Observabilidade de Redes Eltricas

Antonio Simes Costa

UFSC Depto. de Engenharia Eltrica

Grupo de Sistemas de Potncia

Observabilidade de Redes Eltricas

Anlise de Observabilidade: Determina se medidas
que compem o Plano de Medio fornecem
informao suficiente para a estimao de estados do
sistema de potncia;
Casos de No-Observabilidade:

Alocao de pseudomedidas para recuperar a

observabilidade, ou
Determinao de ilhas observveis.
Observabilidade como subproblema da EESP.
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Definies de Observabilidade

Definio genrica:
Um sistema de potncia observvel com respeito a um plano de
medio M se as variveis de estado da rede podem ser
determinadas atravs do processamento das medidas em M por
um estimador de estados.

Observabilidade Algbrica:

Um sistema de potncia algebricamente observvel com

respeito a um plano de medio M se a matriz Jacobiana H tem
posto igual ao nmero de estados da rede eltrica, n.

Observabilidade Algbrica

Condio necessria e suficiente para resolver a

Equao Normal:

posto ( H T R 1H ) = n posto (H) = n

Sistema de potncia algebricamente observvel

com respeito a um dado Plano de Medio sse

posto (H) = n
Decidir a questo da observabilidade com base

no clculo do posto no se mostra vivel.

Observabilidade Numrica
Definio:

Um sistema de potncia numericamente observvel com

respeito a um plano de medio M se as estimativas para os
estados podem ser obtidas atravs de soluo iterativa partindo
do perfil plano de tenses nas barras.
Observe que:

Observabilidade numrica

Observabilidade algbrica

porm

Observabilidade algbrica

Observabilidade numrica
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Mtodos de Anlise de Observabilidade de

Redes

Mtodos Topolgicos: utilizam tcnicas combinatrias e conceitos

de teoria de grafos para extrair concluses sobre o posto da

matriz Jacobiana;

Mtodos Numricos: utilizam tcnicas numricas baseadas em

clculos em ponto flutuante para concluir sobre a observabilidade
numrica.

Mtodo de Clements & Wollenberg - I

Pertence classe dos mtodos combinatrios;
Conceitos importantes:

Ilha observvel: sub-rede formada por um

conjunto de barras tais que todos os fluxos de
potncia nos ramos que as interconectam podem ser
determinados a partir das medidas disponveis.
Em caso contrrio, a sub-rede considerada uma

ilha no-observvel.

Mtodo de Clements & Wollenberg - II

Observabilidade de sistemas nos quais apenas

fluxos de potncia so monitorados:

Exemplo ilustrativo;

Condio necessria e suficiente para observabilidade algbrica: deve existir pelo menos um

conjunto de ramos monitorados da rede que forma

uma rvore geradora do grafo da rede (+ pelo
menos uma medida de tenso).
8

Mtodo de Clements & Wollenberg - III

Observabilidade de sistemas nos quais apenas

nodais de potncia so monitoradas:

injees

Exemplo ilustrativo;
Condio necessria e suficiente para observabilidade
algbrica: devem existir medidas de injeo de potncia

complexa (P e Q) em pelo menos N-1 barras (+ pelo

menos uma medida de tenso na barra em que a injeo
no-monitorada).

Mtodo de Clements & Wollenberg - IV

Observabilidade de sistemas cujo plano de medio inclui

tanto medies de injeo nodal quanto medidas de fluxos
de potncia:
Caso mais geral e mais realstico;
Problema de soluo mais difcil, devido complexidade
combinatria;
Mtodo de C & W proposto para abordar este caso geral.

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Propriedades em que se baseia o Mtodo de C & W

1. Uma medida de fluxo em um ramo torna-o

observvel;

2. Uma linha que interliga duas barras pertencentes

mesma Ilha Observvel observvel;

3. Se todos os ramos incidentes em uma barra cuja

injeo medida so observveis, com exceo

de um, ento a medida de injeo torna este
ramo observvel.

Esta medida de injeo chamada medida de injeo

do Tipo I.

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Mtodo de C & W: Etapas Bsicas

1.

Processamento de medidas de fluxo de potncia nas

linhas: emprega Propriedades 1 e 2 ;

2.

Processamento de medidas de injeo do tipo I:

baseia-se na Propriedade 3 ;

Nmero de arestas observveis alterada quando

medida de inj. do tipo I empregada necessidade
de reclassificar dinamicamente medidas de injeo
ainda no utilizadas.

3. Processamento das demais medidas de injeo.

12

3a. Etapa do Algoritmo de C & W

Processa as medidas de injeo que no se qualificam

como sendo do Tipo I;

No incio desta etapa, o sistema apresenta uma

coleo de IOs disjuntas, separadas por INOs ;

Busca-se lanar mo das medidas de injeo acima

para aglutinar as INOs remanescentes s IOs

previamente determinadas.

13

Situao Tpica antes da Etapa 3 (1)

14

Situao Tpica antes da Etapa 3 (2)

15

Situao Tpica antes da Etapa 3 (3)

16

Base Terica da Etapa 3 (1)

Analogia com o problema de Fluxo de Potncia, j

que h apenas medidas de injeo a processar;

INO com IOs adjacentes intrinsicamente ligada capacidade de transferir para a INO

Fuso de uma

as mesmas informaes de referncia angular

usadas nas IOs ;
Nesse sentido, medidas de injeo em barras

distintas da mesma fronteira so redundantes.

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Base Terica da Etapa 3 (2)

Concluses:
Todas as barras de fronteira de uma INO com uma IO
adjacente so tratadas como um mesmo macro-n;
Todas as medidas de injeo nesta fronteira so tratadas
como uma nica medida de injeo no macro-n;
Se pelo menos uma barra de fronteira monitorada
considera-se que injeo no macro-n conhecida;

Medidas de injeo em barras internas INO so

tratadas individualmente, da forma habitual.
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Base Terica da Etapa 3 (3)

Se
Nf : nmero de fronteiras da INO,
Nint : nmero de barras internas da INO,

o nmero efetivo de medidas de injeo, mef dado por:

mef = no. de barras internas monitoradas +
no. de macro-ns de fronteira monitoradas

O nmero efetivo de ns (barras) da INO :

Nef = Nint + Nf
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Base Terica da Etapa 3 (4)

Por analogia com o problema de Fluxo de Potncia, a

condio para observabilidade :

ou

mef Nef 1
mef Nint + Nf 1

Se condio for cumprida, a INO pode ser aglutinada s IOs

adjacentes, passando-se prxima INO. Em caso contrrio,
sistema no-observvel;

Sempre que uma INO torna-se observvel em uma iterao,

necessrio re-examinar as INOs j processadas.
20

Mtodo de C & W: Exemplo

21

Anlise de Observabilidade Topolgica

Como o mtodo de C-W, baseia-se exclusivamente em

informaes qualitativas sobre a topologia da rede e a
distribuio dos medidores;

Conceitos e definies bsicas:

Grafo da rede eltrica;
Regras de associao de medidas a arestas do grafo da
rede;
rvore Geradora Observvel;
Grafo de Medio associado a um Plano de medio M .
22

Grafo da Rede Eltrica

Grafo (X,E) em que o conjunto de vrtices X e o
conjunto de arestas E so definidos como:

X = {barras do sistema de potncia}

E = {ramos da rede eltrica}

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Associao de Medidas a Arestas do Grafo da Rede

Regras de associao de medidas a arestas do grafo que

representa a rede:
Uma medida de fluxo de potncia associvel ao ramo
sobre o qual feita a medida;
Uma medida de injeo associvel a qualquer ramo
incidente na barra onde a injeo medida;
Medidas de tenso so tratadas como medidas de fluxo
reativo em linhas fictcias conectando a barra em que
feita a medida ao n terra (ver Observabilidade Q-V).
24

Exemplos de Associao de Medidas a Ramos

Rede e Plano de Medio:

Possveis associaes de
medidas a ramos:

25

Exemplos de Associao de Medidas a Ramos

Rede e Plano de Medio:

Possveis associaes de
medidas a ramos:

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rvore Geradora Observvel (AGO)

T do grafo da rede eltrica
observvel com respeito a um plano de medio M

Uma rvore geradora

se for possvel se definir uma associao de medidas

em M com as arestas de T tal que:
Cada uma das arestas de T est associada a uma
medida;
No existem duas arestas de T associadas mesma
medida.
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Exemplos de rvores Geradoras Observveis

Rede e Plano de Medio

Exemplo de AGO:

28

Exemplos de rvores Geradoras Observveis

Rede e Plano de Medio

Exemplo de AGO:

29

Exemplos de rvores Geradoras Observveis

Rede e Plano de Medio

Exemplo de AGO:

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Observabilidade Topolgica: Definio

Um sistema de potncia topologicamente observvel

com respeito a um plano de medio M se existir
uma rvore Geradora Observvel do grafo da rede do
sistema com respeito a M.

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Relao entre os Conceitos de Observabilidade

Algbrica e Observabilidade Topolgica (1)
Teorema 1:

Um sistema de potncia algebricamente observvel

com respeito a M tambm topologicamente
observvel com respeito a M, isto :
Observabilidade algbrica Observabilidade topolgica

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Relao entre os Conceitos de Observabilidade

Algbrica e Observabilidade Topolgica (2)
Teorema 2:

Considere que um sistema de potncia topologicamente observvel com respeito a M. Se os vetores

correspondentes s impedncias da rede no tm seus
extremos em uma determinada superfcie C de dimenso n-1, ento o sistema tambm algebricamente
observvel com respeito a M.

33

Observaes sobre os Teoremas

Observe que, segundo o Teorema 2, a rigor:

Observabilidade topolgica Observabilidade algbrica

Entretanto, a ressalva do teorema considera uma

combinao particular de valores de impedncias de

ramo, de ocorrncia bastante improvvel na prtica;

Portanto, para efeitos prticos ser considerado que a

anlise de observabilidade equivalente busca de uma

rvore Geradora Observvel do grafo da rede.
34

Anlise de Observabilidade Topolgica: Exemplo

35

Algoritmos Computacionais para Anlise de

Observabilidade Topolgica
Para problemas de pequeno porte, a busca de uma rvore geradora

observvel pode ser realizada por tentativa-e-erro;

Em problemas reais, porm, o problema combinatrio assume uma grande

dimenso e torna-se necessrio se utilizar mtodos sistemticos de busca da

AGO;
Algoritmos eficientes da rea de Matemtica Discreta so utilizados para

proceder busca de uma rvore Geradora Observvel em um nmero

limitado de passos;
Em casos de no-observabilidade, o algoritmo fornece as ilhas observveis e

sugere alocao de pseudomedidas para recuperar observabilidade;

No utiliza clculos em ponto flutuante rapidez de execuo.
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Etapa Preliminar do Algoritmo: Formao do Grafo

de Medio
Grafo de Medio Z(XZ ,EZ):

XZ = {barras do sistema de potncia}

EZ = {todas as possveis arestas associveis a

medidas em M }
Fluxo de potncia i-j medido aresta conectando vrtices
i e j criada em Z (aresta de fluxo);
Injeo na barra i medida vrtice i em Z conectado
a todos os vrtices correspondentes s barras adjacentes
barra i (arestas de injeo).
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Exemplo de Grafo de Medio

Rede eltrica e plano de

medio:

Grafo de Medio:

38

Descrio do Algoritmo

Etapas principais:
Processamento de arestas de fluxo:
Busca de floresta observvel F no subgrafo de Z formado
apenas por arestas de fluxo;

Processamento de arestas de injeo:

Arestas de injeo processadas individualmente, visando a
expanso da floresta corrente F;
Processamento sistemtico, com slida base matemtica;
Faz uso de grafo bipartido auxiliar H, que orienta o remanejamento das arestas de injeo em F.

Fluxograma do Algoritmo.
39

Conjuntos de Arestas de Injeo Candidatas a

Ingressar em F
Formados ao longo do processamento das arestas de

injeo;

X1 e X2 : contm arestas de injeo no

pertencentes floresta F corrente tais que:

Conjuntos

X1 : injeo correspondente no tem aresta em F ;

X2 : contm arestas que formam o nico caminho em F
entre seus vrtices terminais;
Elementos de

necessrio.

X1 e X2 so candidatos a entrar em F , se
40

Grafo Bipartido Auxiliar H

Controla o remanejamento de arestas de injeo de modo a

expandir a floresta F ;

Conjuntos de vrtices:
V1 : arestas de injeo pertencentes a F;
V2 : arestas de injeo no pertencentes a F;

Caminho mnimo entre elementos de X1 e X2 V2 :

Nmero mpar de vrtices;
Indica arestas de injeo que devem ingressar e sair de F;
O nmero das que ingressam sempre excede de 1 as que
saem.
41

Exemplo

Caminho mnimo entre v1 e v5 : {v1 , v2 , v3 , v4 ,v5 };

Arestas v1 , v3 , v5 entram em F e v2 , v4 saem de F.

42

Observabilidade Q-V
Planos de medio com simetria de potncia

ativa/reativa (+ uma medida de tenso): Uma

nica busca da AGO determina a observabilidade;

Planos de medio no-simtricos anlises de

observabilidade separadas;

Alm disso, medidas de V no tm correspondentes

nos planos (convencionais!) de potncia ativa.

43

Tratamento de Medidas de Tenso

Medidas de V podem ser representadas por medidas de

fluxo reativo em ramo fictcio, de susceptncia unitria,

que conecta a barra monitorada terra;

O n terra deve ser acrescentado ao grafo da rede, que

passa a ter N+1 vrtices;

Conseqentemente, rvore Geradora Observvel para a

anlise Q-V dever conter N arestas.

44

Exemplo

Rede eltrica e plano de

medio:

AGO da anlise Q-V:

45

Medidas Crticas (MCs)

No redundante com nenhuma outra medida;

Essencial para a Observabilidade.
Resduos associados a MCs so nulos;
Erros grosseiros em MCs so no-detectveis.

46

Conjuntos Crticos (CCs)

Eliminao de um membro de um conjunto

crtico torna crticos todos os demais;

Resduos normalizados associados a medidas de

um CC so iguais;

Embora detectveis, EGs em membros de CCs

so no-identificveis.

47

Determinao de Medidas Crticas

Propriedades a serem exploradas:

1. Perda de uma MC torna o sistema no-observvel;

2. Qualquer AGO do grafo de medio necessariamente contm uma aresta associada a cada MC.
Conseqentemente, a busca de MCs em um plano

de medio M fica restrita s medidas associadas

a qualquer AGO da rede relativa a M .

Algoritmo
48

Determinao de Conjuntos Crticos

Propriedades a serem exploradas:

1. MCs no pertencem a CCs;

2. Determinao de CC que contm zi : busca das
medidas que se tornam crticas como conseqncia
direta da eliminao de zi ;

3. Reciprocidade entre elementos de CCs.

Algoritmo
49

Medidas e Conjuntos Crticos Observaes Finais

Identificao

a priori de MCs e CCs importante para

revelar vulnerabilidades no Plano de Medio;

Algoritmos topolgicos similares aos utilizados para

anlise de observabilidade podem ser desenvolvidos

para determinar MCs e CCs;
Tpico relevante no processo de elaborao de Planos

de Medio.

50

Observabilidade Numrica

Anlise de observabilidade numrica:

Baseada na fatorao triangular da matriz ganho G:
G = H T R 1H

Surgimento de pivs nulos na fatorao sistema noobservvel;

Substituio dos pivs nulos por pseudomedidas de ngulo
permite a determinao de ilhas no-observveis;
Variantes: mtodos que utilizam eliminao de Gauss sobre
a matriz Jacobiana.
51

Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (I)

Baseia-se na fatorao triangular da matriz de ganho

G=HTR-1H;

Analisa a observabilidade e, se sistema for no-

observvel, identifica ilhas observveis;

Permite a seleo de pseudomedidas (dentre um

conjunto de candidatas) a serem inseridas no plano de

medio para recuperar a observabilidade.

52

Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (II)

Noo intuitiva de observabilidade:

Qualquer fluxo de ramo na rede deve poder ser observado
atravs das medidas no plano de medio, ou
Sempre que h um fluxo em ramo no-nulo na rede, pelo
menos uma das medidas deve assumir valor diferente de
zero.

Portanto, quando uma rede no observvel, possvel

ter todas as medidas nulas, e mesmo assim existirem fluxos
no-nulos no sistema;

Neste caso, aqueles ramos que possuem fluxo diferente de

zero so considerados ramos no-observveis.
53

Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (III)

Definio: Um sistema observvel se, sempre

que os valores das medidas forem nulos, isto

implicar em que todos os fluxos so nulos;

Qualquer estado

(medidas) e

no-observvel;

* para o qual H * = 0
AT * 0 (fluxos) um estado

Para um estado no-observvel

*, seja * =AT*.

Se (*)i 0 , dizemos que o ramo correspondente

no-observvel.
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Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (IV)

Supondo que a coluna da barra de referncia no

eliminada da matriz H, ento prova-se que a observabilidade
condio necessria e suficiente para que a matriz ganho
G = HT H seja reduzida por fatorao triangular seguinte
forma:

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Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (V)

Quando a rede no-observvel, deseja-se achar os

estados no-observveis;

Neste caso, a fatorao triangular de G (com pivotamento

completo) fornece:

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Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (VI)

No sistema anterior:
Substituindo-se os elementos diagonais por 1s, e
Substituindo-se os elementos correspondentes do lado direito por

[0, 1, 2, ...]T :

Obtemos como soluo os estados no-observveis [Ta , Tb]T.

57

Identificao das Ilhas No-Observveis (1)

Obtidas da soluo do sistema anterior:

Soluo para apresentar tantos valores distintos

quantas forem as ilhas observveis;
Componentes de de mesmo valor so agrupados
em subvetores: = [ T , T , T ]T;
As subredes correspondentes a valores iguais de
compem as ilhas observveis.

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Identificao das Ilhas No-Observveis (2)

So tambm agrupadas:

1. Medidas de fluxo para ramos de uma mesma IO

(locais);

2. Medidas de injeo para as quais os ns adjacentes

ao n monitorado pertencem mesma IO (locais) ;
3. Medidas de injeo para as quais os ns adjacentes
ao n monitorado pertencem a diferentes IOs
(medidas de injeo de fronteira);
impossvel haver medidas de fluxo em ramos

que conectam diferentes IOs.

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Identificao das Ilhas No-Observveis (3)

Reordenando a equao do modelo de medio em correspondncia ordenao de medidas e estados:

Medidas de fluxo e
injeo locais da IO
(meds. (1) e (2) do slide
anterior)
Medidas de injeo
de fronteira (meds.
(3) do slide anterior
60

Identificao das Ilhas No-Observveis (4)

Correspondentemente, reordenando as equaes

(aproximadas) para os fluxos nos ramos:

Ramos das IOs , ,

Ramos que conectam IOs

distintas (ramos noobservveis).
61

Mtodo de Monticelli & Wu: Algoritmo (I)

1.

Inicializar plano de medio como o plano formado por todas as

medidas disponveis;

2.

Atualizar a rede eltrica relevante removendo todos os ramos que

no so monitorados por fluxo nem incidem em barras cuja injeo
monitorada;

3.

Formar a matriz Ganho e realizar sua fatorao triangular;

4.

Durante fatorao triangular, ao encontrar um piv nulo, este deve

ser substitudo por 1 e os valores do vetor do lado direito
correspondentes por (0, 1, 2, ...);
a.

Se apenas um piv nulo for encontrado sistema observvel,

FIM;

b.

Se nmero de pivs nulos > 1 sistema no-observvel,

continuar conforme segue;

62

Mtodo de Monticelli & Wu: Algoritmo (II)

5.

Resolva a Equao de Estimao de Estados do modelo DC,

considerando todas as medidas com valor nulo, exceto as p-ms
de ngulo, que assumem os valores = 0, 1, 2, ...

6.

Encontre os fluxos nos ramos. Se no houver fluxo 0, pare;

7.

Se houver fluxo 0, o ramo correspondente no-observvel.

Atualize a rede relevante eliminando os ramos no-observveis;

8.

Atualize o conjunto relevante de medidas removendo as medidas

de injeo adjacentes a pelo menos um dos ramos removidos no
passo anterior (medidas irrelevantes);

9.

Retornar ao passo 2.

63

Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (III)

- Alocao de Pseudomedidas

As informaes candidatas a recuperar a observabilidade so

pseudomedidas de injeo adjacentes a pelo menos um ramo
no-observvel;

A insero de pseudomedidas um processo cclico em que

se analisa a adio de uma pseudomedida a cada passo;

Ao se acrescentar ao plano de medio uma pseudomedida

candidata, deve-se refatorar a matriz ganho e resolver a
Equao de Estimao de Estados do modelo DC.

64