25s 3 0.775s 2 1.425s 1.05 0
s1 4.5541
s2 0.7271 j 0.6274
s3 0.7271 j 0.6274
Para estabilidad, se requiere que las races de la ecuacin caracterstica estn al
lado izquierdo del plano s inestable
Ejemplo (3)
Considerando estatismo transitorio
G s
1 Tw s
1
1
1
1 TR s
RP 1 sTG 1 0.5Tw s K D sTM 1 RT / RP TR s
H s 1
1 G (s) H (s) 0
1
1 Tw s
1
1
1
1 TR s
0
RP 1 sTG 1 0.5Tw s K D sTM 1 ( RT / RP )TR s
RP 1 sTG 1 0.5Tw s K D sTM 1 ( RT / RP )TR s 1 Tw s 1 TR s 0
s1 2.6642
s2 0.1158
s3 0.1664 j 0.3848
s4 0.1664 j 0.3848
Sistema compensado es estable
Regulador de velocidad electro-hidrulico

Utilizado en turbinas hidrulicas modernas
El censado de la velocidad, el estatismo permanente y transitorio as como las
funciones de clculo y mediciones son realizadas elctricamente

Mayor flexibilidad y mejor desempeo en cuanto a tiempos de retardo y bandas
muertas
Su principio de funcionamiento, en cuanto a las funcionalidades bsicas, es el
mismo que el de los reguladores mecnico-hidrulicos, salvo que sus partes

mecnicas han sido reemplazadas por sistemas elctricos
Regulador de velocidad electro-hidrulico PID (1)

Algunos reguladores electro-hidrulicos son del tipo PID
La configuracin PID permite mejores tiempos de respuesta ya que es capaz de

proporcionar tanto un aumento como una disminucin de la ganancia transitoria
La accin derivativa beneficia la operacin aislada, particularmente para plantas con
grandes tiempo de partida de agua ( 3 )
Las constantes del controlador tienen valores tpicos = 3 , = 0.7, = 0.5
Regulador de velocidad electro-hidrulico PID (2)

Usar una alta ganancia para la parte derivativa puede generar efectos oscilatorios
indeseados en la mquina y posibles inestabilidades

Usualmente se opta por dejar el controlador con la ganancia derivativa en = 0
(sin accin derivativa)
La funcin de transferencia (ahora PI) es similar a la de un regulador mecnicohidrulico
Ms modelos.
Agenda
Introduccin
Reguladores de velocidad
Turbinas hidrulicas
Turbinas a vapor

Reguladores de velocidad de turbinas hidráulicas y a vapor

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Reguladores de velocidad de turbinas hidráulicas y a vapor

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Fenmenos dinmicos en redes elctricas

Clase 5 Reguladores de velocidad

Reguladores de velocidad de turbinas a vapor

Regulacin de frecuencia en SEP (1)

frecuencia en todo el sistema

Contribuye a la estabilidad del sistema

Regulacin de frecuencia en SEP (2)

Respuesta inercial respuesta natural regida por la ecuacin de movimiento

Regulador de velocidad Control primario de la frecuencia (CPF)

Control automtico de generacin (ACG) Control secundario de frecuencia (CSF)

Control primario de frecuencia (CPF) Fase 2

Mantiene balance instantneo entre carga y generacin durante frente a pequeas

Los generadores guardan reservas de potencia para regular la frecuencia en distintas

turbinas provee un medio

Reguladores de velocidad Generalidades (1)

Mantener constante la velocidad del GS

sincronismo debe ser acompaado por un aumento de carga

Los reguladores de velocidad son dispositivos individuales, instalados en cada turbina

Reguladores de velocidad Generalidades (2)

Un cambio en la carga se refleja de manera instantnea como un cambio en el torque

elctrico del generador

Reguladores de velocidad Generalidades (3)

Donde se tiene que:

Incremento de potencia independiente de la frecuencia

carga queda determinado por la constante de inercia y

Regulador de velocidad iscrono (velocidad constante) (1)

caso de desbalances entre carga y generacin

Regulador de velocidad iscrono (velocidad constante) (2)

Cuando la Pmec supera la elctrica, la velocidad de la mquina comienza a crecer

Error permanente nulo

Regulador de velocidad con estatismo de velocidad (1)

Regulador de velocidad con estatismo de velocidad (2)

Constante de tiempo del regulador TG

Regulador de velocidad con estatismo de velocidad (3)

Establece la relacin entre la velocidad en rgimen permanente y la carga del

La caracterstica con estatismo permanente en los reguladores asegura una operacin

paralela estable de mltiples mquinas

Regulador de velocidad con estatismo de velocidad (4)

regulador con caracterstica como la mostrada a continuacin

determina el cambio en la potencia de salida de las unidades para un determinado

cambio en la frecuencia del sistema

Regulador de velocidad con estatismo de velocidad (5)

Debido al estatismo permanente la respuesta implica una desviacin de frecuencia en

rgimen permanente Regulacin secundaria de frecuencia (RSF)

Distribucin de carga entre unidades en // (1)

Donde se cumple que:

Distribucin de carga entre unidades en // (2)

una nueva frecuencia de operacin

caracterstica del regulador

Reguladores de velocidad de turbinas a vapor

de la columna de agua que alimenta la turbina:

cambios en la apertura de las puertas

Modelamiento de turbinas hidrulicas

Supuestos en el modelamiento de turbinas hidrulicas

La resistencia hidrulica es despreciable

La velocidad del agua vara directamente con la apertura de la puerta y con la

Modelamiento matemtico (1)

Donde : velocidad del agua

ley de movimiento de Newton):

Masa de agua en el conducto

Modelamiento matemtico (2)

velocidad del agua de acuerdo a:

Calculando las derivadas y dividiendo por U 0 K u G0 H 0