Projecto Do Curso-Control Automatico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico
ndice
1. Modulo PCS327............................................................................................4
Objectivo..............................................................................................................4
1. Introduo.....................................................................................................5
2. Princpio de funcionamento........................................................................6
2.1.
Componentes do equipamento...............................................................6
3. Descrio dos componentes do simulador..............................................7

3.1.
O processo de controle.....................................................................7
3.1.1.
Sistemas de primeira ordem, mais um tempo Morto.......................7
3.1.2.
Processo de segunda Ordem..............................................................8
3.2.
O controlador do processo....................................................................10
3.3.
Unidades no lineares...........................................................................11
3.4.
Indicadores de Medida..........................................................................12
3.5.
Conexes entre os diferentes elementos que formam o sistema.........12
4. Princpios tericos.....................................................................................13
4.1.
Sistemas de primeira ordem.................................................................14
4.2.
Sistema de segunda ordem..................................................................15
4.3.
Sistemas de ordem superior.................................................................17
4.4.
O sistema completo (processo - controlador).......................................17
4.5.
Sistema proporcional.............................................................................19
4.6.
Sistema proporcional mais integral (PI)................................................20
4.7.
Controlador proporcional - derivativo (PD)............................................21
4.8.
Sistema proporcional mais integral mais derivativo (PID)....................22
5. Guio de Laboratrio.................................................................................23
5.1.
Primeira Prtica.....................................................................................24
Sistema da 1a ordem..........................................................................24
5.1.1.
5.1.1.1.
5.1.2.
Objectivo.........................................................................................24
Preparao terica.............................................................................24
5.1.3.
Constante de tempo T....................................................................24
5.1.4.
Tempo de estabelecimento.............................................................25
5.2.
Experincia a realizar............................................................................25
5.3.
Procedimentos na execuo da Experincia........................................25
5.4.
Observaes...................................................................................28
Moambique, Bruno Amrico

5.5.
5.6.
Comparao...................................................................................29
Segunda Prtica....................................................................................29
5.6.1.
Sistema da 2a ordem..........................................................................29
5.6.2.
Controladores proporcional, PI PD....................................................29
5.6.2.1.
5.6.3.
Objectivo.........................................................................................29
Preparao terica.............................................................................29
5.6.3.1.
Tempo de levantamento tr...........................................................30
5.6.3.2.
Tempo de Pico tp..........................................................................30
5.6.3.3.
Tempo de assentamento ts..........................................................30
5.6.3.4.
Ultrapasso mximo Mp................................................................30
5.6.4.
Experincia a realizar.........................................................................30
5.6.5.
Procedimentos na execuo da Experincia.....................................31
5.6.5.1.
No 1 caso...................................................................................34
5.6.5.2.
No 2 caso...................................................................................36
5.7.
5.7.1.
Controlador PD......................................................................................37
Procedimentos na execuo da Experincia:....................................37
6.8.1.1.
No 1 Caso..................................................................................39
6.8.1.2.
No 2 Caso..................................................................................40
7. Concluso...................................................................................................42
7.1.
Concluses das prticas.......................................................................42
7.2.
Concluso geral.....................................................................................43
8. Recomendaes.........................................................................................44
9. Referncias bibliogrficas........................................................................45

ndice de figuras
Figure 1. Primeira ordem......................................................................................7
Figure 2. Painel frontal do simulador PCS327.....................................................7
Figure 3. Processo de segunda ordem com um retardo e sem retardo..............8
Figure 4. Estrutura bsica de um sistema de controlo.........................................8
Figure 5.Elementos constituintes do simulador..................................................10
Figure 6. Indicador de medida............................................................................12
Figure 7. Diagrama para conector de lao aberto e lao fechado.....................13
Figure 8. Diagrama de bloco para processo de primeira ordem........................14
Figure 9. Diagrama de blocos para um processo de segunda ordem...............16
Figure 10. Diagrama de blocos para um sistema de terceira ordem.................17
Figure 11. Diagrama de blocos do sistema completo para o simulador PCS327
............................................................................................................................18
Figure 12. Equivalente do diagrama de blocos da figura 12..............................18
Figure 13. Equipamentos utilizados no laboratrio............................................23
Figure 14. A figura ilustra o sinal de entrada do sistema da 1 ordem e a
resposta na saida...............................................................................................25
Figure 15. A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da
primeira ordem com controlador proporcional....................................................27
Figure 16. Resposta do sistema da 1 ordem em lao aberto...........................29
resposta na saida...............................................................................................30
Figure 18. A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da 1
ordem com T_i=...............................................................................................33
Figure 19. Resposta do sistema da 2 ordem usando controlador proporcional
............................................................................................................................34
Figure 20.A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da 2
ordem variando Ti...............................................................................................35
Figure 21. Representao de sistema de segunda ordem com controlador PD
............................................................................................................................39
Figure 22. Resposta do sistema de 2 ordem com controlador PD...................41
1. Modulo PCS327
Objectivo
Neste projecto temos como objectivo a revitalizao da sala laboratorial da
disciplina de controlo automtico. Focalizaremos no presente relatrio os
princpios de funcionamento dos diversos equipamentos que sero usadas
para os laboratrios, as devidas experiencia e os respectivos resultados,
tentando sempre andar em conformidade com os princpios tericos adquiridos
nas aulas dadas.
1. Introduo
No presente trabalho demonstrar-se- que se podem actualizar equipamentos
mecnicos com tecnologia antiga como o simulador de processos laboratoriais
de sistemas de controle utilizando mtodos electrnicos simples e de baixo
custo.
Para comear ir se fazer uma descrio geral do equipamento simulador de
processos de controlo PCS327 (process control equipament), que vai ajudar a
realizar a simulao das experiencias que iro se efectuar no decorrer do
trabalho, com auxilio de algum equipamento de modo a tornar amplo a rea de
aplicao.
2. Princpio de funcionamento
2.1.
Componentes do equipamento
Na figura 1 podemos ver as partes que constituem o simulador. Como todo

processo real, o simulador PCS327 fornecido com todos os seus
componentes, tais como:
Um bloco Processo: Que permite manipulaes e regulaes para poder
simular desde processos lentos como as variaes de temperatura de um
forno, at processos rpidos como so os electrnicos, tanto de primeira
ordem, segunda e de ordem superior que trata de processos mais complexos.
Um bloco Controlador: neste bloco em que se podem obter vrias
configuraes dos controladores j aprendidos que so os controladores
Proporcionais, de duas e trs propores, PI, PD.
Um Sistema de Aco: Que compreende os elementos actuadores,
detectores, e transmissores de sinais, os quais se encontram de maneira
implcita no sistema, uma vez que o simulador foi projectado de modo que
estes elementos tenham funo de transferncia unitria, ou seja, que no
causam atrasos de tempo mortos (tempos de inactividade), por isso no h
necessidade de serem manipulados.
Unidades no Lineares: este simulador tambm conta com as unidades no
lineares, que adicionam ao controlador saturao, banda morta e efeitos de
histerese.
3. Descrio dos componentes do simulador

3.1.
O processo de controle
O bloco de processo apresenta elementos com retardos de tempo, tempos

mortos ou de inactividade e integradores, os quais podem ser inseridos ou
omitidos do mesmo processo, usando cabos conectores para formar algumas
combinaes como as indicadas nas figuras abaixo.
3.1.1. Sistemas de primeira ordem, mais um tempo Morto
Figure 1. Primeira ordem
Figure 2. Painel frontal do simulador PCS327.
3.1.2. Processo de segunda Ordem
Figure 3. Processo de segunda ordem com um retardo e sem retardo.
Os elementos que formam o processo so os seguintes:
Um retardo com uma constante de tempo de 10 milissegundos(ms) ou 1

segundo(s).
Dois retardos ou dois integradores (seleccionados por um interruptor)

tambm com constantes de tempo de 10ms ou 1s.
Um tempo morto com constantes de tempo de 10ms ou 1s.
Um inversor na sada do bloco.
Figure 4. Estrutura bsica de um sistema de controlo
Com estes elementos se podem fazer vrias combinaes diferentes de

processos com caractersticas lineares, que nos ajudam a conhecer o seu
comportamento para assim encontrar mtodos para alcanar a estabilizao.
O processo tambm dispe de dois comutadores para a seleco de duas
velocidades de processo, o primeiro comutador vria as constantes de tempo
dos 3 primeiros blocos (os 3 primeiros retardos/integradores), e o segundo
comutador vria o tempo morto, podendo ser de 0.01s 1s, tanto tempo morto
como as constantes de tempo, assim conseguimos simular processos lentos e
rpidos.
Cada elemento do bloco de processo produz uma inverso de polaridade, por
essa razo se inclui um Inversor, para casos que seja necessrio inverter a
polaridade do sinal. Tambm adicionado dois elementos receptores, um na
entrada do processo chamado Supply Disturbance que permite a introduo
de um sinal que represente um disturbio, e outro elemento na sada do
processo Load Balance para a introduo de um distrbio ou carga a sada do
processo. Os 3 elementos que vm implcitos no processo so:
Elemento corrector
Elemento motor: aquele que d movimento ao elemento corrector,
este pode ser um dispositivo elctrico ou pneumtico.

Elemento Detector: o sensor que detecta o sinal na sada do
processo;
Elemento de Medida: o que mede o sinal e o transmite ao
controlador.
Estes elementos no representai nenhum equipamento ou bloco
independente no sistema, pelo que o esto includos no desenho do
circuito para indicar a posio onde cada elemento poderia se encontrar
na prtica.
Estes elementos podem ser vistos na figura abaixo:

Figure 5.Elementos constituintes do simulador
3.2.
O controlador do processo
Em jeito de sntese, o controlador o crebro de circuito portanto o

dispositivo que toma a deciso no sistema de controlo, e tem as seguintes
funes:
Envia o sinal apropriado para a vlvula de controlo e qualquer outro

elemento final de controlo para manter a varivel a controlar sempre no
ponto de controlo.
Processo, quer dizer que se o processo estiver na posio Slow, o

controlador dever estar na mesma posio.
A sada do controlador passa atravs de um interruptor de varias posies que
as unidades no lineares que sero abordadas mais adiantem. Este elemento
tem conectores entrada e na sada, de tal maneira que atravs de cabos
conectores pode ser includo ou omitido do processo. Similarmente o
controlador tem conectores na sua entrada e sada pelo que poderia se utilizar
para controlar processos externos ou para o mesmos processo quando se quer
simular sistemas de lao aberto, desconectando apenas o cabo que cerra
(fecha) o lao.
O Valor desejado ou o ponto de controle, pode tambm ser desconectado
completamente desde o elemento comparador para poder aplicar um valor
10

desejado externo se necessrio. O valer desejado e a soma do ponto de
controlo e o valor de qualquer distrbio injectado entrada do valor desejado
(Supply Disturbance).
A aco derivativa est desenhada de tal maneira que pode ser isolada
completamente e usada em diferentes posies de sistemas.
As aces proporcionais e integrais podem adicionar-se ao controlador de
maneira simultnea, sendo assim que se consegue combinao de
controladores Proporcional, Integral, Proporcional + Integral, proporcional +
Derivativo, Integral + Derivativo, proporcional + Integral + Derivativo, etc.
3.3.
Unidades no lineares
Estes elementos provem de uma seleco de caractersticas no lineares

ideais. Estes elementos esto localizados numa zona entre a sada do
controlador e a entrada do processo de tal maneira que permite considerar
qualquer das seguintes caractersticas:
Uma representao tpica de unidades no lineares mecnicas a

Perda de Carrera, Histereses, banda morta, etc, que podem ocorrem em
qualquer motor de correco, medida, ou deteco.
Um exemplo de controlador de posies um regulador que liga ou desliga a

bomba que envia a gua a um tanque que se encontra a uma altura
consideravelmente alta. A qual manejada por um sensor (flutuador), que se
ajustaria com o valor desejado quando o flutuador se encontra na sua posio
mais alta, desliga a bomba, e quando o nvel baixa at a uma certa posio liga
a bomba.
11

A diferena entre as posies On e Off conhecida como transpasso.
Os elementos que compreendem as humidades no lineares so os seguintes:
Um comutador;
Um controle de limites;
Um controle de banda morta;
Um controle de transpasso.
3.4.
Indicadores de Medida
O Simulador PCS327 conta com dois indicadores de medida analgicos de

pluma, ambos com as escalas entre -10 e +10 Volts. A escala superior indica o
valor medido a sada do processo ou o desvio entre o ponto de controle e o
valor medido, por meio da aco de um comutador. Por sua vez a escala
inferior indica o valor desejado ou o ponto de controle.
Figure 6. Indicador de medida
3.5.
Conexes entre os diferentes elementos que formam o

sistema
Como podemos apreciar na figura 2, alguns elementos que formam o sistema

produzem uma inverso na polaridade do sinal, por este motivo no processo
esta incluso um inversor para assegurar que o nmero total de inverses ao
redor do lao fechado seja sempre positivo. Pode se notar claramente que o
sinal esta ou no invertido, visualizando o indicador de medida o qual para um
movimento da pluma do valor desejado para a direita, o valor medido se
encontra indicado a esquerda.
12
No que constitui o controlador no existe manipulaes externas que produzem

inverses na polaridade, no entanto e necessrio tomar em conta a
constituio do processo, portanto pode se estandardizar as conexes em
funo do nmero de blocos conectados no processo da seguinte maneira:
Nmero par de blocos conectados requer inversor

Nmero impar de blocos conectados no requer inversor
O equipamento tambm apresenta grande facilidade para simular sistemas em

lao aberto ou lao fechado usando qualquer configurao tanto no processo
como no controlador, simplesmente usando um cabo conector que abre ou
fecha o lao de todo sistema, tal como indica o esquema da figura 6.
Figure 7. Diagrama para conector de lao aberto e lao fechado
4. Princpios tericos
Neste capitulo se falar acerca das funes de transferncia tanto do processo
como do sistema completo. Estas podem se calcular graas ao conhecimento
de todos os termos que intervm no processo, como so as constantes de
tempo, tempo morto, e as demais variveis que dependem das regulaes,
essas para a banda proporcional, tempo integral e tempo derivativo por meio
de seus respectivos potencimetros. Deve se notar tambm que os elementos
13

implcitos no processo como so o elemento detector, corrector, motor e de
medida no ocasionam nenhum efeito que pode produzir alteraes no sinal
medido ou de controlo.
4.1.
Sistemas de primeira ordem
Como j foi descrito no captulo anterior, para sistemas de primeira ordem s

se utiliza um bloco do processo que pode simular com por exemplo um bloco
de retardo e de tempo integral com o comutador na posio feita para baixo,
portanto a funo de transferncia do processo se define em funo da
seleco do comutador da seguinte maneira:
Se X(t) o sinal que entra no processo, Y(t) o sinal de sada do mesmo,
ento a relao Y(t)/X(t) igual a funo de transferncia do processo em
funo do tempo. Esta comprovado que a tcnica de transformada de
LAPLACE particularmente til para a analise da dinmica dos processos e
desenho de sistemas de controle, devido a que proporcionam uma viso geral
do comportamento da grande variedade de processos e instrumentos, razo
pela qual se utilizar a transformada de LAPLACE para descrever as equaes
que representem tanto o processo como o sistema completo em lao aberto ou
fechado. A funo de transferncia define-se ento como a relao da
transformada de LAPLACE da varivel de sada sobre a transformada de
LAPLACE da varivel de entrada, como indicado na figura 7, sendo para
processos de primeira ordem com retardos de tempos exponenciais.
Figure 8. Diagrama de bloco para processo de primeira ordem
G1=Laplace G p ( t ) =
Y (t)
=keat
X (t)
G p ( s )=G1=
k
k=k
s+1
Onde:
14

Gp(s) = Representao geral da funo de transferncia
k = 1; ganho do processo
Em geral, s representa a varivel de LAPLACE e a unidade de s recproco

da unidade da varivel independente tempo utilizada na definio da
transformada de LAPLACE, portanto, a unidade de s 1/tempo.
Pode-se dizer que o ganho indica o quanto varia a sada por unidade de
variao na funo de foramento a entrada, isto , o ganho define a
sensibilidade
do
processo.
constante
de
tempo
( )
varia
proporcionalmente a velocidade de resposta da sada uma vez que responde a

variao da entrada.
Portanto, a funo de transferncia para o processo de primeira ordem com
retardos de tempo exponenciais se define pela seguinte equao:
G p ( s )=
1
s+ 1
Similarmente, se seleccionar por meio de um comutador a posio que indica

um retardo de tempo integral, teremos ento que a funo de transferncia do
processo aplicando a transformada de LAPLACE:
G p (s)=
1
s
Assim mesmo o valor de constante de tempo depender da posio do

comutador do processo em fast ou slow como se indica anteriormente.
15
4.2.
Sistema de segunda ordem
Nesta seco se vai analisar as funes de transferncias que podem-se

realizar com as combinaes dos blocos, pelo que teremos sistemas de
segunda ordem com dois retardos exponenciais; um retardo exponencial e um
integral e dois retardos integrais.
Tomando em conta a transformada de LAPLACE para cada um dos termos os
blocos do processo conectados em serie, podemos utilizar as regras da lgebra
de diagramas de blocos para encontrar a funo de transferncia Y(s)/X(s) que
igual a multiplicao de cada um dos blocos como se pode ver na figura
abaixo:
Figure 9. Diagrama de blocos para um processo de segunda ordem
Figura 10. Diagrama de blocos para um processo de segunda ordem

Onde:
G p ( s )=
Y (s)
=G1G2
X (s)
Portanto tem-se que para um processo de segunda ordem com dois retardos
de tempos exponenciais sua funo de transferncia esta definida dada
seguinte equao:
G1=G2=
G p ( s )=
1
s+1
1
1
G p ( s )=
2
2
(s+ 1)
( s) + 2 s+1
Donde igualmente o valor da constante de tempo deve ser seleccionada pelo

comutador.
Quando tem-se uma troca no processo de segunda ordem dos blocos em serie
para um retardo exponencial e um retardo integral, este se comporta de uma
maneira muito diferente ao anterior, de tal forma que a funo de transferncia
para este processo :
16

G 1=
1
s+1
G 2=
1
s
G p ( s )=G1G 2
G p ( s )=
1
(s+ 1)s
Para a combinao de dois retardo de tempos integrais, a funo de

transferncia do processo ento o quadrado de um integrador:
G1=G2=
G 2=
1
s
1
2
( s)
4.3.
Sistemas de ordem superior
Nesta seco se obtm os modelos matemticos que descrevem o

comportamento de processos mais completos que os vistos anteriormente
como so os de terceira ordem. Para estes processos que igualmente se
compe de sistemas de primeira ordem em serie como indicado na figura 9, se
podem obter as seguintes combinaes usando o simulador:
Figure 10. Diagrama de blocos para um sistema de terceira ordem
Trs retardos exponenciais

G p ( s )=G1G2G3 G p ( s )=
1
1
G p (s)=
3
3
( s+1 )
(s) +3( s)2+3 s+1
Dois retardos exponenciais mais um integral

G p ( s )=
1
1
G p (s)=
2
3
2
( s+1 ) s
(s) +3(s) +3 s +1
17

Dois retardos integrais mais um exponencial
G p ( s )=
4.4.
1
( s ) + ( s )2
3
O sistema completo (processo - controlador)
Nesta seco se analisam as funes de transferncias de todo sistema

simulado, tomando em conta cada uma das configuraes possveis para o
controlador.
Utilizando um diagrama de blocos aplicado para todo o sistema, como indicado
na figura 12, pode-se ter uma representao grfica das funes de
transferncias usando um controle com realimentao.
Figure 11. Diagrama de blocos do sistema completo para o simulador

PCS327
Donde Gp(s) pode ser qualquer das configuraes do processo simulado visto
nas seces anteriores e o Gc(s) representa o controlador, a qual de igual
maneira pode ter variadas configuraes que se analisar mais adiante. Os
elementos Gu(s) e H(s) representam os elementos motor-corrector e sensortransmissor respectivamente. A estes dois ltimos elementos no se incorpora
no sistema devido a que suas funes de transferncias correspondem a um
sistema proporcional de ganho unitrio que no afecta a equao geral do
18

sistema, portanto, equivalente do diagrama de blocos da figura 12
representado na figura 13:
Figure 12. Equivalente do diagrama de blocos da figura 12
4.5.
Sistema proporcional
Este um controlador proporcional que o tipo mais simples dos

controladores, com excepo ao controlador de duas posies (on/off). A
equao que descreve seu funcionamento a seguinte:
U ( t ) =kE(t)
Onde:
U (t)
k
= Sada do controlador;
= Ganho do controlador
E(t)
= Sinal de erro; a diferena entre o ponto de controle e a varivel
controlada.
Par obter a funo de transferncia do controlador proporcional, obtm-se a
transferncia de LAPLACE da equao anterior e dai resulta a seguinte funo
de transferncia:
Gc ( s )=k =
100
BP
Das regras dos diagramas de blocos pode-se encontrar que a funo de

transferncia para este sistema em lao fechado resulta:
19
G ( s )=
Gp ( s )Gc(s)
1+Gp ( s )Gc (s)
G ( s )=
K pGp ( s )
1+ K pGp ( s )
Para resumir brevemente, os controladores proporcionais so os mais simples,

com a vantagem de que s se tem um parmetro de ajuste k o BP; a
desvantagem dos mesmos que opera com um desvio da varivel que se
controla para sistemas em lao fechado com r-alimentao.
Ento, quanto mais grande for o ganho do controlador mais pequeno o
desvio, mas com a consequncia de que os processos tornam-se mais
instveis.
4.6.
Sistema proporcional mais integral (PI)
Devido a grande desvantagem que apresenta os controladores proporcionais a

manejar o erro em estado estacionrio, se adicionar ao controlador
proporcional a aco integral o de reajuste para eliminar o erro e em
consequncia o controlador se converte em um controlador proporcional mais
integral PI:
u ( t ) =K p e ( t )+
Kp t
e(t )dt
Ti 0
Donde Ti o tempo de integrao ou de reajuste em segundos ou

milissegundos dependendo da posio do comutador fast ou slow.
A funo de transferncia do controlador obtido atravs da transformada de
LAPLACE :
U (s)
1
=Gc (s)=K p 1+
Ti s
E (s )
20

Para analisar o comportamento do sistema completo com controladores PI,
usamos a seguinte equao:
G ( s )=
Gp ( s )G c( s)
1+Gp ( s )Gc (s)
K p 1+
G ( s )=
1
Gp ( s )
Ti s
1+ K p 1+
1
Gp ( s )
Tis
Portanto, esta a equao caracterstica, pode-se predizer que a resposta

deste sistema PI tem dois parmetros de ajuste: a banda proporcional BP e o
tempo integral Ti a rapidez de reajuste. A vantagem deste sistema que a
aco integral ou de reajuste elimina o erro em estado estvel.
4.7.
Controlador proporcional - derivativo (PD)
A aco de controle de um controlador proporcional - derivativo se define

mediante:
u ( t ) =K p e ( t )+ K p T d
de(t )
dt
A funo de transferncia :
U (s)
=K p ( 1+T d s )
E (s )
Donde Kp o ganho proporcional e Td uma constante denominada tempo
derivativo. Tanto o Kp como o Td so ajustveis. A aco de controle derivativa,
em certas ocasies denomina-se controle de velocidade, ocorre onde a
magnitude da sada do controlador proporcional a velocidade de mudana do
21

sinal de erro. O tempo derivativo Td o intervalo de tempo durante o qual a
aco da velocidade faz avanar o efeito da aco de controle proporcional.
Para analisar o comportamento do sistema completo com controladores PI,
G ( s )=
G ( s )=
Gp ( s )Gc( s)
1+Gp ( s )Gc (s)
k ( 1+T d s )Gp
1+ k ( 1+ T d s )Gp
A aco de controle derivativo tem um carcter de previso. obvio que uma

aco de controle derivativo nunca prev uma aco que nunca ocorreu. J
que aco de controle derivativo tem a vantagem de ser de previso, tem as
desvantagens de que amplificar os sinais de rudo e pode provocar um efeito
de saturao no actuador. Observe que a aco de controle derivativo no se
usa nunca, devido a que s eficaz durante perodos transitrios.
4.8.
Sistema proporcional mais integral mais derivativo (PID)
Na maioria de sistemas se adiciona outro modo de controlo ao controlador PI,

este novo modo de controlo a aco derivativa, que tambm conhece-se
como de controlo derivativo tem um carcter de previso; tem como propsito
antecipar o comportamento do processo. A equao de um controlador com
esta aco combinada se obtm mediante:
Kp t
de (t)
u ( t ) =K p e ( t )+ e ( t ) dt + K p T d
Ti 0
dt
A funo de transferncia :
U (t)
1
=Gc=K p 1+
+T s
Tis d
E (t)
22

Para analisar o comportamento do sistema completo com controladores PID,
G ( s )=
Gp ( s )Gc( s)
1+Gp ( s )Gc (s)
K p 1+
G ( s )=
1
+T s Gp(s )
Tis d
1+ K p 1+
1
+T s Gp ( s )
Tis d
Sendo esta equao caracterstica do sistema PID donde tem-se trs

parmetros de ajuste: a banda proporcional, tempo integral e tempo derivativo.
A rapidez derivativa em segundos ou milissegundos dependendo da posio do
comutador fast ou slow. Esta aco combinada tem as vantagens de cada
um das trs aces de controlo individuais.
5. Guio de Laboratrio
Neste capitulo se detalhara o guia de prtica do laboratrio de sistemas de
controlo, na qual elaborado com base em valores tpicos de ajuste do
controlador e do processo para que haja melhor compreenso para o estudante
na execuo da prtica e mais precisa na obteno dos dados. importante
referir que estes valores tpicos so obtidos com base nas experiencias e
analises de erros para sistemas de 2 ordem. A figura abaixo ilustra os
equipamentos a utilizar para a execuo das experiencias, disponveis no
laboratrio.
23
Figure 13. Equipamentos utilizados no laboratrio
24
5.1.
Primeira Prtica
5.1.1. Sistema da 1a ordem
5.1.1.1. Objectivo
Identificar a funo de transferncia de um sistema de primeira ordem a

partir das sinais de entrada e sada.
5.1.2. Preparao terica

A analisa do sistema se vai realizar a um sinal tpico de prova a entrada
degrau. Ao ter um salto instantneo inicial revela que to rpido o sistema
responde a entradas bruscas.

resposta na saida
G ( s )=
1
TS +1
Funo de transferncia tpica de um sistema de primeira ordem
5.1.3. Constante de tempo T

Quando o tempo transcorrido o equivalente a uma constante de tempo T
Y ( t )=0.63Vf
Conhece-se como constante de tempo de um sistema, o tempo que a resposta
deste sistema a uma entrada degrau alcana o 63,2% do valor final.
25
5.1.4. Tempo de estabelecimento

Quando o tempo transcorrido o equivalente a 4 constantes de tempo
Y ( t )=0.98Vf
Conhece-se como tempo de estabelecimento, ao tempo que demora a resposta
deste sistema entrada degrau em alcanar o 98 % do valor final. O regime
estacionrio alcanado matematicamente somente aps um tempo infinito.
Na prtica, entretanto, uma estimativa razovel do tempo de resposta o
tempo que a curva de resposta necessita para alcanar a linha de 2% do valor
final.
5.2.
K=
Experincia a realizar
Saida
Entrada
G ( s )=
K
TS +1
Uma vez que se tem a funo de transferncia vamos variar o ganho para
verificar o seu efeito.

Material a utilizar
Simulador de Controle de Processo PCS327;
Conectores;
Cabo de prova;
1 Multmetro;
Osciloscpio;
Gerador de funes FG601.
Para este sistema vamos estudar a funo de transferncia em lao aberto
utilizando um controlador proporcional (P).
5.3.
Procedimentos na execuo da Experincia
1. Regule a tenso de sada do gerador de sinal com ajuda do multmetro

ou osciloscpio, de modo a obter na sada uma tenso pk-pk de
aproximadamente 10 volts a baixa frequncia de tal forma que parea
26

uma entrada degrau (onda quadrada), seleccione no range a escala de
10 e no attenuator 1.
2. Ligue o osciloscpio e seleccione na escala de Volts/Div e Sec/div os
valores que permitiram visualizar melhor o sinal. De notar que ambos
valores seleccionados correspondem a cada quadrado (cada quadrado
dividido em 5 parte), o ajuste fino de todos os cursores devem estar no
mximo da esquerda a direita.
3. Monte a experiencia a no PCS327 de acordo com a figura 7 abaixo.
Ligue a sada do sistema montado, atravs de cabo de prova
(seleccionando o ponto x10 no cabo) ao osciloscpio. Ligue a entrada do
sistema o sinal de sada do gerador de funes (com tenso
anteriormente calibrada), no set value disturbance e regule o set
value para zero;
4. Ajuste a banda proporcional (BP) para 100%, correspondente a ganho
de 1, de acordo com a expresso que os relaciona. Verifique as
conexes e ligue o PCS327 e varie o BP.

primeira ordem com controlador proporcional
Sendo a entrada degrau com uma tenso de 10 volts e a frequncia de 9 Hz,

tratando-se de um sistema da primeira ordem tem a sada um valor de 10 volts,
27

isto notrio com o osciloscpio calibrado para seguintes valores de tempo e
amplitude.
tempo :
K p=
Sec
Volts
=10 ms; amplitude :
=0.2 volts ; U i=10 volts BP=100
1
100
100 dai que K p =
=1
BP
100
U o=sec/n aten U o=0.2510=10 V
Para o tempo
correspondente a:
U =63 U o sendo U =0.6310=6.3 V
sec
n 10 ms1 =10 ms
Para o tempo de estabelecimento
ts
temos:
U ts =U o 2 U o=100.0210 U ts =9.8 V
t s=
sec
n 10 ms3,2 t s =32 ms
Variando o
K p=
BP=30 e
Volts
=0.5
teremos o seguinte:
1
100 10
100 dai que K p =
= =3.333
BP
30
3
U o=sec/n aten U o=0.55.210=26 V
28
U =63 U o sendo U =0.6326=16.38 16.4 V

Com essa tenso (
U =16.4 V
) temos o correspondente em termos de
divises no osciloscpio de 16.4, que deslocando o sinal de modo a tocar este

ponto, fizemos a leitura do correspondente no tempo, dai que aproximamos a
0.9 o que no corresponde a um quadrado.
sec
n 10 ms0.9 =9 ms
ts
temos:
U ts =U o 2 U o=260.0226 U ts =25.48 25.5 V

t s=
sec
n 10 ms3,1 t s =31 ms
Figure 16. Resposta do sistema da 1 ordem em lao aberto
29

5.4.
Observaes
Observa-se que tanto a constante de tempo como o tempo de estabelecimento

no mudam o seu valor com o aumento do ganho.
Com a variao do banda proporcional (BP) aumentando ou diminuindo o valor
de ganho vai diminuindo ou aumentando respectivamente. O aumento do
ganho provoca um aumento ou diminuiao da resposta na saida, de maneira
proporcional.
5.5.
Comparao
Com um ganho maior que um, tem-se uma saida ou uma resposta de valor final
variando em uma taxa proporcional em relao a entrada. Dado que o
controlador proporcional h uma amplificao proporcional da entrada.
5.6.
Segunda Prtica
5.6.1. Sistema da 2a ordem

5.6.2. Controladores proporcional, PI PD
5.6.2.1. Objectivo
Obter a resposta de sistemas de segunda ordem e comprovar a variao

de suas especificaes quando troca o tipo de controlador e quando
trocam os ajustes dos parmetros de cada controlador usado( P, PI e
PD).
30
5.6.3. Preparao terica

resposta na saida
w n2
G ( s )= 2
S +2 wn +w n2
Funo de transferncia tpica de um sistema de segunda ordem
Os sistemas de controle se desenham para que a resposta seja ligeiramente
sub amortecida, por isso, nos deteremos com maior interesse nas seguintes
especificaes de resposta.
5.6.3.1.
Tempo de levantamento tr
o tempo requerido para que a resposta passe do 10 aos 90%,do 5 aos 95%
ou de 0 aos 100% de seu valor final.
5.6.3.2.
Tempo de Pico tp
o tempo requerido para que a resposta alcance o primeiro pico de

ultrapasso.
5.6.3.3.
Tempo de assentamento ts
o tempo requerido para que a resposta alcance uma fila ao redor do valor
final (de 2 a 5%).
31

5.6.3.4.
Ultrapasso mximo Mp
Indica por quanto excede a resposta ao valor final ao que ela tende.
5.6.4. Experincia a realizar

Devido a grande desvantagem que apresentam os controladores proporcionais
de no eliminarem o desajuste em estado estacionrio, se adiciona ao
controlador proporcional uma aco integral ou de reajuste e em consequncia
o controlador se converte em controlador proporcional mas integral PI.
s+1
s+1
Gp ( s ) =G1 (s)G2 ( s ) =
Gc ( s ) =K p 1+
K i=
K s+Ki
1
= p
Ti s
s
Kp
Ti
Nesta experincia vamos analisar o comportamento do controlador PI para

sistema da segunda ordem. Os parmetros de ajuste para este sistema, a
banda proporcional (BP) e o tempo de integrao (Ti).
A vantagem deste sistema que a aco integral ou de ajuste elimina o desvio
em estado estvel.
5.6.5. Procedimentos na execuo da Experincia

1. Monte a experiencia no PCS327 de acordo com a figura 8 abaixo. Ligue
a sada do sistema montado, atravs de cabo de prova (seleccionando o
ponto x10 no cabo) ao osciloscpio. Ligue a entrada do sistema o sinal
de sada do gerador de funes (com tenso anteriormente calibrada),
no set value disturbance e regule o set value para o zero;
32
2. Faa leitura a partir da resposta do sistema na sada e anote os valores

de ultrapasso mximo
Mp
, tempo de pico
tp
, tempo de subida (tr) e
o tempo de assentamento (ts);

3. Verifique o comportamento do sistema controlado e tire as concluses
acerca do controlador utilizado.
Primeiro colocamos um controlador Proporcional de maneira que a resposta no
estado estacionrio apresente um desajuste ou erro para depois adicionar a
aco integral e verificarmos o seu efeito.
s+1
s+1
Gp ( s ) =G1 (s)G2 ( s ) =
Funo de transferncia da planta do sistema a baixo e um controlador

proporcional.

1 ordem com T_i=
Nesta experiencia, para melhor visualizao da resposta, ajuste o osciloscpio

em:
33
tempo :
Sec
Volts
=10 ms; amplitude :
=0.1 volts ; U i=10 volts ;
BP=100 ;Ti=
K p=
1
100
100 dai que K p =
=1
BP
100
U o=
sec
0.110
n aten U o=
26=5.2 V
A diviso do valor de sec/div por 5, se deve ao facto de estar a considerar-se

as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. 26 corresponde ao n o de
subdivises e 10, o valor do atenuador de cabo de prova (x10).
ts
temos:
U ts =U o 2 U o=5.20.025.2 U ts =5.098 5 V
t s=
sec
10 ms
n
23 t s=46 ms
Para o ultrapasso mximo temos:
U p=5.4 ; M p ( )=
( U pU o )100
Uo
M p ( )=
( 5.45.2 )100
=3.8
5.2
Para o tempo de subida temos:

U tr =100 U o U tr =100 5.2=5.2 V
34

t r=
sec
10 ms
n
10=20 ms
Figure 19. Resposta do sistema da 2 ordem usando controlador

proporcional
Para um sistema de 2 ordem usando um controlador Proporcional verifica-se

que conforme o tempo tende ao infinito, o valor final de tenso tende a 5.2V
sendo quase metade da tenso de entrada, havendo um erro em regime
estacionrio. Nota que o Ti tende para o infinito sendo assim no h aco
integral para corrigir o erro
O erro uma caracterstica do controlador Proporcional de uma planta cuja
funo de transferncia no possui um elemento integrante. Para eliminar esse
desajuste, devemos adicionar uma aco de controle integral como tnhamos
referido no inicio. Para garantir uma resposta aceitvel em erro estacionrio
admissvel possvel fazer o erro estacionrio menor fazendo o valor de ganho
grande, entretanto, resultar em uma resposta mais oscilatria do sistema.
5.6.5.1.
No 1 caso
35

Varia-se o Ti (diminui-se, aumentando a aco integral do controlador) e
mantm-se a Banda Proporcional
Nesta experiencia, para melhor visualizao da resposta, ajuste o osciloscpio
em:
Figure 20.A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da

2 ordem variando Ti
tempo :
Sec
Volts
=10 ms; amplitude :
BP=100 ;Ti =10
K p=
1
100
100 dai que K p =
=1
BP
100
U o=
sec
0.2
n ate n U o= 2510=10 V

as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. O 25 corresponde ao n o de
36
ts
temos:
U ts =U o 2 U o=100.0210 U ts =9.8 V
t s=
sec
10 ms
n
20 t s=40 ms
U p=11.5 V ; M p ( ) =
( U pU o )100
Uo
M p ( )=
( 11.510 )100
=15
10

U tr =100 U o U tr =100 10=10 V
t r=
sec
5 ms
n
5 25 ms
Os resultado mostram que o controlador PI aumenta o ultrapasso mximo pelo

que o tempo subida aumenta. Observa-se que o erro em regime estacionrio
torna nulo, adicionada ao controlador uma aco de controle integral enquanto
houver um sinal de erro, ento o valor da sada do controlador varia numa taxa
proporcional ao sinal de erro ( feito mais rpido do que o sinal de erro).
O tempo integral ajusta a aco de controle integral quanto menor for o Ti
maior ser o seu efeito.
5.6.5.2.
No 2 caso.
37

Varia-se Ti (diminui-se) e mantendo-se a Banda Proporcional de novo.
tempo :
Sec
Volts
=20 ms ; amplitude :
BP=100 ;Ti=1
K p=
1
100
100 dai que K p =
=1
BP
100
U o=
sec
0.210
n aten U o=
25=10 V

ts
temos:
U ts =U o 2 U o=100.0210 U ts =9.8 V
t s=
sec
20 ms
n
20 t s=80 ms
U p=12 V ; M p ( )=
( U pU o )100
Uo
M p ( )=
( 1210 )100
=20
10

U tr =100 U o U tr =100 10=10 V
38
t r=
sec
20 ms
n
1 20 ms
Com a diminuio do Ti=1 o ultrapasso mximo e o tempo de assentamento

aumenta, o tempo de subida diminui.
Observe que a aco de controle integral, embora remova o desajuste ou erro
em regime estacionrio, pode resultar em uma resposta oscilatria com
amplitude ligeiramente decrescente ou mesmo com amplitude crescente,
ambas usualmente indesejveis.
5.7.
Controlador PD
5.7.1. Procedimentos na execuo da Experincia:

1. Ajuste todos os switchs e controlos como indica a figura 9, com a banda
proporcional, tempo integral e derivativo ajustado com os valores
mostrados na tabela 3.
2. Faa leitura a partir do osciloscpio a resposta do sistema na sada e
anote os valores de ultrapasso mximo
Mp
e do tempo de pico
tp
3. Determine os valores dos restantes parmetros com auxlio das frmulas

acima descritas e os dados anteriormente colhidos.
4. Verifique o comportamento do sistema controlado e tire as concluses
acerca do controlador utilizado.
5. Com ajuda do gerador de funes, insira 10 volts aproximadamente no
ponto
set
value
disturbance
do
mdulo
PCS327.
sinal
correspondente a entrada degrau unitrio a onda quadrada.

6. Seleccione o tempo ( ) na posio slow correspondente a 1s no
controlador
39
Figure 21. Representao de sistema de segunda ordem com controlador

PD
Figura 23. Diagrama de bloco correspondente

Gc (s)=K p ( 1+ T d s )
s+1
s+1
Gp ( s ) =G1 (s)G2 ( s ) =
Primeiro colocamos o controlador proporcional de maneira que na resposta se

verifica o pior dos caso para depois adicionar a aco de controle derivativa e
observar o seu efeito
40
6.8.1.1.
Tempo :
No 1 Caso
Sec
Volts
=20 ms; amplitude :
BP=5 ; Td=0
K p=
1
100
100 daique K p =
=20
BP
5
U o=
sec
0.210
n aten U o=
23=9.2 V

subdivises e 10 o valor do atenuador de cabo de prova (x10).
ts
temos:
U ts =U o 2 U o=9.20.029.2 U ts =9V
t s=
sec
20 ms
n
7 t s=28 ms
U p=10.4 ; M p ( )=
( U pU o )100
Uo
M p ( )=
( 10.49.2 )100
=13
9.2
41

U tr =100 U o U tr =100 9.2=9.2V
t r=
sec
20 ms
n
4=16 ms
Figure 22. Resposta do sistema de 2 ordem com controlador PD
Para este sistema de 2 ordem usando um controlador Proporcional verifica-se

que a resposta apresenta um ultrapasso mximo relativamente grande e um
pouco oscilatria e tem um erro em regime estacionrio.
Ento modificamos o controlador proporcional adicionando a aco derivativa
para ver o seu efeito na resposta no estado transitrio.
6.8.1.2.
Tempo :
No 2 Caso
Sec
Volts
=20 ms; amplitude :
BP=5 ; Td=1
K p=
1
100
100 daique K p =
=20
BP
5
42

U o=
sec
0.210
n aten U o=
24=9.6 V

subdivises e 10 o valor do atenuador de cabo de prova (x10).
ts
temos:
U ts =U o 2 U o=9.60.029.6 U ts =9.4 V
t s=
sec
20 ms
n
6 t s=24 ms
U p=9.6 V ; M p ( )=
( U pU o )100
Uo
M p ( )=
( 109.6 )100
=4.5
9.4

U tr =100 U o U tr =100 9.6=9.6 V
t r=
sec
20 ms
n
5=20 ms
Pode se verificar que com a introduo da aco derivativa ou variando o Td de

0 para 1, o ultrapasso mximo diminui e a curva de resposta mostra uma
melhoria significativa em relao a curva original. Pois o controle derivativo
43

prediz a grande sobre - elevao antecipadamente no tempo e produz uma
aco contraria apropriada antes de ocorrer uma sobre - elevao. O controle
derivativo introduz um efeito de amortecimento.
7. Concluso
7.1.
Concluses das prticas
Controlador proporcional
um amplificador, com ganho ajustvel (K)
O aumento do ganho K, diminui o erro de regime
Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatrio podendo instabilizalo.
Controlador Proporcional Integral (PI)

Aumentar o tipo de sistema e ento actuar em obter exactido no estado
estvel.
Aumentar a ordem do sistema e ento h possibilidades de instabilidade pode
degradar o desempenho do controlador em malha fechada.
Em geral usado para sistema com um erro em regime estacionrio, pois, em
sistema com boa estabilidade este controlador tende a piorar o sistema em
regime transitrio.
Controlador Proporcional Derivativo (PD)
No actua no estado estacionrio, portanto no serve para obter exactido.
Em geral usado para sistema mais oscilatrio mas sem erro no estado
estacionrio, pois, aumenta a amortizao portanto melhora a resposta
transitria.
44
7.2.
Concluso geral
Durante a elaborao deste projecto, de acordo com a lista de levantamento

dos equipamentos disponveis no laboratrio de controlo automtico, estava
previsto a elaborao do mnimo de quatro experincias prticas, da quais, um
mnimo de duas com o mdulo PCS327 e duas com mdulo PCT9. Neste lote
de experiencias realizou-se somente duas com modulo PCS327, isso foi devido
a falta de certos componentes do mdulo PCT9.
Realizando uma analise dos resultados e experincias do presente projecto,
notrio que possvel utilizar o simulador PCS327 para a realizao de
experiencias laboratoriais em controle automtico, podendo assim assegurar
mais um mtodo didctico para a simulao de processo de controle,
facilitando assim a consolidao dos contedos tericos da disciplina de
controle automtico.
45
8. Recomendaes
De referir que para a execuo das experincias com o mdulo PCT9 (controle
de fluxo) os componentes em falta so o acondicionador de sinal e terminal
dedicado (5 pinos DIN/5) que serve como posicionador do motor, portanto no
foi possvel realizar as experincias.
Com a reposio dos componentes acima referidos torna-se possvel realizar
experincias de vrias ordens nomeadamente primeiro, segundo e terceiro
grau, com controladores P, PI e PD.
Referente ao modulo PCS327, h necessidade de elaborar experincia com
controlador PID. Para o caso do sistema de terceira ordem usando o mtodo
de Ziegler-Nichols, no foi possvel devido as dificuldades encontradas na
leitura do sinal, por este encontrar-se em constante movimento.
de recomendar aos estudantes das geraes vindouras que dem
continuidade com projectos do gnero, fazendo o uso dos diferentes
equipamentos existentes no laboratrio de controle automtico.
46
9. Referncias bibliogrficas
1. Brochuras de orientao laboratorial da Feedback
2. Bateson, Introduction to Control System Tecnology, Macmillan Publishing
Company, 1993
3. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall , 1991
4. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 1990
5. Phillips and R. D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice Hall, 1991
6. Pollard, Process Control, Heinemann Educational Books, 1981
47

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Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

3. Descrio dos componentes do simulador..............................................7

Sistemas de primeira ordem, mais um tempo Morto.......................7

Processo de segunda Ordem..............................................................8

Conexes entre os diferentes elementos que formam o sistema.........12

Sistemas de primeira ordem.................................................................14

Sistema de segunda ordem..................................................................15

Sistemas de ordem superior.................................................................17

O sistema completo (processo - controlador).......................................17

Sistema proporcional mais integral (PI)................................................20

Controlador proporcional - derivativo (PD)............................................21

Sistema proporcional mais integral mais derivativo (PID)....................22

Constante de tempo T....................................................................24

Procedimentos na execuo da Experincia........................................25

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Controladores proporcional, PI PD....................................................29

Tempo de levantamento tr...........................................................30

Tempo de Pico tp..........................................................................30

Tempo de assentamento ts..........................................................30

Ultrapasso mximo Mp................................................................30

Procedimentos na execuo da Experincia.....................................31

Concluses das prticas.......................................................................42

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Na figura 1 podemos ver as partes que constituem o simulador. Como todo

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

3. Descrio dos componentes do simulador

O bloco de processo apresenta elementos com retardos de tempo, tempos

Figure 1. Primeira ordem

Figure 2. Painel frontal do simulador PCS327.

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

3.1.2. Processo de segunda Ordem

Figure 3. Processo de segunda ordem com um retardo e sem retardo.

Os elementos que formam o processo so os seguintes:

Um retardo com uma constante de tempo de 10 milissegundos(ms) ou 1

Dois retardos ou dois integradores (seleccionados por um interruptor)

Um tempo morto com constantes de tempo de 10ms ou 1s.

Um inversor na sada do bloco.

Figure 4. Estrutura bsica de um sistema de controlo

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Com estes elementos se podem fazer vrias combinaes diferentes de

este pode ser um dispositivo elctrico ou pneumtico.

Estes elementos podem ser vistos na figura abaixo:

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Figure 5.Elementos constituintes do simulador

Em jeito de sntese, o controlador o crebro de circuito portanto o

Envia o sinal apropriado para a vlvula de controlo e qualquer outro

Processo, quer dizer que se o processo estiver na posio Slow, o

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Estes elementos provem de uma seleco de caractersticas no lineares

Uma representao tpica de unidades no lineares mecnicas a

Um exemplo de controlador de posies um regulador que liga ou desliga a

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico