Introduo...................................................................................................................................

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Principais Categorias..................................................................................................................2
Tipos de Aplicaes....................................................................................................................4
Carga e Descarga em Prensa...................................................................................................4
Fundio em Molde................................................................................................................5
Carga e descarga em Mquinas de Ferramenta.......................................................................6
Solda a Ponto..........................................................................................................................8
Solda em Arco.........................................................................................................................9
Pintura a Spray......................................................................................................................11
Montagem.............................................................................................................................13

Introduo
Os robs so aplicados na indstria em uma crescente variedade de funes,
as quais podem ser perigosas, entediantes e fisicamente difceis demais para serem
realizadas por seres humanos. Neste trabalho, sero descritas as mais comuns
aplicaes industriais envolvendo robs, onde, em cada exemplo, ser discutido o
processo no qual o rob integrado e sua adaptao tarefa a ser executada.

Principais Categorias
No quadro a seguir, esto dividas as principais categorias de aplicao de
robs na industria, bem como as suas capacidades e principais benefcios gerados
pelo seu uso, principalmente em clulas de trabalho (ou de produo).

Exemplos
Armazenamento;
Manipulao de Materiais

Carga e Descarga
de Mquinas
Trabalho com Spray
Solda

Maquinrio
de Acabamento

Montagem
Inspeo

Manipulao de peas;
Movimentao.
Fundio em Molde;
Prensas Automticas;
Mquinas de Ferramenta.
Pintura;
Aplicao de Cola / Resina.
Solda a Ponto;
Solda em Arco.
Furadeira;
Triturador;
Lixador;
Polidor;
Cortador.
Encaixe de partes;
Fixao.
Controle;
Tolerncia.

Dentre as principais vantagens das aplicaes acima descritas, so

destacadas:
- Melhoria na qualidade do produto;
- Aumento de produtividade;
- Reduo de custos;
- Eliminao do trabalho perigoso e desagradvel.

Tipos de Aplicaes
A seguir so descritas algumas das principais aplicaes dos robs na
indstria.

Carga e Descarga em Prensa

O processo de prensagem uma operao usada para dar forma e remodelar
peas. A pea de trabalho posicionada em uma prensa, a qual exerce uma
presso externa sobre a mesma, ou mesmo remove pores dela a fim de obter dela
uma nova forma. A transferncia de presso da prensa para a pea de trabalho
realizada por um molde especial chamado matriz, na qual a pea colocada para
assumir a sua forma. Normalmente, a pea passa por um nmero variado de
operaes de prensagem at receber sua forma final.
Os robs utilizados nesse processo possuem movimentos simples, realizando
funes do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo "primeira gerao". No
entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a tarefa realizada, usase um brao com duas garras, uma para fase de carregamento e outra para fase de
descarga sobre correia transportadora ou pallets.
A figura a seguir mostra um esquema, visto de cima, de um sistema de
prensa com aplicao de um rob.

Figura 1 Sistema de Clula Robtica.

Os benefcios da integrao do rob ao processo de prensagem so:

- Reduo de mo-de-obra;
- Aumento de produtividade;
- Significativa diminuio de acidentes;
- Melhoria nas condies de trabalho dos seres humanos, que passam a
supervisionar a produo das mquinas.
H, no entanto, inmeros problemas nessa integrao do rob ao processo,
basicamente em casos onde ocorra falha no sistema, como por exemplo, quando a
matria-prima termina ou quando a pea fica presa na matriz e o rob no capaz
de extra-la. Um meio utilizado para superar isso o uso de sensores simples no
brao do rob, os quais informaro ao controlador do rob a existncia desses
problemas, paralisando ento o mesmo e alertando o sistema supervisor.

Fundio em Molde.
Esta operao realizada pela injeo de uma matria em sua temperatura
de fuso dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria
e solidifica, tomando a forma do molde. A matriz ento aberta para extrao da
pea fundida j endurecida. A pea pode passar por uma prensa na seqncia do
processo para obter acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do
molde deve ter um ponto de fuso mais alto que o da matria-prima, que geralmente
plstico, chumbo ou alumnio. Alguns processos de fundio incluem a insero de
pores de outros materiais poro fundida com a finalidade de aumentar a
capacidade mecnica do produto final.

Figura 2 Sistema de Clula Robtica para Moldes de Fundio.

Carga e descarga em Mquinas de Ferramenta.

Mquinas de Ferramenta so aquelas que realizam processos de usinagem
de peas, como, por exemplo, torneamento, desbaste, moagem, etc. Antes da
integrao de robs no processo, a introduo de dispositivos CNC (Comando
Numrico por Computador) reduziu a necessidade de operadores hbeis em
usinagem para a realizao apenas das atividades de carga e descarga das
mquinas. Durante muito tempo, o uso de robs nessa atividade ficou reduzido por
acreditar-se terem custos muito elevados. Com os dispositivos CNC passando a
realizar atividades de ajuste de parmetros das mquinas, de acordo com o
processo envolvido, e troca de ferramentas das mquinas, o rob veio, aps provar
ter uma relao tima custo-benefcio, a ocupar a posio de carga e descarga das
mquinas, deixando o ser humano com a funo de superviso e reparos em peas
danificadas. Assim, o rob passou a ser integrado como parte de clulas de trabalho,
servindo vrias mquinas de ferramentas, pallets e outras unidades auxiliares de
transporte. A figura 3 mostra uma clula de trabalho (ou de produo) com rob
atuando sobre dois tornos e um moinho.

Figura 3 Sistema de Clula Robtica para Carga e Descarga.

Para aplicar robs no processo de carga e descarga de mquinas de

ferramenta, todas as operaes, do rob e das mquinas, devem ser precisamente
temporizadas. Para isso, a estao de trabalho projetada para permitir o
posicionamento de todas as mquinas, alimentadores e pallets dentro da rea de
atuao (ou de trabalho) do rob, com um planejamento de todos os movimentos
para se evitar colises com equipamentos vizinhos. Os robs mveis so capazes
de alcanar e servir um grande nmero de mquinas. Dessa maneira, para facilitar a
operao, robs so instalados em trilhos suspensos, ao longo dos quais eles se
movem, de mquina para mquina. Um exemplo desse tipo de instalao
mostrado na figura 4.

Figura 4 Brao Robtico deslocado em Trilhos.

Solda a Ponto.
O processo de solda a ponto complexo, montono e requer um alto grau de
preciso. Assim, os robs se mostram ideais para serem integrados a esse tipo de
processo, visto que seus movimentos so altamente precisos e capazes de alcanar
posies difceis, sem danificar as partes ou peas envolvidas. A flexibilidade das
estaes de trabalho com robs, permitindo a armazenagem de diversos programas
de solda para diferentes empregos de produo, um importante ponto de
motivao da integrao de robs no processo de solda a ponto. O processo de
solda baseado num fluxo de corrente alta entre dois eletrodos e atravs de dois
pedaos de metal a serem unidos. Quando a corrente flui, um grande calor gerado
no ponto de contato. A presso dos eletrodos mantida por um curto tempo aps a
corrente cessar seu fluxo, a fim de manter as partes de metal juntas enquanto o
ponto onde se realizou a solda resfria e se solidifica. Os eletrodos no sofrem fuso
durante o fluxo de corrente devido a um fluido que flui atravs deles.

Figura 5 Garra Robtica para Solda a Ponto.

A figura 6 mostra uma aplicao de ponto de solda na indstria automotiva.

Ela mostra um carro entrando no trilho de uma clula de trabalho composta por
vrios robs, de ambos os lados da linha, com a funo de realizar centenas de
diferentes pontos de solda no corpo do carro, em minutos. A indstria automotiva
utiliza mais robs que qualquer outro tipo de indstria, desempenhando vrias
funes, como soldagem, pintura e operaes na linha de montagem.

Figura 6 Linha de produo automotiva

realizando um conjunto de soldas a ponto.

As operaes do processo de solda a ponto, integrando o rob, so:

- Movimento rpido do brao do rob, com a pistola de solda fixa, para se
aproximar do ponto a ser soldado;
- Aproximao dos eletrodos da pistola de solda ambos os lados da parte a
ser soldada e posicionamento destes exatamente em frente ao ponto de solda;
- Fixao dos eletrodos no ponto a ser soldado;
- Envio de corrente eltrica atravs dos eletrodos e do material a ser soldado;
- Espera;
- Abertura dos eletrodos;
- Movimentao do brao do rob para se aproximar do novo ponto de solda.
As principais vantagens envolvidas no uso de robs em pontos de solda so:
- Melhor qualidade da solda;
- Posicionamento preciso das soldas que assegura a resistncia;
- Economia de mo-de-obra e tempo.
As principais desvantagens so as falhas que podem ocorrer no processo
devido deteriorao fsica dos eletrodos e ao tedioso processo de ensino.

Solda em Arco.
A solda em arco um processo usado para se unir duas partes de metal ao
longo de uma rea de contato contnua. Nele, as duas partes de metal so
aquecidas ao longo da rea de contato at o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal
fundido se solidifica, unindo as duas partes.

Para criar uma corrente eltrica, dois eletrodos com diferentes potenciais,
alimentados pelo equipamento de solda, so necessrios. A pistola de solda em arco
tem apenas um eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo
eletrodo. Este tipo de pistola tambm usada em alguns raros casos de solda a
ponto. Os objetos de metal so aquecidos por uma corrente eltrica, que flui atravs
dos eletrodos na pistola de solda e atravs de um vo de ar para o objeto sendo
soldado. Quando se usa um rob para realizar uma solda em arco, a pistola de solda
fixada como atuador do mesmo e o eletrodo alimentado atravs de um cabo
condutor paralelo ao brao do rob. A pistola de solda tambm dispersa um gs
especial para prevenir a rea aquecida contra a oxidao, o que prejudica a
qualidade da solda. O processo de solda em arco necessita do uso de robs de alta
qualidade com softwares sofisticados, capazes de realizar as seguintes operaes:
- Rpido movimento para a rea de contato a ser soldada;
- Transmisso de sinais para causar a disperso do gs e aplicao de tenso
ao eletrodo;
- Movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantm um
constante vo de ar;
- Preservar constante a orientao do eletrodo em relao superfcie a ser
soldada;
- Manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;
- Habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma
boa juno entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da solda.
Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco necessita
de robs com as seguintes caractersticas:
- Cinco a seis graus de liberdade;
- Controle de trajetria contnua, para mover-se exatamente ao longo da
trajetria de solda e regulagem de velocidade.
- Alta repetibilidade.
A figura 7 mostra um brao de rob realizando uma operao de solda em
arco.

Figura 7 Rob executando solda em Arco

As principais vantagens do uso de robs em solda em arco so:

- Melhora da qualidade da solda em relao quela realizada pelo ser
humano;
- Reduo de horas de trabalho, especialmente quando a solda feita numa
curta trajetria;
- Reduo de custos, devido a pouca utilizao de mo-de-obra altamente
especializada;
- Habilidade de trabalho contnuo, uma vez que os operadores humanos
devem descansar ocasionalmente, devido s condies difceis de trabalho.
- Melhoria das condies de trabalho do ser humano, que deixam de trabalhar
em altas temperaturas e de usar mscara e roupas protetoras.

Pintura a Spray.
O uso de robs na pintura a spray consiste na fixao de uma pistola de tinta
spray ao atuador do rob. Tem como caractersticas principais:
- Controle de trajetria contnua;
- Movimentos rpidos;
- Baixa repetibilidade: ensinado pelo mtodo "Teach Through" ou pelo mtodo
"Master Slave".

Na aplicao de tinta spray, a flexibilidade dos robs se torna evidente, os

quais podem armazenar um programa especfico para cada tipo de parte a ser
pintada. Muitos robs utilizados nessa aplicao no possuem sistema de
sensoreamento. Isso porque a parte a ser trabalhada posicionada a uma dada
distncia e direo da base do rob, podendo ser realizado em objetos parados ou
em movimento. No caso de objetos estticos, o rob comea a operao apenas
depois de receber um sinal confirmando que a parte a ser pintada est corretamente
posicionada. Quando trabalhando com objetos mveis, os robs recebem sinais do
trilho usado para transportar as peas, sinais estes que continuam sendo emitidos
enquanto a pea estiver em movimento, atualizando o rob acerca da distncia e da
direo da pea em relao base.

Figura 8 Rob executando pintura.

As principais vantagens da integrao de robs ao processo de pintura a

spray so:
- Rpido retorno de investimento;
- Melhoria das condies de trabalho do ser humano.
Os principais problemas so:
- Necessidade de proteger os robs de fumaa e sujeira;
- Necessidade de se isolar qualquer fasca eltrica produzida ao redor do rob
durante sua operao, devido ao ambiente de pintura ser altamente inflamvel.
- Necessidade de coordenao entre os movimentos do rob e a localizao
das partes a serem pintadas;

- O fato de que algumas operaes com pintura a spray envolvem reas de

difcil alcance. Em algumas aplicaes, os robs devem ter mais que seis graus de
liberdade para superar obstculos e alcanar reas distantes.

Montagem.
Montagem significa pegar peas separadas, coloc-las juntas e ento uni-las.
Na montagem pode se exigir o uso de garras e ferramentas especiais. Por exemplo,
os robs podem executar tarefas de montagem - primeiramente usando garras para
trazer peas e coloc-las em um lugar - e, em seguida, usar ferramentas especiais
para fix-las, como rebitadeiras ou grampeadores.
Os robs que atuam nestas operaes so de grande importncia, pois
aproximadamente 40% do custo da mo de obra vem da montagem. As operaes
de montagem que envolvem os robs no so muito simples, mas so relevantes
devido principalmente a reduo de custos da produo. Para alguns problemas
devem ser representadas solues, tais como:
- Alto grau de preciso e repetibilidade no posicionamento do atuador;
- Movimentos em linhas precisas, mantendo fixa a orientao do atuador;
- Troca automtica de atuador ou uma garra verstil;
- Movimentos rpidos do brao do rob.
A preciso teve ser mantida na orientao do atuador para assegurar que a
parte montada est segura com o ngulo correto, o que no fcil de se obter. Em
muitas operaes de montagem elementos de diferentes tamanhos e formas e so
montados num elemento central. De tal forma que o atuador do rob deve ser capaz
de manusear objetos assimtricos ou mudar as garras no meio de uma operao.
Para isso pode-se usar um trocador de ferramentas automtico, que muito
recomendvel em casos onde um elemento trabalhado pelo rob ao invs de
simplesmente manuseado, como numa chave de fenda automtica. As velocidades
empregadas podem ser maiores do que as requeridas na maior parte das aplicaes
industriais podendo ser comparadas s de montagens manuais. Robs mais rpidos
reduzem o tempo de montagem, entretanto, o movimento do brao durante a
montagem no podem ser feito em velocidades mximas, pois implica em perda de
preciso.

Os mtodos de montagem se dividem em duas categorias:

- Montagens na direo vertical;
- Montagens em diferentes direes.
A

primeira

requer

robs cartesianos, cilndricos ou articulados

horizontalmente com quatro ou cinco graus de liberdade. No Japo utiliza-se ao

invs de apenas um rob para executar muitas tarefas, vrias mquinas com um a
trs movimentos, o que desvantajoso apenas pela perda de flexibilidade em
relao aos sistemas que empregam robs com poucos graus de liberdade e podem
facilmente ser convertidos para montar novos produtos.