UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL PERU FILIAL AREQUIPA

INGENIERA INDUSTRIAL

PLC PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

Controladores lgicos programables

Curso:
Automatizacin Industrial
Presentado por:
Alvarado Ortega, Adrian
Flores Guia, Alex Ivan
Docente:
Dionicio Augusto Valdivia Garate
AREQUIPA- PER
2016

PLC PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

Controladores lgicos programables

Prefacio
Las empresas que piensan en el futuro se encuentran provistas de modernos dispositivos
electrnicos en sus mquinas y procesos de control. En la actualidad, las fbricas
automatizadas deben proporcionar en sus sistemas: alta confiabilidad, gran eficiencia y
flexibilidad. Una de las bases principales de dichas fbricas es un dispositivo electrnico
llamado Controlador Lgico Programable (PLC)
Hoy los Controladores Lgicos Programables son diseados usando lo ltimo en diseo de
microprocesadores y circuitera electrnica, esto proporciona una mayor confiabilidad en su
operacin, as como tambin en las aplicaciones industriales donde existen peligros
ambientales: alta repetibilidad, elevadas temperaturas, ruido ambiente o elctrico,
suministro de potencia elctrica no confiable, vibraciones mecnicas, entre otros.
La meta es ensear el funcionamiento interno y la programacin de este tipo de
controladores, asimismo exponer algunas de sus aplicaciones en la industria.

ndice

Prefacio................................................................................................................. 2
ndice.................................................................................................................... 3
|Introduccin........................................................................................................... 5
Conceptos bsicos. Definiciones............................................................................ 6

1.
1.1.

Qu es un PLC?............................................................................................ 6

1.2.

Campos de aplicacin...................................................................................... 7

1.3.

Ventajas e Inconvenientes.................................................................................. 8

1.4.

Resea Histrica............................................................................................. 9
Estructura de un PLC........................................................................................ 11

2.
2.1.

Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica de un PLC.............11

2.1.1.

Procesador:.......................................................................................... 11

2.1.2.

Memoria.............................................................................................. 12
Entradas y salidas...................................................................................... 14

2.1.3.
2.1.4.

Alimentacin........................................................................................ 22

2.1.5.

Equipos o Unidades de programacin.......................................................23

Clasificacin................................................................................................... 25

3.
3.1.

Cantidad de Entradas y Salidas.........................................................................25

3.2.

Estructura................................................................................................... 25
Funcionamiento de un PLC................................................................................. 26

4.
4.1.

Tiempo de Barrido o Scan Time.....................................................................26

4.1.1.

Ciclo de funcionamiento.........................................................................27

4.2.

Modos de funcionamiento del controlador Twido...................................................28

4.3.

Comprobacin del tiempo de ciclo.....................................................................30

4.4.

Iniciacin del controlador................................................................................ 36

4.5.

Evaluacin.................................................................................................. 37

5.

Consideraciones de seguridad.............................................................................. 38

5.1.

Sistema Instrumentado de Seguridad (SIS)...........................................................38

5.2.

Seguridad Funciona (Functional Safety ).............................................................39

5.3.

Niveles de seguridad (SIL)............................................................................. 39

5.4.
6.
6.1.

Consideraciones de diseo............................................................................... 40
Programacin de un PLC................................................................................... 41
Qu es un algoritmo?.................................................................................... 43

7.

Programacin Estructurada................................................................................. 44

8.

Programacin Modular...................................................................................... 46

9.

Tipos de variables............................................................................................. 47

10.

Ejemplos de algoritmos usados en plc.................................................................51

10.1.

Algoritmo First_Out................................................................................ 51

10.2.

Algoritmo Fan_In................................................................................... 53

10.3.

Algoritmo Fan_Out................................................................................. 53

11.

Definicin de un caso ficticio como ejemplo........................................................54

12.

Solucin con Unity, de Schneider......................................................................57

12.1.

El programa Analogas.............................................................................. 59

12.2.

El programa Principal............................................................................... 60

12.3.

Programa Alarmas...................................................................................... 60

Introduccin
El control automtico, como actualmente lo conocemos, tiene su primer antecedente en el
Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la velocidad de una turbina de vapor
en el ao 1774. A partir de aquel regulador, se desarrollaron innumerables aplicaciones
prcticas.
Las industrias de procesos contiguos tuvieron sus primeras necesidades al requerir
mantener las variables de proceso en un determinado rango, a fin de lograr los objetivos de
diseo.
Las primeras industrias realizaban el control de las variables de forma manual, a travs de
operadores que visualizaban el estado del proceso mediante indicadores ubicados en las
caeras y/o recipientes y equipos.
El operador conoca el valor deseado de la variable a controlar, y en funcin del error
tomaba acciones correctivas sobre un elemento final de control a fin de minimizarlo.
Por supuesto, el control manual era descentralizado. Cuando las plantas de produccin
crecieron y se tornaron ms complejas, se requiri cada vez mayor cantidad de mano de
obra.
El primer intento de reemplazar al hombre en las tareas de control se realiz a travs de
elementos mecnicos. Mecanismos como las vlvulas de control de nivel a flotante
permitieron al hombre dedicarse a estas tareas.
Sin embargo, el hecho de que el elemento mecnico de control estuviera ubicado
directamente sobre el proceso, mantena la obligacin de ir al campo para conocer el
verdadero estado de las variables, as como dejaba expuesto al medio ambiente a elementos
de regulacin delicados.
A medida que las plantas crecan, fue surgiendo la necesidad de tener ms informacin en
forma ordenada y accesible. De esta forma, comenzaron aparecer los primeros tableros de
control, muchas veces ubicados cerca de los equipos de proceso, y con frecuencia
transportando la variable a medir hasta el indicador instalado en el panel.

1. Conceptos bsicos. Definiciones

1.1.

Qu es un PLC?

Dispositivo electrnico programable, en lenguaje especfico, diseado para controlar, en

tiempo real y en un medio industrial, procesos secuenciales.
Un Controlador Lgico Programable, o P.L.C. es un computador especialmente diseado
para la automatizacin industrial, para el control de una mquina o proceso industrial.
A diferencia de un computador tradicional, un PLC no tiene teclado, pantalla ni ratn,
tampoco tienen discos duros ni Windows. Pero internamente si es un computador, con su
hardware: procesadores, memoria, puertos de comunicacin, etc. Y con su software: un
sistema operativo (que le llaman Firmware), y una programacin, especfica para la
aplicacin, especfica para la aplicacin o el caso particular en que se est usando.
La principal diferencia entre un Pc y un PLC, es que el PLC contiene mltiples canales para
medir distintas seales provenientes de sensores instalados en la mquina o proceso que
controlan. Y tambin tiene canales de salida de seal que actan sobre la mquina o proceso
que controlan.

Un PLC permite controlar o proteger un proceso industrial, posibilitando adems las

opciones de monitoreo y diagnstico de condiciones (alarmas), presentndolas en un HMI

(Human.Machine.Interface) o pantalla de operacin, o presentndolas a una red de control

superior.
Un PLC es un ejemplo de control en tiempo real, pues reacciona automticamente ante las
condiciones variables que est vigilando.
Un PLC puede ser parte de un sistema de control distribuido (DCO). O puede ser parte de
una SCADA. O puede ser parte del sistema de seguridad.
Un DCS (Distributed Control System). Es un Sistema de control de un proceso (de una
planta industrial) formado por un red de controladores. Un CS est orientado al control en
tiempo real de proceso. En cambio se habla de un SCADA, cuando es una red orientada al
monitoreo de equipos distantes (no control en tiempo real).
En cambio, un sistema de seguridad, o SIS (Safety Instrumented System) es algo distinto a
un sistema de control, es la proteccin para cuando el proceso (o la mquina) se sale de
control. Por lo tanto: No debe usarse el mismo PLC que se usa para el control de un
proceso, como parte del sistema de seguridad (proteccin) del mismo proceso. Pues, la
finalidad de un sistema de seguridad, es

justamente llevar el proceso hacia una

condicin segura, cuando su control se sale de los lmites de seguridad.

1.2.

Campos de aplicacin

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy
extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este
campo, para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un
proceso de maniobra, control y sealizacin. Por tanto, su aplicacin abarca desde procesos
de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, o control de
instalaciones, entre otras.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de
almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin

de los mismos, hace que su eficacia se aprecie principalmente en procesos en que se

producen necesidades tales como:

Espacio reducido
Procesos de produccin peridicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso

Ejemplos de aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones: instalacin de aire acondicionado, calefaccin
Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control

1.3.

Ventajas e Inconvenientes

Sabemos que no todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada,
ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las
innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones obligan a referirse
a las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio.
Ventajas

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que no es

necesario dibujar previamente el esquema de contactos, es preciso simplificar las
ecuaciones lgicas, ya que por lo general la capacidad de almacenamiento del

mdulo de memoria es lo suficientemente grande.

La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto
correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con

diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.

Mnimo espacio del tablero donde se instala el autmata programable.

Menor costo de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al

eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el

tiempo de cableado.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo
til para otra mquina o sistema de produccin.

Inconvenientes

Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un

programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido. Esta
capacitacin puede ser tomada en distintos cursos, inclusive en universidades.
El costo inicial.

1.4.

Resea Histrica

Los PLC fueron introducidos a fines de los aos 60. La razn de su aparicin fue la
necesidad de eliminar los complicados y costosos sistemas de control de mquinas basados
en rels. Bedfor Associates propuso algo llamado Controlador Modular
Digital (MODICON) a la General Motors. Al mismo tiempo, otras compaas propusieron
esquemas basados en computadoras, uno de los cuales fue PKP-8. El MODICOM 084 lleg
a ser el primer PLC en produccin a escala comercial.
Cuando hay cambios en los requerimientos de produccin, stos involucran al sistema de
control. Estas modificaciones llegan a ser muy caras si los cambios requeridos son
frecuentes. Debido a que los rels son aparatos mecnicos, stos tienen una vida limitada
que obliga a apegarse a estrictos programas de mantenimiento. El encontrar las fallas en
uno de estos sistemas, es una tarea complicada cuando involucra una cantidad importante
de rels.
Estos nuevos controladores deban ser fciles de programar por los ingenieros de
mantenimiento o de planta. Tambin deban ser capaces de funcionar en los agresivos

ambientes industriales. La forma de lograr esto fue usar tcnicas de programacin con las
que los programadores estaban familiarizados y reemplazar los rels mecnicos con
elementos electrnicos de estado slido.
A mediados de los aos 70 los PLC comenzaron a tener habilidades de comunicacin. El
primer sistema de comunicacin fue el MODBUS de MODICON. Ahora los controladores
se podan comunicar entre s para coordinar el accionar de un conjunto de mquinas.
Tambin se les agregaron capacidades de transmitir y recibir voltajes variables que le
permitan recibir seales analgicas. Desdichadamente, la carencia de estandarizacin en
estos sistemas, unido a los protocolos y redes fsicas, origin la decadencia de su
aplicacin.
Durante los aos 80 se apreci un intento por estandarizar las comunicaciones con el
protocolo de automatizacin de manufactura de la General Motors (MAP) Al mismo
tiempo, se tendi a la miniaturizacin de los equipos y la utilizacin de lenguajes
simblicos de programacin en computadoras personales o programadoras porttiles.
Hoy en da los PLC ms pequeos son de tamao de un slo rel.
En los 90 se ha visto una reduccin gradual en la introduccin de protocolos nuevos, y la
modernizacin de las capas fsicas de algunos de los protocolos ms populares que
sobrevivieron a los aos 80. El ltimo modelo ha tratado de reunir los lenguajes de los PLC
bajo un estndar internacional nico.
Ahora se cuenta con controladores programables con funcin de diagramas de bloques, lista
de instrucciones, lenguajes de programacin C o texto estructurado, todo al mismo tiempo.
Tambin se ha visto que se estn introduciendo computadoras personales para reemplazar
en algunas aplicaciones especficas a los PLC. Es el caso de la General Motors, que ha
llevado sus sistemas a control basado en computadoras.

2. Estructura de un PLC
La estructura bsica de un PLC est compuesta por:

La CPU.
Las interfases de entradas.
Las interfases de salidas.

Esta estructura se puede observar en la figura siguiente:

2.1.

Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica de

un PLC
2.1.1. Procesador:
Es el cerebro del PLC, el responsable de la ejecucin del programa
desarrollado por el usuario.
Tareas Principales:

Ejecutar el programa realizado por el usuario.

Administracin de la comunicacin entre el dispositivo de programacin y la

memoria, y entre el microprocesador y los bornes de entrada/ salida.

Ejecutar los programas de autodiagnsticos.

Para poder realizar todas estas tareas, el procesador necesita un programa escrito
por el fabricante, llamado sistema operativo. Este programa no es accesible por
el usuario y se encuentra grabado en una memoria que no pierde la informacin
ante la ausencia de alimentacin, es decir, en una memoria no voltil.
2.1.2. Memoria
Los PLC tienen que ser capaces de almacenar y retirar informacin, para ello
cuentan con memorias. Las memorias son miles de cientos de localizaciones
donde la informacin puede ser almacenada. Estas localizaciones estn muy
bien organizadas.

En las memorias el PLC debe ser capaz de almacenar:

Datos del Proceso:
Seales de entradas y salidas.
Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de Control
Instrucciones de usuario, programa.
Configuracin del autmata.
Tanto el sistema operativo como el programa de aplicacin, las tablas o registros
de entradas/ salidas y los registros de variables o bits internos estn asociados a
distintos tipos de memoria.
La capacidad de almacenamiento de una memoria suele cuantificarse en bits,
bytes (grupo de 8 bits), o words (grupo de 16 bits)
Un bit es una posicin de memoria que puede tomar valor 0 1:

Un byte son 8 posiciones de memoria agrupadas:

Una palabra o word son 16 posiciones de memoria agrupadas:

El sistema operativo viene grabado por el fabricante. Como debe permanecer

inalterado y el usuario no debe tener acceso a l, se guarda en una memoria
como las ROM (Read Only Memory), que son memorias cuyo contenido no se
puede alterar inclusive con ausencia de alimentacin.
Tipos de memoria
La memoria de datos:
Tambin llamada tabla de registros, se utiliza tanto para grabar datos necesarios
a los fines de la ejecucin del programa, como para almacenar datos durante su
ejecucin y/o retenerlos luego de haber terminado la aplicacin. Este tipo de
memorias contiene la informacin sobre el estado presente de los dispositivos de
entrada y salida. Si un cambio ocurre en los dispositivos de entrada o salida, ese
cambio ser registrado inmediatamente en esta memoria.
En resumen, esta memoria es capaz de guardar informacin originada en el
microprocesador incluyendo: tiempos, unidades de conteo y rels internos.

Los bornes de conexin de los PLC tienen la misma identificacin que la

direccin de los registros. Por ejemplo, los bornes de la entrada 001 estn
relacionados con el lugar de la memoria de datos que se encuentra en la palabra
00, bit 01. Como puede verse, esta codificacin asigna a una nica entrada
salida, una terminal y consecuentemente un dispositivo de entrada o salida.
Memoria del usuario:
Es la memoria utilizada para guardar el programa.
El programa construido por el usuario debe permanecer estable durante el
funcionamiento del equipo, adems debe ser fcil de leer, escribir o borrar. Por
eso es que se usa para su almacenamiento memorias tipo RAM, o EEPROM. A
estas memorias se la llama memoria del usuario o memoria de programa. En el
caso de usar memorias tipo RAM ser necesario tambin el uso de pilas, ya que
este tipo de memoria se borra con la ausencia de alimentacin. En el caso de
usar memorias EEPROM la informacin no se pierde al quitar la alimentacin.

RECUERDE que...
La velocidad con que se pueden escribir y leer el estado de las entradas y salidas
juega un papel importante en la velocidad de operacin del PLC, por tal motivo

para guardar esta informacin se utilizan memorias tipo RAM (Random Acces
Memory) que son muy rpidas.

2.1.3. Entradas y salidas

Dispositivos de entrada
Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que intercambian (o
envan) seales con el PLC.
Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condicin particular
de su entorno, como temperatura, presin, posicin, entre otras.
Entre estos dispositivos podemos encontrar:
Sensores inductivos magnticos, pticos, pulsadores, termocuplas,
termoresistencias, encoders, etc.
Dispositivos de salida
Los dispositivos de salida son aquellos que responden a las seales que reciben
del PLC, cambiando o modificando su entorno.
Entre los dispositivos tpicos de salida podemos hallar:
Contactores de motor
Electrovlvulas
Indicadores luminosos o simples rels
Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador
trabajan en diferentes niveles de tensin y corriente. En este caso las seales que
entran y salen del PLC deben ser acondicionadas a las tensiones y corrientes que
maneja el microprocesador, para que ste las pueda reconocer. sta es la tarea de
las interfase o mdulos de entrada o salida.
Las entradas se pueden clasificar en:
Entradas Digitales: tambin llamadas binarias u on-off, son las que pueden
tomar slo dos estados: encendido o apagado, estado lgico 1 0.
Los mdulos de entradas digitales trabajan con seales de tensin. Cuando por
un borne de entrada llega tensin, se interpreta como 1 y cuando llega cero
tensin se interpreta como 0. Existen mdulos o interfases de entradas de
corriente continua para tensiones de 5, 12, 24 48 Vcc y otros para tensin
de110 220 Vca.

Los PLC modernos tienen mdulos de entrada que permiten conectar

dispositivos con salida PNP o NPN en forma indistinta. La diferencia entre
dispositivos con salida PNP o NPN es como la carga (en este caso la carga es la
entrada del PLC) est conectada con respecto al neutro o al positivo.

RECUERDE que...
Las seales digitales en contraste con las seales analgicas no varan en forma
continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos en su rango. La
mayora de las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.
Las entradas discretas, tanto las de la corriente continua como las de la corriente
alterna, estn compuestas por una estructura tpica que se puede separar en

varios bloques:
Rectificador: en el caso de una entrada de corriente alterna, convierte la seal en
continua. En el caso de una seal de corriente continua, impide daos por inversin
de polaridad.

Acondicionador de seal: elimina los ruidos

elctricos, detecta los niveles de seal para los
cuales conmuta el estado lgico, y lleva la

tensin al nivel manejado por la CPU.

Indicador de estado: en la mayora de los PLC
existe un indicador luminoso por cada
entrada. Este indicador (casi siempre un LED)
se encender con la presencia de tensin en la

entrada y se apagar en caso contrario.

Aislacin: en la mayora de los PLC las
entradas se encuentran aisladas para que, en
caso de sobretensiones externas, el dao
causado no afecte ms que a esa entrada, sin

perjudicar el resto del PLC.

Circuito lgico de entrada: es el encargado de
informar a la CPU el estado de la entrada
cuando ste lo interrogue.

Cuando la seal llega hasta los bornes del PLC tiene

que atravesar todos estos bloques. Recorrer este
camino le lleva un tiempo que es llamado: tiempo de respuesta de la entrada. Un aspecto a
analizar es el mnimo tiempo de permanencia o ausencia de una seal requerido para que el
PLC la interprete como 0 1. Si una variable de proceso pasa al estado lgico 1, y retorna
al estado 0 en un tiempo inferior al tiempo de respuesta de la entrada, es posible que le PLC
no llegue a leerla.
Ejemplo
Si una tarjeta tuviera un tiempo de respuesta de 10 mseg, no sera capaz de identificar con
certeza una seal que present un pulso de menos mseg. Para aquellos casos en que se
produzca esta situacin, se requiere tarjetas con capacidad de retencin, en las que el estado
lgico es sostenido por un perodo mayor que la duracin del pulso de seal.
Entradas Analgicas: estos mdulos o interfases admiten como seal de entrada valores de
tensin o corriente intermedios dentro de un rango, que puede ser de 4-20 mA, 0-5 VDC o

0-10 VDC, convirtindola en un nmero. Este nmero es guardado en una posicin de la

memoria del PLC.
Los mdulos de entradas analgicas son los encargados de traducir una seal de tensin o
corriente proveniente de un sensor de temperatura, velocidad, aceleracin, presin,
posicin, o cualquier otra magnitud fsica que se quiera medir en un nmero para que el
PLC la pueda interpretar. En particular es el conversor analgico digital (A/D) el encargado
de realizar esta tarea.
Una entrada analgica con un conversor A/D de 8 bits podr dividir el rango de la seal de
entrada en 256 valores (28)
Ejemplo
Si la seal de entrada es de una corriente entre 4 y 20 mA la resolucin ser de (20-4)/256 =
0.0625 mA. Recordemos que se define como resolucin al mnimo cambio que un
conversor puede discriminar en su entrada. Si el conversor A/D fuera de 12 bits se podr
dividir el rango de la seal de entrada en 4096 valores (212), con lo que se logra una
resolucin para una seal de 4-20 mA de (20-4)/4096= 0,0039 mA.
En la medida que el conversor A/D tenga mayor nmero de bits ser capaz de ver o
reconocer variaciones ms pequeas de la magnitud fsica que estamos observando.

Los mdulos de salida digital permiten al autmata programable actuar sobre elementos
que admitan rdenes de tipo prendido - apagado, todo o nada u on - off. El valor binario
de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel interno del autmata,

en el caso de mdulos de salidas a rel. Existe una gran cantidad de mdulos de salida
discreta, todos ellos con la misma estructura que se presenta a continuacin.
RECUERDE que...
Una seal es analgica cuando las magnitudes de la misma se representan mediante
variables continuas, anlogas (relacin de semejanza entre cosas distintas) a las magnitudes
que dan lugar a la generacin de esta seal.

Circuitos lgicos de salida: es el receptor de la informacin

enviada por la CPU.

Aislacin: cumple la misma funcin que en las interfases de

entrada.
Indicador de estado: tambin tiene la misma funcin que en la

entrada.
Circuitos de conexin: esta compuesto por el elemento de
salida al campo que maneja la carga conectada por el usuario.
Existen tres tipos de circuitos de conexin que se describirn

ms adelante.
Proteccin: son internas al PLC y pueden ser fusibles en serie
con los contactos de salida, alguna proteccin electrnica por
sobrecarga, o algn circuito RC. Recordar que en caso de que
ms de una salida use un solo borne de referencia, es ste el
que lleva asociada la proteccin. Por lo cual si esta proteccin acta dejarn de
funcionar todas las salidas asociadas a ese borne comn.

Tiempo de respuesta de la salida: al igual que en las entradas, se denomina tiempo de

respuesta de la salida al tiempo que tarda una seal para pasar por todos los bloques.
Existen cuatro posibilidades para el circuito de conexin de una salida:
1) Salida a rel:
Es una de las ms usuales. Con ellos es posible conectar tanto cargas de corriente alterna
como continua. Suelen soportar hasta 2A de corriente. Una buena prctica en la instalacin
es verificar que la corriente mxima que consume la carga est dentro de las
especificaciones de la salida del PLC.

Los tiempos de conmutacin de estos tipos de salidas llegan a los 10 mseg. Tanto para la
conexin como para la desconexin. Algunas cargas son muy problemticas, por ejemplo
las cargas inductivas, que tienen la tendencia a devolver corriente al circuito cuando son
conectadas. Siendo la corriente estimada en unas 30 veces a la corriente de consumo
nominal. Esto genera picos de voltaje que pueden daar la salida a la que est conectada la
carga. Para minimizar estos riesgos se utilizan comnmente diodos, varistores u otros
circuitos de proteccin.

Los rels son internos al PLC. El circuito tpico es el que se muestra en la figura de arriba.
Cuando el programa active una salida, el PLC aplicar internamente tensin a la bobina del
rel. Esta tensin har que se cierren los contactos de dicho rel. En ese momento una
corriente externa pasar a travs de esos contactos y as se alimentar la carga. Cuando el
programa desactiva una salida, el PLC desactiva la bobina abriendo as los contactos.
2) Salidas a transistor:
Slo son capaces de operar con corriente continua, de baja potencia (hasta 0,5 A)

Pero tienen tiempos de conmutacin que rondan el milisegundo y una vida til mucho
mayor que la de los rels. En este tipo de salida el transistor es el encargado de conectar la
carga externa cuando el programa lo indique.

3) Salidas Triac
Manejan corrientes alternas. Al igual que los transistores, por ser semiconductores tienen
una vida til mucho mayor que la del rel, que es un elemento electromecnico.
4) Salidas analgicas:
Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del
autmata se convierta en tensin o corriente. Internamente en el PLC se realiza una
conversin digital analgica (D/A), puesto que el autmata slo trabaja con seales

digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de
bits) y en un intervalo determinado de tiempo (perodo muestreo)
Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan
mando analgico, como pueden ser las vlvulas proporcionales, los variadores de
velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, los reguladores de temperatura, etc.
Permitiendo al autmata realizar funciones de regulacin y control de procesos continuos.
2.1.4. Alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de
los distintos circuitos del sistema. La alimentacin a la CPU frecuentemente es de 24 Vcc,
o de 110/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las interfaces
conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, en alterna a 48/110/220 Vca o en
continua a 12/24/48 Vcc.
2.1.5. Equipos o Unidades de programacin
El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar
empleando algunos de los siguientes elementos:

Unidad de programacin

Suele ser en forma de calculadora. Es la forma bsica de programar el autmata, y se suele

reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de
colocacin del autmata.

Consola de programacin

Es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma ms favorable de realizar

el programa de usuario y observar parmetros internos del autmata. Obsoleto actualmente.

PC

Es la forma ms cmoda empleada en la actualidad. Permite programar desde un ordenador

personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes, posibilidad de
almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin
mediante software SCADA, entre otros.

Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, el equipo o el software y/o los cables
adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y del fabricante, puede poseer una
conexin a uno o varios de los elementos anteriores.

3. Clasificacin
El parmetro indicador que habitualmente define un PLC es la clasificacin por cantidad de
entradas y salidas (E/S), a pesar de su arbitrariedad. Los fabricantes ofrecen caractersticas
tales como: la capacidad de memoria, operaciones aritmticas, en directa relacin a la
cantidad de entradas y salidas que el controlador puede manejar.
As, por ejemplo, suele haber una directa relacin entre la clasificacin de PLC como
integrales, y los clasificados como micro PLC por la cantidad de E/S.

3.1.

Cantidad de Entradas y Salidas

Una de las clasificaciones ms comunes de los PLC hace referencia en forma directa a la
cantidad de entradas y salidas (E/S o I/O) de un PLC y nos dice que un PLC es considerado
micro PLC cuando tienen menos de 64 E/S, pequeos cuando tienen menos de 256 E/S,
medianos cuando tienen menos de 1024 E/S y grandes cuando tienen ms de 1024 E/S.

3.2.

Estructura

Otras de las clasificaciones que se suelen hacer con respecto a los PLC son por su
construccin. Estos pueden ser compactos o modulares.
Un PLC es compacto cuando todas sus partes se encuentran en la misma caja,
compartimiento o chasis.
Los PLC compactos suelen ser los ms baratos y pequeos, pero tienen la desventaja de
slo poder ampliarse con muy pocos mdulos.
Un PLC es modular cuando se pude componer o armar en un bastidor o base de montaje,
sobre el cual se instalan la CPU, los mdulos de entradas/salidas y los mdulos de
comunicaciones si fueran necesarios, entre otros.
La principal ventaja de un PLC modular es que el usuario puede componer su equipo como
sea necesario, y luego puede ampliarlo si su aplicacin lo requiere. Tambin suelen poseer
instrucciones ms complejas, un lenguaje de programacin ms potente y posibilidades de
comunicaciones.

La desventaja es que suele ser un poco ms caro y voluminoso que el integral.

Algunos mdulos de E/S tienen forma de tarjetas con una bornera en el frente y un conector
macho en su parte posterior. A estos mdulos muchas veces se los denomina tarjetas de
entradas y/o salidas. Estos mdulos o tarjetas existen con distintos nmeros de entradas y/o
salidas. Podemos encontrar entre 4, 8, o 16, puntos de entradas y/o salidas en la misma
tarjeta. Algunas empresas tienen mdulos de alta densidad con 32 o ms puntos de E/S.
Algunos PLC modulares tienen en sus tarjetas o mdulos las borneras desmontables. Esto
es particularmente til en caso de tener que reemplazar algunos de los mdulos. Pues no
ser necesario recablear las entradas o salidas.

4. Funcionamiento de un PLC
En la mayora de los PLC (Autmata Programable o Controladores Lgicos Programables)
el funcionamiento es de tipo cclico y secuencial, es decir, que las operaciones tienen lugar
una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el autmata est bajo tensin.

4.1.

Tiempo de Barrido o Scan Time

Tiempo de Barrido o Scan Time: es el tiempo que demanda al PLC completar un ciclo. A
cada ciclo de tareas se lo denomina Barrido o Scan.
Una tpica secuencia se detalla a continuacin:

Autodiagnstico: el autodiagnstico se realiza cuando el PLC es conectado a

tensin y es una verificacin de todos sus circuitos. Si existiera algn problema el

PLC emitira alguna seal luminosa indicando el tipo de error que ha detectado.
Lectura del registro de entradas y creacin de una imagen de las entradas en la
memoria: el PLC revisa cada entrada para determinar si est encendida o apagada
(entrada binaria o de dos estados) Revisa las entradas desde la primera a la ltima,
graba estos estados en la memoria creando la imagen de las entradas para ser

utilizada en el paso siguiente.

Lectura y ejecucin del programa: acudiendo a la imagen de las entradas y salidas
en memoria, la CPU ejecuta el programa realizado por el usuario. La ejecucin del

programa se realiza instruccin por instruccin y en el orden en que se determin.

Como ya se ha revisado el estado de las entradas, el programa puede tomar
decisiones basado en los valores que fueron guardados. Las decisiones que toma el
programa, en ltima instancia, corresponden a los valores que van a tomar cada una
de las salidas, estos valores son almacenados en registros para ser utilizados en la

etapa final.
Atencin de las comunicaciones.
Actualizacin del registro de salidas: renovacin de todas las salidas, en forma
simultnea, en funcin de la imagen de las mismas, obtenidas al final de la
ejecucin del programa.

Los fabricantes en general dan el tiempo de barrido para ejecutar 1K (1024) de

instrucciones de lgica booleana. Sin embargo, al no estar normalizados el tipo de
instrucciones a utilizar en el ensayo, el dato no alcanza para comparar distintos PLC.
Puede darse el caso de que un PLC ejecute un cierto tipo instrucciones ms rpido que otro
o viceversa. Para determinar en forma certera el tiempo de barrido se requiere la
determinacin del tiempo que le insume al procesador le ejecucin de cada una de las
instrucciones utilizadas, as como el tiempo consumido por las dems funciones que ejecuta
la CPU.
4.1.1. Ciclo de funcionamiento
Existen dos posibilidades en cuanto al ciclo de ejecucin, que el autmata est en RUN o
en STOP. En cada uno de estos casos el autmata se comporta de la siguiente manera:

Autmata en RUN: el procesador ejecuta el tratamiento interno, la confirmacin de

entradas, el tratamiento del programa y la actualizacin de las salidas.

Autmata en STOP: en este caso no se ejecuta el tratamiento del programa.

En la mayora de los PLC existe un indicador luminoso en la parte frontal con la leyenda de
RUN, que nos muestra cuando el microprocesador est ejecutando el programa. Cuando
este indicador se encuentra en apagado el controlador no est ejecutando el programa o bien
se encuentra en modo Stop. Otro indicador luminoso, con la leyenda de ERROR, nos
muestra cuando se ha encontrado una falla en la etapa de autodiagnstico. En la mayora de
los casos cuando se detecta un error se detiene automticamente la ejecucin del programa.

4.2.

Modos de funcionamiento del controlador Twido

El ciclo de ejecucin o tareas del autmata se puede realizar de dos maneras:

Ejecucin Normal (exploracin cclica), configurada por defecto.

Ejecucin Peridica.

Ejecucin Normal (cclica)

Por defecto, el ciclo de tareas del autmata se ejecuta en forma cclica de la siguiente
manera:

Terminado el ciclo de ejecucin actual, el autmata comienza inmediatamente con uno

nuevo.
Desbordamiento del tiempo de ejecucin
El temporizador watchdog del controlador supervisa el tiempo de ciclo del programa del
usuario. ste no debe exceder los 150 ms, ya que de lo contrario se producir un fallo que
provoque la detencin inmediata del controlador en modo de parada o stop. Las salidas en
este modo se fuerzan a su estado de retorno predeterminado.
Casos posibles de funcionamiento:

Tiempo de ciclo < watch dog: el funcionamiento es normal, una vez finalizado el

ciclo, se inicia el siguiente.

Tiempo de ciclo > watch dog: el autmata pasa a STOP, los indicadores RUN y
ERR parpadean y el bit del sistema %S11 pasa a 1.

Ejecucin peridica
En este caso, la lectura de las entradas, el tratamiento del programa y la actualizacin de las
salidas se realizan de forma peridica, segn un tiempo definido por el usuario durante la
configuracin (2 a 150ms), tal como se indica en la figura siguiente:

En el inicio del ciclo del autmata, un temporizador de programa se ajusta al valor definido
en configuracin. El ciclo del autmata debe finalizar antes de que expire este
temporizador. Al final del ciclo del temporizador, se inicia el siguiente. Si el tiempo del
ciclo supera al tiempo programado, el bit del sistema (%S19) pasar a 1. La comprobacin
y reinicio a 0 corrern a cargo del programa del usuario.

Desbordamiento del tiempo de ejecucin

La duracin del tiempo de ejecucin del programa usuario es controlada por el autmata
(watch dog) y no debe superar los 150ms. En caso contrario, aparecer un fallo que
provocar la parada inmediata del autmata (indicadores RUN y ERR intermitentes).
Casos posibles de funcionamiento:

Tiempo de ciclo < perodo: funcionamiento normal, el ciclo siguiente se inicia una

vez alcanzado el final del perodo programado.

Perodo < tiempo de ciclo < watch dog: el sistema pone el bit de sistema %S19 en
estado 1 y el ajuste al estado 0 depende del programa usuario. El autmata

permanece en RUN.
Tiempo de ciclo > watch dog: el autmata pasa a STOP, los indicadores RUN y
ERR parpadean y el bit de sistema %S11 pasa a 1.

4.3.

Comprobacin del tiempo de ciclo

El ciclo de tarea master se controla mediante un temporizador watchdog, llamado Tmax

(duracin mxima del ciclo de tarea master) Permite mostrar errores de aplicacin (bucles
infinitos, etc.) y garantiza una duracin mxima para actualizar las salidas.
WatchDog del software (operacin peridica o cclica)
En una operacin peridica o cclica, la activacin del watchdog provoca un error del
software. La aplicacin pasa a estado de pausa y establece el bit %S11 a 1. La nueva
ejecucin de la tarea necesita una conexin a Twido Soft con el fin de analizar la causa del
error, la modificacin de la aplicacin para corregir el error y la nueva ejecucin de las
solicitudes de inicio y ejecucin.
Comprobacin de la operacin peridica
En una operacin peridica, se utiliza una comprobacin adicional para detectar el perodo
que se est excediendo:

%S19 indica que se ha superado el perodo. Se establece a 1 por el sistema cuando

el tiempo de ciclo es mayor que el perodo de la tarea o por el usuario.

%SW0 contiene el valor del periodo (0-150 ms), es decir, comienza a partir de un
inicio en fro mediante el valor establecido en la configuracin. El usuario puede
modificarlo.

Uso del tiempo de ejecucin de la tarea master

Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer informacin sobre el tiempo de
ciclo de exploracin del controlador:

%SW11 se inicia con el tiempo de vigilancia mximo de watchdog (10 a 500 ms)
%SW30 contiene el tiempo de ejecucin para el ltimo ciclo de exploracin del

controlador.
%SW31 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del

controlador ms largo.
%SW32 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del
controlador ms corto.

RECUERDE que...
El estado de pausa se produce cuando la aplicacin se detiene inmediatamente, debido a un
error del software de la aplicacin, como un desborde de ciclo.
Los datos conservan los valores actuales que permiten un anlisis de la causa del error.
Todas las tareas se detienen en la instruccin actual. Est disponible la comunicacin con el
controlador.
La ilustracin que aparece a continuacin muestra los distintos tipos de reinicio de
alimentacin detectados por el sistema. Si la duracin del corte de corriente es inferior al
tiempo de filtrado de suministro de alimentacin (unos 10 ms para el suministro de
corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), el programa no lo
advierte y sigue funcionando con normalidad.

RECUERDE que...
El contexto se guarda en una memoria RAM mantenida con batera. Durante el arranque, el
sistema comprueba el estado de la batera y el contexto guardado, y decide si puede
producirse un arranque en caliente.
Uso de un reinicio en caliente. Causa de un reinicio en caliente
Un inicio en caliente puede producirse:

Cuando se restaura la alimentacin sin prdida de contexto de las aplicaciones.

Cuando el programa establece el bit %S1 a estado 1.
Desde la visualizacin del operador, cuando el controlador est en modo de
detencin.

El dibujo que aparece a continuacin describe una operacin de reinicio en caliente, en

modo de ejecucin.

Reinicio de la ejecucin del programa

En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa despus de
un reinicio en caliente.

Procesamiento de un inicio en caliente

En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicacin determinado, el
bit %S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y debe llamarse al programa
correspondiente.
Salidas despus de un fallo de alimentacin
Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un estado de
recada (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentacin, las salidas permanecen
con el ltimo estado hasta que la tarea las actualice de nuevo.
Comportamiento ante un inicio en fro. Causas de un inicio en fro
Un inicio en fro puede producirse:

Al cargar una aplicacin nueva en la RAM.

Cuando se restaura la alimentacin con prdida de contexto de las aplicaciones.
Cuando el programa ajusta el bit %S0 a estado 1.
Desde el monitor de operacin, cuando el controlador est en modo de detencin.

RECUERDE que...
Los controladores compactos siempre arrancan en fro. Los controladores modulares
siempre se reinician en caliente.
El dibujo de abajo describe una operacin de reinicio en fro en modo de ejecucin

Operacin
En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa despus de
un reinicio en fro.

Procesamiento de un inicio en fro

En caso de inicio en fro, si se requiere un proceso de aplicacin particular, se debe
verificar el bit %S0 (que permanece a 1) durante el primer ciclo de la tarea.
Salidas despus de un fallo de alimentacin
Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un estado de
recada (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentacin, las salidas permanecen
a 0 hasta que la tarea las actualice de nuevo.

4.4.

Iniciacin del controlador

Los controladores se pueden iniciar mediante TwidoSoft ajustando los bits de sistema %S0
(reinicio en fro) y %S1 (reinicio en caliente)
Comienzo de inicio en fro: para realizar un comienzo de inicio en fro, el bit de sistema
%S0 se debe ajustar a 1.
Comienzo de inicio en caliente mediante %S0 y %S1: para realizar un comienzo de inicio
en caliente, los bits de sistema %S1 y %S0 se deben ajustar a 1.
El siguiente ejemplo explica cmo programar un reinicio en caliente mediante los bits de
sistema:

LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 a 1 para el inicio del controlador. ST
%S0 el sistema restablece a 0 estos dos bits al final del ciclo siguiente.

Inicio en caliente mediante el comando INIT

Tambin se puede solicitar el inicio en caliente mediante un comando INIT. El comando

INIT enva al controlador al estado IDLE, el reinicio de los datos de aplicacin y el estado
de la tarea al estado STOPPED.
RECUERDE que...
No debe ajustar %S0 a 1 durante ms de un ciclo del controlador.

4.5.
1)
2)
3)
4)
5)

Evaluacin
En qu tipo de instalaciones se utiliza los PLC? Por qu?
Comenta algunas ventajas e inconvenientes de los autmatas.
Por qu diferentes unidades o partes est compuesto el autmata?
Qu funcin desempea la CPU dentro del autmata?
Qu funcin desempean las fuentes de alimentacin dentro del autmata

programable?
6) Qu tipos de interfaces existen?
7) Qu tipos de entradas existen? Explicar.
8) Qu es lo que almacena las memorias internas? De que tipo es?
9) Qu es lo que almacena la memoria de programa? De que tipo es?
10) De que procesos est compuesto el ciclo de funcionamiento?
11) Que es el tiempo de ejecucin? De que depende dicho tiempo?

5. Consideraciones de seguridad
La principal aplicacin de un PLC en la industria petro-qumicas y de sustancias
qumicas peligrosas, es formar parte de un sistema de seguridad (Safety Instrumented
System). Y por esto en el diseo de la solucin adecuada para cada caso, siempre se debe
analizarse tambin las necesidades de seguridad de cada caso, y tambin analizarse la
integridad del diseo del mismo PLC desde el punto de vista de la seguridad.
La norma internacional IEC 61508, define los criterios de seguridad para el
diseo, construccin y operacin de sistemas elctricos / electrnicos /
electrnicos programables.
La norma internacional IEC 61511 esta basada en la IEC 61508, y define los criterios
sobre la aplicacin de Sistemas Instrumentados de Seguridad en las industrias de
procesos, que se utiliza en industrias petro-qumicas y de sustancias qumicas peligrosas,
entre otras.
La norma internacional IEC 61513 esta basada en la IEC 61508, y define los criterios
sobre la aplicacin de Sistemas Instrumentados de Seguridad en la industria nuclear.
Seguridad = Ausencia de riesgo inaceptable, de dao a las personas, de daos a la
propiedad o al medio ambiente.

5.1.

Sistema Instrumentado de Seguridad (SIS)

Un sistema instrumentado de seguridad (Safety Instrumented System) es un sistema que

realiza funciones especficas para conseguir mantener el proceso dentro de condiciones
seguras. Detectan cuando las condiciones del proceso son inaceptables o peligrosas, y
toman automticamente acciones correctivas.
La finalidad de un Sistema de seguridad (Safety Instrumented System), es llevar el
proceso hacia una condicin segura, cuando su control se sale de los limites de seguridad.
Los Sistema de seguridad, estn separados y son independientes de los sistemas de
control normal, aunque estn compuestos por elementos similares, como sensores,

procesadores de la lgica, actuado- res , etc.

5.2.

Seguridad Funciona (Functional Safety )

Estas normas definen una Funcin de seguridad (Functional Safety ) como la

deteccin de una condicin potencialmente peligrosa, y la activacin de un
dispositivo de proteccin, o mecanismo correctivo para evitar las consecuencias
del evento peligroso.
Las funciones de seguridad tienen el objetivo de reducir la probabilidad de eventos
peligrosos que pueden causar dao.Cada condicin potencialmente peligrosa, que
tenga el proceso (o la maquina) sera una funcin de seguridad distinta. Aun que
varias funciones de seguridad pueden reaccionar activando el mismo dispositivo
de proteccin.
La seguridad funcional se refiere a los sistemas activos que identifican una condicin y
reaccionan, para proteger de las consecuencias de esa condicin. Se refiere a los sistemas
instrumentados de seguridad; no se refieren a los mecanismos pasivos (por ejemplo una
vlvula de sobre presin).

5.3.

Niveles de seguridad (SIL)

El correcto funcionamiento de un sistema de seguridad, requiere un correcto diseo para

proporcionar la integridad y la confiabilidad requerida, por cada caso.
No todas las funciones de seguridad, requieren el mismo nivel de seguridad, por que
cada condicin potencialmente peligrosa, tiene distintas probabilidades de ocurrencia, y
tambin sus consecuencias tienen distintas magnitudes de dao potencial.
El "Nivel de Integracin de Seguridad" o SIL (Safety Integrity Level) es el nivel de
reduccin de riesgo que se requiere para cada "Funcin de Seguridad". Siendo SIL-1 es
el nivel menos seguro, y SIL-4 es el nivel mas seguro.
Para cada una de las "Funcin de Seguridad", del proceso o la maquina, debe
determinarse el nivel de seguridad (SIL) requerido, analizando la probabilidad de

ocurrencia de la condicin peligrosa, y la magnitud del dao potencial de sus

consecuencias.
SIL es entonces el nivel de seguridad requerido para cada determinada "Funcin de
Seguridad"
Los requerimientos de seguridad (SIL) deben siempre determinarse a partir de un estudio
de los riesgos de operacin ( HAZOP) del proceso o maquina correspondiente. Usando
las tcnicas de anlisis que se mencionan en las normas IEC 61511 e IEC 61508.
Si despus del anlisis de riesgos de cada caso. Se define, que una determinada funcin
de seguridad (una proteccin) debe ser SIL2 (o SIL3, etc) todos los elementos
involucrados en esa funcin deben cumplir con el mismo criterio: Los sensores,
transmisores, repetidores, actuadores, vlvulas, etc. y no solo el PLC. Para lograr esto,
muchas veces se debe recurrir a sensores redundantes, o triple redundantes, o actuadores
y vlvulas redundantes, etc.
En el diseo del sistema de seguridad (SIS) debe considerarse el SIL de cada funcin de
seguridad, y un anlisis de fallos efectos, y criticidad, de cada uno de los
componentes del sistema.

5.4.

Consideraciones de diseo

Las funciones de seguridade unos sistemas de seguridad, se instalan para proteger a las
personas, el medio ambiente y para la proteccin de activos de la empresa. Estas
protecciones siempre deben activarse ante una condicin peligrosa, pero solo en estas
situaciones.
Mientras mayor el SIL requerido por una funcin de seguridad, debern emplearse
ms recursos tecnolgicos para garantizar el funcionamiento de esta funcin de
seguridad. Y mas complejo es el sistema, y mas cosas podran fallar en l.
Si una funcin de seguridad se activa sin la presencia real de la situacin peligrosa (por
ejemplo, debido a una falla interna de algn componente, falla de instrumentacin, etc.)
provoca, detenciones innecesarias, que significan prdidas econmicas. El diseo debe

incluir los auto diagnsticos y alarmas necesarios para advertir a tiempo las
anormalidades. Usando redundancia y verificacin de discrepancias si es necesario.
Como la mayora de los PLC solo permite forzar seales de entrada o salida discretos, y
hoy en da la mayora de los instrumentos sensores no son discretos. El diseo de la
lgica debera contemplar la forma de poder hacer mantenimiento de la instrumentacin
sin tener que detener el proceso productivo, incorporando bypass temporales de las
protecciones, que no des habiliten la medicin y alarmas.
La revisin y mantenimiento de los componentes del sistema instrumentado de seguridad,
puede ser difcil, o hasta imposible de hacer sin detener el proceso, si en el diseo no se
consider el diagnostico y mantenimiento del sistema.
El Sistema resultante puede ser tan complejo como se imagine, o tan simple como lo
que realmente se necesite. Un sistema de seguridad mal diseado, no garantiza mas
seguridad, solo dificultara su mantenimiento y la operacin del proceso.
El comprar de equipos de mayor costo, certificados para seguridad, sin un buen diseo
integral del sistema, puede que no aumente la seguridad, pero esta mayor complejidad
tecnolgica (y mayor inversin) si podra aumentara las detenciones innecesarias y las
prdidas econmicas, por no disponibilidad.
6. Programacin de un PLC
Un programa de computadora es un conjunto de instrucciones que producirn la
ejecucin de una determinada tarea. En esencia, un programa es una respuesta
predeterminada, a todas las posibles combinaciones de estados de la informacin que
recibe.
El proceso de programacin de un PLC es, por consiguiente, un proceso, en cuyo
desarrollo se requieren cada una de las siguientes pasos:

1. Definicin y anlisis del problema.

Este es el paso ms importante, tener claridad de que se necesita. Este anlisis
debera incluir el resultado de un HAZOP.

1.1.

Qu resultados debe proporcionar el sistema? Que salidas, sobre que

debe actuar.

1.2. Qu datos se necesitan para determinar el resultado? Que debe medir o

vigilar (Entradas)
1.3. Cmo debe reaccionar ante perdida de informacin? Como debe reaccionar si
no puede medir variables que necesita vigilar (SIL.).
1.4. Cmo debe reaccionar ante fallas de s mismo? Capacidad de auto
diagnostico (SIL.)

2. Definicin

de

la

arquitectura

del

hardware

(entradas/salidas, redundancia, auto diagnstico, etc.)

3. Diseo de los algoritmos.
4. Programacin del cdigo, en los lenguajes de programacin.
5. Depuracin y verificacin del programa (pruebas efectivas).

necesario

6.1.

Qu es un algoritmo?

Un algoritmo es una secuencia de pasos (instrucciones o reglas) para llevar a cabo una
tarea especfica.
Los algoritmos son independientes tanto del lenguaje de programacin en que se
expresan, como de la mquina que los ejecuta. Disear un Algoritmo es disear un
mtodo de toma de decisiones.
Las caractersticas fundamentales que debe cumplir todo algoritmo son:

La definicin de un algoritmo debe describir tres partes: Entrada, Proceso y Salida.

Un algoritmo debe ser preciso e indicar el orden de realizacin de cada paso.
Un algoritmo debe estar definido. Ante las mismas condiciones de entradas,

siempre debe obtener se el mismo resultado.

Un algoritmo debe ser finito. Debe de tener un nmero finito de pasos. (En
ninguna situacin se puede quedar pensado en un ciclo infinito.

Todo programa de computador es un conjunto de algoritmos.

Ejemplo de algoritmo:
Entradas:

Botn de partida
Botn de parada
Estado del motor

Salidas:
Comando de marcha o detencin hacia el
motor
Lgica del algoritmo:
Si motor est andando O est activado botn
de partida Y no

est activado botn de

parada
Entonces enviar comando de marcha De lo contrario enviar comando detener.

7. Programacin Estructurada.
La programacin estructurada es la forma clsica de programar en forma secuencial.
Podramos decir que es lo contrario a la programacin orientada a objetos (clases,
eventos).

La programacin estructurada utiliza solo 3 tipos de estructuras:

Secuencias
Seleccin (Instruccin condicional)
Interaccin (repeticin condicional)

Cada una de estas estructuras puede a su vez contener otras de estas mismas
estructuras, a esto se le llama "anidamiento".

Ejemplo:
Leer BotonPartir
Leer BotonParar
Si BotonPartir Y No BotonParar Entonces
Motor = Activar
Sino
Motor = Detener

Otro ejemplo:
Leer x
Leer y
Si x > y Entonces
Escribir x " es mayor que " y
Sino

Este ejemplo tiene un error. Lo viste?

Un programa es una respuesta predeterminada, a todas las posibles combinaciones de
estados de la informacin que recibe. Qu ocurre en este ejemplo si x es igual a y?.
Tambin escribira y es mayor que x.
Ventajas de la programacin estructurada

Los programas son ms fciles de entender, pueden ser ledos de forma secuencial

para entender la lgica.

La estructura de los programas es clara, puesto que las instrucciones estn ms

ligadas o relacionadas entre s.

Reduccin del esfuerzo en las pruebas y depuracin. El seguimiento de los errores
del programa se facilita debido a su estructura ms sencilla y comprensible, por lo

que los errores se pueden detectar y corregir ms fcilmente.

Reduccin de los costos de mantenimiento. Anlogamente a la depuracin, durante

la fase de mantenimiento, modificar o extender los programas resulta ms fcil.

Los bloques de cdigo son casi auto-explicativos, lo que reduce y facilita la
documentacin.

Inconvenientes de la programacin estructurada

El principal inconveniente de la programacin estructurada es que se obtiene un nico
bloque de programa, que cuando se hace demasiado grande, puede resultar problemtico
para el manejo de su cdigo fuente por su gran extensin.

Esto se resuelve empleando, en forma conjunta tanto las tcnicas de programacin

estructurada como las de programacin modular.
En la actualidad la conjuncin "Programacin estructurada" y "programacin modular" es
las ms utilizadas, en la programacin de PLC, en la que los mdulos tienen una estructura
jerrquica en la que se pueden definir funciones dentro de funciones.

8. Programacin Modular
La programacin modular consiste en dividir un programa en mdulos o sub-programas
con el fin de hacerlo ms legible y manejable.
Histricamente la programacin modular, es una evolucin de la programacin
estructurada, para solucionar problemas de programacin mas grandes y complejos.
La programacin modular, consiste en dividir un problema complejo en varios subproblemas ms simples, y estos a su vez en otros sub problemas ms simples. Esto se hace
hasta obtener sub problemas lo suficientemente simples como para poder ser resueltos
fcilmente (divide y vencers).
Cada modulo, es una parte de un programa, y es lo que en informtica se conoce como
"sub-rutina" y/ o "funcin".
Tradicionalmente se denomina funcin al sub programa que devuelve un resultado.
Podemos alimentar una funcion con datos y esta nos entregar un resultado, sin necesitar
tener que ocuparnos de su funcionamiento interno.

Como ejemplo de funcin, en la imagen se muestra la funcin SQRT-real esta es una

funcin ya existente que viene con el sistema, simplemente le damos un valor y nos

devuelve otro valor que es la raiz cuadrada del anterior. De la misma manera podemos crear
nuestras propias funciones para lo que necesitemos.
La ventaja de usar un sub programa que sea una funcion es que podemos aplicar muchas
veces el mismo algoritmo para distintos datos, escribiendo una sola vez el cdigo
(algoritmo en lenguaje de programacin), sin tener que escribir repetidas veces el mismo
cdigo.
Una subrutina o funcin, solo se ejecuta cuando es llamada desde dentro de otro programa,
y hace que el programa principal se detenga, por que "le pasa" la ejecucin a la sub rutina.
El programa que llamo a la sub rutina, solo continuar su ejecucin, cuando la sub rutina
termina, y le devuelve" el resultado.

9. Tipos de variables.
En programacin, una variable es un espacio reservado en la memoria, que pueden cambiar
de contenido a lo largo de la ejecucin de un programa.
Las variables se representan con identificadores ("Tag") que hacen referencia al lugar de la
memoria en donde se almacena un dato.
Respecto a su mbito, un variable puede ser:

Variable Local: Cuando la misma slo es accesible desde el sub programa al que

pertenece, no pudiendo ser leda o modificada desde otro sub programa.

Variable Global: Cuando la misma es accesible desde todos los sub programas de la
aplicacin.

En un PLC todas sus entradas y salidas siempre son variables globales.

Las variables internas solo sern globales si especficamente se las define como tales. De lo
contrario solo sern locales del sub programa dentro del cual estn definidas.

La ventaja de usar variables locales, es que evitamos tener un gigantesco listado de

variables globales, difcil de manejar.
Respecto a su tipo, un variable puede ser:
Tipo Logica: ("booleana") Verdadero / Falso.
Tipo Entero: un valor entero entre 0 y n. Donde n depende de la cantidad de bytes con que
trabaje el sistema, (y si usa o no un bit para representar el signo).
Por ejemplo: 2 bytes = 2x8 bits = 16bits ----- 2 elevado a 16 = 65536. El valor mximo
seria 65535
Tipo Real: o "coma flotante": El rango valido y su exactitud varia segn la cantidad de
bytes con que trabaje el sistema (cuociente + exponente ).
Por ejemplo: 314,16 = 3,1416 x 10 elevado 2
Tipo caracteres: ("String") Es una secuencia de nmeros enteros, que representa una
secuencia de caracteres (letras o signos) de un determinado alfabeto.
Segn el tamao de memoria que usan, se acostumbra hablar de:
Bool = 1 bits
Byte = 8 bits
Word = 16 bit
Double Word = 32 bit
Integer = 2 bytes = 16 bits
Double Integer = 4 bytes
Real = 4 bytes
etc.
Lenguajes de programacin
El standard internacional IEC 61131 define los siguientes lenguajes de programacin para
PLC:

Instruction list (IL), texto

Ladder (LD), grafico

Function block diagram (FBD), grafico
Structured text (ST), texto

El lenguaje "Instruction list" no es mas que la representacin en forma de texto del lenguaje
grfico "Ladder". Es el mas antiguo de los lenguajes de programacin de PLC. Precursor
del Ladder se usaba cuando los computadores aun no tenan capacidad grfica.
Ejemplo en Instruction list

LD BotonPartir
OR Motor
AND NOT BotonParar
OUT Motor

El lenguaje LADDER, ("escalera"), es un lenguaje de programacin grfico muy popular,

ya que est basado en los clsicos esquemas de control elctricos con reles. De este modo,
es muy fcil de entender para un tcnico elctrico.

El mismo ejemplo anterior en Ladder

Desventajas del lenguaje ladder:

Es el ms adecuado para controlar los problemas, donde slo las variables discretas

(boleanas) son necesarias y/o donde son el problema principal de control.

Es difcil manipular las variables analgicas y expresar las operaciones aritmticas.
Tiene un soporte muy limitado para las matrices y bucles, resultando a menudo en la
duplicacin de cdigo.

El lenguaje "Function block diagram" es un lenguaje grfico, que describe una funcin
entre las variables de entrada y variables de salida, como un conjunto de bloques
elementales, que estn conectados por lineas lneas de conexin.
El mismo ejemplo anterior en Function block diagram

El lenguaje "Structured text" es un lenguaje de alto nivel, que es estructurado en bloques y

sintcticamente similar a Pascal.
El mismo ejemplo anterior en Structured text

Ventajas del lenguaje Structured text:

Soporta instrucciones aritmeticas complejas.

Soporta instrucciones anidadas.

Soporta ciclos de iteracin (repeat-until, while-do)

Soporta ejecucin condicional (If-Then-Else, Case)
Es fcil agregar comentarios que explican la lgica.

Todo lo que esta entre (* y *) es comentario y no se ejecuta.

10. Ejemplos de algoritmos usados en plc

10.1.

Algoritmo First_Out

Una maquina o proceso tiene, ademas de alarmas que no detienen, varias alarmas que
detienen su funcionamiento. Cuando por alguna de estas se detiene la maquina, su
detencin produce alteraciones en el proceso, que provocan a su vez la activacin de otras
alarmas que tambin podran haber causado la detencin. El resultado es que cuando el
operador llega a ver por que se detuvo la maquina, se encuentra con muchas alarmas
activadas, y no sabe cual de ellas fue la primera que causo la detencin.

Este algoritmo First_out permite tener una foto del estado de las variables criticas en el
instante en que se detuvo la maquina, de manera de poder indicar cual fue la causante.
En el caso de un compresor basta con uno de estos algoritmos, por que la maquina tiene
solo dos estados, pero, por ejemplo en un horno, en que hay vlvulas de pilotos a gas,
vlvulas de quemadores de gas y vlvulas de quemadores de petroleo. Habr que tener un

First-Out pilotos, un First-Out quemadores de gas, y un First-Out quemadores de

petroleo, cada uno conectado a sus variables correspondientes.

10.2.

Algoritmo Fan_In

Convierte 16 discretos en un valor entero entre 0 y 65535, usado para enviar por
comunicacin, los booleanos como un valor dentro de un arreglo de valores.

10.3.

Algoritmo Fan_Out

Es el algoritmo inverso del anterior, extrae 16 discretos desde un valor entero entre 0 y
65535. entregando un arreglo de booleanos "Alarma[x]

En lenguaje de texto estructurado esto mismo es..

11. Definicin de un caso ficticio como ejemplo

Para poder ver la aplicacin prctica de los conceptos de programacin estructurada
y modular, usando funciones y arreglos de variables locales, se plantea un caso
ficticio, para resolverlo programan el mismo caso en PLC de distintos fabricantes.
Cada fabricante de PLC ofrece sus propias herramientas de programacin (software),
y cada modelo tiene sus propias caractersticas y particularidades.
En el desarrollo del ejemplo, no se detalla la configuracin del hardware, ni las

alarmas de auto diagnostico del mismo plc.

Ya que la forma de hacer esto es

distinta en cada modelo especfico de plc, y la lgica que se muestra aqu es la parte
genrica, se podra aplicar a toda una linea de plc del mismo fabricante. La mayora
de los plc entregan variables de diagnstico de si mismos, y es el programador el que
puede usar o no esta informacin en su programacin.
Planteamiento del problema:
Supongamos que tenemos un compresor de gases reciproco (de pistn) movido por
un motor elctrico, y se necesita que tenga las siguientes alarmas y protecciones.
El motor se debe detener ante cualquiera de las siguientes condiciones:

Botn de detencin manual

Baja presin de aceite de lubricacin (medida por un transmisor de 4 a 20
miliamperes) Alta temperatura de descarga (medida por un transmisor de 4 a
20 miliamperes)
Baja presin de succin (seal desde un switch de presin) Sobrecarga
elctrica (o falla elctrica en general)
Alta vibracin (seal desde un switch de vibracin)
Alta diferencial succin descarga (seal desde un switch de presin
diferencial)

El motor debe partir solo cuando una persona presione un botn de partida manual,
siempre y cuando en ese momento estn cumplidos los siguientes requisitos:
Ninguna de las condiciones que lo detienen
Presin de aceite de lubricacin tenga un valor normal (media por el
transmisor) Temperatura de descarga tenga un valor normal (media por el
transmisor) Exista presin de agua de enfriamiento (seal desde un switch de
presin)

Debe tener un panel con luces de alarma que indique cada una de estas condiciones
de alarma. Este debe funcionar como un panel de alarmas clsico. Esto es la luz de
indicacin de cada alarma debe parpadear hasta que la nueva
Alarma sea reconocida, con un botn reconocer.
Alarma de detencin por el botn de detencin manual Alarma de muy baja
presin de aceite
Alarma de baja presin de aceite

Alarma de muy alta temperatura de descarga Alarma de alta temperatura de

descarga Alarma de baja presin de succin
Alarma de falla elctrica Alarma de alta vibracin
Alarma de alta diferencial succin descarga Alarma de baja presin de agua de
enfriamiento
Resumen alarma no reconocida (Bocina de alarma)
Resumen de condicin de alarma presente (un rele a una alarma remota)

Debe ademas permitir que el estado de todas estas alarmas puedan ser ledas por
comunicacin digital desde un DCS.
Se trata de un ejemplo tpico de los mas simples.
El desarrollados que se muestra a continuacin permiten dar un vistazo a las
particularidades, de la programacin de los principales fabricantes de plc, y ver como
se aplica en ellos los conceptos de programacin estructurada y modular. Las
funciones, arreglos, ciclos, etc.

12. Solucin con Unity, de Schneider

Para PLCs Modicon M340, Premium o Quamtum
El programa se divide en tres sub-programas: Analogas, Principal y Alarmas.

El primer programa que se ejecuta es Analogas, donde se escalan las entradas

analgicas y se comparan con las valores de alarma. Este programa a su vez usa la
funcin Escalar.
La funcin Escalar recibe la entrada anloga en rango de 1000 a 5000 mili volt y la
escala al rango deseado. Tambin levanta una alarma si la entrada esta fuera de su
rango

12.1.

El programa Analogas.

El segundo programa que se ejecuta es Principal, en el se decide si mantener, detener o

dar partida al motor principal.
HS21 es el boton de parar (normal cerrado).
HS22 es el boton de partir (normal abierto).
Ready es la indicacin de que estn todas las condiciones para partir.
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XM21 el el comando de marcha o detencin hacia el motor.

12.2.

El programa Principal.

12.3.
Programa Alarmas
Despus se ejecuta el programa Alarmas donde se informa al operador los estados de las
alarmas. El programa Alarmas usa un arreglo llamado Alarm (de dimensin 0 a 99) del
tipo de Alarmtipo que es una estructura compuesta de

En la primera parte de este programa se asocian las condiciones y estados a las entradas de
las alarmas.

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En la segunda parte de este programa se ejecuta la logica de panel de alarmas, para esto se
llama, por cada una de las alarmas, a la funcion Modulo Alarma.

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En la tercera parte de este programa se copia el resultado de la lgica de alarmas hacia las
salidas correspondientes.

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La funcin Modulo_Alarma contiene lo que se muestra en la imagen.

Este es la misma lgica aplicada a cada una de las 99 alarmas.
El usar un arreglo en conjunto con un ciclo condicional, permite en vez de escribir 99 veces
la lgica para cada una de las 99 alarmas. Escribir una sola vez y usarla 99 veces para las
99 alarmas.

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El programa Alarma tambin llama a la funcin Mi reloj para generar el pulso que
parpadean las luces de las alarmas.
Nota que las variables x1, x2 x3, timer1 y timer2, no aparecen en el listado de las variables
de los dems programas, porque son variables locales (internas) de esta funcin Mi reloj.
Esta funcin no tiene entradas, solo tiene una salida discreta llamada Pulso.

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