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IA QUIMICA
DEPARTAMENTO DE ENXENER
INTEGRADO DE
DISENO
ESTRUCTURAS DE CONTROL
DESCENTRALIZADO EN
PROCESOS Y PLANTAS
QUIMICAS
Memoria que para optar al grado de Doctor en Ingeniera Qumica
por la Universidad de Vigo presenta
Captulo 6
Aplicaci
on del dise
no TBC al
Proceso Tennessee Eastman (TEP)
El Proceso Tennessee Eastman (TEP), publicado por Downs y Vogel (1993),
esta basado en una planta real. Tras realizarsele una serie de cambios para ocultar
la identidad de los reactivos y productos implicados fue difundido a la comunidad
cientfica, siendo ampliamente utilizado en la bibliografa como banco de pruebas
debido a sus m
ultiples posibilidades desde el punto de vista de la ingeniera de
control pues:
1. Es altamente no lineal.
2. Es inestable en lazo abierto.
3. Presenta un elevado n
umero de medidas y variables manipuladas que proporcionan un amplio conjunto de posibles estrategias de control.
Las areas del campo del control donde sa han empleado el TEP incluyen el
dise
no de estructuras de control plant-wide (que es en el que se encuadra este
trabajo), la optimizacion, el control predictivo, el control adaptativo, el control no
lineal, etc. Desde su publicacion, se han realizado mas de 60 trabajos tomando como
banco de pruebas el proceso Tennesee Eastman, el cual se describe detalladamente
a continuacion.
6.1.
Descripci
on del proceso
El proceso esta constituido por un reactor continuo de tanque agitado, un condensador, un separador lquido-vapor y una columna de destilacion. Los reactivos
gaseosos se alimentan al reactor, donde se transforman en productos lquidos. Las
siguientes reacciones tienen lugar en fase gas:
A(g) + C(g) + D(g) G(l)
A(g) + C(g) + E(g) H(l)
A(g) + E(g) F(l)
3D(g) 2F(l)
(6.1)
Todas las reacciones son irreversibles, exotermicas, aproximadamente de primer orden respecto a las concentraciones de reactivo y dependientes de la temperatura a
traves de la expresion de Arrhenius. La reaccion para producir G tiene una mayor
energa de activacion y, por tanto, es mas sensible a la temperatura. Debe indicarse que estas reaccciones, aunque en fase gas, son catalizadas por un catalizador
105
Lmite Inferior
no
50 %(11.8m3 )
no
30 %(3.3m3 )
30 %(3.5m3 )
Lmite Superior
2895 kPa
100 %(21.3m3 )
150 C
100 %(9.0m3 )
100 %(6.6m3 )
Lmites de Parada
Lmite Inferior
no
2.0m3
no
1.0m3
1.0m3
Lmite Superior
3000 kPa
24.0m3
175 C
12.0m3
8.0m3
107
Modo
Relaci
on m
asica G/H
Tasa de producci
on
1
2
3
4
5
6
50/50
10/90
90/10
50/50
10/90
90/10
et al., 2003) y control de redes neuronales (Baughman y Liu, 1995). Para el caso
de interes en este trabajo, concerniente a las aproximaciones de control de planta
completa, y pese a que varias de las diferentes metodologas utilizan procedimientos
similares, las soluciones han sido sustancialmente diferentes. Una de las razones
para esta diferencia entre metodos y resultados es que Downs y Vogel (1993) no
proporcionan un objetivo principal para el sistema controlado. Los objetivos de
control presentados por sus autores son:
1. Mantener las variables de proceso en sus valores deseados.
2. Mantener las condiciones de operacion del proceso sin restricciones de equipo.
3. Minimizar la variabilidad de la tasa de produccion y de la calidad del producto
ante perturbaciones.
4. Minimizar el movimiento de las valvulas que afecten a otros procesos.
5. Recuperar de forma suave y rapida los cambios en la produccion frente a
perturbaciones.
Dado que los objetivos de control previamente citados no se especifican u ordenan por su importancia relativa, los investigadores han tratado de controlar ciertos
aspectos del problema de manera mas eficaz que otros. En otras palabras, la forma
en la que establecen (invent en ingles) los lazos de control es muy diferente a causa
de la particular forma que tiene cada investigador de interpretar los objetivos de
control. Esto ha desembocado en diferentes selecciones a la hora de emparejar las
variables controladas y los grados de libertad para, en primer lugar, cerrar los lazos
de control y, posteriormente, satisfacer los objetivos de control en el TEP.
Por u
ltimo, indicar que Downs y Vogel (1993) proporcionaron diferentes pruebas
que pueden llevarse a cabo en la planta para verificar que los dise
nos de control son
robustos frente a perturbaciones reales en el sistema. El conjunto de perturbaciones
que propusieron se presenta en la Tabla 6.3.
Perturbaci
on
Variable perturbada
Tipo de perturbaci
on
IDV(1)
IDV(2)
IDV(3)
IDV(4)
IDV(5)
IDV(6)
IDV(7)
IDV(8)
IDV(9)
IDV(10)
IDV(11)
IDV(12)
IDV(13)
IDV(14)
IDV(15)
IDV(16)
IDV(17)
IDV(18)
IDV(19)
IDV(20)
Escal
on
Escal
on
Escal
on
Escal
on
Escal
on
Escal
on
Escal
on
Variacion aleatoria
Variacion aleatoria
Variacion aleatoria
Variacion aleatoria
Variacion aleatoria
Impulso lento
Bloqueo
Bloqueo
No especificada
No especificada
No especificada
No especificada
No especificada
6.2.
109
111
Tyreus (1998) empleo su aproximacion termodinamica para determinar las variables dominantes para el proceso TE, que seran: a) La temperatura del reactor; b)
la temperatura del separador; c) la composicion del componente A en la purga; y d)
la composicion de los componentes A+C en la corriente de salida del stripper. Por lo
tanto, establece una estructura de control parcial sobre dichas variables, empleando
como variables manipuladas el flujo de refrigerante al reactor, el flujo de refrigerante
al condensador, la corriente de alimentacion fresca A y la corriente de alimentacion
A + C, respectivamente. A fin de completar la estructura de control plant-wide
para el TE, complementa su propuesta de control parcial con una serie de lazos a
fin de satisfacer los requerimientos de tasa de produccion y calidad de producto y
el control de los inventarios de materia en las diferentes unidades. Para ello, considera que las valvulas de vapor en el stripper y de by-pass en el compresor estan
cerradas y fija la agitacion al maximo, de manera que el contenido en componente
B de la recirculacion sea maximo y la purga sea mnima y, por lo tanto, el coste
economico asociado a esta corriente tambien lo sea (como se vera en el Captulo
7, el coste de la corriente de purga es mas elevado del proceso). Esto derivara en
un sistema cuyo control es mas difcil que el caso base propuesto originalmente por
Downs y Vogel (1993), que sugieren mayores flujos de purga y menos contenido de
B en la recirculacion. Por u
ltimo, se controlan los niveles del reactor, separador y
stripper empleando como variables manipuladas la relacion de las alimentaciones D
y E, la corriente de salida del separador y la corriente de producto lquido final,
respectivamente.
Ricker et al. (1995, 1996) investigaron el uso de diferentes tecnicas de control
aplicadas al proceso Tennessee Eastman, incluyendo control predictivo no-lineal y
control descentralizado. Su esquema de control descentralizado es superior al de
otros autores porque opera sobre todos los modos de operacion y es valido para
todos los cambios en las referencias y ante todas las perturbaciones posibles. El
u
nico inconveniente de esta estructura de control es la respuesta lenta del sistema
ante cambios en las condiciones de operacion y la complejidad del algoritmo de
control. La principal diferencia entre este esquema de control propuesto por Ricker
y el de otros autores radica en que la variable correspondiente a la tasa de produccion
se emplea como parte de la referencia de una serie de controladores proporcionales de
flujo que se utilizan para controlar todos los flujos. Asimismo, Ricker se centro en la
seleccion de las variables controladas (Ricker, 1996), sugiriendo el controlar variables
cuya funcion optima se de cuando alcanzan sus valores lmite. Este autor propuso
que la posicion de la valvula de recirculacion estuviese al mnimo al igual que la
valvula de vapor y el nivel del reactor. Ademas, deben controlarse la temperatura
del reactor y la composicion de A + C en la alimentacion del reactor. Por u
ltimo,
6.3.
Dise
no TBC para el TEP
A partir de lo expuesto en captulos anteriores, se pretende, mediante la aplicacion de la metodologa denominada dise
no TBC , sistematizar el metodo de
dise
no de estructuras de control a traves del desarrollo de controladores descentralizados robustos que aseguren la estabilidad global del TEP. Como recordatorio, debe volver a indicarse que se combinan resultados previos que relacionan la
termodinamica y la teora de pasividad. Los ingredientes teoricos basicos de esta
metodologa fueron establecidos por Ydstie y Alonso en lo referente al dise
no de
control pasivo (1996, 1997) y para control de sistemas distribuidos (2001). Un lnea
de argumentacion similar fue seguida por Farschaman et al. (1998) para desarrollar
conceptos fundamentales sobre el control de inventario de materia y energa. Finalmente, se aprovechan los conceptos presentados en este trabajo relacionados con la
estructura algebraica que subyace en cada red de proceso para definir una descomposicion de la misma en redes fundamentales de materia y energa. Sobre estos niveles
o subredes elementales se pueden definir, de forma sencilla, lazos conceptuales de
control de inventario.
Con todo esto, el TEP se representa como una red de proceso que va a ser
descompuesta en dos subredes correspondientes a los niveles de inventario de materia
y energa. Una vez llevada a cabo esta descomposicion, en primer lugar se dise
nan