Colheita robtica de morango

1. REVISO BIBLIOGRFICA
1.1. DADOS GERAIS DA CULTURA
O morangueiro pertence famlia Rosaceae e ao gnero Fragaria, do qual, a espcie
cultivada comercialmente Fragaria x ananassa Duch., um hbrido interespecfico (Fragaria
virginiana x Fragaria chiloensis) (BRAHM; OLIVEIRA, 2004). De acordo com a FAO
(2011), a produo mundial em 2006 foi de 3.908.975 toneladas em 262.165 hectares.
1.2. COLHEITA DO MORANGO
O morango uma fruta muito perecvel, com alta taxa respiratria e curta vida pscolheita. Os danos mecnicos, feridas e batidas durante a colheita, transporte e
comercializao, deixam a fruta suscetvel ao ataque de microrganismos, acusando perdas
nutritivas, qualitativas e econmicas (CANTILLANO; SILVA, 2010). Portanto, a colheita
requer alguns cuidados para evitar danos e perdas. Outro fator que tem de ser levado em
considerao o estdio de maturidade do vegetal, que provavelmente um dos fatores mais
importantes na qualidade do produto final (CENCI, 2006).
O morango uma fruta de tipo no climatrico, deve ser colhido muito prximo
sua maturao de consumo para que suas caractersticas organolpticas se expressem de forma
total. Quando colhido imaturo, permanecer como tal, sem que acontea a melhoria de sua
qualidade comestvel (CANTILLANO; SILVA, 2010).
Entre os fatores de ps-colheita importantes podem ser destacados o ponto adequado
de colheita, manejo cuidadoso da fruta, temperatura e umidade relativa correta e sem
flutuaes durante o armazenamento refrigerado (CANTILLANO; SILVA, 2010). A colheita
dos vegetais deve ser realizada nos horrios mais frescos do dia e os produtos mantidos
protegidos de temperaturas elevadas (CENCI, 2006). As frutas para consumo in natura devem
ser colhidas com clices para auxiliar na conservao (CANTILLANO; SILVA, 2010).
1.3. COLHEITA ROBTICA DE MORANGO
O pericarpo de um morango to macio que os trabalhadores devem colher os frutos
com cuidado para evitar dano, e pela manh, antes que a temperatura aumente. Em algumas
regies do Japo, os trabalhadores, por vezes, precisam trabalhar com lanternas no incio da
manh para selecionarem os frutos maduros dentro os que ali esto. Esses fatores resultam em
longas horas de trabalho durante o perodo da colheita. O tempo gasto com a colheita de

Marlia Aparecida Stroka

aproximadamente 5000h/ha, por isso o forte desejo de mecanizao e automao (HAYASHI

et al., 2010).
A colheita seletiva requer alta tecnologia e sofisticados robs, que devem ser
projetados com capacidades perceptivas humanas, como, por exemplo, calcular a posio do
fruto, sua maturao e colher sem danific-lo (HAYASHI et al., 2010).
O Instituto de Mquinas Agrcolas, Bio-oriented Technology Research Advancement
Institution (IAMBRAIN), elaborou um rob colhedor de morangos com 1,87m de
comprimento, 5,45m de largura e 1,54 de altura, capaz de colher nos dois lados do corredor,
atravs de um sistema de avaliao de maturao e deteco de estruturas (pednculo e fruto).
O equipamento composto por uma pina que colhe o fruto pelo pednculo a fim de evitar
danos no pericarpo, um dispositivo de suco para segurar o fruto e um sensor fotoeltrico
para detectar a presena do mesmo. A armazenagem realizada com uma bandeja quadrada
de 0,33m com capacidade para 44 frutos (HAYASHI et al., 2010).

Figura 1 Movimento de corte do pednculo: (a) com suco (b) sem suco. (HAYASHI
et al., 2010)

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A fim de solucionar os empecilhos mais frequentes em colheitas robticas, o rob

operado apenas durante a noite para superar a baixa eficincia de trabalho e luzes artificiais
garantem uma iluminao constante de captura de imagem. Adaptou-se o mtodo de deteco,
corte e manuseio do pednculo para minimizar a leso das frutas, uma vez que a temperatura
durante a noite menor. A taxa de sucesso alvo foi fixada em 60% (e no mais 100%, o que
corresponderia a uma operao ideal). Portanto, os frutos restantes seriam selecionados pelos
trabalhadores. Deste modo, o rob funciona lentamente durante a noite e colhe apenas alguns
frutos. Em seguida, na parte da manh, os trabalhadores colhem os frutos restantes
(HAYASHI et al., 2010).
Tempo de execuo de cada movimento
Operao

Tempo de execuo (s)

Colheita do fruto1

7.7

Colocao na bandeja

3.8

Preparao da bandeja

16.0

Troca de bandeja

15.0

Deslocamento de 200 mm
1.0
Figura 2 Tempo de execuo dos movimentos realizados pelo rob colhedor de morangos
(HAYASHI et al., 2010).
1.4. ASPECTOS DA COLHEITA ROBTICA
Claramente, o desenvolvimento de mquinas para colheita se encaixam em uma
tendncia prolongada que comeou no incio da dcada de 1980 do sculo 20, visando
automao das tarefas (HENTEN et al., 2002).
O trabalho manual em estufas exigente, especialmente sob ms condies
climticas. Os empregos disponveis no so muito prestigiados e o salrio baixo. Portanto,
torna-se cada vez mais difcil obter pessoal adequado. Estas so razes por que j h muitos
anos, a pesquisa incidiu sobre a automatizao das tarefas mais tediosas e repetitivas na
produo de hortcolas, dentro e fora de estufas (TILLET, 1993).
A tecnologia da informao comeou a ser aplicada com sucesso nas fazendas com a
automatizao das tarefas de contabilidade, de controle de recursos humanos e de controle de
1 Os movimentos de colheita incluem captura e processamento de imagem,
coleta do fruto e corte do pednculo.
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estoques e de maquinrio. S anos depois os agricultores e criadores puderam utilizar a

informtica diretamente na produo. Atualmente, com o surgimento de empresas
especializadas e o trabalho dos rgos governamentais de pesquisa e de assistncia tcnica, j
existe uma quantidade considervel de programas voltados para o campo (MEIRA et al.
1996).
Vrios estudos tm aplicado a tecnologia robtica para campos em estufas
(HAYASHI et al., 2010). J foram realizadas pesquisas para a aplicao da robtica em
colheita de citrus (KOHNO et al.,2011), meles (EDAN et al., 2000), tomates (MONTA et al.,
2000), pepinos (HENTEN et al., 2002) e berinjelas (HAYASHI et al., 2001) .
Construir um rob no apenas uma questo de escolher uma estrutura mecatrnica
adequada. A automao da colheita requer a adoo de um novo sistema de cultivo de alta
produtividade (HENTEN et al., 2002).
O sistema de cultivo tradicional usado para os pepinos em crescimento na Holanda
foi considerado inadequado para a colheita automatizada. Este sistema de cultivo resulta em
um dossel muito denso, com um monte de folhas e caules obstruindo a vista e o acesso direto
ao fruto. Em tais casos, at mesmo, os produtores por vezes, negligenciam frutos que
poderiam ser colhidos, tornando esta tarefa invivel para um autmato (HENTEN et al.,
2002). Em relao colheita de morango, estudos prvios propuseram vrios tipos de robs
para a cultura de substrato elevado (HAYASHI et al., 2010).
1.5. IMPACTO SOCIAL E ECONMICO
No incio da informatizao existiu tambm, e ainda existe, uma grande preocupao
quanto ao impacto social que ela pode causar, contribuindo para aumentar o xodo rural.
Alguns levantamentos demonstram que no existe a dispensa de mo-de-obra (JESUS et al.,
1996; ZULLO, 1996), apesar de no existir estudos significativos relativos ao impacto da
informatizao no conjunto dos trabalhadores. O que ocorre a necessidade de maior
responsabilidade, participao e qualificao do profissional, principalmente no que diz
respeito coleta e manipulao de dados (MEIRA et al., 1996) .
A incorporao de novas tecnologias, visando elevao da produtividade e
qualidade de frutos, uma preocupao permanente para a maioria dos produtores,
independentemente do sistema produtivo adotado. No entanto, alm de se produzir morango

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com qualidade e em quantidade, fundamental avaliar a eficincia econmica e a viabilidade

financeira da explorao (LAZZAROTTO; FIORAVANO, 2011).
Pedersen et al. (2005) trazem comparativos econmicos entre sistemas
automatizados e tradicionais. Observa-se que o sistema automatizado tem o custo de
instalao superior ao sistema convencional, entretanto, o custo operacional compensa este
investimento inicial apresentando uma tendncia de ganho econmico durante a vida til do
produto. Salienta-se que, a medida que a demanda de uma tecnologia aumenta, seu custo
diminui, seja pela diluio do investimento gasto no desenvolvimento da tecnologia, como o
decrscimo do custo de produo (TABILE; INAMASU; PORTO, 2001).
H a necessidade do entendimento que a automao no uma soluo imediatista a
determinada carncia ou problema, mas parte de um projeto gerencial (MEIRA et al. 1996).