3TeoraBsicadelmotor

Las secciones siguientes sediscutir sobre cmo sepuede medir el rendimiento de

nuestrosmotores.Senecesitaraponerestoencontextohablandoprimerosobrefsica
bsicadelmotor.
Los motores son dispositivos que manipulan los campos magnticos con el fin de
convertir la energa elctrica en energa de rotacin.Una corriente elctrica fluye a
travsdebobinasdealambre,causandouncampomagntico.Estecampomagntico
interactaconlosimanespermanentes(comolosdesunevera),causandoqueeleje
gire.
Tambinsesabequelosmotoressepuedenutilizaralainversa;Sigiraelejedelmotor,
los imanes permanentes inducen una corriente en las bobinas giratorias de
alambre.Esto,porsupuesto,esconocidocomoungenerador.
Es importante darse cuenta de que los motoressiempresecomportan como
generadores.Silasalidadelejeestgirando,seinduceunacorrienteenloscables.Por
lo general, esta corriente se opone a la corriente resultante de un voltaje aplicado
externamente.

Figura 3: Modelo de motor simple.El modelo de motor ms simple es de una

resistencia(correspondientealaresistenciadelabobinadealambredelmotor),yuna
fuentedetensincorrespondientealafuerzacontraelectromotriz
Modelo3.1Motor
Unmotorpuedesersimplementemodeladoporlaresistenciadesubobinadealambrey
unafuentedetensinqueproduceunatensinproporcionalalavelocidadderotacin
(verFig.3).Latensinde"generador"queseconocecomolaFuerzadeElectroMotriz
(EMF).Amenudosellamael"fuerzacontraelectromotriz",yaqueeslatensinque
vienedevueltadelmotor.
Cuandoseinteractuaconunmotor,porlogeneralsecontrolalatensinaplicadaal
mismo.Estatensinaplicadapuedeprovocarquelacorrientefluyaenelmotor.En
cualquier momento, se puede aplicar la ley de OHM.Sin embargo, la tensin que
tenemosqueconsiderarnoeslatensinaplicada,peroelvoltajeneto:VaplicadoVemf.En
otraspalabras,lacorrientepuedeserescrito:

La corriente de un motor es extremadamente importante: es proporcional al torque. Un

motor solo funciona cuando esta produciendo un torque, y ya que el torque es
proporcional a la corriente, esta slo ocurre cuando Vaplicado Vem f.
Cuando se aplica primero un voltaje a un motor, Vaplicado Vem f > 0, y as la corriente
fluir. Esto producir un torque y el eje de salida empezar a girar (siempre que el
torque supera la friccin esttica de la carga.) A medida que pasa el tiempo, el motor se
acelera lentamente. A medida que el motor va ganando velocidad, Vem f se incrementa, y
la corriente cae. En algn momento, se llegara a un equilibrio, al que el torque del motor
(y la corriente) coincide exactamente con la carga.
He aqu un experimento mental importante: Supongamos que tomamos un motor y corta
los dos cables juntos. Va a ser ms fcil o ms difcil girar el eje de salida? Si giramos el
eje de salida, el motor acta como un generador, que produce una tensin de Vem f. Pero
la tensin aplicada es cero, ya que los cables estn en cortocircuito. Toda la fuerza
contraelectromotriz se aplica a travs del devanado del motor, lo que induce una
corriente. Esta corriente genera un torque que se opondr el torque externo. Ajustando
las dos terminales de un motor a la misma tension de los frenos del motor, sin la
necesidad de ningn mecanismo mecnico.
3.2TENSINAPLICADAYPWM
Como hemos visto, la tensin aplicada est ntimamente relacionada en el
comportamiento de un motor.Especialmente se requiere circuitera para motores de
accionamiento;unmicrocontroladortpicoslopuedeproporcionarunamuypequea
cantidaddeenergaencadaunodesusoutputsdemasiadopocoparaalimentarun
motor.Vamosanecesitaralgunoscircuitosadicionalesparaaccionarlosmotores.
Resultaquelaconstruccindeuncircuitoquepuededarsalidaaunvoltajeaplicadoa
altaarbitrariacorrienteesbastantedifcil.Esmuchomsfcildeconstruirunsimple
interruptordecorrientedealta,cuyosalidaesVmaxocero.Dehecho,podemosconstruir
uninterruptorquepuedecambiardeestadomuyrpido,msde100kHz.
Supongamosqueustedesttratandodeconstruiruninterruptordeluzdeintensidad
regulable;se puede construir uno de slo un interruptor de encendido y
apagado?Supongamosqueustedcomienceamoverdeuntirnlaluzdentroyfuera
variasveces,alprincipiobastantedespacio.Lahabitacinesluminosa,acontinuacin,
oscuro, brillante otra vez.No es un muy buen regulador de intensidad!Pero tu
probablementepuedeimaginarquesisepudieraaccionarelcambiosuficientemente
rpido,sepuedelograrnivelesdebrillointermedios.Estoesloquevamosahacercon
losmotores.
Si el interruptor est en "on" el 50% de las veces, se podra esperar que el motor
funcionedelamismacomolohaceenel50%delatensin.Esto,dehecho,eltrabajo...
siempre que la conmutacin es rpido suficiente.Los criterios para la velocidad de
conmutacin es que el voltaje tiene que cambiar ms rpido que el motor puede
reaccionar;elmotortieneuna"constantedetiempoelctrica",quereflejalarapidezcon
quepuedereaccionaralascambiantescondicioneselctricas.

Figura 4: Formas de onda PWM.Podemos aproximar diferentes voltajes aplicados

medianteelusodeunaenanchodepulsodelasealmoduladacuyoperiodoesmenor
quelaconstantedetiempoelctricadelmotor.
Estatcnicasellamamodulacinporanchodepulso(PWM)(verFig.4),Puestoquela
anchura de cada pulso se modula con el fin de aproximarse a diferentes valores
deVaplicado.
Engeneral,lasconstantesdetiempoelctricadelmotorestnenelordendeunospocos
milisegundos, pero Frecuencias PWM en el rango de 20 kHz pueden causar
vibraciones y ruido.Muy a menudo, cuencia PWM cuencias se aumentan muy por
encimadelagamahumanadelaaudicin.