UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

LAELECTRNICA
E. P. INGENIERA
BO
RA
TO
RI
O
2

ASIGNATURA:

INGENIERIA DE CONTROL 2

GRUPO/TURNO: 90G/TARDE
PROFESOR:

ING. JULIO CESAR BORJAS CASTAEDA

INTEGRANTES:

CODIGO:

Llerena Caldern Katherine Marisol

2015

Laboratorio N3

1223220553

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FIEE ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
INGENIERIA DE CONTROL 2 (LABORATORIO)

1) Un pndulo invertido montado

en un
carro. El pndulo
invertido es inestable porque
puede girar en cualquier
instante y en cualquier
direccin a menos que se le
aplique una fuerza control
conveniente.
Aqu
se
considerar el problema en dos
dimensiones, se le aplica una

fuerza de control u. Sea

el ngulo que forma la cuerda
con respecto a la lnea vertical.

Demostrar las ecuaciones dinmicas del sistema:

& M m g u
Ml&
Mx& u mg
Solucin:
Posicin del pndulo:

X p x l sin , lcos
Posicin del carrito:

X c x, 0

Velocidad del pndulo:

d
d
x l sin , l cos
dt
dt

V p x& l&cos , l&sin

Vp

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Pg.

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INGENIERIA DE CONTROL 2 (LABORATORIO)
Velocidad del carrito:

d
x , 0
dt

Vc x&, 0
Vc

Usando la frmula general de Lagrange:

d l
l
Qi

dt q&i
qi
l K i Pi

Donde
es un lagrangiano y
generalizadas.

Qi

es un vector de fuerzas

Las energas cintica y potencial del sistema ests expresadas en forma

general para cada uno de los componentes:

Kt K p Ki
Pt Pp Pi
Entonces:

l Kt Pt

l K p Kc Pp Pc

(1)

Energas:

1
mv p 2
2
E p mgl cos

Ec
Energa del pndulo:

Energa del carrito:

1
Mvc 2
2
Ep 0

Ec

vp2

x& l&cos

l&sin

&&cos l 2&2 cos 2 l 2&2 sin 2

v p 2 x&2 2 xl

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Para ngulos muy pequeos se considera lo siguiente:

sin

2 ,&2 0

cos 1

Entonces las velocidades de los componentes se reduciran a lo siguiente:

&&
v p 2 x&2 2 xl
vc 2 x&2
Las energas cinticas seran las siguientes:

Kp

...(2)

&&
m x&2 2 xl
2

Kc

Mx&2
...(3)
2

Las energas potenciales seran las siguientes:

Pp mgl cos ...(4)

Pc 0...(5)

Reemplazando (2), (3), (4) y (5) en (1):

M m x&2

ml 2&2
&&cos
l
mxl
mgl cos ...(6)
2

Aplicando la frmula de Lagrange:

d l
l
u
&

dt x
x
d l
l
0
&

dt

Entonces:
2

d M m x&
ml 2&2

&&cos
mxl
mgl cos

&
dt x
2
2
x

M m x&2 mxl&&cos ml 2&2 mgl cos

2

d
M m x& ml&cos u
dt
&cos u
x& ml&
M m &
&cos u...(7)
x& ml&
M m &

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2

d M m x&
ml 2&2

&&cos
mxl
mgl cos

dt x&
2
2
x

M m x&2 mxl&&cos ml 2&2 mgl cos

2

& g sin &

l&
x&cos
& g &
l&
x&
...(8)
x&
& g &
&
...(9)
l
Reemplazando (8) en (7):

& g ) ml&
& u
( M m)( l&
&
& u
( M m)( l&
) ( M m) g ml&
& ml&
& ( M m) g ml&
& u
Ml&
& ( M m) g u
Ml&

& ( M m) g u
Ml&
Reemplazando (9) en (7):

x&
g &

u
l

x& m g &
x& u
M m &
( M m) &
x& ml

& mx&
& mg mx&
& u
Mx&
& mg u
Mx&

& u mg
Mx&

ING. JULIO CESAR BORJAS CASTAEDA

Pg.