03 A Sistemas Discretos

1.
1.
Discretizacin
Discretizacin __________________________________________________ 1
1.1. Por qu estudiar los sistemas discretos _______________________________________________________________________________ 2

1.2. Historia __________________________________________________________________________________________________________ 3
1.3. Futuro ___________________________________________________________________________________________________________ 7
1.4. Caractersticas del Control Digital ___________________________________________________________________________________ 9
1.5. Sistema Discreto _________________________________________________________________________________________________ 14
1.6. Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias ____________________________________________________________________________ 15
1.7. Transformada de Laplace de una Secuencia __________________________________________________________________________ 18
1.8. Transformada en Z _______________________________________________________________________________________________ 20
1.9. Operador Desplazamiento _________________________________________________________________________________________ 22
1.10. Algunas Funciones de Transferencia _______________________________________________________________________________ 25
1.11. Relacin de Polos y Ceros Continuos y Dicretos ____________________________________________________________________ 28
1.12. Discretizacin Aproximada _______________________________________________________________________________________ 30
1.13. Aproximacin Basada en la Funcin de Transferencia ________________________________________________________________ 30
1.1.1. Aproximacin de Euler y Tustin ___________________________________________________________________________________________________ 31
1.14. Eleccin del Perodo de Muestreo _________________________________________________________________________________ 35

1.15. Referencias _____________________________________________________________________________________________________ 38
03 a Sistemas Discretos.doc 1
1.1. Por qu estudiar los sistemas discretos

Hoy en da es impensable implementar un lazo de control sin un elemento digital de
clculo
rk
uk
Computador
u(t)
y(t)
CDA
Proceso
CAD
Sensor
yk
1.2. Historia
1950: Perodo Inicial. Primeras computadoras de procesos. Grandes. Gran consumo. Poca fiabilidad.
1956: Texaco: 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Suma en 1 ms,
multiplicacin en 20 ms. TMEF MTBF 50 a 100 hs solo para la cpu. No existen modelos en tiempo real. Escasos sensores. Rechazo a las nuevas tecnologas.
1962: Imperial Chemical Industries (Inglaterra): 224 entradas, 129 vlvulas. Control Digital Directo (CDD o DDC). Suma 0,1 ms, multiplicacin en 1 ms. TMEF
1000 hs. Se reemplazan tableros de instrumentos por teclado y pantallas. Fcil
reconfiguracin.
1965: Minicomputadoras. Circuitos integrados. Reduccin de costos y tamaos.
Ms rpidos y fiables. Suma 0,002 ms, multiplicacin 0,007ms. TMEF 20000 hs.
Aplicable a proyectos pequeos. Crecen las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5
aos. Costo medio (1975) 10000 dlares. Costo del proyecto a 100000 dlares.
1975: Microcomputadoras. Costo medio de 500 dlares. Consumo despreciable.
Control dedicado. Desarrollo de la teora de control.
1980: PLC. Secuenciamiento Lgico. Control Distribuido.
1.3. Futuro
Se prevn avances en:
Conocimiento del proceso: Lentos pero constantes. Recoleccin de datos.
Tcnicas de medicin: Sensores inteligentes. Incorporan computadores a bordo.
Tecnologa de computadores: El ms importante. VLSI. Comunicaciones. Presentacin de la informacin. Nuevos lenguajes. Arquitectura.
Teora de control: Identificacin de sistemas. Algoritmos de control. Optimizacin. Control adaptativo. Control inteligente. Sistemas multivariables.
Pero no se podr despegar el futuro de esta temtica del avance de los computadores digitales.
1.4. Caractersticas del Control Digital

No existe lmite en la complejidad del algoritmo.
Facilidad de ajuste y cambio.
Exactitud y estabilidad en el clculo.
Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin,
etc.).
Costo vs. nmero de lazos.
Tendencia al control distribuido o jerrquico.
1. Sistemas Discretos
Los Modelos de Sistemas Discretos parecen una buena opcin para el anlisis.
Un ejemplo de estos modelos son los algoritmos de computacin
Solucin Iterativa
Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo.
algoritmo
Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo.
Por ejemplo si Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo., la solucin es Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo.
3
2.5
1.5
0.5
0
1
10
Control PI
while control_automatico
r=lectura_referencia
y=lectura_variable_controlada
e=r-y % clculo del error
u= ??????? % clculo de la variable manipulada
escritura_ variable_manipulada
tiempo_de_espera
end
Control Proporcional
e=r-y % clculo del error
u= Kp*e % clculo de la variable manipulada
tiempo_de_espera
end
Control PI
e=r-y
% clculo del error
i=i+T*e/Ti
u=kp*(e+i)
% clculo de la variable manipulada
tiempo_de_espera
end
1.5. Sistema Discreto
{uk}
Sistema
Discreto
{yk}
Sumador
y k = u i
[1.1]
i=1
Promediador
1
3
y k = u k -1 + u k + u k+1
[1.2]
1.6. Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias

Sea la ecuacin diferencial
dy t
ay t bu t
dx
y k 1 T y kT
T
ay kT bu kT
y k 1 T 1 aT y kT bTu kT
yk 1 1 aT yk bTuk
Integracin
y t
1
TT
u t dt
[1.3]
y kT
y k 1 T
y k 1 T y kT
1
TT
1
TT
T
TT
k 1
Tu iT
i 0
k
Tu iT
i 0
u kT
[1.4]
ecuacin en diferencia:
y k 1 T y kT
T
TT
u kT
en general
yk 1 a1 yk an yk 1 n b0uk 1 b1uk bmuk 1m
yk 1 a1 yk an yk 1n b0uk 1 b1uk bmuk 1m o
1.7. Transformada de Laplace de una Secuencia

Secuencia xk , muestreo de una seal continua, se puede escribir como una sumatoria de impulsos modulados por los elementos de la secuencia,
xk x kT (t - kT)
[1.5]
k=0
se define su transformada de Laplace como
Ls s x kT e kTs
[1.6]
k=0
es peridica respecto de s con perodo 2 T

Todas las singularides se repiten.
1.8. Transformada en Z
Solo se define para secuencias
Z xk X z
xz
[1.7]
k=
donde z es una variable compleja.

La Transformada en Z de la secuencia impulso es
k 1,0,0,
z 1
[1.8]
[1.9]
de una secuencia
xk 1, a, a 2 ,
[1.10]
X z
a z
k=
az 1
k
[1.11]
k=
que converge para z a y en cuyo caso la sumatoria resulta X z
1
1 az 1
Propiedades
Linealidad:
Z af bg aZ f bZ g
[1.12]
Desplazamiento
Z qd f z d Z f
[1.13]
Valor Inicial
lim f k lim Z f
k 0
[1.14]
Valor Final
lim f k lim 1 z 1 Z f
k
[1.15]
z 1
si 1 z 1 Z f no tiene ningn polo fuera del crculo unidad.
1.9. Operador Desplazamiento

Es el equivalente discreto al operador diferencial p d
dt
La secuencia debe ir desde a

El muestreo es T 1
Operador Adelanto
qf k f k 1
Operador Retardo
q 1 f k f k 1
Para anlisis de estabilidad conviene Operador Adelanto
Para causalidad, Retardo
Las operaciones con ecuaciones en diferencias se reducen a operaciones algebraicas
Es fcil confundirlo con la Transformada en Z as como se confunde s con p.
No son exactamente iguales.
Es til para manejar ecuaciones en diferencias grandes. Sea el sistema
yk na a1 yk na 1 ana yk b0uk nb bnb uk

na nb
na
a1q na 1 ana yk b0 q nb b1q nb 1 bnb uk
A q q na a1q na 1 ana
B q b0 q nb b1q nb 1 bnb
A q yk B q u k
yk B q
uk A q
expresado en funcin del operador retardo
yk a1 yk 1 ana yk na b0uk d bnb uk d nb
[1.16]
con d na nb exceso de polos. Polinomio recproco
A* q 1 a1q na 1 ana q na q na A q 1
[1.17]
[1.16] se puede escribir
A* q 1 yk B* q 1 uk d
[1.18]
o
d
1
yk q B q
uk
A q 1
1.10. Algunas Funciones de Transferencia

Equivalencia entre la funcin de transferencia continua y el sistema muestreado con
bloqueador de orden cero
G s
S s
E s
G q
S q
b q b2
2 1
E q q a1q a2
resp. impulsional g t
respuesta al
escaln
t
Ste p Re sponse
From: U( 1)
1.4
1.2
T
q 1
To: Y(1)
Amplitude
1
s
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Time ( sec.)
Ste p Response
From: U( 1)
0.5
0.45
T 2 q 1
2 q 1
0.3
To: Y(1)
0.35
Amplitude
1
s2
0.4
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Time (sec.)
e sT
retardo
q 1
Ste p Response
From: U( 1)
1
1 e K
qe
0.8
0.7
Ke
0.6
To: Y(1)
Amplitude
K
s 1
0.9
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Time (sec.)
Ste p Res pons e

From: U( 1)
10
1
1
aT 1 e aT q 1 e aT aTe aT
a
a
2
aT
q 1 e q e aT
1
1 e aT
7
6
To: Y(1)
Amplitude
a
s s a
5
4
3
2
1
0
0
10
Time (s ec .)
Ste p Res pons e

0.5
0.45
0.4
ab
bebT aeaT
ba
0.35
0.3
To: Y(1)
Amplitude
ab
s a s b
From: U( 1)
b 1 e aT a 1 e bT
a 1 e bT e aT b 1 e aT e bT
ba
ba
b
T
q 2 e aT e bT q e
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
20
25
30
Time (s ec .)
0
b1 1 e 0T cos 0 1 2 T
sen 0 1 2 T
2
0 1
Ste p Res pons e

From: U( 1)
1.2
0.8
0.6
To: Y(1)
1
b c e bT a c e aT
ba
Amplitude
sc
s a s b
bT
c 1 e bT c 1 e aT
e e aT
b
a
q c e a bT b c e aT c a e bT
ba
ab
b a b
a a b
a b T
2
aT
q e e bT q e
0.4
0.2
-0.2
0
10
15
Time (s ec .)
Ste p Res pons e

From: U( 1)
1.4
1.2
a1 2e
0T
cos 0 1 T
0
1 2
e0t sen 0 1 2 t
0.8
To: Y(1)

0
b2 e 20T e 0T
sen 0 1 2 T cos 0 1 2 T
1 2
0
Amplitude
02
s 2 2 0 02
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
15
20
Time (s ec .)
a2 e20T
0 1
e 0T sen 0 1 2 T
a1 2e
a2 e
20T
1
1
b2 b1
0T
cos 0 1 T
e 0t sen 0 1 2 t
1 2
tan 1

Ste p Response
From: U( 1)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
To: Y(1)
s
2
s 2 0 02
Amplitude
b1
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
0
10
Time (sec.)
Significado de la Funcin de Transferencia:

Ejemplo:
Y s
2
G s
, T 0,1seg ,
U s s 1
0,1
yk 2 1 e
0,1904
G q
uk
q e 0,1
q 0,9048
yk q 0,9048 0,1904uk
yk 1 0,9048 yk 0,1904uk
k
0,1904
0,3627
0,5185
0,6596
0,7872
1.11. Relacin de Polos y Ceros Continuos y Dicretos

Tenemos una G s
N s
N z
continua y una G z
discreta.
Ds
D z
Existe relacin entre los polos y los ceros de una y otra?

La relacin es
zi e siT
[1.19]
Plano S
Plano S
Plano Z
Plano S
Plano Z
Plano Z
la transformacin es z e sT .
Sistema de Segundo Orden
Ejemplo 1.1.
02
s 2 20 s 02
[1.20]
los polos en Z son las races de
z 2 a1 z a2 0
[1.21]
con
a1 2e 0T cos 0 1 2 T
[1.22]
a2 e 20T
los polos varan con T
1.12. Discretizacin Aproximada

Muchas veces ya existe un controlador analgico
Se intenta reproducir su comportamiento
Con un perodo de muestreo pequeo se puede solucionar.
1.13. Aproximacin Basada en la Funcin de Transferencia
Se intenta aproximar G s
u(t)
u(kt)
CAD
y(kt)
Algoritmo
y(t)
CDA
text
Reloj
1.1.1. Aproximacin de Euler y Tustin

aproximacin de derivada como una diferencia en adelanto (mtodo de Euler)
px
dx t
dt
x t T x t
T
q 1
x t
T
[1.23]
como una diferencia hacia atrs
px
dx t x t x t T q 1
x t
dt
T
qT
[1.24]
en transformadas significa reemplazar
z 1
z 1
o s
T
zT
[1.25]
que corresponden a un desarrollo en serie truncado

Para el mtodo de Euler
z e sT 1 sT
[1.26]
para la diferencia hacia atrs
z e sT
1
1 sT
[1.27]
Otra aproximacin: el mtodo trapezoidal o mtodo de Tustin
sT
2
sT
1
2
1
z e sT
[1.28]
Se reemplaza directamente s por alguna de sus aproximaciones:

Euler
z 1
T
[1.29]
diferencia hacia atrs
z 1
zT
[1.30]
Tustin o bilineal
2 z 1
T z 1
[1.31]
de este modo se obtiene
H z G s
[1.32]
La figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s
Plano Z
Diferencia en Adelanto
Diferencia en Atraso
Tustin
Ejemplo:
Misma funcin de transferencia que antes,
G s
Y s
2
U s s 1
Esta funcin de transferencia viene de la ecuacin diferencial,
dy t
y t 2u t
dt
Si reemplazamos la derivada por su aproximacin,
y kT 1 y kT
y kT 2u kT y kT 1 y kT 1 T 2Tu kT
T
yk 1 1 T yk 2Tuk
para T 0,1seg ,
G q
yk
2T
0,2
, Comparar con
uk q (1 T ) q 0,9
G q
2 1 e0,1
yk
0,1904
uk
q e0,1
q 0,9048
1.14. Eleccin del Perodo de Muestreo

Recordar: sistema muestreado es ms deficiente que el continuo.
La eleccin del perodo de muestreo depende:
comportamiento requerido
dinmica propia del sistema
perturbaciones
actuadores
sensores
cmo fue modelado
Perodo de muestreo muy grande
Imposibilita la reconstruccin
Mucho tiempo en lazo abierto
Perodo de Muestreo muy corto
Incrementa la carga del computador
Introduce errores numricos

Si el sistema tiene retardo
T 1 1 td
4
8
[1.33]
Una buena medida es expresar el muestreo en funcin del tiempo de crecimiento Tr

introduciendo
Nr
Tr
T
[1.34]
es el nmero de muestras en el tiempo de crecimiento.

Para una senoide pura, de acuerdo al teorema de Shannon, N r 0,32
Este es el lmite inferior, pero la reconstruccin de Shannon es complicada
Para un sistema de primer orden, el tiempo de crecimiento es la constante de tiempo.
Suena lgico elegir
Nr 2 4
Para un sistema de segundo orden, el tiempo de crecimiento es
1 tan
cos
Tr
e
0
[1.35]
Tambin se elige N r 2 4
Dependiendo del tipo de proceso
Caudal
1seg
Presin
5 seg
Nivel
10 seg
Temperatura
20 seg
Otra forma de elegir el perodo de muestreo es:
10
1.15. Referencias
2. strm, Karl J.: Computer Controlled
Prentice Hall 1997
Systems. Theory and Design,
3. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Politcnica

de Madrid 1980
4. Isermann, R.: Digital Control Systems, Springer Verlag 1981
5. Papoulis, A: Sistemas Digitales y Analgicos, Marcombo 1978
6. Stephanopoulos, G: Chemical Process Control. Prentice-Hall 1984. Caps. 26
a 30
7. Seborg, D., Edgar, T., Mellichamp, D. Process Dynamics and Control Wiley
2nd Ed. 2004 Cap 17.
8. Kuo, B: Discrete Data Control Systems, Prentice Hall 1970
9. Tou, : Digital and Sampled Data Control Systems, Mac Graw Hill 1959
10. Proakis, J.G. & Manolakis, D.G.: Tratamiento Digital de Seales: Principios, Algoritmos y Aplicaciones, Traduccin de Digital Signal Processing:
Principles, Algorithms and Applications, 3rd. edition, Prentice Hall, Englewood

Cliffs, UK., 1998.

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1.

1.1. Por qu estudiar los sistemas discretos _______________________________________________________________________________ 2

1.14. Eleccin del Perodo de Muestreo _________________________________________________________________________________ 35

1.1. Por qu estudiar los sistemas discretos

1980: PLC. Secuenciamiento Lgico. Control Distribuido.

1.4. Caractersticas del Control Digital

% clculo del error

% clculo de la variable manipulada

1.5. Sistema Discreto

1.6. Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias

yk 1 a1 yk an yk 1 n b0uk 1 b1uk bmuk 1m

yk 1 a1 yk an yk 1n b0uk 1 b1uk bmuk 1m o

1.7. Transformada de Laplace de una Secuencia

se define su transformada de Laplace como

es peridica respecto de s con perodo 2 T

donde z es una variable compleja.

que converge para z a y en cuyo caso la sumatoria resulta X z

si 1 z 1 Z f no tiene ningn polo fuera del crculo unidad.

1.9. Operador Desplazamiento

La secuencia debe ir desde a

Es til para manejar ecuaciones en diferencias grandes. Sea el sistema

yk na a1 yk na 1 ana yk b0uk nb bnb uk

a1q na 1 ana yk b0 q nb b1q nb 1 bnb uk

expresado en funcin del operador retardo

yk a1 yk 1 ana yk na b0uk d bnb uk d nb

con d na nb exceso de polos. Polinomio recproco

[1.16] se puede escribir

1.10. Algunas Funciones de Transferencia

Ste p Res pons e

Ste p Res pons e

Ste p Res pons e

Ste p Res pons e

Significado de la Funcin de Transferencia:

1.11. Relacin de Polos y Ceros Continuos y Dicretos

Existe relacin entre los polos y los ceros de una y otra?

Sistema de Segundo Orden

los polos en Z son las races de

1.12. Discretizacin Aproximada

1.1.1. Aproximacin de Euler y Tustin

como una diferencia hacia atrs

en transformadas significa reemplazar

que corresponden a un desarrollo en serie truncado

para la diferencia hacia atrs

Otra aproximacin: el mtodo trapezoidal o mtodo de Tustin

Se reemplaza directamente s por alguna de sus aproximaciones:

diferencia hacia atrs

de este modo se obtiene

La figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s

Esta funcin de transferencia viene de la ecuacin diferencial,

1.14. Eleccin del Perodo de Muestreo

Introduce errores numricos

Una buena medida es expresar el muestreo en funcin del tiempo de crecimiento Tr

es el nmero de muestras en el tiempo de crecimiento.

Otra forma de elegir el perodo de muestreo es:

Systems. Theory and Design,

3. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Politcnica

Principles, Algorithms and Applications, 3rd. edition, Prentice Hall, Englewood

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