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2016
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Outline
Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao
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Outline
Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao
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2DOF helicopter
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Problema de controle
Controle de ATITUDE.
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Outline
Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao
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Modelo fsico
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Variaveis de E/S
Sadas
Identificacao
Angulo
de guinada (yaw)
Entradas1
Identificacao
Torque de arfagem
Torque de guinada
Smbolo
Smbolo
Unidade
rad
rad
Unidade
N.m
N.m
Parametros mecanicos
Identificacao
Massa total
Braco do centro de massa
Momento de inercia total eixo
arfagem
Momento de inercia total eixo
guinada
Coeficiente de atrito viscoso total eixo arfagem
Coeficiente de atrito viscoso total eixo guinada
Aceleracao da gravidade
Smbolo
M
l
Jp
Valor
1,3872
0,186
0,0384
Unidade
kg
m
kg.m2
Jy
0,0432
kg.m2
Bp
0,8
N.V
By
0,318
N.V
9,81
m/s2
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Modelagem mecanica
Equacoes dinamicas
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Unidade
V
V
= Kpp Vp + Kpy Vy
= Kyp Vp + Kyy Vy
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Parametros eletromecanicos
Identificacao
Constante torque de arfagem
criado pelo motor de arfagem
Constante torque de arfagem
criado pelo motor de guinada
Constante torque de guinada
criado pelo motor de guinada
Constante torque de guinada
criado pelo motor de arfagem
Smbolo
Kpp
Valor
0,204
Unidade
N.m/V
Kpy
0,0068
N.m/V
Kyy
0,072
N.m/V
Kyp
0,0219
N.m/V
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Modelagem eletromecanica
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Outline
Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao
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Definicoes
u =
Vp Vy
T
T
T
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y1 = x1 = g1 (x, u)
y2 = x2 = g2 (x, u)
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Outline
Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao
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Metodo
= X0 + x
u = U0 + u
y
= Y0 + y
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Metodo
0 0 0 0
T
0 0 0 0
T
Consequencia:
U0 =
MgKyy
Kpp Kyy Kpy K yp
MgK
iT
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Sistema linearizado
u u
y
Sistema linearizado
x
= Ax + Bu
= Cx
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aij
=
bij
=
cij
fi
xj
fi
uj
gi
xj
(X0 ,U0 )
(X0 ,U0 )
(X0 ,U0 )
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Matrizes do modelo
A =
0 0
1
0 0
0
Bp
0 0 Ml 2 +J
p
0 0
B =
y
Ml 2 +J
y
0
0
Kpp
Ml 2 +Jp
Kyp
Ml 2 +Jy
Kpy
Ml 2 +Jp
Kyy
Ml 2 +Jy
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
C
0
1
0
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