UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE

PROFESOR: Ing. Prez

ASIGNATURA

NRC

Control Digital

TEMA: CONTROL PID TEMPERATURA

UNIDAD
FECHA
Tres
04/08/2016

INTEGRANTES:
EDISON LLANO
ALEJANDRO LEN
DAVID VEGA

TEMA: DISENO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID, PARA EL CONTROL

DE TEMPERATURA
OBJETIVO:
General:

Disear e implementar un Control de Temperatura, a travs de un controlador

PID.

Especfico:
Realizar el modelo matemtico de la planta para implementarlo en el PID
Investigar el funcionamiento y aplicacin del controlador proporcional Integral
Derivativo.
Implementar una correcta sintonizacin para el control de temperatura.
Analizar el efecto que provoca cada una de las ganancias (Kp,Ki,Kd) en un
control P.I.D.
Realizar diferentes pruebas para optimizar el comportamiento de todo el
sistema.
RESUMEN
El presente proyecto tiene como finalidad la implementacin de un control PID para
temperatura, utilizando tcnicas de modelamiento matemtico para obtencin de la
funcin de transferencia, al igual que la teora de control digital para una correcta
sintonizacin del sistema, con la ayuda del software Matlab se podr comprobar cada
respuesta de nuestro sistema basado en el modelamiento matemtico.
MARCO TEORICO
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional
a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando

estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un
control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.

La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control
ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin
del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del
sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno
o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al
valor deseado debido a la accin de control.

Figura1 Diagramas de bloque de un Control PID

Step Response

1.4

PID-primermetodo
1.2
System: HLC1
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 17.5
At time (sec): 0.768

Amplitude

System: HLC1
Settling Time (sec): 1.76

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

Figura 2. Grafica de la respuesta de un control PID

FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,
manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el
punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar
ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este
ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son
con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es
de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal
pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMIHuman Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se
usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Control proporcional.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo,
pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada
porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores

a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad,
no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni
siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la
variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al
mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo,
por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema
contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Figura 3. Seal de respuesta de un control proporcional

Proporcional integral.

Figura 4. Seal de respuesta de un control integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en

el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la

funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado
por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional. La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la

desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada).
Proporcional derivativo.

Figura 5. Seal de respuesta de un control derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de
la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido
que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
Ajuste de parmetros del PID
El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene
que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la
ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso
a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin
oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de
control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos
para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un
cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin.
Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este
no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de
"setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros
que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso
est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El
mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo
del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico.
Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo
depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de
respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste
a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y
usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos
como realizar un ajuste manual.

Limitaciones de un control PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de
control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se
usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID
debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El
desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de
un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin
necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID
para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o
Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El
controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia
o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del
lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede
causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y
estabilidad.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn
que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema,
haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy
grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de
alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer
que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en
algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un
controlador PID como PI solamente.
SINTONIZACION DE CONTROLADOR MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS
En lazo abierto, muchos procesos pueden definirse segn la siguiente funcin de
transferencia:

Donde los coeficientes K0, 0 y 0 se obtienen de la respuesta del sistema en lazo

abierto a una entrada escaln. Se parte del sistema estabilizado en y(t)=y0 para
u(t)=u0. Se aplica una entrada escaln de u0 a u1 (el salto debe estar entre un 10% y

un 20% del valor nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta que se

estabilice en el nuevo punto de operacin
Los parmetros se pueden obtener de la respuesta mostrada en la Figura 6:

Figura 6. Respuesta de salida de una entrada escaln

Segn Ziegler-Nichols, la relacin de estos coeficientes con los parmetros del
controlador son:

Tabla1. Caractersticas Arduino

SENSOR DE TEMPERATURA LM35
El LM335 es un sensor de T integrado.
Opera como un zener cuya tensin de ruptura es proporcional a la T en la forma 10
mV/K.
Con una impedancia dinmica menor de 1 opera en un rango de 400 A a 5 mA sin
prcticamente cambios en sus prestaciones.
Cuando se calibra a 25C el LM335 tiene un error tpico menor a 1C en un rango de
100C.
A diferencia de otros sensores el LM335 tiene una salida prcticamente lineal.
Puede utilizarse en prcticamente cualquier aplicacin que necesite medir T entre
-55C y +150C.

Figura 7. Distribucin de pines y curva de respuesta sensor lm35

ARDUINO MEGA

10

Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y

un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus entradas analgicas y
digitales, puede controlar luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la
placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado en
Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos
hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador.
CONTROLADOR
Un conversor AC/AC se basa en manipular la potencia entregada al circuito mediante
el control del ngulo de disparo de los SCRs o TRIAC's para variar la seal que se
entrega a la carga.
Se basa en utilizar el RMS de la seal de alterna, al modificar la forma de onda de la
seal de alterna, se vara el RMS que es el valor eficaz de voltaje que se entrega a la
carga, de ah que variemos la potencia en la carga al variar el ngulo de disparo del
SCR.

Las grficas de arriba son los voltajes en los terminales del SCR o TRIAC, que son los
complementarios a los que hay en la carga que son las ondas de abajo. Como
podemos ver, al disparar con un ngulo de 30 la seal que se aplica a la carga es casi
la total de la senoidal completa, y al disparar a los 120 la seal aplicada a la carga es

11

casi nula. Mediante esta modificacin en la onda variamos la potencia aplicada al

circuito o carga.
Los voltajes en los tiristores se producen al no conducir, pues deben soportar todo el
voltaje aplicado ya que a la carga no le llega nada. Es como un interruptor abierto, al
no cerrarse el circuito todo el voltaje recae en el interruptor, y al conducir los tiristores
es como un interruptor cerrado, est en corto, por lo que no hay voltaje en sus
terminales, y todo el voltaje va hacia la carga. Por eso, los voltajes son
complementarios (entre voltaje en la carga y voltaje en los tiristores).
El circuito se puede realizar con SCR's o TRIAC's, pero de manera prctica se
implementa con SCR's por su mayor potencia, por lo que se podr usar este circuito
para cargas de potencia, tales como motores monofsicos por ejemplo.
ETAPAS PARA EL CONTROL DE FASE
Para este control como se puede ver, se requiere esperar un tiempo desde el "inicio"
de la onda hasta cuando decidimos activar los tiristores, y sto depender del ngulo
(a su vez potencia), que se requiera fijar.
DETECCIN DE CRUCE POR CERO
En esta etapa "encontramos el inicio" de la seal, como puede verse, el ngulo de
disparo se cuenta desde que la seal est en cero voltios; a esto llamamos deteccin
de cruce por cero, es decir, encontrar el momento en que la seal de alterna se
encuentra en cero voltios para empezar a contar el tiempo de acuerdo al ngulo fijado;
se puede realizar de varias maneras, por ejemplo:
Reducir el voltaje mediante resistencias o transformadores y aplicarle a un
optoacoplador, cuando el led se apague el voltaje es cero y la salida del transistor ser
positiva. (Asumiendo el optotransistor como inversor).
Reducir el voltaje y rectificar para aplicar la seal directamente a un conversor ADC o
comparador del PIC y detectar mediante el programa. Circuitos de comparacin con
amplificadores operaciones, etc.
NGULO DE DISPARO
Para iniciar el disparo de los SCR's, debemos esperar un tiempo de acuerdo al ngulo
de disparo, recordando que la onda senoidal completa tiene 360 grados, por lo que el
semiciclo positivo tendr 180 grados y el negativo los 180 restantes. En mi caso la
seal de alterna es de 110 Vrms a 60 Hz. Mediante regla de 3 podemos obtener el
tiempo que se requiere esperar por grado.
Calculamos el perodo de la onda:
T=1/f = 1/ 60 Hz = 16.66 ms
Como vamos a trabajar en cada semiciclo, dividimos el perodo en los 2 semiciclos.
Ts = T/2 = 8.33 ms -> cada semiciclo.

12

Como podemos comparar en las grficas siguientes, cuando la seal est en 180
grados, el tiempo est en 8.33 ms, y cuando est en 360 grados, el tiempo es 16.66
ms. Como dato extra se puso la seal a 90 grados, que en tiempo es el equivalente a
4.16 ms.
ACOPLAMIENTO A LA ETAPA DE POTENCIA
Por motivos de seguridad, debemos mantener aisladas galvanicamente la parte de
control de la parte de potencia. Es decir, ninguna parte del control debe tener contacto
elctrico con la seal de alterna (parte de potencia). En este caso tenemos dos
conexiones con la seal de alterna.

1. La seal de alterna que se toma para detectar el cruce por cero, si bien, segn
el circuito de microchip se puede conectarlo directamente, como se dijo, por
motivos de seguridad se va a aislar mediante un transformador, la relacin del
transformador, puede ser incluso de 1 a 1, y as se mantendra la seal intacta,
pero aislada elctricamente, en este caso, por motivos de disponibilidad se
coloco un transformador con la seal de salida a 12 Vrms (nominal).

Como puede verse, tambin se incorporo una resistencia de 1 Megaohmio, para enviar
la seal al PIC, en la siguiente entrada, se ver el circuito completo.
2. La seal que activa los SCR's, al disparar los tiristores, se tendra una conexin
entre el control y la red, para aislar esto se usar optoacopladores, en este
caso, optotriac's, as aislaremos elctricamente ambas etapas.

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Como se ve, cada SCR es independiente, con su respectivo optotriac y su seal de

disparo independiente, como se dijo, por motivos prcticos se usa dos SCR en anti
paralelo, para cargas de baja potencia, se podra usar un TRIAC con una sola seal de
disparo y un solo optoacoplador.
El valor de la resistencia de Gate, para disparar a los SCR's debe calcularse de
acuerdo al SCR con que se vaya a implementar el circuito, pues una resistencia
demasiado alta, no permitira el disparo del tiristor en ngulos pequeos o altos (por
haber pequeos voltajes), y una resistencia demasiado baja podra destruir al SCR en
ngulos intermedios (donde hay los voltajes ms altos). El valor mximo se tiene a 90
y sera 155 Vp (110 Vrms en mi caso), y se deber tomar en cuenta la corriente
mxima de gate del datasheet del elemento. Aqu se implement con 10 K, lo que
dara como corriente pico:
Ip = Vp / R = 155 / 10 k = 15.5 mA
CONTROLADOR
En s, aqu est todo el control de fase, en este microcontrolador (16F628A) se realiza
todo lo necesario (explicado en la publicacin anterior), he decidido utilizar dicho PIC
por ser pequeo, barato, de fcil acceso y cumple con todas las caractersticas
necesarias para realizar dicho control, adems de que es controlado por comunicacin
serial, as podra ser ms fcil integrarlo con cualquier equipo extra, es decir se tiene
un controlador de fase directo por serial, as podramos por ejemplo variar una carga
AC desde la computadora, realizar un PID con LABVIEW, variar un foco con mdulos
bluetooth, zigbee, etc. Har un ejemplo de bluetooth y LABVIEW en un futuro.

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Etapas:
PIC 16F628A.- Es donde est la programacin de control, recibe por el PIN RB0 la
seal de alterna, para generar una interrupcin en la deteccin de cruce por cero. El
pin est conectado a la salida del transformador mediante una resistencia de 1
Megaohm para aislarlo de la red.
El pin RB1, que es el pin de recepcin del mdulo UART del PIC es por donde recibe
el dato del ngulo deseado, a este pin se conectar cualquier equipo con el que se
desee manejarlo, por ejemplo: la pc, un mdulo bluetooth, en este caso otro PIC. Se
est usando el mdulo propio para la comunicacin, por lo que la comunicacin es
gestionada por el hardware del PIC y no desde el software.
POTENCIA.- como se dijo, se debe controlar cada semiciclo de la seal de alterna, por
lo que cada salida se encarga de controlar cada uno de los SCR's para su respectivo
semiciclo, como vemos cada SCR es disparado por un optro-triac, para aislar la seal
de alterna de las salidas del PIC, pues por seguridad ambas etapas (potencia y
control) no deben tener ninguna conexin fsica. El resto es el circuito de potencia
donde R2 es la carga que se quiera poner (foco, motor, niquelina, etc).
Con esto ya tenemos listo el control, la siguiente parte del circuito es solo la parte de
visualizacin que podremos reemplazar con cualquier dispositivo que se comunique
por serial.
NOTA: Como vemos, cuando detecta el cruce por cero en el semiciclo positivo, se va a
controlar el disparo del SCR para el semiciclo positivo, y de igual manera para el
negativo, por lo que debe estar conectado de forma correcta los SCRs y sus seales
de disparo y la seal de alterna que ingresa al PIC, si por algn motivo se conecta de
manera errnea y el circuito no funciona o no controla, prueba intercambiando las
seales de disparo de los SCR, es decir, del SCR1 por SCR2 y viceversa.

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MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA TRMICO

Analoga Elctrica

Modelo Elctrico
Donde:
V= Tensin [V]
I= Corriente [A]
C= Capacitor [Faradios]
R= Resistencia [Ohms]

Modelo trmico
Donde:
T= Temperatura [C]
P= Potencia [W] Flujo de Calor [Kcal/seg]
Ca= Capacitancia Trmica [J/C]
Ra= Prdidas Trmicas [C/W]

16

Relaciones Matemticas
TRMICAS
T= RP (R= Resistencia Trmica)
P= k T

T P
=
t C

Donde:
R= 1/k

q
C =
T

ELCTRICAS
V= I*R

V I
=
t C

- Cte de conduccin trmica

Capacitancia Trmica

q= mcT Cambio en el calor Almacenado

R= T/qf Resistencia trmica de salida

MODELO MATEMTICO
Ecuacin Diferencial para el Sistema

C =

q
T

C T = q
CdT =( q0qf ) dt
C dT
T
= q 0
dt
R

C dT
+ T =Rq 0
dt

=R C
dT
+T =Rq0
dt

Aplicando la transformada de Laplace (Sin condiciones iniciales)

(Ts)+T =Rq0

17

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

T (s)
R
=
q0 (s) s+1

SISTEMA DE CONTROL DE LA PLANTA DE TEMPERATURA

Set Point: con esta variable estableceremos la temperatura deseada en la planta en

este caso la casita de madera lo cual se lo manipulara con labview lo cual se realizara
el control para establecer el setpoint deseado.
Controlador (PID): el controlador que utilizamos fue el PID por sus caractersticas por
lo que para obtener los datos de nuestro proceso ocupamos un arduino de modo que
una vez obtenido los datos se los trata en el programa LABVIEW con lo cual
realizamos la programacin y usamos la Herramienta PID de labview con lo cual se
realizara todo el control por software ingresaremos el setpoin y leeremos el valor de la
temperatura con el sensor LM35 obteniendo el error y mandando la accin de control.
Actuador (SCRs): para realizar el control el arduino manda un pwm a nuestro control
de fase para cambiar nuestro angulo de disparo de los scr y asi cambiar la intesidad
del foco asi aumentando o disminuyendo la temperatura de acuerdo al valor deseado
que pongamos con el set point.
E.C.F (Foco): este elemento realizara el cambio de la variable controlada lo cual ser
la temperatura de acuerdo al setpoint que se ingrese.
Planta: la temperatura se almacenara en la casa de madera lo cual se realizaran los
cambios dentro de esta las perturbaciones se lo realizara por medio de un ventilador o
abriendo el techo de la casa de acuerdo a esto el controlador enviara las correcciones
necesarias para que el error se aproxime a cero.
Sensor (LM35): el que retroalimenta al sistema es el sensor LM35 por lo cual mide la
temperatura de la casa de madera y enva al arduino lo cual recepta y realiza la
evaluacin del setpoint con el valor medido de temperatura realizando las correciones
necesarias para nuestro proceso.

18

Variable controlada: temperatura habitacin

Variable manipulada: potencia elctrica entregada a la carga
Set Point: temperatura deseada en la casa de madera

MODELACIN MATEMTICA:
1. Una vez obtenidos los datos de la planta graficamos en Matlab.
2. Se crea tres vectores, como se muestra a continuacin:

SINTONIZACION DE CONTROLADOR MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS

En lazo abierto, muchos procesos pueden definirse segn la siguiente funcin de
transferencia:

G ( s )=

Donde los coeficientes

k 0 es
1+ 0

k 0 , 0 y 0 se obtienen de la respuesta del sistema en

lazo abierto a una entrada escaln. Se parte del sistema estabilizado en y(t) =y0 para
u(t)=u0. Se aplica una entrada escaln de u0 a u1 (el salto debe estar entre un 10% y
un 20% del valor nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta que se
estabilice en el nuevo punto de operacin.

19

20

21

Para obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escaln (curva
de reaccin).
De la recta de mxima pendiente se deducen los parmetros

0 , 0 y

k0

definidos por el anlisis en lazo abierto de Ziegler-Nichols.

0 =t 1t 0
0=t 2t 1
k0 =

y 1 y 0
u1u 0
s 0

k e
G ( s )= 0
1+ 0
Entonces:

t 1 =4.4

t 0=4.37
t 2 =22.5
0 =4.44.37=0.03
22

 0=22.54.4=18.1
k0 =

8020
=115.38
0.550

G ( s )=
G ( s )=

k 0 es
1+ 0

115,38 e0.03 s
1+ 18.1 s

Los parmetros

K p , Ti y Td

se calculan segn la Regla de Sintonizacin de

ZieglerNichols basada en la respuesta al escaln:

k p =1.2

0
k0 0

T i =2 0
T d=0.5 0
Por lo tanto,

k p =1.2

18.1
21.72
=
115.380.03 3.4614

k p =6.27
T i =2 ( 0.03 )=0.06
T d=0.5 ( 0.03 )=0.015
COMPROBACIN MATLAB

Una vez hallada la funcin de la planta en el dominio S se procede a ingresarla

a Matlab para su comprobacin grfica:
0.03 s

115.38 e
G ( s )=
18.1 s+1

Para ingresar esta funcin se usa el comando para un modelo de primer orden
con tiempo muerto.

num = [115.38];
den = [18.1 1];

23

G = tf (num,den,'InputDelay',0.03);

La funcin de transferencia ingresada a Matlab es la siguiente:

Esta funcin es en lazo abierto, por esta razn debe ser realimentada para
apreciar el tiempo muerto.
G1 = feedback(G,1);

Luego se grafica la funcin en lazo cerrado que corresponde G1.

24

El tiempo muerto es demasiado pequeo por esta razn se debe agrandar la

escala para apreciarlo.

Se aplica ZOH a la funcin en lazo abierto G mediante en comando.

Gz0 = c2d(G,0.03,'zoh');

Ahora se obtiene esta funcin en lazo cerrado con el comando

G2 = feedback(Gz0,1);

25

Luego se grafica G2 manteniendo la grfica anterior de G1.

TRANSFORMADA Z

G ( s )=

115,38 e0.03s
1+18,1S

Mediante el ZOH

1eTs
G(s)U ( s)
s

1eTs 115,38 e0.03s

s
1+ 18,1S

X ( s )=

G ( s )=

T =0.03

[(

1eTs
115,38 eTs
s
G ( s )=
1+18,1S

)
26

[(

1eTs
eTs
s
G ( s )=115,38
1+18,1S

G ( s )=115,38

G ( s )=115,38

G ( s )=115,38

[]

(
(

( 1z1 ) 1 z1

( 1z1 )z11

s
1+ 18,1S

[]

( 1z1 )z1 1 1
s

1+18,1S

S( 1+ 18,1S )

1
1
115,38 ( 1z )z 1
G ( s )=
18,1
1
S
+S
18,1

Mediante tablas

1
(1e
1
18,1

0.031
18,1

)Z

1
=
0.031
1
S
+S
( Z1)(Z e 18,1 )
18,1

)
( (
)
(( ) (
)
( (
0.031
18,1

G ( s )=

G ( s )=

18,1(1e
)Z
115,38 (
1
1
1z )z
0.031
18,1
(Z1)(Ze 18,1 )

115,38
18,1

0.031
18,1

18,1(1e
)Z
z1
1
z
0.031
Z
(Z1)(Ze 18,1 )
0.031

115,38 1 18,1(1e 18,1 )

G ( s )=
z
0.031
18,1
(Ze 18,1 )
G ( s )=

115,38 1 18,1(10.9983)
z
18,1
(Z0.9983)

( (
( (

))

G ( s )=

115,38 1 18,1(10.9983)
z
18,1
(Z0.9983)

))
27

( (

G ( s )= z 1

(0.1911)
( Z0.9983)

))

COMPROBACIN DE LOS PARMETROS OBTENIDOS EN LA SINTONIZACIN

CONCLUSIONES

Se puede ver que el control PID combina todas las ventajas de los
controladores P, D, I. Aumenta la estabilidad con la parte derivativa, y
proporcional, la rapidez de respuesta depende de la parte derivativa y la parte
integral da ms exactitud al sistema.

Mientras ms alejados a la izquierda del plano s estn los polos dominantes del
sistema, el sistema responder ms rpido

La adquisicin de datos debe realizarse sin aadirle perturbaciones al sistema.

28

La parte derivativa en un controlador PID a parte de disminuir el sobre pico

hace que el sistema reaccione ms rpido. En este caso la planta de luz
reacciona lo suficientemente rpido para no necesitar la ayuda de la parte
derivativa del PID.

La accin Integral nos proporciona una correccin para compensar las

perturbaciones y mantener la variable controlada en nuestro setpoint requerido

Cuando Ti (constante de tiempo integral ) disminuye, nuestra accin integral es

grande lo que provoca una disminucin del tiempo de establecimiento y el
error es casi eliminado

Cuando nuestra constante de tiempo derivativo (Td) aumenta, tambin

aumenta de manera considerable la estabilidad del sistema y la velocidad de
respuesta del mismo, pero no corrige nuestro error

Para un control PID es imprescindible conocer el modelo matemtico de la

planta.

RECOMENDACIONES

Antes de encender la fuente , se debe verificar la correcta conexin a fin de no

provocar corto circuitos y por ende daar los componente sutilizados

Se debe seguir la secuencia correcta de encendido a fin de no provocar daos

a los equipos e instrumentos de medicin.

Realizar cada uno de los pasos explicados para una correcta sintonizacin del
sistema, con el fin de obtener de manera efectiva las constantes Kp,Ki,Kd

BIBLIOGRAFA

Hector Ivan Reyes (2010), Modelamiento y control digital de un horno elctrico.

Tesis para la obtencin de ingeniero elctrico.

Compilador C Ccs Y Simulador Proteus, Eduardo Garcia, 2008, pag 160-170

https://www.academia.edu/6973009/Control_PID_de_un_Sistema_de_Tempera
tura

http://www.teii.com.mx/controles-temperatura.html

29

30