UNIVERSIDAD NACIONAL

SAN LUIS GONZAGA DE ICA

FACULTAD DE ING. MECNICA
Y ELCTRICA
Tema: VIBRACIN EXCITADA ARMNICAMENTE
Docente: Ing. Gonzales Allauja, Percy
Ao: 5
Ciclo: IX ME-01
Estudiantes:
Echegaray Quispe, Jhonatan K.
Huarcaya Antezana, Jimmy

ICA - PER
2016

RESPUESTA A UNA EXCITACION

ARMONICA
Excitacion armonica en sistemas sin amortiguamiento
Consideremos el sistema de la Figura 2.1. Existen diferentes formas
de modelar la excitacion armonica, F (t). Una funcion armonica se
puede representar por un seno, un coseno o por una exponencial
compleja. Definiremos la funcion de excitacion, F (t), como:
F (t) = F0 cos(t)

(2.1)

donde F0 representa a la magnitud, o amplitud maxima y denota la

frecuencia de la fuerza aplicada. La frecuencia tambien se denomina
frecuencia de entrada o frecuencia de excitacion o frecuencia de
funcionamiento y tiene unidades de rad/s.

x
k
m

F(t)

Figura 2.1: Sistema masa resorte con excitacion armonica

22

Alternativamente, la fuerza de excitacion armonica se puede

representar por un seno,
F (t) = F0 sen(t)

(2.2)

o como una exponencial compleja,

F (t) = F0 ejt

(2.3)

donde j es la unidad imaginaria. Cada una de estas expresiones lleva

al mismo fenomeno, pero en algunos casos unas van a ser mas faciles
de manipular que otras.
A partir de la Figura 2.1, se puede escribir la ecuacion de movimiento del
sistema,
mx(t) + kx(t) = F0 cos(t)

(2.4)

dividiendo por m y definiendo f0 = F0 /m, se obtiene la siguiente

ecuacion diferencial:
2
x(t) +
n x(t) = f0 cos(t)

(2.5)

De ecuaciones diferenciales, se sabe que la solucion de la ecuacion 2.5,

esta compuesta por la suma de la solucion homogenea (i.e. la
solucion cuando f0 = 0) y la solucion particular. La solucion
particular, xp , se puede encontrar asumiendo que la respuesta tiene la
misma forma que la fuerza de excitacion:
xp(t) = X cos(t)

(2.6)

donde X es la amplitud de la respuesta forzada. Substituyendo esta

respuesta en 2.5,
2X cos(t) + 2 X cos(t) = f0 cos(t)
n

(2.7)

factorizando,
(2X + 2 X f0) cos(t) = 0
n

(2.8)

Dado que cos(t) no puede ser cero para todo t, el coeficiente

acompanado al coseno debe ser cero. Igualando el coeficiente a cero
y despejando X se obtiene,
f0
X
=

(2.9)

Por lo tanto, siempre que la frecuencia de excitacion y la frecuencia

natural n
sean distintas, la solucion particular sera de la forma:
f0
x (t) =
p

2
n

cos(t)

(2.10)

Dado que el sistema es lineal, la solucion final viene dada por la suma de
la polucion homogenea mas la solucion particular. Vimos en la
seccion anterior que la solucion homogenea se puede escribir como
A1 sen n t + A2 cos n t. Por lo tanto la solucion final para la ecuacio
n 2.5 es de la forma:
f0

cos(t)

(2.11)

x(t) = A1 sen nt + A2 cos

nt + 2

Los coeficientes A1 y A2 estan dados por las condiciones iniciales.

Definiendo x0 y
v0 como el desplazamiento y velocidad inicial:
f0
x(0)

x (0)

A2 +
2

= x0

(2.12)

nA1 = v0

(2.13)
Despejando A1 y A2 y reemplazando en la ecuacion 2.11, se obtiene la
solucion completa:
x(t) =

v0

sen

.
t + x0

fn02 2

. cos

f0
t+

cos(t)
(2.14)

n2 2

n
n

Desplazamiento (m)

En la Figura 2.2 se ilustra la respuesta de un sistema no amortiguado a

una excitacion armonica.

Tiempo (s)

Figura 2.2: Respuesta de un sistema sin amortiguamiento con n = 1

rad/s a una excitacion armonica de = 2 rad/s
Se debe notar que la solucion dada en la ecuacion 2.14 no es va
lida en el caso que la frecuencia de excitacion sea igual a la
frecuencia natural (si = n ). Tambien

se debe notar que cuando la frecuencia de excitacion tiene valores

cercanos a la frecuencia natural la amplitud de la repuesta crece
mucho. Este alto aumento en la amplitud de las vibraciones se conoce
como el fenomeno de resonancia, tal vez el concepto mas
importante en el analisis de vibraciones.
Dos fenomenos importantes ocurren cuando la frecuencia de excitaci
on se acerca a la frecuencia natural. Para estudiarlos, consideremos
primero la respuesta a condiciones iniciales iguales a cero:
f0
t)
(2.15)
x(t) =
cos

(cos t

2
2n

usando identidades trigonometricas, se puede escribir como:

.
. .
.
f

+
0
n
n
x(t) =
sen
t sen
t
2
2
2
2
n

(2.16)

Si
ambas
frecuencias
se tiene
(un
) (n +
) y
n periodo
por
tanto
termino son
sen cercanas
[(n )/2t]
oscilaque
con
mucho
mas
largoel que
sen [(n + )/2t]. El movimiento resultante es una oscilacion r
apida con una
variacion
lenta
ydel
sepulso
denomina
pulso.
De lolatanto
Figura
2.3
se deduce
quede
la amplitud
frecuencia
es n
y por
su
periodo
viene dado
por
Tp = 2/(
n ).

Desplazamiento (m)

Tp

Tiempo (s)

Figura 2.3: Respuesta de un sistema sin amortiguamiento para n

pequeno, ilustrando el fenomeno de pulsos
Cuando es exactamente igual a la frecuencia natural del sistema, la
solucion dada en 2.14 ya no es valida. En este caso, la seleccion
de una funcion X cos t como solucion particular falla, porque tambi

en corresponde a una solucion homogenea. La solucion particular

correcta es de la forma:
xp(t) = tX sen(t)

(2.17)

reemplazando en la ecuacion de movimiento y despejando X, se

obtiene,
f0
x (t) =
t sen(t)
(2.18)
p

Por lo tanto, la solucion completa es de la forma:

f0
x(t) = A sen t + A cos t +
t sen(t)
(2.19)
1

Evaluando los desplazamientos y velocidades iniciales,

v0
f0
x(t) =
sen t + x cos t +
t sen(t)
(2.20)

Desplazamiento (m)

En la Figura 2.4 se ilustra la respuesta dada por la ecuacion 2.20. Se

observa que la respuesta, x(t), crece sin restricciones. Este fenomeno
se denomina resonancia (i.e, que la amplitud de la respuesta crezca sin
restricciones). Esto causara que el resorte falle y se rompa.

Tiempo (s)

Figura 2.4: Respuesta forzada de un sistema masa-resorte excitado en

su frecuencia natural ( = n), denominada resonancia

Excitacion armonica en sistemas amortiguados

La ecuacion de movimiento para un sistema masa-resorte
amortiguado con excitacion armonica, esta dado por,
mx + cx + kx = F0 cos(t)

(2.21)

dividiendo por m,
x + 2n xn + 2 x = f0 cos(t)

(2.22)

,
donde, n =
k/m, = c/(2mn ) y f0 = F0 /m. El clculo de
la solucin particular para el caso amortiguado, es similar a la del
caso sin amortiguamiento y se determina por el mtodo de los
coeficientes indeterminados.
De ecuaciones diferenciales se sabe que la respuesta forzada de un
sistema amortiguada, tiene la misma forma de la fuerza armnica.
La respuesta tiene la misma frecuencia que la fuerza de excitacin
con una amplitud y fase distintas. El desfase entre la respuesta y la
excitacin se produce debido al efecto de la fuerza de amortiguamiento.
Siguiendo el metodo de los coeficientes indeterminados, se asume
una solucin particular de la forma:
xp(t) = X cos(t )
(2.23)
Para simplificar los clculos, esta solucin se puede escribir como:
xp(t) = As cos(t) + Bs sen(t)
(2.24)
donde las constantes As = X cos y Bs = X sen , satisfacen:
X=
Bs

A2 + B 2
s

= tan1

(2.25)

As

Derivando xp (t) y reemplazando en la ecuacion de movimiento:

(2As +2 n Bs + 2 As f0) cos t +(2Bs 2nA s + 2
Bs) sen t = 0
n

(2.26)
Esta ecuacion se debe cumplir para todo t, en particular, se debe
cumplir para t = 0 y t = /2. Reemplazado estos dos tiempos se
llega a las siguientes dos ecuaciones:
(2 2)As + (2n)Bs
n

(2n)As + (2 2)Bs
n

Despejand

f0

(2.27)

o,

(2.28)

As
=

(2 2)f0
(2.29)

n
n (

2)2 +

(2n)2
2nf0
Bs

(2

2 2

=
n

) + (2n)

Substituyendo en las ecuaciones 2.25 y 2.23:

(2.30)

La solucin total, es entonces, la suma de la solucin particular

y la solucin homognea (ecuacion 1.30):
x(t) = Aentsen(dt + ) + X cos(t )
(2.33) donde X y son los coeficientes de la solucin particular
definidos en la ecuacin
2.31 y A y vienen dados por las condiciones iniciales. Notar que
para valores de t grandes, el primer trmino tiende a cero, mientras que
la solucin total se acerca a la solucin particular. La solucin
particular se denomina respuesta estacionaria y al primer termino se le
denomina respuesta transigente.
Para un desplazamiento y velocidad inicial x0 y v0, los coeficientes A y
vienen dados por:

tan1

d(x0 X cos )

v0 + (x0 X cos )n X
sen

(2.34)
(2.35)

x0 X cos
sen

En la Figura 2.5 se ilustra la respuesta de un sistema masa-resorte

amortiguado a una excitacion armonica. La repuesta esta
compuesta de una zona transiente y una zona estacionaria. La duraci
on de la respuesta transiente depende del factor de amortiguamiento,
mientras mayor es el amortiguamiento menor es la duracion de la
parte transiente.
Muchas veces se decide ignorar la respuesta transiente, esto tiene
sentido cuando su duracion es breve. Sin embargo, la decision de
ignorar la parte transiente se debe basar en la aplicacion. En
algunas aplicaciones, tales como sismos, la respuesta transiente se
vuelve mas importante que la respuesta estacionaria. La respuesta

transiente tambien puede ser muy importante si su magnitud es alta.

Usualmente, los sistemas se disenan y analizan basandose en la
respuesta estacionaria, pero la respuesta transiente se debe revisar
siempre para asegurar que puede ser ignorada o en caso contraria
considerarla en el analisis.

Desplazamiento (m)

Tiempo
(s)

Figura 2.5: Respuesta de un sistema amortiguado con n = 1

rad/s y = 0,1 a una excitacion armonica de = 2 rad/s
Teniendo esto ultimo en consideracion, es importante estudiar la
magnitud, X, y fase , de la respuesta estacionaria es funcion de la
frecuencia de excitacion. De la ecuacion 2.31 se tiene que la
amplitud y fase de la respuesta estacionaria:
(2.36)
1 ,
f20n X =

= tan
2
,
2
(n2 2 )2 +
n
2
(2n )
Factorizando por 2 y dividendo la magnitud por f0, se obtiene que:
X 2

Xk
=
F0

f0

1
=
,

(1 r2 )2 +

,
= tan1
2r

(2.37)

1 r2

(2r)2
Donde r = /n es la razon de frecuencias. En la Figura 2.6 se ilustran
la magnitud y fase para distintos valores del factor de
amortiguamiento .
De la Figura
2.6 se
verde
que,
para los casos
de su
amortiguamiento
ligero
0,1),
la puede
magnitud
la respuesta
alcanza
valor maximo
cuando(
la
frecuencia
de excitacion se acerca a la frecuencia natural (r = 1). Tambi
en se observa un cambio de fase alrededor de la resonancia.
Es importante destacar el cambio en la amplitud de la respuesta en
funcion del factor de amortiguamiento. En la Figura 2.7 se ilustra
el mismo grafico de la amplitud anterior, pero ahora en escala

logartmica. Se observa que a medida que aumenta la razon de

amortiguamiento el peak en la curva de magnitud disminuye y
eventualmente
desaparece.
En
caso
contrario,
cuando
el
amortiguamiento disminuye, el valor del peak aumenta y la curva se
vuelve mas puntiaguda. En el lmite, cuando el amortiguamiento es
cero el peak tiende a infinito. Vale la pena resaltar que la magnitud de
la respuesta vara ordenes de magnitud con el amortiguamiento.

=0.25

=0.5

=0.7

Amplitud normalizada Xk/F0

=0.1

0.5

1.5

Razn de frecuencias r

=0.1

Fase

pi

=0.25

=0.5

=0.7

pi/2

0
0

0.5

1.5

Razn de frecuencias r

Figura 2.6: Grafico de (a) la amplitud normalizada

X 2 /f0 and (b) la
n
fase de la respuesta estacionaria de un sistema amortiguado versus la
razon de frecuencias, para distintos valores de la razon de
amortiguamiento

Amplitud normalizada Xk/F

10

10

=0.01

=0.05

=0.2

=0.75

10

0.5

1.5

Razn de frecuencias r

Figura 2.7: Grafico logartmico de la amplitud normalizada

X 2 /f0
n
versus la razon de frecuencias r, para distintos valores de la razon de
amortiguamiento

Se debe notar que el fenomeno de resonancia ocurre cuando = n

(i.e, cuando la frecuencia de excitacion se iguala a la frecuencia natural).
Esto tambien corresponde
con un cambio de fase de 90 . La resonancia, sin embargo, no
corresponde
exactamente al valor de que maximiza la amplitud de la respuesta
estacionaria. Lo que se muestra a continuacion.
La magnitud de la respuesta estacionaria viene dada por la siguiente
ecuacion:
f0

(2.38)

X = ,
2 (1 r2)2 +
2
n
(2r)
derivando con respecto a r e igualando
a cero:
1
dX

.
. 4r(1 r2) + 82r = 0

f0

(2.39)
dr

n2 2((1 r2 )2 + (2r)2 )3/2

entonces la frecuencia en donde ocurre la amplitud maxima viene dada

por:
rp =
p =

1 2 2

1 2 2

(2.40)
(2.41)

Esta relacion se cumple solo para sistemas con una razon de

amortiguamiento

menor a 1/ 2. En caso contrario, la magnitud no tiene un maximo.