Centre de Garvité Et Centre de Pression PDF

Kevin GUELTON
Diplme dEtudes Approfondies

Automatique des Systmes Industriels et Humains
0pPRLUHGHUHFKHUFKH
Contribution lvaluation objective de

la posture des sujets scoliotiques
$QQpHXQLYHUVLWDLUH
'LUHFWHXUGHUHFKHUFKH
Franois-Xavier LEPOUTRE
(QFDGUHPHQW
Anne-Pascale MAQUINGHEN
Franck BARBIER
$YDQWSURSRV
Je tiens remercier Anne-Pascale Maquinghen et Franck Barbier pour

leur aide et leur disponibilit ainsi que pour la libert quils mont laiss dans
lorientation de mes recherches.
Je remercie galement Paul Allard de luniversit de Montral qui fut
linitiateur du modle stabilomtrique dvelopp et qui a permis la publication
de certains rsultats.
Enfin je remercie lensemble des personnes travaillants au LAMIH,
particulirement Christophe Gillet et Yannick Delpierre, qui ont bien voulu
rpondre mes nombreuses questions ou qui mont aid durant les
manipulations.
Contribution l valuation objective de la posture des sujets scoliotiques
Sommaire
Glossaire .....................................................................................................................................3
Introduction ................................................................................................................................4
Partie 1........................................................................................................................................5
Modlisation tridimensionnelle de la position

du centre de gravit de l homme
en posture orthostatique
I-
Introduction.....................................................................................................................6
II- Dfinitions usuelles.........................................................................................................7

1.
2.
3.
CENTRE DE PRESSION............................................................................................................ 7
CENTRE DE GRAVITE .............................................................................................................. 7
DIFFERENCES CARACTERISTIQUES ENTRE LE CENTRE DE PRESSION ET LE CENTRE DE GRAVITE . 8
III- Du centre de pression au centre de gravit, diffrentes mthodes..................................9

1.
2.
3.
4.
5.
METHODE ANTHROPOMETRIQUE PAR VIDEOMETRIE ................................................................. 9

LE MODELE DU PENDULE INVERSE UTILISE EN STABILOMETRIE .................................................. 9
METHODE UTILISANT UN FILTRE PASSE-BAS........................................................................... 10
MODELE DYNAMIQUE TRIDIMENSIONNEL DEVELOPPE AU COURS DE CE PROJET........................ 11
ESTIMATION DE LA HAUTEUR DU CENTRE DE GRAVITE ............................................................ 13
IV- Matriels et Protocoles exprimentaux.........................................................................15

1.
2.
3.
4.
5.
MATERIEL DE MESURE DU CENTRE DE PRESSION ................................................................... 15

DISPOSITIF DE MESURE DE LA HAUTEUR DU CENTRE DE GRAVITE ............................................ 15
SYSTEME DANALYSE DU MOUVEMENT................................................................................... 15
LOGICIEL DACQUISITIONS STABILOMETRIQUE ........................................................................ 16
PROTOCOLES EXPERIMENTAUX ............................................................................................ 16
D 'pWHUPLQDWLRQGHODSRVLWLRQGXFHQWUHGHSUHVVLRQ
E 'pWHUPLQDWLRQGHODKDXWHXUGXFHQWUHGHJUDYLWp
V- Donnes recueillies et rsultats.....................................................................................19

1.
2.
3.
DONNEES RECUEILLIES ........................................................................................................ 19

RESULTATS ET DISCUSSION ................................................................................................. 20
COMPARAISON PRATIQUE DES TROIS METHODES ................................................................... 22
VI- Conclusion de la partie 1 ..............................................................................................23
Rapport de DEA ASIH
Kevin Guelton
Partie 2......................................................................................................................................24
Auto calibrage des radiographies

pour la reconstruction en trois dimensions du rachis
par le biais de la position du centre de gravit
I-
Introduction...................................................................................................................25
II- Etude prliminaire de faisabilit ...................................................................................26

1.
2.
3.
MATERIEL DE MESURES........................................................................................................ 26
D 5DGLRJUDSKLHHWUHSUpVHQWDWLRQ'GXUDFKLV
E 0HVXUHGHIRUPH'VXUIDFLTXH
F 6WDELORPpWULH
APPROCHE THEORIQUE DE MISE EN RELATION DES MESURES ................................................. 28
PROPOSITION DE MODE OPERATOIRE .................................................................................... 29
III- Technique de calibrage des radiographies ....................................................................30

1.
2.
3.
4.
DEFINITION ET ORIENTATION DES REPERES UTILISES, PRINCIPE DE LA RECONSTRUCTION 3D ... 30

UTILISATION DHYPOTHESES ................................................................................................. 31
LE D.L.T. ............................................................................................................................ 32
METHODE DAUTO CALIBRAGE DES RADIOGRAPHIES PAR LE BIAIS DE LA POSITION DU CENTRE DE
GRAVITE...................................................................................................................................... 33
D 3ULQFLSHGHODSURMHFWLRQFRQLTXHHWGXFDOLEUDJHGHVUDGLRJUDSKLHV
E 0HVXUHGH/HWSRVLWLRQQHPHQWGH2 HW2
F 3UHPLqUHHVWLPDWLRQGHVGLVWDQFHV2EMHW3ODTXHG HWG
G $OJRULWKPHGDXWRFDOLEUDJH
IV- Evaluation .....................................................................................................................37

1.
2.
3.
PRINCIPE DE LEVALUATION .................................................................................................. 37

OBJET THEORIQUE SIMULE ET CHOIX DES DIFFERENTS PARAMETRES ...................................... 38
RESULTATS ......................................................................................................................... 39
V- Conclusion de la partie 2 ..............................................................................................41

Conclusion gnrale .................................................................................................................42
Bibliographie personnelle.........................................................................................................43
Bibliographie ............................................................................................................................44
Annexes ....................................................................................................................................47
Rapport de DEA ASIH
Kevin Guelton
Glossaire
Centre de gravit : Point o la masse entire d un sujet peut tre rsume.

Centre de pression : Barycentre des force de pression au sol.
Polygone de sustentation : polygone dfini par l ensemble des bords externes des surfaces de
contact du sujet avec le sol.
Pathologie : Science ayant pour objet l tude des maladies.
Posture orthostatique : Posture debout sans bouger.
Posturologie : Science ayant pour objet l tude de la posture.
Rachis : Colonne vertbrale.
Scoliose : dformation 3D du rachis.
Stabilomtrie : Mesure de la stabilit posturale d un sujet par le biais des variations de
position de son centre de gravit.
Statokinsigramme : Reprsentation graphique de l volution horizontale de la position du
centre de gravit.
Vue frontale : vue de dos.
Vue sagittale : vue latrale ou de profil.
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Introduction
La Posturologie est une discipline nouvelle portant sur le contrle de la posture
orthostatique c est--dire debout sans bouger. Son domaine est donc trs prcis : elle
s'
occupe de l'
homme qui a du mal se tenir debout, c'
est--dire de l'
homme qui
chancelle, instable ou vertigineux, mais aussi de l'
homme qui, lorsqu'
il est debout,
souffre de son axe corporel, c est--dire soit des membres infrieurs, soit du rachis. La
stabilit posturale d un individu est dfinie par son aptitude maintenir son centre de
gravit autour d une position moyenne.
La scoliose est une pathologie du rachis dont les consquences sur la stabilit
posturale ne sont pas encore bien tablies. Aussi, pour juger de la stabilit posturale
d un sujet scoliotique et des consquences de sa maladie, il est important de connatre
les positions relatives de son centre de gravit et de sa colonne vertbrale.
Les objectifs de ce projet sont donc dans un premier temps de proposer une
mthode permettant la mesure des variations de positions du centre de gravit. Puis
d laborer un outil permettant la visualisation simultane de la position du centre de
gravit, de la colonne vertbrale et de la forme surfacique du tronc.
Le logiciel Rachis3D dvelopp au LAMIH permet la visualisation de la forme
rachidienne en trois dimensions. Le calibrage de ce systme s avre tre imprcis du
fait des hypothses retenues. Bien que suffisantes pour l tude des paramtres
scoliotiques lis la forme de la colonne vertbrale, il n est pas possible de faire
correspondre correctement les donnes issues de Rachis3D avec la forme externe du
tronc. De plus, les dilatations du modle rachidien dues aux projections
radiographiques rendent obsolte le positionnement du centre de gravit. Le
changement de mode de calibrage est donc une ncessit.
Un nouveau modle dynamique tridimensionnel du centre de gravit de l homme
en posture orthostatique a t labor et est explicit dans la premire partie de ce
rapport.
La seconde partie de ce rapport prsente une nouvelle mthode d auto calibrage
des radiographies par le biais de la position du centre de gravit du patient considr
dans le contexte de prise de radiographies.
Le modle dynamique tridimensionnel du centre de gravit de l homme en
posture orthostatique a t labor en collaboration avec Paul Allard du Laboratoire
d tude du mouvement de l hpital Sainte Justine de Montral.
La mthode d auto calibrage des radiographies a t ralise en partenariat avec
l Institut Calot de Berck-sur-mer et plus particulirement avec le Dr. D. Chopin
chirurgien orthopdiste spcialis dans la chirurgie de la scoliose.
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Partie 1
Modlisation tridimensionnelle de la position

du centre de gravit de l homme
en posture orthostatique
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I-
Introduction de la partie 1
La stabilit d un sujet est fonction de divers paramtres plus ou moins matriss.
Par exemple, le port d un sac dos modifie la posture d une personne, de mme en ce
qui concerne une pathologie du dos. La stabilomtrie est un outil de la posturologie
qui permet d tudier la position du centre de pression d un individu. Ce centre de
pression, tout comme le centre de masse, peut voluer et changer de position relative
par rapport au sujet mesure qu il fait voluer sa posture. La trajectoire du centre de
gravit peut tre mesure de diffrentes manires :
- l aide de marqueurs placs sur l individu dont la position aura t saisie
informatiquement par des camras vido, il s agit ici d une mthode
anthropomtrique par la vidomtrie.
- l aide d une plate-forme de force sur laquelle l individu se tient debout en
posture orthostatique afin de dterminer les variations de position du centre de
pression dont celles du centre de gravit sont dduites. On parle ici de
stabilomtrie.
L objectif de cette partie est donc de dfinir un protocole exprimental afin de
dterminer les variations du centre de pression d un individu. Il sera alors possible de
dvelopper un modle mcanique afin d identifier le centre de masse des sujets,
raliser une forme logiciel pour le traitement des donnes, reprsentations graphiques,
quantification de la position, etc. Dans un premier temps les concepts de base de la
stabilomtrie seront abords. Ensuite les modles utiliss pour l estimation du centre
de masse de l homme en posture orthostatique ainsi que du modle ralis au cours de
ce projet seront explicits. Enfin, les protocoles exprimentaux mis en place seront
prsents et les rsultats obtenus par les diffrents modles seront compars.
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II-
Dfinitions usuelles
1. Centre de pression
Le centre de pression est une des variables les plus utilises en posturologie. Il
correspond au point d application de la force rsultante de raction au sol, barycentre
des forces verticales de raction rparties sur l ensemble de la surface de contact
pieds/sol. Le centre de pression est donc un point thorique qui est gnralement situ
en dehors des surfaces de contacts des pieds de l individu en mouvement avec le sol et
qui a pour avantage de rsumer en un seul point la rpartition des pressions des pieds
sur le sol. Il est lgitime de penser que le centre de pression est la projection du centre
de gravite sur le sol d un individu en posture orthostatique. Cependant l individu, dot
de sa complexe cinmatique, qui est en quilibre mtastable, par une simple
contraction d un muscle des membres infrieurs peut entraner des variations de
position entre centre de pression et projection du centre de gravit au sol.
2. Centre de gravit
Le centre de gravit, encore appel centre de masse, est un concept qui permet de
traiter plus facilement des problmes mcaniques. Pour cela, on fait l hypothse que la
masse entire est situe en ce point. La notion de centre de gravit est couramment
utilise. Ainsi, lorsque l on dit d un sprinter qu il va vite, on sait que ce sont ses
jambes qui courent et que c est son corps tout entier qui se dplace. Donc l allusion au
sprinter pris comme un tout est une simplification qui rapproche de cette notion de
centre de gravit.
Le centre de gravit d un objet dont la matire est uniformment rpartie se trouve
en son centre gomtrique. Par contre, en ce qui concerne les objets dont la matire
n est pas repartie uniformment, le centre de gravit est dport vers la partie de
l objet qui contient le plus de matire. Prenons l exemple d une flche : Pourquoi a-telle une trajectoire qui suit son orientation lorsqu on la lance ? Et bien c est parce que
son centre de gravit se trouve dport loin de son centre gomtrique vers la pointe
de celle-ci. De ce fait, la flche semble tre entrane dans son mouvement par sa
pointe.
Il est intressant de noter que la localisation du centre de gravit du corps humain
en posture orthostatique est souvent approxime au niveau de la seconde vertbre
sacre ou encore 56% de la hauteur du sujet, voir figure I-1. Cependant, il ne faut pas
perdre de vue que lorsqu on dplace un bras ou une jambe, on dplace le centre de
gravit. Cela est d au fait que notre corps n est pas rigide mais articul, un exemple
est illustr par la figure 1-2.
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)LJXUH, Position du centre

de gravit dans le plan frontal et
le plan sagittal. $//
)LJXUH, La position du centre

de gravit change selon la posture
adopte. $//
3. Diffrences caractristiques entre le centre de pression et le centre de gravite

La principale diffrence entre la notion de centre de masse et de centre de pression
rsulte de la notion d inertie. En effet, le centre de pression n ayant pas d inertie, ses
excursions peuvent tre rapides avec de grandes amplitudes l intrieur de la base de
support. Le centre de pression reprsente le contrle neuromusculaire globale des
sujets :,1. La notion d inertie tant directement relie la notion de masse, le
centre de masse, tout comme son nom l indique, possde une inertie qui ne lui permet
pas de variation aussi rapide. Dans le cas de la posture orthostatique, une simple
contraction d un muscle d un membre infrieur va entraner une variation notable du
centre de pression tandis que le centre de masse n aura quasiment pas boug.
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III-
Du centre de pression au centre de gravit, diffrentes mthodes

Il existe de nombreuses mthodes permettant d estimer la position du centre de
gravit de l homme en posture orthostatique. Les plus utilises peuvent se classer en
deux grandes familles :
- Les mthodes anthropomtriques par la vidomtrie,
- Les mthodes utilisant le centre de pression afin de remonter au centre de
gravit, elles seront nommes stabilomtriques puisque la stabilomtrie
tudie trs prcisment les variations de position du centre de pression.
Diffrentes mthodes stabilomtriques ont dj t formalises, parmi celles-ci on
trouve :
- Double intgration de l acclration 6+,, =$7,
- Filtre passe-bas %(1%5(&$5,
- Processus itratif /(9025,
Ces diffrentes mthodes comportent chacune des variables dont la dtermination
est difficile (constantes d intgration, pulsation propre, inertie de sujet etc.). Au court
de cette tude, un nouveau modle stabilomtrique a t labor par la dynamique
inverse.
Aprs avoir explicit la mthode anthropomtrique et la mthode de filtrage, le
nouveau modle sera dtaill. Puis les rsultats des diffrents modles seront
compars.
1. Mthode anthropomtrique par vidomtrie
Les tables anthropomtriques :,1'(0 donnent la position des centres
de gravit des segments corporels par un pourcentage de la distance entre les
articulations proximales et distales de chacun de ces segments (annexe 1). Un systme
vidomtrique d analyse du mouvement est alors utilis afin de capturer les variations
de position des segments corporels.
Les systmes vidomtriques sont bass sur le principe de la strovision
permettant le calcul de la position d un objet dans un espace trois dimensions.
Connaissant la position dans l espace de tous les segments corporels, il est alors
possible de calculer la position du centre de gravit global du sujet.
Le problme majeur de cette technique rsulte dans le fait qu il n existe pas
d homme standard alors que les tables anthropomtriques
proposent une
standardisation de celui-ci. Il ne faut alors pas perdre de vue que des erreurs
d approximation peuvent tre importantes.
2. Le modle du pendule invers utilis en stabilomtrie
Lorsque l homme se tient debout en essayant de bouger le moins possible sur un
support horizontal stable, les oscillations de son corps peuvent tre assimiles un
segment rigide oscillant autour de l articulation des chevilles *85 1$6. Ce
type d oscillations amne modliser le bas du corps humain par un pendule invers ,
figure I-3. Il s avre que ce modle reprsente assez bien les mouvements du centre de
gravit dans le plan antro-postrieur ainsi que dans le plan frontal %5(.
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h
c
)LJXUH, Modle du pendule invers %5(
3. Mthode utilisant un filtre passe-bas

Une tude de l initiation de la marche a permis de montrer que si un sujet oscille
la manire d un pendule invers, une relation linaire parfaite entre l acclration du
centre de gravit et la diffrence de position entre centre de pression et centre de
gravit doit tre observe %5(. Cette relation est dfinie par la formule suivante :
. " = P J (; ; )
O K et m reprsentent des constantes anthropomtriques et g l acclration de la
gravit. Pour en arriver ce rsultat, un certain nombre d hypothses ont d tre
poses.
Cette ide de pendule invers a ensuite t reprise afin de quantifier et de trouver
le lien entre le centre de gravit et le centre de pression pour estimer la performance en
posturologie &$5. Une relation d amplitude entre centre de pression et centre de
gravit en fonction de la frquence a ainsi t mise en vidence:
&*
0
=
&3
0 +
o est la pulsation d oscillation du sujet et 0 la pulsation propre reprsentant
l oscillation naturelle du sujet, elle est un moyen efficace pour dterminer la rapidit
laquelle le sujet corrige sa position. La pulsation propre dpend directement de la
hauteur du centre de gravit du sujet ainsi que du moment d inertie, son expression est
la suivante :
m g h
IG + m h
0 =
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Avec
m : la masse du sujet
g : l acclration de la pesanteur
IG : le moment d inertie calcul au centre de gravit
h : la hauteur du centre de gravit.
Etant donn que les dplacements du centre de pression sont enregistrs dans le
domaine temporel, il est ncessaire d effectuer une transforme de Fourier sur
l ensemble de l enregistrement afin de dterminer ces dplacements en fonction de la
frquence. Dans le domaine frquentiel, il est alors possible d estimer la position du
centre de gravit qui est alors retranscrite dans le domaine temporel par une
transforme de Fourier inverse.
Cette relation d amplitude correspond la fonction de transfert d un filtre passebas du premier ordre de frquence de coupure 0. Cette mthode revient donc filtrer
les signaux obtenus par les variations de position du centre de pression suivant l axe
antro-postrieur puis mdio-latral.
Remarque : Dans la suite de notre tude cette mthode sera nomme CARON.
4. Modle dynamique tridimensionnel dvelopp au cours de ce projet
Le corps humain est modlis par un pendule invers qui oscille autour d un point
C localis au centre gomtrique des deux chevilles (figure I-4). L axe X est positif
dans la direction postro-antrieure, l axe Y est orient gauche de l axe X
colinairement l axe mdio-latral et l axe Z reprsente la verticale oriente
positivement vers le haut. Deux sous ensembles sont considrs (cf. figure 1-4).
Les Pieds :
Considrs immobiles, ils seront reprsents par le centre de gravit de l ensemble
des deux pieds.
Bilan des forces extrieures :
&
) / , rsultante des forces de pression du sol sur les pieds dont les variations
du point d application permettent de dfinir le statokinsigramme du centre de
pression.
&
3 , poids des pieds, point d application en Gp. Sa norme ainsi que son point
d application seront dtermins partir des tables anthropomtriques :,1.
&
) / , raction des jambes sur les pieds, point d application suppos en C (point
d articulation du pendule invers mais aussi centre des chevilles).
Le corps sans les pieds :

Reprsent par un pendule invers articul aux chevilles, de rayon r. Le corps est
mobile et toute sa masse sera rsume en son centre de gravit Gc-p.
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&
) /
, raction des pieds sur les jambes, point d application suppos en C.
&
3 , poids du corps sans les pieds, point d application en Gc-p. Sa norme sera
dtermine partir du poids moins celui des pieds. Son point d application
reprsente l inconnu de ce modle.
&
&
D = D
Gc-p
&
3
Pendule invers
&
) /
Pieds
&
& /
&
) /
Gpd
Gpg
Gp
Pa
&
3
)LJXUH,0RGqOHG\QDPLTXHWULGLPHQVLRQQHO
L galit des l quation des moments pour les pieds et pour le corps sans les pieds
au point C permet d obtenir un systme d quations lies trois inconnus x, y et z qui
sont les coordonnes du centre de gravit du corps sans les pieds dans un repre centr
en C:
&
&
& ) \ + ) ] = 0

& + ) [ ) ] = 0
& ) [ + ) \ = 0
avec
&
1
=
&
1 .
&
= &
&
[
)
&
&
&* = \ , ) / = )
]
)
K tant une constante anthropomtrique donnant le poids des pieds en fonction du

poids total du corps '(0.
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Afin de rsoudre ce systme il est ncessaire d introduire une contrainte

supplmentaire qui est l quation d une sphre de rayon r centre en C. En effet, le
modle du pendule invers implique que le centre de gravit modlis dcrit une
calotte sphrique :
[2 + \2 + ]2 U 2 = 0
Aprs avoir substitu x, y et z dans l quation de la sphre, trois quations du second
degr respectivement en x, y et z sont obtenues. leurs solutions doubles sont les
suivantes. La dmonstration entire est donne en annexe 2.
[1,2 =
&# )$ &$ )# %
& 2
)" / !
&% )# &# )% $
& 2
)" / !
&$ )% &% )$ #
]1,2 =
& 2
)" / !
\1,2 =
avec :
&
( = (& ' )& & & )' ) 2 )* / )
&
' = (& & )( & ( )& ) 2 )* / )
&
& = (&( )' & ' )( ) 2 )* / )
et :
&
&/ / 1 =
(& ' + & & )( 2 U 2 )
(& ( + & & )' 2 U 2 )
(& ( + & ' )& 2 U 2 )
2
2
\ , )0 ] , )- + \ / . 3.
[3
[2
&
&
1

] , )+ [ , )0 [/ . 3. , &32 = \ 2 , &*3 = \ 3
1 .
]3
] 2
[ , )- \ , )+
Ces quations permettent l estimation des dplacements du centre de gravit sans

avoir recourt un calcul des constantes initiales d intgration de l acclration ni
une mthode par filtrage passe-bas. Il est cependant ncessaire pour mettre en uvre
ce modle d approximer la position du centre de gravit des pieds par des tables
anthropomtriques ainsi que la position du centre gomtrique des chevilles.
5. Estimation de la hauteur du centre de gravit
Les modles bass sur le pendule invers permettent donc d estimer les variations
horizontales de position du centre de gravit. Mais, pour que ceux-ci soient
applicables, il faut connatre la hauteur du centre de gravit des sujets. Diffrentes
mthodes peuvent tre utilises pour dfinir cette hauteur. Parmi celles-ci, il existe le
principe du levier illustr par la figure I-5.
Le sujet se couche, le dos coll contre une planche troite et longue de deux
mtres. Ce systme reprsente un levier inter-rsistant. C est--dire que le poids du
Rapport de DEA ASIH
13
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corps est plac entre le point d appui situ l extrmit podale et la balance qui
enregistre la charge sous la planche. Connaissant la taille du sujet, il est possible de
dterminer, par la rsolution des quations imposes par le principe fondamental de la
statique et plus particulirement l quation des moments, la distance entre le point
d appui et le centre de gravit qui correspond la hauteur de celui-ci lorsque le sujet
se tient debout.
)LJXUH, Base de calcul de la hauteur Lp du centre de gravit par le principe du levier
La formule donnant la hauteur du centre de gravit dans cette configuration est donc :
K=
Avec :
/S )
3
h la hauteur du centre de gravit

Lp la longueur de la planche
F la force mesure l extrmit de la planche
P le poids de l individu
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14
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IV-
Matriels et Protocoles exprimentaux

1.
Matriel de mesure du centre de pression
Le centre de pression tant dfini par le barycentre des forces verticales de

ractions, il est gnralement valu l'
aide d'
une plate-forme de force. Il en existe
deux grandes familles :
- les plates-formes monoaxiales qui permettent uniquement la mesure de la
rsultante verticale des forces de raction au sol.
- Les plates-formes 3D mesurant la rsultante des forces de ractions au sol
dans les trois dimensions.
Pour l application de notre modle il est ncessaire de connatre les efforts
horizontaux. Une plate-forme 3D de la socit LOGABEX dont dispose le L.A.M.I.H.
a donc t utilise.

2. Dispositif de mesure de la hauteur du centre de gravit
Une planche de raction en bois a t ralise (photo I-1) avec, chaque extrmit,
des appuis linaires dont l un repose sur une plate-forme de force afin de mesurer la
raction verticale permettant le calcul de la hauteur du centre de gravit et l autre sur
un support fixe.
3KRWR,Planche de
3.
Systme d analyse du mouvement
Le L.A.M.I.H. dispose d un systme vidomtrique tri-dimensionnel SAGA3 de

la socit BIOGESTA quip de six camras infrarouge diodes pulses. Celui-ci
capte les mouvements de marqueurs rflchissants d un diamtre de 2,5cm situs sur
le corps du sujet (cf. figure I-6).
Ce systme possde son propre logiciel d acquisition. Il permet le calcul de la
position dans l espace de chaque marqueur ainsi que la reconstruction d un mannequin
3D reproduisant les trajectoires empruntes par le sujet, l erreur de reconstruction
tridimensionnelle est de 0.6mm %$5 . De plus il est possible de faire une
acquisition vido synchronise avec l acquisition des signaux dlivrs par les platesformes de force.
Rapport de DEA ASIH
15
Kevin Guelton
)LJXUH,Systme d analyse du mouvement
4.
Logiciel d acquisitions stabilomtrique
Un logiciel d acquisitions a t dvelopp en langage C l aide de

LABWINDOWS afin de permettre l acquisition et le traitement des donnes fournies
par les plates-formes de force. Ce logiciel est en constante volution afin d intgrer les
diffrents paramtres utiles l analyse stabilomtrique des cas pathologiques
5.
Protocoles exprimentaux
Les exprimentations ont t ralises dans l optique de tester le modle

dvelopp au LAMIH.
La posture orthostatique de 8 sujets dont l age moyen est de 24.04.12 ans a t
value au moyen de la vidomtrie ainsi que des modles stabilomtriques que
dtaills prcdemment. Les sujet mesurent en moyenne 1.8150.076m pour
74.869.35 kg et les hauteurs des centres gomtriques de leurs chevilles, c est--dire
au milieu de celles-ci, ont t mesure en moyenne 0.0830.008m.
Les acquisitions des plates-formes de force ont t synchronises avec celles du
systme SAGA 3D afin qu elles puissent tre compares. Sur chaque sujet ont t
placs 14 marqueurs rflchissants d un diamtre de 2,5cm au niveau des articulations
proximales et distales de chaque segment corporel conformment aux tables
anthropomtriques donnes en annexe 1 :,1. Trois acquisitions par sujet ont t
effectues.
Rapport de DEA ASIH
16
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a. Dtermination de la position du centre de pression

Le sujet se place sur une plate-forme de forces en position debout avec pour
consigne de ne pas bouger tout en regardant un point fixe situ en face de lui, le bord
interne de chaque pied forment un angle de 15 (photos I-2 et I-3), des marques sur la
plate-forme, dfinissant le polygone de sustentation respecter, ont t inscrites cet
effet 0&, . La dure de l acquisition est de 81,92 secondes correspondant un
enregistrement de 4096 points 50Hz afin de permettre le calcul de la FFT. Une
acquisition vido a t effectue simultanment.
3KRWR,Stabilomtrie,
dtermination des variations de
position du centre de pression.
3KRWR, Emplacement des
pieds sur la plate-forme de
force.
A la fin de chaque srie d enregistrements, il est ncessaire de marquer la position

des pieds sur la plate-forme afin de dterminer la position du centre gomtrique des
chevilles ainsi que du centre de gravit des pieds le plus fidlement possible la
position adopte pendant l acquisition par rapport au centre de la plate-forme de force
(photos I-4 et I-5).
3KRWR,HW, Acquisition de la position du centre gomtrique des

chevilles et du centre de gravit des pieds.
L erreur de mesure de la position du centre de pression a t estime par

l acquisition successive de 50 points de contrle rpartis sur la face suprieure de la
plate-forme de force. Elle atteint son maximum au centre de la plate-forme et est de
l ordre de 1.1mm.
Rapport de DEA ASIH
17
Kevin Guelton
b. Dtermination de la hauteur du centre de gravit

Le sujet se couche sur le plateau horizontal en gardant le plus possible une posture
horizontale pouvant se ramener la posture verticale debout. La consigne tant de ne
plus bouger, l acquisition dure 10 secondes (photos I-6 et I-7).
3KRWR,HW,: Mesure de la
hauteur du centre de gravit
Rapport de DEA ASIH
18
Kevin Guelton
9
Donnes recueillies et rsultats

1.
Donnes recueillies
Le passage des sujet sur la planche de raction a permis de dterminer la hauteur

de leurs centres de gravit. Celles-ci sont comprises dans l intervalle 1.0090.069m
soit environ 56% de leurs taille totale. La hauteur de leurs chevilles tant de
0.0830.008m, les rayons des pendules inverss sont compris dans l intervalle
0.9260.077m.
Le but est de comparer trois mthodes d obtention des variations du centre de
gravit, il y a donc trois signaux correspondant aux rsultats obtenus par la
vidomtrie (SAGA), par la mthode CARON et par le modle dynamique
tridimensionnel (LAMIH) et cela pour chaque acquisition de chaque sujet. Afin de ne
pas surcharger les graphiques seulement 6 secondes d un des enregistrements sont
prsentes dans la suite du rapport.
La figure I-6 reprsente les donnes aprs calcul du centre de gravit par les trois
mthodes en fonction des informations fournies directement par la plate-forme de
force ainsi que par les positions successives des marqueurs rflchissants au cours du
temps.
46587:9 ; ; <>=?9 @BADCFEHGJI KDLMA:@NAPO?9 ; =?QSRUT

0,004
Cmy(Saga)
0,003
{s
yz
uvw tx
rs
Cmy(lamih)
Cmy(Caron)
0,002
0,001
0
1
51
101
151
201
251
301
-0,001
-0,002
-0,003
VXWZY\[X] ^`_babWbc`d e f f g>chcbWìhjlk mbn mòNYpj`_pq
)LJXUH, rsultats bruts, partir de donnes non filtres
Les donnes brutes sont bruites. Il est par consquent difficile de comparer ces
trois signaux. Il a donc t ncessaire de filtrer ceux-ci.
Le signal utile se trouve entre 0 et 4 Hz. Un filtre passe-bas du 4eme ordre de
Butterworth ayant pour frquence de coupure 4Hz a t utilis afin de rduire le bruit.
Il est noter que la frquence de rgulation posturale de l homme est de l ordre de
0,5Hz. Par consquent, il semble vident qu en coupant 4Hz il n y a pas de perte
significative de l information utile. Les signaux filtrs prsents figure I-7 sont
obtenus.
Rapport de DEA ASIH
19
Kevin Guelton
}\~U h? JJ>8 :M hMU : P8JB

0,003
0,0025
0,002
0,0015
Cmy(Saga)
0,001
Cmy(lamih)
Cmy(Caron)
0,0005
0
1
51
101
151
201
251
301
-0,0005
`:Z `Z:
-0,001
)LJXUH , dplacements du centre de gravit centrs autour de la position moyenne du

statokinsigramme par rapport C
2.
Rsultats et discussion
Il est courant en stabilomtrie de travailler directement avec le statokinsigramme

(Figure I-8). La tendance gnrale du dplacement du centre de gravit par rapport au
centre de pression est respecte. Il est intressant de remarquer que les centres de
gravit (CM) calculs grce aux mthodes stabilomtriques (CARON et LAMIH)
suivent globalement les variations de position du centre de pression (COP) tandis que
celui calcul par vidomtrie (SAGA) semble s en loigner un peu plus.
En ce qui concerne la mthode CARON, cela est tout fait normal puisque celleci ne fait rien d autre que filtrer le centre de pression. Le centre de gravit LAMIH est
obtenu par un modle mcanique dont l entre est le centre de pression, il est donc
aussi tout fait normal qu une variation de centre de pression entrane une variation de
centre de gravit. Enfin la mthode SAGA ne fait en aucun cas appel au centre de
pression. Ici le centre de gravit est directement dduit des variation de position de
chaque segment corporel.
: p :b hp> :
0,003
CM (SAGA)
CM (LAMIH)
CM (CARON)
COP
0,0025
0,002
0,0015
0,001
0,0005
0
-0,005
-0,004
-0,003
-0,002
-0,001
0
-0,0005
0,001
0,002
0,003
0,004
p -0,001
Zp p pb
)LJXUH, Statokinsigrammes
Rapport de DEA ASIH
20
Kevin Guelton
Etant donn qu il n existe pas de dplacement standard du centre de gravit, les

rsultats obtenus par la mthode CARON et LAMIH par rapport la mthode SAGA
sont compars en fonction de l cart quadratique entre ces diffrentes mthodes. Ainsi,
les figures I-9 et I-10 montre que par moment la mthode CARON est plus proche de
la mthode SAGA alors qu d autres moments c est la mthode LAMIH qui
l emporte.
l>8 DN:UNM>S NUJM8B 88U 8S

1,8
1,6
Ecart cmx(saga) cmx(LAMIH)
1,4
Ecart cmx(saga) cmx(Caron)
1,2

0,8
0,6
0,4
0,2
0
1
51
101
151
XbBh `p p

201
251
301
251
301
!"#%$ "'&)(* !$ +", - ./*/-
1,8
1,6
Ecart cmy(saga) cmy(LAMIH)
1,4
Ecart cmy(saga) cmy(Caron)
1,2
G
F
EF
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1
51
101
151
0.12"34 57681.9;: < = = >.9917? 5A@ BC BD
201
)LJXUHV,HW, Ecarts quadratiques des mthodes CARON et LAMIH par rapport la mthode
VIDEO. en fonction du temps.
Les valeurs de la racine de la moyenne des carts quadratiques sont relativement

faibles :
= 1
(, H - H )
1 H =1
I= LAMIH, J=SAGA
Antro-Postrieur
(mm)
Mdio-Latral
(mm)
0,5
0,5
I=CARON, J=SAGA
0,6
0,3
4096
Rapport de DEA ASIH
21
Kevin Guelton
Elles permettent de dire que le centre de gravit CARON et le centre de gravit

LAMIH sont globalement proches du centre de gravit SAGA.
En calculant la moyenne de la diffrence entre les carts LAMIH-SAGA et les
carts CARON-SAGA, une valeur proche de zro si les deux mthodes
stabilomtriques sont globalement quivalentes doit tre obtenues. Cette valeur est de
0.06 mm pour l axe antro-postrieur et 0.15 mm pour l axe mdio-latral.
Il est intressant de remarquer que les modles stabilomtriques sont moins prcis
dans le plan mdio-latral que dans le plan antro-postrieur. En effet, dans le plan
mdio-latral une stratgie oscillatoire de hanche serait prpondrante par rapport
une stratgie de cheville :,1. Or la stratgie de hanche n est pas prise en compte
dans le modle du pendule invers.
A ce stade de l tude il est possible de dire que les trois mthodes se valent du
point de vu des rsultats. Mais qu en est-il des avantages pratiques des unes par
rapport aux autres ?
3.
Comparaison pratique des trois mthodes
La mthode SAGA est en thorie celle qui devrait fournir le rsultat le plus proche
de la ralit. En effet, elle prend en compte les dplacements de chaque segment
corporel et donc elle permet de prendre en compte le plus fidlement possible la
complexe cinmatique du corps humain. Cependant, les rsultats obtenus sont
sujets aux erreurs qu engendrent les donnes anthropomtriques. Nanmoins, son
principal inconvnient relve de la difficult de mise en uvre et du cot de
l instrumentation.
La mthode CARON est trs simple de mise en uvre et d un cot
d instrumentation relativement peu lev puisqu elle ne ncessite qu une plateforme de force. Cependant, elle ne permet pas de mesurer la position du centre de
gravit en temps rel. En effet, il est ncessaire de passer du domaine temporel au
domaine frquentiel pour calculer le rapport entre le centre de pression et le centre
de gravit ce qui n est possible par une transforme de Fourier que si l on dispose
d un enregistrement complet comportant 2n chantillons.
La mthode LAMIH ne prsente pas plus de difficult de mise en uvre que la
mthode CARON mis a part le fait que le centre gomtrique des chevilles ainsi
que le centre de gravit des pieds doivent tre reprs par rapport au centre de la
plate-forme. Il est noter qu une faible erreur de l ordre de quelques millimtres
des coordonnes de ces deux points n entrane pas de variations significatives de
la position du centre de gravit. De plus elle ne prsente pas non plus de cot
d instrumentation lev puisqu elle ncessite elle aussi que d une plate-forme 3D.
Son rel avantage rsulte dans le fait qu elle permet le calcul de la position du
centre de gravit en temps rel. Cela a effectivement son intrt, par exemple dans
le cas d une application pathologique, il est alors possible de proposer une
rducation des troubles du systme postural fin par la stabilomtrie avec retour
des informations en temps rel de la position du centre de gravit.
Rapport de DEA ASIH
22
Kevin Guelton
VI-
Conclusion de la partie 1
Une approche en dynamique inverse a permis l laboration d un nouveau modle

stabilomtrique afin de dterminer de la position dans l espace du centre de gravit d un
homme en posture orthostatique. La prcision de celui-ci est quivalente celle des autres
modles tests. Nanmoins, il comporte des avantages lis sa mise en uvre et
l obtention des variations de positions verticales du centre de gravit est dsormais
possible.
Contrairement aux modles antrieurs, le modle LAMIH ne ncessite pas la connaissance
de paramtres difficiles obtenir. De plus, la connaissance de l entire historique des
positions du centre de pression n est plus ncessaire permettant ainsi l utilisation du
modle en temps rel.
Cette dernire particularit s avre tre intressante pour les applications en rducation.
En effet, il est maintenant possible de proposer aux thrapeutes un outil permettant le
retour de l information de position du centre de gravit au patient considr. On peut alors
imaginer des exercices proposant un patient de maintenir son centre de gravit
l intrieur de zones cibles afin d amliorer sa stabilit posturale.
Enfin, il serait intressant de faire voluer le modle dynamique du centre de
gravit en modlisant l homme par un double pendule invers articul aux chevilles et
la hanche et dont le pendule infrieur serait de forme trapzodale articul chaque
sommet reprsentant les membres infrieurs. Cette volution permettrait l tude des
contributions des actions des chevilles et de la hanche au contrle de la posture
orthostatique.
Rapport de DEA ASIH
23
Kevin Guelton
Partie 2
Auto calibrage des radiographies

pour la reconstruction en trois dimensions du rachis
par le biais de la position du centre de gravit
Rapport de DEA ASIH
24
Kevin Guelton
I-
Introduction
La pathologie scoliotique correspond une dformation spatiale du rachis 3(5
. Celle-ci entrane une dformation du tronc et, sans doute, une modification de
l quilibre postural du patient. L objectif premier du travail prsent dans cette partie
est de permettre la mesure de ces modifications posturales, afin de mieux comprendre.
Usuellement, les mdecins valuent les dformations du rachis partir de
radiographies prises dans le plan frontal ainsi que sagittal. Il effectue ainsi son
diagnostic et tablit les traitements les plus appropris pour y remdier.
Des travaux ont fourni des outils d aide aux mdecins proposant une visualisation
d un modle rachidien en trois dimensions des patients considrs tel que RACHIS3D,
logiciel dvelopp au LAMIH et en constante volution lors des dix dernires annes.
Un systme balayage laser (Minolta VIVID500) reposant sur le principe de
Moire permet l acquisition de la forme surfacique du tronc. Son calibrage se fait
automatiquement et ne ncessite pas d attention particulire. Ce systme est dj
utilis pour la conception des corsets dans le traitement des scolioses importantes ne
ncessitant pas d interventions chirurgicales.
La stabilomtrie permet quant elle de mesurer les variations de positions du
centre de pression ainsi que la position de la verticale de gravit du patient.
La demande actuelle des mdecins, aux vues des diffrentes techniques en place,
est la visualisation simultane de la forme surfacique du tronc, de la colonne vertbrale
et de la ligne de gravit d un patient. Ainsi le mdecin aurait la possibilit de prendre
en compte les informations de positions relatives de chacune de ces entits, comme la
position relative du rachis par rapport la verticale de gravit. Il pourra alors
visualiser la faon dont le rachis s enroule autour de cette verticale, la
comprhension de la scoliose sera accrue et son traitement devrait tre amlior.
Une rapide tude de faisabilit de l assemblage des 3 techniques de mesures :
radiographies et modle 3D du rachis, mesures surfaciques du tronc et enfin
stabilomtrie, est d abord effectue. Il s avre quelques lacunes, notamment dans la
mise en commun d un mme repre pour les trois systmes de mesures. Une nouvelle
mthode de calibrage est alors mis au point, elle est galement value. La ralisation
de cet mthode est l objet essentiel de cette seconde partie.
Rapport de DEA ASIH
25
Kevin Guelton
II-
Etude prliminaire de faisabilit

1.
Matriel de mesures
D 5DGLRJUDSKLHHWUHSUpVHQWDWLRQ'GXUDFKLV
Une source de Rayons X met un faisceau. Le patient est situ entre la source et
un film. Deux clichs sont pris. Aprs numrisation de points caractristiques des
vertbres, le logiciel Rachis 3D propose une reprsentation en 3 dimensions de la
colonne vertbrale dont le repre est li au rachis partir des vues frontale et latrale
(cf. Figure II-1)
Repre Rrachis
Plaque radiographique
Source
Rayons X
Patient
Numrisation
)LJXUH,, principe d une prise de vue radiographique
La configuration radiographique ne permet pas le reprage d un mme point dans

les deux vues. Cependant il est possible de dduire les dimensions, l orientation et la
position de chaque corps vertbraux partir de points particuliers (cf. photo II-1)
choisis pour leur facilit de reconnaissance sur les radiographies *2'. Les points
numrises sur les radiographies avec le logiciel RACHIS3D sont donc :
- Les 4 sommets du corps vertbral reprs sur les deux radiographies
- Le centre des deux pdicules reprs dans la vue frontale permettant le
calcul de l orientation du corps vertbral.
Plan frontal
Plan sagittal
3KRWR,, Radiographie Frontale et latrale, points digitaliss.

Rapport de DEA ASIH
26
Kevin Guelton
A partir de ces point un modle 3D de vertbre est dfini, figure II-2 :
)LJXUH,, modle vertbral
E 0HVXUHGHIRUPH'VXUIDFLTXH
Un balayage laser est effectu sur un objet et film par une camra vido. L image
des dformations causes par l objet sur la projection laser permet de recalculer,
l aide du procd de Moire, la forme surfacique tridimensionnelle de l objet, Figure II3. L obtention de la forme du tronc ncessite quatre acquisitions faisant le tour du
sujet. La surface est recalcule par un ordinateur et place dans un repre li au sujet
R3DS.
Repre R3DS
Laser
Calcul de la forme 3D
Patient
Camra
)LJXUH,,principe d une acquisition de forme surfacique
Rapport de DEA ASIH
27
Kevin Guelton
F 6WDELORPpWULH
Une plate-forme de force permet la localisation du centre de pression des pieds
sur le sol. L acquisition des diffrentes positions de ce point au cours du temps se fait
l aide d un micro-ordinateur. Un modle en pendule invers prsent dans la
premire partie de ce rapport permet de dfinir la position de la verticale de gravit,
Figure II-4. Les mesures sont fournies dans un repre li la plate-forme de force.
Verticale de gravit
Traitement des donnes, calcul de la
position du centre de gravit
Patient
Position du centre de
pression
Repre fixe, Rstab
Plate-forme stabilomtrique
)LJXUH,, principe d une mesure stabilomtrique
2.
Approche thorique de mise en relation des mesures
Les trois appareils cits prcdemment fonctionnent dans des repres locaux
propres chacun : Rrachis, R3DS , Rstab. L ide est de trouver les relations qui permettent
de passer d un repre l autre pour effectuer des correspondances entre les diffrentes
mesures. Pour cela il est ncessaire de :
- dfinir une mtrique commune aux trois repres d o la ncessit de calibrer
les diffrents appareils.
- reprsenter physiquement ces repres de manire ce qu ils soient visibles,
lors de l acquisition des donnes, par chacun des trois appareils.
D un point de vue pratique, il est prfrable d utiliser un mme repre physique
pour la radiographie et la mesure surfacique du tronc. La plate-forme de force quant
elle peut tre localise de manire prcise dans un repre fixe li aux deux autres
appareils. Par exemple, elle peut tre place une distance fixe de la plaque
radiographique.
Remarque : Les repres physiques sont matrialiss par des marqueurs en plomb
placs sur le patient et visibles la fois sur les radiographies et sur la reprsentation
surfacique du tronc. Ces repres sont localiss dans un repre fixe li aux trois
appareils et dtermin grce au calibrage de ceux-ci.
Rapport de DEA ASIH
28
Kevin Guelton
3.
Proposition de mode opratoire
La fidlit de la posture du sujet lors de l acquisition avec les diffrents appareils

impose l utilisation d un plateau tournant sur lequel est fixe la plate-forme
stabilomtrique et qui permet la rotation du sujet pour effectuer les diffrentes prises
de vues ncessaires la radiographie et la reconnaissance de formes surfaciques.
Le mode opratoire propos n a rien d exhaustif, il dpend de la configuration du
matriel choisi, il peut tre le suivant :
-
Mise en place des marqueurs sur le sujet.

Calibrage des diffrents appareils.
Mise en place du sujet sur la plate-forme.
Acquisition de la surface du tronc (plan frontal, vue de dos).
Prise radiographique et stabilomtrique simultanment (vue frontale).
Rotation du patient 90.
Acquisition de la surface du tronc (plan sagittal, vue droite)).
Prise radiographique et stabilomtrique simultanment (vue latrale).
Acquisition de la surface du tronc (plan frontal, vue de face).
Acquisition de la surface du tronc (plan sagittal, vue gauche).
Rapport de DEA ASIH
29
Kevin Guelton
III-
Technique de calibrage des radiographies

Plusieurs mthodes de calibrage existent pour la strovision. La plus simple
repose sur des hypothses de projection et la construction d un modle. Une technique
communment utilise en tude d analyse du mouvement est le DLT. Ces deux
mthodes peuvent tre appliqu au calibrage des radiographies mais comporte certains
inconvnients. Une mthode d auto calibrage est alors dvelopp et peut tre appliqu
dans certains contextes.
Les trois mthodes de calibrage sont prsentes dans ce paragraphe, aprs avoir
dfini le contexte radiographique.
1.
Dfinition et orientation des repres utiliss, principe de la reconstruction 3D
Au moment de la prise radiographique le sujet est plac entre une source de

rayons X et une cassette contenant le film radiographique. La figure II-5 reprsente la
configuration adopte. Ainsi, un repre R est associ au sujet radiographi. Les plans
RF et RL sont les plans de projections correspondant aux vues frontale et latrale
considrs perpendiculaires deux deux du fait de la rotation 90 du sujet.
Plan de projection frontale RF
YF
MF
Plan de projection
Latrale RL
XF
YL
X
XL
Repre li au sujet R
ML
M
Source de Rayons X
S
)LJXUH,, orientations respectives des repres utiliss
Le contexte radiographique tant dfini, il est possible de formaliser les

coordonnes spatiales x, y, z dans R d un point M partir des coordonnes xF, yF et xL,
yL de ses projections MF et ML dans RF et RL. De plus, la coordonne suivant Z de M
Rapport de DEA ASIH
30
Kevin Guelton
peut s obtenir partir des deux vues. Pour ne pas favoriser l'
une par rapport l'
autre et
dans le cas o une lgre diffrence serait observe, la moyenne entre les deux valeurs
obtenues est prise en compte. Les coordonnes de M dans R s'
crivent donc :
[ = [I
\ = [J
]=
2.
Utilisation d hypothses
\J + \I
2
Cette mthode consiste poser des hypothses sur lesquelles un modle

gomtrique est construit. Elle a t utilise pour dvelopper Rachis3D permettant la
reprsentation gomtrique tridimensionnelle du rachis partir de deux radiographies
dans les plans orthogonaux Frontal (not avec un indice F) et latral (not avec un
indice L). Ces hypothses sont les suivantes :
- Les distances rachis-plaque sont constantes pour chaque projection
radiographique. Ce qui revient dire que le rachis est rectiligne et vertical
par rapport l ensemble source/plaque.
- Dans la projection frontale, la distance rachis-plaque est ngligeable devant
la distance source-plaque.
- Le centre O du plateau infrieur de la vertbre L5 (cf annexe 3) est projet
horizontalement par rapport la source et dfinit les origines OF et OL des
repres des projections radiographiques.
Considrant que la projection est conique, il dcoule de ces hypothses une
dilatation des distances entre les diffrents points considrs du rachis et le centre du
plateau infrieur de la vertbre L5. Cette dilatation peut alors tre formalise par les
coefficients d agrandissement en vue frontale KF et en vue latrale KL tels que :
G(0, 2)
= 1 G(0, 2) = G(0 L , 2L )
G(0 L , 2L )
G(0, 2)
G(0 L , 2L )
.K =
=
K
K
G(0 , 2 ) G(0 K , 2K )
.L =
Avec MF et ML les projections respectives d un point M de l espace reprsentant

l inconnu du systme sur les vues frontale et latrale.
Ce type de calibrage s avre tre imprcis du fait des hypothses retenues. Bien
que suffisantes pour l tude des paramtres scoliotiques lis la forme de la colonne
vertbrale, il n est pas possible de faire correspondre correctement les donnes issues
de la reconstruction du modle tridimensionnel du rachis avec la mesure externe de la
forme surfacique du tronc. Les erreurs de reconstruction 3D du rachis lies cette
mthode est de 9,7mm *2'
Rapport de DEA ASIH
31
Kevin Guelton
3.
Le D.L.T.
La mthode DLT (Direct Linar Transformation) dont le systme a t formul

par Abdel-Aziz $%' et rsolu par Marzan 0$5 est le formalisme le plus
utilis pour le calibrage en strovision. Il consiste identifier des paramtres partir
de la position de marqueurs (objet de calibrage) projets sur les vues calibrer et dont
les coordonnes spatiales sont connues. Les quations DLT sont alors les suivantes :
8 + 8 = $ ; + % < + & = + '
, ; + - < + . = +1
9 + 9 = ( ; + ) < + * = + +
, ; + - < + . = +1
U, V, U et V sont les coordonnes et les erreurs projetes dans une vue d un point
M de coordonnes spatiales X, Y, Z.
AK sont les paramtres DLT identifier.
Ainsi le calcul de la position d un objet dans l espace partir de deux vues de

celui-ci sous incidences diffrentes est garanti ds lors qu il se trouve l intrieur du
volume dfini par l objet de calibrage.
Cette technique a t adapte par Dansereau l usage de la reconstruction 3D de
l ensemble colonne vertbrale et cage thoracique '$1. Ainsi, une cabine dont les
parois constituent l objet de calibrage (cf. figure II-6) est utilise.
Cabine
Objet de calibrage
Plateau tournant (rotation

90 du patient pour les
deux prises de vues)
)LJXUH,, Dispositif de calibrage '$1
Cette technique donne des rsultats satisfaisant, l erreur de repositionnement 3D

est de 1mm au maximum '$1 . Cependant, elle n a pas t retenue car elle
comportait certains inconvnients &+(:
- L objet n est pas adapt toutes les morphologies des patients (patients
obses).
Rapport de DEA ASIH
32
Kevin Guelton
- L utilisation d un tel objet de calibrage alourdit considrablement le travail

des oprateurs en radiologie.
- Certains patients, contraints de se placer entre deux parois, ont une sensation
de peur et sont indisposs.
Aux vues de ces considrations de nouveaux objets de calibrage ont t labors
mais ils n ont pas donn satisfaction. En effet, il s agit d objets portables intgrs
une ceinture place sur le patient lors de la prise des radiographies. Ces objets ont t
rejets pour les raisons suivantes:
- Il ne permettent pas l intgration complte du rachis dans le volume de
calibrage amenant des hypothses non vrifies sur la continuit des
paramtres DLT l extrieur de ce volume.
- L intensit des rayons X utilise pour certains patients (patient obses) est
trop importante et entrane que l ensemble des marqueurs n est pas visibles
dans les deux vues radiographiques.
4.
Mthode d auto calibrage des radiographies par le biais de la position du centre de

gravit
D 3ULQFLSHGHODSURMHFWLRQFRQLTXHHWGXFDOLEUDJHGHVUDGLRJUDSKLHV
Les radiographies utilises correspondent des projections coniques en vue

Frontale et Latrale. En effet, l importance des frquences des rayons X est telle que
l incidence de ceux-ci n est pas modifie au changement de milieu optique que
constitue le corps. De ce fait, un rayon mis par la source emprunte une trajectoire
rectiligne jusqu au film radiographique et, la source tant considre ponctuelle, la
projection est conique. La figure II-7 prsente le principe de la projection conique en
vue Frontale.
Plan de projection RF
YF
MF
rF
XF
rFc
Repre associ au plan

contenant l objet rel R // RF
OF
M
Xs
dF
r
Ys
Source de rayons X
O
L
)LJXUH,,Principe de la projection conique
Rapport de DEA ASIH
33
Kevin Guelton
Avec L : distance source-plaque

dF : distance entre le point M et la plaque radiographique
r : vecteur OM dans le repre R
rF : vecteur OFMF projection conique de OM dans le repre RF
rFc: vecteur correspondant la projection orthogonale de OM dans RF
et
RF parallle R.
Le thorme de Thals permet donc d crire la relation suivante :
UM.N
GM
=
UM
/ GM
L orientation des vecteurs rF et rFc tant la mme, il est possible de dduire les
coordonnes xFc , yFc de rFc partir des coordonnes xF, yF de rF dans RF:
[O.P =
\O.P =
c est--dire :
GO [O 2 + \O 2
[O
/ GO
[O 2 + \O 2
GO [O 2 + \O 2
\O
O
/G
[O 2 + \O 2
GQ
[Q
/ GQ
GQ
\Q.R =
\Q
/ GQ
[Q.R =
De mme si un raisonnement identique est appliqu la vue latrale, on obtient :

GS
[S7R =
[S
/ GS
GS
\S7R =
\S
/ GS
Finalement, les radiographies frontale et latrale peuvent tre calibres si les
distances L, dF et dL sont connues ainsi que les positions des projections OF et OL de la
source S perpendiculairement aux plans de projection Frontal et Latral afin de dfinir
les origines des repres associs.
E 0HVXUHGH/HWSRVLWLRQQHPHQWGH2T HW2U
La source de rayons X utilise dans le service de radiologie de l Institut Calot
coulisse sur des rails fixs au plafond. Ce dispositif permet de placer la source la
distance adquate la prise de radiographies pour chaque patient. Un mtre ruban
solidaire de la tte d mission permet de connatre la distance source-plaque L. Ainsi
cette mesure peut tre effectue pour chaque radiographie. Il est noter que cette
distance reste la mme pour la vue frontale et la vue latrale d un mme patient.
Rapport de DEA ASIH
34
Kevin Guelton
De plus, un dispositif intgr la tte d mission muni d un projecteur et d une

cible permet de projeter horizontalement l image de la cible sur la plaque
radiographique dont le centre correspond la projection de la source de rayons X. Il
est alors possible de fixer cet endroit un marqueur en plomb radio-opaque, visible
sur la radiographie, dfinissant ainsi l origine OF et OL des repres RF et RL. Ainsi on
s affranchit de l hypothse utilise dans RACHIS3D qui est que le centre O du plateau
infrieur de la vertbre L5 (cf annexe 3) est projet horizontalement par rapport la
source et dfinit les origines OF
et OL des repres des projections
radiographiques.*2'.
F 3UHPLqUHHVWLPDWLRQGHVGLVWDQFHV2EMHW3ODTXHGT HWGU
La partie 1 de ce rapport a montr que la position du centre de gravit d un sujet
peut tre mesure partir d une plate-forme de force. Il est alors possible de
dterminer la position de la verticale du sujet passant par le centre de gravit. Cette
verticale permet d approcher la position moyenne de la projection du rachis sur un
plan horizontal puisqu elle passe par l pineuse de L3 et l'
pineuse de C7 en vue
frontale et au milieu de l articulation coxo-fmorale et de l acromion en vue latral
$)3.
De ce fait, en plaant de manire prcise une plate-forme de force par rapport la
plaque radiographique il est possible de dterminer la distance entre la plaque et la
verticale de gravit lors des prises de vues et d obtenir une premire approximation
des distances plaque-objet dF et dL.
G $OJRULWKPHGDXWRFDOLEUDJH
La distance L est connue ainsi qu une premire estimation des distances ObjetPlaque dF et dL. On dispose des radiographies latrale et frontale du rachis d un sujet
sur lesquelles sont repres OF et OL. Il est donc possible d effectuer un premier
calibrage des radiographies en considrant que dF et dL sont constants tout au long de
la colonne vertbrale. Ce premier calibrage seul n est pas satisfaisant.
Le processus d auto calibrage, illustr par la figure II-8, est itratif. Le paramtre
dF[i+1] en vue frontale, respectivement dL[i+1] en vue latrale, est dtermin partir
de la valeur initiale dF[0], respectivement dL[0], et la coordonne horizontale xL[i]
dans le plan de projection latral, respectivement xF[i]. Autrement dit, les donnes
d une vue renseignent sur les paramtres de calibrage de l autre vue.
Les itrations sont rptes jusqu avoir une diffrence entre deux itrations
infrieures 0,2mm correspondant la prcision de numrisation des radiographies.
Ce seuil peut tre diminu en fonction de la prcision de numrisation puisque la suite
dfinie par la diffrence entre deux itrations converge vers 0.
Cet algorithme a t implant dans le logiciel RACHIS3D.
Rapport de DEA ASIH
35
Kevin Guelton
Dbut du processus
d auto-calibrage
Donnes
V bruts
[W , [V , GWV , /
\W \ G
Initialisation des variables
L=0
GX [0] = GX
[Y [0] = [Y
\Y [0] = \Y
k = F, L
Calibrage
] Z \
][ ] \ _ Z [0]
Z[]
] \
[ Z [ \ + 1] = ^ Z ][ ] \ [ Z [0]
Z[]
_ Z [ \ + 1] = ^
k = F, L
Test
[` [L + 1] [` [L] 0,2PP
\` [L + 1] \` [L] 0,2PP
k = F, L
non
Variation des distances

oblets-plaques
G c [L + 1] = Gc [0] + [d [L]
Gd [L + 1] = Gd [0] [c [L]
oui
Donnes calibres
[a b = [a [L + 1]
\a b = \a [L + 1]
i = i+1
k = F, L
Fin du processus
)LJXUH,, Algorithme du processus d auto-calibrage
Rapport de DEA ASIH
36
Kevin Guelton
IV-
Evaluation
Les principales tapes susceptibles de provoquer des erreurs dans le processus de
reconstruction 3D du modle rachidien sont dcrites figure II-9. On constate alors que
ces erreurs peuvent tre dues aux oprateurs humains mais aussi aux traitements des
donnes.
Oprateurs Humains
Traitement des donnes

Patient
Radiologue
Radiographies
Digitaliseur
Acquisition
Processus
d auto-calibrage
Reconstruction 3D
du modle rachidien
Mdecin/chirurgien
Image 3D du rachis
)LJXUH,, phases susceptibles d introduire des erreurs dans le processus de

reconstruction 3D du rachis.
Dans ce paragraphe, seule l valuation du processus d auto calibrage est aborde.

En effet, l valuation des autres phases a fait l objet d une tude antrieure dans le
cadre de la thse d Anne-Pascale Godillon *2'.
1.
Principe de l valuation
Afin d valuer le processus d auto calibrage on utilise un objet thorique constitu

de vertbres modlises dans l espace et projet coniquement sur deux plans
correspondants aux vues latrale et frontale. En fixant la valeur initiale de dF et dL
comme tant les valeurs moyennes respectives des distances de chaque vertbre par
rapport aux plans de projections, il est possible d appliquer l algorithme d auto
calibrage aux points projets dans les plans frontal et latral. On obtient alors des
projections latrale et frontale calibres partir desquelles est reconstruite la forme
3D.
Enfin, en comparant les coordonnes des points obtenus aprs reconstruction avec
les coordonnes initiales des points de l objet thorique, on peut valuer la prcision
du processus de calibrage.
Rapport de DEA ASIH
37
Kevin Guelton
2.
Objet thorique simul et choix des diffrents paramtres
L objet thorique utilis correspond trois vertbres modlises places de tel

sorte que la moyenne des coordonnes des centres vertbraux soit l origine O du
repre R (cf. figure II-10).
Vertbre 3
Repre R
66,7
6,7
150
X
Vertbre 2
83,3
13,3
0
Vertbre 1
16,7
16,7
150
)LJXUH,, Objet thorique simul

coordonnes des centres vertbraux dans R (mm)
Les distances plaques-objet dF et dL initiales sont choisies gales 400mm tant

donn que cette valeur est plausible en condition relle. Les manipulateurs placent la
source de rayons X une distance de la plaque variant de 1850mm 2250mm suivant
le sujet, la distance source-plaque L est donc choisie gale 2000mm.
Il est noter que la source et l origine O du repre R sont places sur la mme
horizontale. De ce fait, les projections OF et OL de O sur les plans frontal et latral sont
orthogonales et dfinissent les origines des repre RF et RL.
L objet thorique tant dfini, les valeurs des diffrents paramtres tant poses,
la simulation de l algorithme d auto calibrage peut tre effectue permettant ainsi son
valuation.
Rapport de DEA ASIH
38
Kevin Guelton
3.
Rsultats
La figure II-11 prsente les points correspondants aux projections de l objet

thorique dans les plans frontal et latral ainsi que leurs points homologues aprs
traitement par l algorithme d auto calibrage. On peut remarquer quel point la
dilatation des donnes brutes est importante.
Vue frontale
Vue latrale
Points calibrs
Points projets
250,0
250,0
200,0
200,0
150,0
150,0
100,0
100,0
50,0
q
p
op
mn
-100,0
-50,0
0,0
50,0
xyz
100,0
Points projets
50,0
|{
0,0
Points calibres
0,0
-200,0
-100,0
0,0
-50,0
-50,0
-100,0
-100,0
-150,0
-150,0
-200,0
-200,0
-250,0
-250,0
rtsiu vvlw
egfih jjlk
100,0
200,0
)LJXUH,, donnes brutes et donnes calibres dans les plans frontal et latral
Il est intressant de remarquer que l algorithme d auto calibrage a ralis 3

itrations avant de s arrter, la figure II-12 montre l volution du paramtre de test
d arrt de l algorithme.
50
"X[i+1]-X[i]"
41,7
Y[i+1]-Y[i]
40
30
25,5
20
10
6,6
2,6
0
1
} ~ 72~/}
0,1
0,0
)LJXUH,, Evolution du paramtre de test de sortie de l algorithme
Rapport de DEA ASIH
39
Kevin Guelton
Afin d valuer l volution de la prcision du processus d auto calibrage, la

reconstruction 3D des vertbres est effectue chaque itration (cf. figure II-13). La
prcision obtenue la troisime itration est donc de l ordre de 0,1mm. Cette prcision
est tout fait satisfaisante car elle est infrieure la prcision de la digitalisation
0,2mm. De plus les tudes utilisant la mthode DLT font tat d une prcision de
reconstruction 3D de l ordre de 1mm '$1 &+(.
90
83,3
Erreur de reconstruction en X
80
70
Erreur de reconstruction en Y
60
Erreur de reconstruction en X
50
40
30
23,3
20
6,6
10
1,2
1,3
0,0
.2/
0,1
0,0
0,0
)LJXUH,, Evolution de l erreur de reconstruction 3D
La prcision de l algorithme de calibrage tant tablie en tant que telle, il convient

d valuer les erreurs humaines dues une mauvaise mesure sur le dispositif
radiographique des paramtres d auto calibrage. Pour ce faire, des incertitudes d et
L, choisies critiques par rapport aux incertitudes possibles en situation relle, ont t
introduites sur les paramtres dF, dL et L. Le tableau I-1 donne les erreurs de
reconstructions suivant les diffrentes combinaisons de d et L.
Erreurs de reconstruction 3D
X (mm)
Y (mm)
Z (mm)
d=10 et L=0
d=-10 et L=0
d=0 et L=20
d=0 et L=-20
d=10 et L=20
d=-10 et L=20
d=10 et L=-20
d=-10 et L=-20
0,6
0,6
0,3
0,2
0,4
0,9
0,9
0,4
0,3
0,3
0,1
0,2
0,2
0,4
0,5
0,2
1
1
0,4
0,4
0,7
1,4
1,5
0,7
7DEOHDX , Erreurs de reconstructions entranes par

l incertitude des paramtres d auto calibrage
Ces valeurs sont satisfaisantes. Les erreurs les plus importantes sont obtenues
dans les cas les plus critiques, c est--dire de 1,5mm en z pour des incertitudes
d=10mm et L=-20mm. Une attention toute particulire doit tre adopte par les
manipulateurs lors de la mesure des paramtres afin de limiter au maximum leurs
incertitudes.
Rapport de DEA ASIH
40
Kevin Guelton
V-
Conclusion de la partie 2
Un processus d auto calibrage des radiographies bas sur la connaissance de la
position du centre de gravit de l individu dans le contexte radiographique est labor.
Il consiste dans un premier temps approximer les distances sparant le rachis de
la plaque radiographique en vue frontale et latrale par la distance sparant la verticale
de gravit de ces mme vues. Une premire itration du processus d auto calibrage
peut alors tre effectue. Les itrations suivantes utilisent cette mme distance en la
faisant varier chaque tage de la colonne vertbrale l aide des donnes obtenues
l itration prcdente. L arrt du processus se faisant lorsque les coordonnes des
points de chaque vue ne diffrent plus significativement de leurs points homologues
l itration prcdente.
L incertitude de l algorithme d auto calibrage aprs reconstruction 3D est de
l ordre de 0,1mm. Celle-ci peut alors tre considre comme nulle puisqu elle est
infrieure la prcision du dispositif de digitalisation des radiographies. De plus, il
convient de souligner la bonne performance de cet algorithme face aux autres
mthodes de calibrage. En effet, Dansereau fait tat d une prcision de l ordre du
millimtres concernant la mthode DLT '$1.
Des erreurs, dues aux incertitudes de mesures des paramtres d auto calibrage par
l oprateur de radiologie, ont t galement values. Elles sont de l ordre de 1,5mm
dans des cas considrs critiques. Ces erreurs permettent de souligner l attention
particulire que doivent porter les oprateurs aux mesures lors des prises de vues
radiographiques.
Il est maintenant possible de faire correspondre le rachis ainsi modlis avec la
mesure externe de la surface du tronc puisqu ils ont tout deux des dimensions
quivalentes. Des tudes visant connatre les relations de positions respectives du
tronc et de la colonne vertbrale pourront tre ralises afin d amliorer les
traitementsen pathologie rachidiennes.
Rapport de DEA ASIH
41
Kevin Guelton
Conclusion gnrale
Les rsultats essentiels des travaux prsents dans ce mmoire se situent la fois
au niveau de la dtermination de la variable biomcanique qu est le centre de gravit
mais aussi au niveau de l amlioration de l outil d aide au chirurgien qu est Rachis3D.
Ainsi, un nouveau modle dynamique du centre de gravit a t labor en
modlisant l homme en posture orthostatique par un pendule invers articul aux
chevilles. Il permet la localisation spatiale du centre de gravit alors que les modles
dj existants ne proposaient que les positions dans le plan horizontal. Un avantage
considrable de ce nouveau modle est aussi que la position du centre de gravit peut
tre connue en temps rel. Cette particularit lui confre la possibilit d tre utilis
pour des applications thrapeutiques en proposant des outils de rducation avec
retour de l information de position du centre de gravit au patient.
D autre part, tirant partie des connaissances acquises sur le positionnement du
centre de gravit et en les appliquant dans un contexte de prise de vue radiographique,
une nouvelle mthode d auto calibrage des radiographies a t labore. Celle-ci
s avre tre moins contraignante la fois du point de vue du manipulateur de
radiologie mais aussi pour le patient radiographi. Cette tude a permis l amlioration
de l outil d aide au chirurgien Rachis3D et autorise la mise en relation d un modle
gomtrique tridimensionnel du rachis avec la mesure externe de la forme surfacique
du tronc puisque leurs dimensions sont maintenant quivalentes.
Les perspectives de ces travaux sont multiples. Dans un premier temps il serait
intressant de faire voluer le modle dynamique du centre de gravit en modlisant
l homme par un double pendule invers articul aux chevilles et la hanche et dont le
pendule infrieur serait de forme trapzodale articul chaque sommet reprsentant
les membres infrieurs. Cette volution permettrait l tude des contributions des
actions des chevilles et de la hanche au contrle de la posture orthostatique. De plus, il
serait intressant de raliser des tudes visant dfinir les relations de positions
respective du tronc, de la colonne vertbrale et du centre de gravit puisque celles-ci
ne sont pas encore formalises. L tude approfondie de la posture des sujets
scoliotiques pourra alors avoir lieu.
Rapport de DEA ASIH
42
Kevin Guelton
Bibliographie personnelle
Congrs internationaux
%DUELHU)*XHOWRQ.&ROREHUW%$UPDQG6*LOOHW&&DURQ2$OODUG3
Estimation of the center of mass displacement in quiet standing by means of a 3D
biomechanical model.
6L[WK ,QWHUQDWLRQDO 6\PSRVLXP RQ ' $QDO\VLV RI +XPDQ 0RYHPHQW &DSH 7RZQ
6RXWK$IULFDSS0DL

&ROREHUW%$UPDQG6%DUELHU)*XHOWRQ.*LOOHW&&DURQ2$OODUG3
A 3D Model for the Estimation of the Center of Mass Displacement in Orthostatique
Posture.
&RQJUHV FRQMRLQW GH OD 6RFLpWp GH %LRPpFDQLTXH HW GH OD 6RFLpWp &DQDGLHQQH GH
%LRPpFDQLTXH0RQWUpDO&DQDGDS$RW

Congrs nationaux

&ROREHUW%$UPDQG6*XHOWRQ.$OODUG3HW%DUELHU)
Variation de la hauteur du centre de masse et son influence sur les angles caractrisant
son dplacement dans l'
espace.
$&)$60RQWUpDO&DQDGDS-DQYLHU
*XHOWRQ.
Modle dynamique tridimensionnel pour le calcul du centre de gravit de l homme en
posture orthostatique.
'HX[LqPH V\PSRVLXP pWXGLDQW VXU OD ELRPpFDQLTXH HW OD SK\VLRORJLH GHV $36
9DOHQFLHQQHVS0DL
Revue
%DUELHU)$OODUG3*XHOWRQ.&ROREHUW%
Estimation of the 3D center of mass excursion from force plate data during standing.
6RXPLVj0HFKDQLFDO %LRORJLFDO(QJLQHHULQJ FRPSXWLQJ
Rapport de DEA ASIH
43
Kevin Guelton
Bibliographie
$%'
$EGHO$]L]<,.DUDUD+0
Direct Linear Transformation from comparator coordinates into object space coordinates in
close-range photogrammetry
3URFHHGLQJVRIWKH$638,6\PSRVLXPRQ&ORVH5DQJH3KRWRJUDPPHWU\8UEDQD,OOLQRLV
86$-DQXDU\
$//
$OODUG3%ODQFKL-3
Analyse du mouvement humain par la biomcanique.
'pFDULHpGLWHXU
/$)3
$VVRFLDWLRQ)UDQoDLVHGH3RVWXURORJLH
Huit leons de posturologie, leons 1, 2, 3, 4 et 6.
(GLWpSDUO$)3
%$5
%DUELHU)/RVOHYHU3DQG$QJXp-&
Mthode informatise de mesure et d analyse des forces de raction et des angles
articulaires de la marche normale.
,QQRYDWLRQHW7HFKQRORJLHHQ%LRORJLHHW0pGHFLQH
%(1
%HQGD%-5LOH\32DQG.UHEV'(
Biomechanical relationship between center of gravity and center of pressure during
standing.
,(((7UDQVDFWLRQVRQ5HKDELOLWDWLRQ(QJLQHHULQJ
/%5(
%UHQLqUH<
Why we walk the way we do?.
-0RW%HKDY

&+(
&KHULHW)'DQVHUHDX-3HWLW<$XELQ&(/DEHOOH+'H*XLVH-$
Thowards the self-calibration of a multiview radiographic imaging system for the 3D
reconstruction of the human spine and rib cage.
,QWHUQDWLRQDO-RXUQDORI3DWWHUQ5HFRJQLWLRQDQG$UWLILFLDO,QWHOOLJHQFH9RO1R

Rapport de DEA ASIH
44
Kevin Guelton

'$1
'DQVHUHDX-6WRNHV,$)
Measurements of the three-dimensional shape of the rib cage.
-RI%

'(0
'HPSVWHU:7
Space requirements of the seated operator : Gometrical, kinematic and mechanical aspests
of the body, with special reference to the limbs.
:ULJKW$LU'HYHORSPHQW&HQWHU7HFKQLFDO5HSRUW
&$5
&DURQ2
Relation d amplitude entre centre de gravit et centre de pressions en fonction de la
frquence pour estimer la performance en posturologie
7KqVHGH'RFWRUDWGHOXQLYHUVLWpGH*UHQREOH

&$5
&DURQ2)DXUH%DQG%UHQLqUH<
Estimation of the center of gravity of the body on the basis of the center of pressure in
standing posture.
-RI%LRPHFK
*2'
*RGLOORQ$3
Modlisation gomtrique et cinmatique 3D du rachis scoliotique pour la realisation d un
outil d aide au mdecin
7KqVHGH'RFWRUDWGHOXQLYHUVLWpGH9DOHQFLHQQHV
*85
*XUILQNHO962VRYHWV0
Dynamics of quilibrium of the vertical posture in man.
%LRSK\VLFV
/(9
/HYLQ2DQG0L]UDKL-
An iterative model for the estimation of the center of gravity from bilateral reactive force
measurements in standing posture.
*DLWDQG3RVWXUH
1$6
1DVKQHU/0
A model describing vestibular detection of body sway motion
9,&RQFOXVLRQ$FWD2WR/DU\QJRORJ\
Rapport de DEA ASIH
45
Kevin Guelton

0$5
0DU]DQ*7.DUDPD+0
A computer program for direct linear transformation solution of the colinearity condition
and some applications of it
6\PSRVLXPRQ&ORVH5DQJH3KRWRJUDPPHWUF6\VWHPVSS$PHULFDQ6RFLHW\RI
3KRWRJUDPPHWU\)DOOV&KXUFK

0&,
0F,OUR\:(DQG0DNL%(
Preferred placement of the feet during quiet stance: development of a standardized foot
placement for the balancing test.
&OLQLFDO%LRPHFKDQLFV

025
0RUDVVR3*6SDGD*DQG&DSUD5
Computing the COM from the COP in postural sway movement.
+XPDQ0RYHPHQW6FLHQFH

3(5
3HUGULROOH5
La scoliose. Son etude tridimensionnelle
(G0DORLQH6$3DULV

6+,
6KLPED7
An Estimation of Center of Gravity from Force Platform Data.
-%LRPHFKDQLFV

:,1
:LQWHU'$3ULQFH))UDQN-63RZHOO&=DEMHN.)
Unified theory regarding A/P and M/L balance in quiet stance.
-RXUQDORI1HXURSK\VLRORJ\
:,1
:LQWHU'$
Sagittal plane balance and posture in human walking.
,((((QJLQHHULQJLQ0HGLFLQHDQG%LRORJ\0DJD]LQH
:,1
:LQWHU'$
Biomechnaics and motor control of human movement.
(G-RKQ:LOH\DQG6RQVS
=$7
=DWVLRUGN\9DQG.LQJ'/
An algorithm for determining gravity line location from posturographic recordings.
-RI%
Rapport de DEA ASIH
46
Kevin Guelton
Annexes

Annexe 1 :
TABLES ANTHROPOMETRIQUES .................................................................................................... 39
Annexe 2 :
DEMONSTRATION COMPLETE DU MODELE TRIDIMENSIONNEL LAMIH .............................................. 40
Annexe 3 :
DESCRIPTION DU RACHIS ............................................................................................................. 47
Rapport de DEA ASIH
47
Kevin Guelton
$QQH[HV7DEOHVDQWKURSRPpWULTXHV
Position des centres de masse segmentaires exprime

en pourcentage de la longueur du segment
Centres de masse segmentaire adapts de Winter (1990)

Rapport de DEA ASIH
48
Kevin Guelton
Annexe 2
Pendule invers
Application au calcul du centre de gravit pour un sujet en posture orthostatique
Modle
L homme en posture orthostatique est modlis par un pendule invers articul aux centre des chevilles.
Deux sous ensembles matriel peuvent alors tre considrs :
Les Pieds :
Considrs immobiles, ils seront reprsents par le centre de gravit de l ensemble des deux pieds.
&
) / , rsultante des forces de pression du sol sur les pieds dont les variations du point
d application permet de dfinir le statokinsigramme du centre de pression.
&
3 , poids des pieds, point d application en Gp. Sa norme ainsi que sont point d application
seront dtermins partir des tables anthropomtriques (DEMPSTER, 95).
&
)
, raction des jambes sur les pieds, point d application suppos en C (point d articulation
du pendule invers mais aussi centre des chevilles).

Le corps sans les pieds :
Reprsent ici par un pendule invers articul aux chevilles, de rayon r dtermin par
anthropomtrie (ou par la mthode de la planche). Le corps est mobile et sera reprsent par son
centre de gravit Gc-p.
&
&
D = D
z
&
)
&
&
Gc-p
&
3
Gpd
&
)
Gpg
Gp
Pa
&
3
Rapport de DEA ASIH
49
Kevin Guelton
Dtermination des coordonnes du centre de gravit

1- Calcul du couple en C
a)
les pieds
& On isole
&
&
& / + 0 / , + 0
&
+ 0 /
&
# ,
=
,
,
&
&
Or les pieds sont supposs immobiles donc # , = 0
&
&
&
De plus, 0
=
0
car C est le point d application de )
/ ,
Finalement :
&
&
&
= ( 0
/ ,
&
+ 0
b) On isole le corps
&
&
&
+ 0

/ ,
&
+ 0
&
= % ,
Avec
&
&
&
0
/ , = 0 car C est le point d application de )
&
&
&
+ 0
Or :
&
&
= &* P D
&
&
P D = P D
car les pieds sont immobiles
&
&
P D = ( P P ) D
&
&
P D = (1 . ) P D
,
avec K, constante anthropomtrique donnant le poids des pieds en fonction du poids total du corps.
De plus
&
&
&
P D = ) / + 3
Donc finalement :
&
&
&
+ &*
&
&
3 &*
&
&
&
(1 . ) ( ) / + 3 ) = 0
On pose :
&
&
&
= &
&
, &*&
0
[
&
= \ , 3 = 0
3
]
0
)
& &

, 3 = 0 , ) / = )
3
)
on a donc :
&
&
&
[ 0
+ \ 0

] 3
[ ) 0

(1 . ) \ ) = 0
] ) + 3 0
C est--dire :
Rapport de DEA ASIH
50
Kevin Guelton
& + \ 3 (1 . ) \ ( ) + 3 ) ] ) = 0
& [ 3 (1 . ) [] ) [ ( ) + 3 )] = 0
& (1 . ) [ ) \ ) = 0
ou encore :
& [(1 . ) ( ) + 3 ) 3 ] \ + (1 . ) ) ] = 0
& + [(1 . ) ( ) + 3 ) 3 ] [ (1 . ) ) ] = 0
& (1 . ) ) [ + (1 . ) ) \ = 0
or :
(1 . ) ( ) + 3
) 3
= (1 . ) ) + (1 . ) 3
3

= (1 . ) ) + 3 3
= (1 . ) )
donc :
& (1 . ) ) \ + (1 . ) ) ] = 0
& + (1 . ) ) [ (1 . ) ) ] = 0
& (1 . ) ) [ + (1 . ) ) \ = 0
On pose :
&
&
/
&
&
1

&
= & =
1 .
&

/
D o finalement :
& ) \ + ) ] = 0

& + ) [ ) ] = 0 (S)

& ) [ + ) \ = 0
2- Rsolution du systme d quations
Le systme d quations admet une matrice des coefficients dont le dterminant est nul. Par consquent
au moins deux de ses quations sont lies et il admet une infinit de solutions. Pour le rsoudre il est
donc ncessaire d ajouter une contrainte sur les variables. Or, dans le cas du pendule invers, le centre
de gravit du modle ne peut se trouver que sur une calotte sphrique. La contrainte suivante est alors
choisie :
[ 2 + \ 2 + ] 2 U 2 = 0 (s)
qui est l quation de la sphre de rayon r centre en C.
Rapport de DEA ASIH
51
Kevin Guelton
a)
Calcul de x par substitution de y et z dans (s)
(S) peut s crire :
& ) \ + ) ] = 0
&
)
] =
+
[
)
)
)
&
\
=
)
)
sous la contrainte (s)
on substitue z et y dans (s) :
& )
& )
2
[ + (
+
[) + (
+
[) 2 U 2 = 0
)
)
)
)
2
En multipliant le 1er et le 2nd membre par
)! 2 on obtient :
)" 2 [ 2 + )$ 2 [ 2 + )# 2 [ 2 + 2 & $ )# [ 2 & # )$ [ + & $ + & # )" 2 U 2

2
c est--dire :
&
)) / (
[ 2 + 2 (&' )& & & )' ) [ + (&' + && )% 2 U 2 )

2
Equation du second degr dont le dterminant est :
&
* = 4 (& , )+ & + ), ) 2 4 ). / -
(& , + & + )* 2 U 2 )
2
et dont les solutions sont :
[1, 2
& 2 )3 & 3 )2
=
& 2
)0 / /
1
4
Remarque : la solution rejeter est celle qui, par substitution de x dans l quation donnant z en
fonction de x, fournira un rsultat ngatif de z.
Rapport de DEA ASIH
52
Kevin Guelton
b) Calcul de y par substitution de x et z dans (s)

(S) peut s crire :
& 5 )6
]= 4 + 4 \
)
)
4
5
6
&
+
]
=
0
sous la contrainte (s)
)5
&6
+
\
[=
)4
)4
& 9 )8
& 8 )9
2
2
( +
\ ) + \ + (
+
\)2 U 2 = 0
)7
)7
)7
)7
): 2 on obtient :
)= 2 \ 2 + ); 2 \ 2 + )< 2 \ 2 + 2 & < )= \ 2 &= )< \ + & = + & < ); 2 U 2

2
c est--dire :
&
)B / A
\ 2 + 2 (& ? )@ & @ )? ) \ + (&@ + & ? )> 2 U 2 )

2
&
C = 4 (& D )E &E )D ) 2 4 )G / F
(&E + & D )C 2 U 2 )
2
\1, 2
&K )L & L )K
=
& 2
)I / H
J
4
Remarque : la solution rejeter est celle qui, par substitution de y dans l quation donnant z en
fonction de y, fournira un rsultat ngatif de z.
Rapport de DEA ASIH
53
Kevin Guelton
c)
Calcul de z par substitution de x et y dans (s)
(S) peut s crire :
&M )N
\ = O + O ]
)
)
&N
)M
+
] sous la contrainte (s)
[=
)O
)O
& O )N [ + )M \
&R
)P
)Q
& Q )Q
]) 2 + ( +
])2 + ] 2 U 2 = 0
)P
)P
)P
)S 2 on obtient :
)V 2 ] 2 + )U 2 ] 2 + )T 2 ] 2 + 2 &V )U ] 2 & U )V ] + & V + & U )T 2 U 2

2
c est--dire :
&
)[ / Z
] 2 + 2 (& Y )X & X )Y ) ] + (&Y + & X )W 2 U 2 )

2
&
\ = 4 (&^ )] & ] )â] ) 2 4 )` / _
(&^ + & ] )\ 2 U 2 )
2
]1, 2
& e )f & f )e
=
& 2
)c / b
d
4
Remarque : La solution rejeter est celle qui fournira un une valeur non significative en regard de r
Rapport de DEA ASIH
54
Kevin Guelton
3- En rsum
Les coordonnes du centre de gravit du systme matriel form par le corps sans les pieds sont
donnes par :
[1, 2 =
&
)h
avec :
et
Rapport de DEA ASIH
&
)h
j
4
2
/g
i
4
& j )k & k )j
&
)h
n
= (&m )l &l )m ) 2
4
m
= (&l )n &n )l ) 2
4
l
= (&n )m &m )n ) 2
4
&
& r
2
g
& k )i & i )k
\1, 2 =
]1, 2 =
k
4
& i )j & j )i
/q
&
)p
&
)p
&
)p
2
/g
(&m + &l )n 2 U 2)
(&n + &l )m 2 U 2)
(&n + &m )l 2 U 2)
/o
/o
/o
& u
&
1

= & t =
&r
1 .
& s

55
/q
Kevin Guelton
Annexe 3 : Composition du rachis

7 Cervicales
C1 C7
12 Dorsales
D1 D12
5 Lombaires
L1 L5
Sacrum et
coccyx
)LJXUH$ Les dfrents tages de la colonne vertbrale
&RUSVYHUWpEUDO
3pGLFXOHV
Apophyse transverse
Apophyses articulaires
suprieures
Lame
$SRSK\VH
pSLQHXVH
Apophyse transverse
Apophyse articulaire infrieure
)LJXUH$ Description d une vertbre
Rapport de DEA ASIH
56
Kevin Guelton

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Kevin GUELTON

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IV- Matriels et Protocoles exprimentaux.........................................................................15

MATERIEL DE MESURE DU CENTRE DE PRESSION ................................................................... 15

V- Donnes recueillies et rsultats.....................................................................................19

DONNEES RECUEILLIES ........................................................................................................ 19

VI- Conclusion de la partie 1 ..............................................................................................23

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IV- Evaluation .....................................................................................................................37

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V- Conclusion de la partie 2 ..............................................................................................41

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