FUNDAMENTOS TEORICOS DE INGENIERIA AVANZADA

Juan Salamanca PhD.

1.1 INTRODUCCION
Para los ingenieros es de vital importancia conocer algunas herramientas
tericas que le permiten profundizar ms en los conceptos especficos de
su rea de inters. Este es el caso del anlisis funcional. El anlisis
funcional es una rama de la matemtica que se origin del anlisis clsico.
Su desarrollo comenz cerca de los aos ochenta. Hoy da los mtodos
analticos funcionales son importantes en varios campos de la matemtica
y en sus aplicaciones. Campos como el de la estabilidad de los sistemas
dinmicos, la optimizacin dinmica o el control automtico hacen uso de
herramientas del anlisis funcional. Los principales conceptos que se
explicaran en este documento se relacionan con los espacios mtricos,
espacios vectoriales teora de operadores en especial teora de matrices,
anlisis convexo y finalmente la teora de estabilidad.
1.2 ESPACIOS METRICOS

( X, d )

d
X
Un espacio mtrico es un par
donde
es un conjunto y
es una
X
X
mtrica sobre (tambin se le llama funcin distancia sobre ). Dicho de otro
d
X*X
modo decimos que
es una funcin definida sobre
tal que para todos
x, y , z X
tenemos:
d

es de valor real, finita y no negativa.

d ( x, y) =0

si y solamente si

x =y (

d ( x, y) =d ( y, x)

d ( x, y) d ( x, z) +d ( z, y)

Comnmente a

desigualdad triangular.

se le conoce como el conjunto fundamental de

x, y
elementos son llamados puntos. Para

fijos tenemos que

( X, d )

d ( x, y)

, sus

es un

nmero no negativo y es la distancia de

las propiedades anteriores son

d
X
los axiomas de una mtrica. Probar que un conjunto
con una funcin
no
negativa constituye un espacio mtrico
d
X
mtrica con cualquier elemento de .

( X, d )

es probar las propiedades de la

1.2.1 Ejemplos:
La recta real

con la funcin de valor absoluto

d : * +{ 0}
x, y x - y

Aqu

X =

d ( x, y ) = x - y

x, y , z X
Sean
elementos cualesquiera de
propiedades de la mtrica:

i)

vemos si se cumplen las

0 d ( x, y) <
d ( x, y ) = x - y

x, y
x- y
Como
; si
(finitos )
y es finito.
u =x - y u
Sea
;
. El valor absoluto se define como:
u si u >0

u = 0 si u =0

u 0 " u
- u si u <0
Por tanto

Lo que lleva a que

y por ende

ii)

x - y 0 d ( x, y) >0

x - y d ( x, y)

d ( x, y) =0 x =y

es finita.

x- y

x, y
si

son finitos

es finito

Esta propiedad exige dos demostraciones

d ( x, y) =0 x =y

d ( x, y) = x - y

sea

x - y =u d ( x, y) = x - y = u

u =0

u =0 u =0
por propiedad del valor absoluto tenemos que si

x - y =0 x - y =0
d ( x, y) =0 x =y

si

x =y

iii)

lo

cual

x - y =d ( x, y) =0

luego

concluimos

que

si

0 =0

x =y x - y =u =0
si

como

si

d ( x, y) =0 x =y

d ( x, y) =d ( y , x)

una propiedad de valor absoluto es la siguiente:

x - y =- ( x - y) = y - x

- u =u
; Por tanto

iv)

x =y d ( x, y) =0

La conclusin

luego si

x =y
con

si

esto es

d ( x, y) =d ( y, x)

d ( x, y) d ( x, z) +d ( z, y )

Por propiedad del valor absoluto tenemos:

x - y =( x - z) +( z - y)

a, b a +b a +b
; sabemos que si

a +b =
del hecho que:
Por tanto si

a =x - z

( a +b)

; esto proviene

b =z - y x - y = a +b a +b x - z +z - y =d ( x , z ) +d ( z , y )

d ( x, y) d ( x, z) +d ( z, y)

Luego

x, y , z
Como todas estas propiedades se cumplieron para todos
que

(, )

decimos

es un espacio mtrico.

Plano Euclideo
2 *

d2 :

con la funcin distancia Euclidea

+{ 0}

x, y

( x ,x ) , ( y ,y )
1

( x - y ) +( x
2

Un elemento cualquiera de

x y = v

La suma o diferencia en

y =( y1 , y2 )
V =( v1 , v2 )

se escribe

- y2 )

x =( x1 , x2 )

x1 , x2
donde

x, y
se define como: Si

x =( x1 , x2 )

v1 =x1 y1 v2 =x2 y2
;
;
d2

Veamos las propiedades de

x, y , z

Sean

d 2 ( x, y) 0

i.

(x

; como

d 2 ( x, y ) =

- y1 ) +( x2 - y2 ) =g 2

que

(x

- y1 ) +( x2 - y2 )
2

Como se ilustra en la figura entonces tenemos

d 2 ( x, y) = g 2 =g 0

luego

d 2 ( x, y ) 0

Figura1. Ilustracin de la mtrica Euclidea en

d 2 ( x, y) =0 x =y

ii.

Recordemos que en

x =y x1 =y1 , x2 =y2

se tiene que si

d 2 ( x, y) =0 x =y
d 2 ( x, y ) =

(x

Como

(x

que

( x - y ) +( x

- y2 ) =0

- y1 ) 0

(x

- y1 ) =0
2

(x

- y2 ) 0

(x

- y1 ) +( x2 - y2 ) =0
2

- y2 ) =0

la nica forma que se de la igualdad es

con lo cual se tiene

x1 - y1 =0 x1 =y1 ; x2 - y2 =0 x2 =y2

( x , x ) =( y , y )
1

Con ello se tiene que

si x =y

( x , x ) =( y , y )
1

x =y

x1 =y1 ; x2 =y2

x1 - y1 =0 x2 - y2 =0
;
Por lo que

Con lo que tenemos:

( x - y ) +( x
2

- y2 ) =0

( x - y ) +( x

d ( x, y) =0 x =y

Por tanto hemos demostrado que

Dado que
1

d ( x, y ) =

- y2 )

y como

- x1 ) +( y2 - x2 ) =d ( y , x) d ( x, y) =d ( y, x)

(y

d ( x, y) d ( x, z) +d ( z, y)

d ( x, y ) =

( x - y ) +( x
2

Dado un
1

iv.

(x - y)

- y2 ) =

( x - y ) +( x

- y1 ) =( y1 - x1 ) , ( x2 - y2 ) =( y2 - x2 )

( x - y ) +( x

(x

d ( x, y) =d ( y, x)

iii.

(x

- y2 ) =0 d ( x, y) =0
2

- y2 ) ;

z =( z1 , z2 )

d 2 ( x, y) =( x1 - y1 ) +( x2 - y2 )

cualquiera

2
2
2
=
( x1 - z1 ) +( z1 - y1 ) =( x1 - z1 ) +2 ( x1 - z1 ) ( z1 - y1 ) +( z1 - y1 )

2
2
2
2
- y2 ) =
( x2 - z2 ) +( z2 - y2 ) =( x2 - z2 ) +2 ( x2 - z2 ) ( z2 - y2 ) +( z2 - y2 )

( x - y ) +( x - y ) =( x - z ) +2 ( x - z ) ( z - y ) +( z - y ) +( x - z )
+2 ( x - z ) ( z - y ) +( z - y ) =( x - z ) +( x - z ) +( z - y ) +
( z - y ) +2 ( x - z ) ( z - y ) +( x - z ) ( z - y )
2

x1 - z1 =a1
Si

x2 - z 2 =a2
;

z1 - y1 =b1 z2 - y2 =b2
;

2
( x1 - z1 ) ( z1 - y1 ) +( x2 - z2 ) ( z 2 - y2 ) =2 ( a1b1 +a2b2 )

Por la desigualdad de Cauchy-Schwartz tenemos que:

a1b1 +a2b2

a12 +a2 2

)(

b12 +b2 2

)
{

( x1 - z1 ) ( z1 - y1 ) +( x2 - z2 ) ( z2 - y2 ) ( x1 - z1 ) 2 +( x2 - z2 ) 2 ( z1 - y1 ) 2 +( z2 - y2 ) 2

2
2
2
2
d 2 ( x, y) =( x1 - y1 ) +( x2 - y2 )
( x1 - z1 ) +( x2 - z2 )
+

2 ( x1 - z1 ) +( x2 - z2 )

x, y) a1 +a2

d 2 ( x, y) a12 +a2 2

d ( x, y) a12 +a2 2
d ( x, y )

z - y 2 + z - y 2
( 1 1 ) ( 2 2 )

2
2
+2

a1 +a2

+ b12 +b2 2

+ b12 +b2 2

( x - z ) +( x - z )
d ( x, y) d ( x, z) +d ( z , y)
2

)(
)

2
1

b +b2
2

2
2
+
( z1 - y1 ) +( z 2 - y2 )

+ b 2 +b 2
1
2

+ ( z1 - y1 ) +( z2 - y2 )
2

x, y , z
Como se cumplen todas las condiciones para cualquier
que

, d2

es un espacio mtrico.

con la mtrica del taxista

2 * 2 +u { 0}

d1 :

x, y d1 ( x, y)

( x ,x ) , ( y ,y )
1

x1 - y1 +x2 - y2

En la grfica 2 se ilustra esta mtrica

W2

W1

decimos

Figura 2. Ilustracin de la mtrica del taxista en

Veamos si cumple las propiedades

x =( x1 , x2 ) y =( y1 , y2 ) z =( z1 , z2 )

Sean

cualquier elemento de

d1 ( x, y) 0

i.

; por definicin tenemos que:

d1 ( x, y) = x1 - y1 +x2 - y2

x1 - y1 0
Dado que

x2 - y2 0
y

se concluye que

d1 ( x, y) 0
d1 ( x, y) =0 x =y

ii.

En

x, y

tenemos que si

x =( x1 , x2 ) y =( y1 , y2 ) x =y x1 =y1

x2 =y2 d1 ( x, y) =0 x1 - y1 + x2 - y2 =0

x1 - y1 =- x2 - y2
; por

Luego

a =- b a =b =0
propiedad del valor absoluto tenemos que si

puesto que el

x1 - y1 =0 x2 - y2 =0
valor absoluto es una funcin no negativa por lo tanto

x1 =y1
lo cual

x2 =y2
y

Si

x =y
por lo que se cumple que

x =y x1 =y1

x2 =y2 x1 - y1 =0
y

x2 - y2 =0
y

con

x1 - y1 +x2 - y2 =0 d1 ( x, y) =0

Por lo que

d1 ( x, y) =d1 ( y , x) ; d1 ( x, y) = x1 - y1 + x2 - y2

iii.

Como por propiedad del valor absoluto tenemos que:

x1 - y1 = y1 - x1

x2 - y2 = y2 - x2
y

d1 ( x, y) = y1 - x1 + y2 - x2 =d1 ( y , x) d1 ( x, y) =d1 ( y , x)

iv.
d1 ( x, y) = x1 - y1 +x2 - y2 ; x1 - y1 =( x1 - z1 ) +( z1 - y1 ) x1 - z1 +z1 - y1
x2 - y2 =( x2 - z 2 ) +( z 2 - y2 ) x2 - z2 +z 2 - y2

Igualmente
d1 ( x, y) = x1 - y1 +x2 - y2 x1 - z1 + z1 - y1 +x2 - z2 +z2 - y2

d1 ( x, y)
x1 - z1 +x2 - z2 +z1 - y1 +z2 - y2
d1 ( x, y) d ( x, z) +d ( z , y )

x, y , z
Como estas propiedades se cumplen para cualquier

, d1

concluimos que

)
constituye un espacio mtrico.

La siguiente funcin desarrollada en Matlab permite calcular estas mtricas

para Rn .
La funcin se denomina mtrica, recibe los dos vectores X,Y de orden n y la
mtrica d calcula la mtrica de dos puntos de un espacio mtrico (X,d)
La funcion se describe mediante el comando: help metrica
dxy = metrica(X,Y,d)
X,Y son los puntos y d es la metrica p;
X = [x1 x2...xn ];

Y = [ y1 y2 ... yn ];

dxy = [ x1 - y1 d + x2 -y2d + . . . + xn yn d ]1/d

function dxy = metrica(X,Y,d )

[m,n] = size(X);
dxyn = 0;
if d == inf,
dxy = max(abs(X-Y));
else
for i = 1:n,
dxyn = dxyn + power(abs(X(i)-Y(i)),d);
end
dxy = power(dxyn,1/d);
end
end

Figura 3 Comparacin de las mtricas d1(azul), d2(anaranjado), d(violeta)

en R2
Consideremos ahora los espacios mtricos definidos en las funciones
Sea X el conjunto de funciones continuas de valor real definidas en un conjunto

[ a, b]

C [ a, b]

.este conjunto se suele denotar por

un elemento

es

t [ a, b] =J

x ( t)
una funcin

X C [ a, b]

continua y definida sobre

.definimos una mtrica:

d ( x, y) =max x ( t ) - y ( t )
t J

Un ejemplo del clculo de esta mtrica se ilustra en la siguiente figura

Figura 4 Clculo de la mtrica de funciones

[ a, b]
Este es un espacio de funciones ya que cada elemento del espacio

es

una funcin.

x y x t y t t [ a, b]
La suma de este espacio se define como

( [ a, b] , d )
Veamos que

constituye un espacio mtrico.

[ a, b]

x, y , z
Sean
x:

cualquier elemento de

[ a, b]
t x ( t)

x ( t)

y ( t)

y:

z ( t)

[ a, b]
t y ( t)

z:

[ a, b]
t z ( t)

Son continuas para todo

x y x t y t
Si

entonces:

t [ a, b]
para todo

t [ a, b]

d x, y max x t y t

d x, y 0
i.

x t y t 0

tJ

dado que

y como

para

t [ a, b]
todo

y puesto que:

max x t y t
tJ

x t y t ; t J max x t y t 0 d x, y 0
tJ

d x, y 0 x y
ii.

d x, y 0 max x t y t 0

x t y t 0

para todo

; puesto que

max x t y t x t y t ; t a, b

t [ a, b]

tJ

y como
0 x t y t 0 t a, b x t y t 0 t a , b

Con lo cual se
tiene, por propiedades del valor absoluto, que:
x t y t 0 t a, b x t y t 0 t a , b

x t y t t a, b
Esto implica

d x, y 0 x y
Luego

x y x t y t ; t a, b x t y t 0;

t a, b

Si

max x t y t 0 d x, y 0
Luego

iii.

tJ

x y d x, y 0
por lo tanto si

d x, y d y , x
d x, y max x t y t
t J

Dado que

como

x t y t y t x t ; t a, b
max x t y t max y t x t
tJ

tJ

d x, y d y , x

d x, y max x t y t
tJ

iv.

Si

como
x t z t z t y t ; t a , b

x t y t x t z t z t y t

Luego si
x t y t

t a, b

x t z t z t y t

tenemos:

max x t y t max
tJ

tJ

x t z t z t y t

Dado que:
max
tJ

x t z t z t y t

max x t z t max z t y t
tJ

tJ

Por lo tanto tenemos

max x t y t max x t z t max z t y t entonces
tJ

tJ

tJ

d x, y d x , z d z , y
Como vemos todas las propiedades anteriores son vlidas para cualquier

a, b , d

x, y , z [ a, b]
.por lo tanto concluimos que
mtrico.

Espacio de secuencias

constituye un espacio

Sea

cada

el conjunto de todas las secuencias acotadas de nmeros complejos:

elemento

de

es

x l x j 1 , 2 ,...

una

secuencia

Si

k k Jwk ; J 1 k , wk
donde

k k 2 wk 2

compleja.

; k

x k ; y k ; x, y l

d x, y sup j j
j

Si

SUP

por ser

SUP K
Indica el supremo o mnimo lmite superior. Se supone que

x J y J

x, y l
S

x y j j ; j
;

,d

Veamos si

constituye un espacio mtrico.

x K y K z =( f K )

x, y , z l
Sean

elementos cualesquiera de

d x, y sup j j

d x, y 0
i.

; como

y dado que

x, y l sup k ; sup K sup k k

k

por tanto por

k k 0 ; k
propiedades del valor absoluto tenemos

sup k k 0 d x, y 0
k

d x, y 0 x y
ii.

 d x, y 0 sup j j 0
j

Como

0 j j 0 ; j j 0 ; j

j j 0 j j ; j

x y
Con lo cual tenemos

x k

x, y l
S

y k
;

tenemos que

x y k k ; k k k 0 ; k
sup k k 0

d x, y 0

Luego

con lo que

d x, y d y , x
iii.
d x, y sup j j
j

Como

por propiedades del valor absoluto

sup j j sup j j

j j j j ; j
tenemos

luego

d x, y d y , x
con lo cual

d ( x, y) =sup z j - hj
j

iv.

Como

) (

z j - h j = z j - ffj +

dado que

- hj z j - ffj +

sup z j - hj sup z j - ffj +

j

( )

z = f j l
Con

tenemos

- hj

} sup
j

- hj ; " j

z j - ffj +sup

d ( x, y) d ( x, z) +d ( z, y )

- hJ

Como se observa, las propiedades son vlidas para cualquier

( l , d)

x, y , z l
. Por tanto concluimos que

constituye un espacio

mtrico.
Veamos ahora un ejemplo en donde no se cumplen todas las
propiedades.

Sea

xi , yi

x, y 3 : x =[ x1 , x2 , x3 ]

X =

si

y =[ y1 , y2 , y3 ]

i =1, 2,3
,

Ax =[ a11 x1 +a12 x2 +a13 x3

A =
aij

i , j =1

a21 x1 +a22 x2 +a23 x3 a31 x1 +a32 x2 +a33 x3 ]

3*3

det ( A) =0

Donde

Es singular esto significa que

Sea

una mtrica definida en

Veamos si

i.

( X, d )

d ( x, y) =

i =1 j =1

aij x j - y j

como

constituye un espacio mtrico

d ( x, y) 0
3

d ( x, y) =

i =1 j =1

aij x j - y j

j =1

a (x
i =1

ij

- yj

d ( x, y) =0

por lo cual

x =y

aij x j - y j

; Dado que

ii.

d ( x, y) 0

)
es un real

d ( x, y) =

i =1

j =1

aij x j - y j

=0
; Dado que

x, y
puede encontrar

es una matriz singular se

x y
tal que

y que cumplen

d ( x, y) =0

x =y x1 =y1 , x2 =y2 , x3 =y3

si

con lo que

x j - y j =0 ; j =1, 2,3 d ( x, y) =0

Como se ve la propiedad 2 no se cumple por lo tanto

espacio mtrico.

no constituye un

Distancia de Vinnicombe: se utiliza para calcular la diferencia

normalizada entre dos funciones de transferencia y para escoger
modelos de sistemas dinmicos lineales obtenidos mediante procesos
de estimacin de parmetros.

Sea

( X, d )

el espacio de funciones de transferencia

G s ; s

La Distancia de Vinnicombe se define como

v G1 , G2 sup G1 jw , G2 jw
w
G1 jw G2 jw

G1 jw , G2 jw

1 G jw 2
1

2 1 G jw 2
2

w 0, f f
G j w

representa el comportamiento en el dominio de la frecuencia de la

X, v
magnitud de la funcin de transferencia. Veamos si
espacio mtrico

G1 : J f J

G1 , G2 , G3 X
Sean

Jw G1 Jw

constituye un

G2 : J f J

G3 : J f J

Jw G2 Jw

Jw G3 Jw

G1 G2 G1 Jw G2 Jw ; w
Si

v G1 , G2 0
i.
G1 Jw G2 Jw

v G1 , G2 0 sup

1 G1 Jw

wJf

1 G2 Jw

Como
G1 Jw G2 Jw

v G1 , G2 0 sup

1 G1 Jw

w J f

1 G2 Jw

Si
Como
G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw
1

1 G2 Jw

G1 Jw G2 Jw

sup
w J f

1 G1 Jw

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

Dado que

w J f sup
w J f

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

v G1 , G2 0
Con lo que

v G1 , G2 0 G1 G2
ii.

1 G2 Jw

; w J f

 v G1 , G2 0 sup
w J f

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

;
Como
G1 Jw G2 Jw

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

G1 Jw G2 Jw
sup
1
w J f

2 2 1 G Jw
1 G1 Jw
2

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw
1

1 G Jw 2
1

Como

1 G2 Jw

0 y

; w J f

0 ; w J f

0 ; w J f

1 G2 Jw

G1 Jw G2 Jw 0 ; w J f

0 w J f

G1 G2
entonces

Si

G1 G2 G1 Jw G2 Jw

sup
wJ f

G1 Jw G2 Jw
1 G Jw
1

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

v G1 , G2 0 G1 G2
Luego

1 G2 Jw

0 ; w J f por lo tanto

v G1 , G2 0
por tanto

 v G1 , G2 sup

w J f

iii.

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw 2 2 1 G Jw
1
2

G1 Jw G2 Jw G2 Jw G1 Jw : w J f

Como
sup
wJ f

G1 Jw G2 Jw
1

1 G Jw
1

1 G2 Jw

sup
w J f

G2 Jw G1 Jw

1 G2 Jw

1 G1 Jw

v G1 , G2 v G2 , G1
iv.

Se deja como ejercicio al lector la demostracin de la desigualdad del

tringulo.

En la figura siguiente se muestra un ejemplo para dos funciones de

G1 ( s)

w12
w22
;
G
(
s
)

2
s 2 2 w1s w12
s 2 2 w2 s w22

transferencia:

Figura 5 Respuesta en frecuencia de dos funciones de transferencia

Figura 6 Clculo de la mtrica de Vinnicombe

Un programa en Matlab que grafica las partes real e imaginaria y la magnitud
de funciones de transferencia asi como su mtrica de Vinnicombe es el
siguiente:

clc
wa = -100:0.05:100;
tr1 = 1;
p1 = 0.2;
wn1 = 4.6/(tr1*p1);
wn21 = wn1*wn1;
Nc1 = wn21;
Dc1 = [ 1 2*wn1*p1 wn21];
tr2 = 2;
p2 = 0.85;
wn2 = 4.6/(tr2*p2);
wn22 = wn2*wn2;
Nc2 = wn22;
Dc2 = [ 1 2*wn2*p2 wn22];
Hc1 = freqs(Nc1,Dc1,wa);
Hc2 = freqs(Nc2,Dc2,wa);
subplot(3,2,1)
plot(wa,real(Hc1)),grid;
subplot(3,2,2)
plot(wa,imag(Hc1)),grid;
subplot(3,2,3)
plot(wa,abs(Hc1)),grid,
subplot(3,2,4)
plot(wa,real(Hc2)),grid;
subplot(3,2,5)
plot(wa,imag(Hc2)),grid;
subplot(3,2,6);

plot(wa,abs(Hc2)),grid;
pause
DHc = Hc1-Hc2;
ADHc = abs(DHc);
DnHc1 = sqrt(1 + abs(Hc1).^2);
DnHc2 = sqrt(1 + abs(Hc2).^2);
ADHcn = ADHc./(DnHc1.*DnHc2);
subplot(1,1,1)
plot(wa,ADHcn),grid;pause
dHc1_Hc2 = max(ADHcn)