UNIVERSIDAD NACIONAL

Jos Faustino Snchez Carrin

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL, SISTEMAS E INFORMATICA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

TEMA:
METODO DE OSCILACION POR ZIEGLER AND NICHOLS

ALUMNO:
-

MIRANDA PORTELLA, Franco Jhordy.

DOCENTE:
ING. Oscar De La Cruz

HUACHO PER
2016

SIGUIENDO CON LOS PASOS A REALIZAR DEL METODO

DE OSCILACION
FUNCION DE TRANSFERENCIA =

1
S + 6 S +11 S+6
3

HALLANDO LA GANACIA Y FRECUENCIA

K c =60.6 61
Una vez hallado la ganancia crtica y la frecuencia, hallaremos el periodo crtico

PC =

1
f

F=

3.33
2

Entonces

Pc =1.88

CONTROL PROPORCIONAL
K p=0.5 K c =0.5 61=30.5

Grafica:

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

K p=0.45 K c =0.45 61=27.45

Ti=

Pc 1.88
=
=1.566 7
1.2 1.2

Grafica:

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

K p=0.6 K c =0.6 61=36.6

T i =0.5 Pc =0.5 1.88=0.94

T d=

Pc 1.88
=
=0.235
8
8

Grafica:

K p=36.6
K i=

K p 36.6
=
=38.936
T i 0.94

K d =K p T d=36.6 0.235=8.6
Para aminorar modificaremos la ganancia integral y la ganancia derivativa
Que las nuevas ganancias sern:

K p=36.6 K i =30 K d=15

Grafica:

TRABAJO A REALIZAR

FUNCION DE TRANSFERENCIA =

1
S + 9 S +26 S+ 24
3

HALLANDO LA GANACIA Y FRECUENCIA

Grafica:

K c =214
Una vez hallado la ganancia crtica y la frecuencia, hallaremos el periodo crtico

PC =

1
f

F=

5.13
2

Entonces

Pc =1.224

CONTROL PROPORCIONAL
K p=0.5 K c =0.5 214=107

Grafica:

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

K p=0.45 K c =0.45 214=96.3

Ti=

Pc 1.224
=
=1.02
1.2
1.2

Grafica:

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

K p=0.6 K c =0.6 214=128.4

T i =0.5 Pc =0.5 1.224=0.612

T d=

Pc 1.224
=
=0.153
8
8

Grafica:

K p=128.4
K i=

K p 128.4
=
=209.8
T i 0.612

K d =K p T d=128.4 0.153=19.65
Para aminorar modificaremos la ganancia integral y la ganancia derivativa
Que las nuevas ganancias sern:

K p=128.4 K i=120 K d=60

Grafica:

CUESTIONARIO

Qu ventajas tienen los mtodos de sintonizacin Ziegler and Nichols?

Rpt:

Permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID.

Permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la

respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Requiere el clculo de un solo parmetro Kp. Adems genera una respuesta

instantnea

Rapidez ante el cambio de la seal de referencia en la entrada (D).

Incremento en la seal de entrada para que el error sea cero (I).

La reduccin en el tiempo de establecimiento (P).