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cl

RESUMEN

LiDAR : Definicin, Clasificacin

Proyecto Minera - MLS

MLS Laser Mvil Terrestre

Proyecto Ingeniera MLS / TLS

Componente del sistema

Proyecto Ingeniera - RiCOPTER

Fuentes de Error en Trayectoria

Conclusiones

Buenas Prcticas : Flujo de Trabajo

Proyecto en Minera

Proyecto en Ingeniera

Proyecto desarrollado con RiCOPTER

Conlusiones

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LiDAR

LiDAR

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CLASIFICACION LiDAR
AERO
TRANSPORT
ADO

ALS

MOVIL
TERRESTRE

MLS

LiDAR

TERRESTRE

TLS

NO
TRIPULADO

ULS

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PLATAFORMA
AERO
TRANSPORT
ADO

Avin
Helicptero

ALS

Auto
Camioneta
Embarcacin
.

MOVIL
TERRESTRE

MLS

No Tripulado
Multirotor
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LiDAR

TERRESTRE

TLS

NO
TRIPULADO

ULS

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TECNOLOGA ESCNER LASER

AERO
TRANSPORT
ADO

ALS

MOVIL
TERRESTRE

MLS

LiDAR

TERRESTRE

TLS

NO
TRIPULADO

ULS

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DENOMINADOR COMN
AERO
TRANSPORT
ADO

GNSS + IMU

ALS

MOVIL
TERRESTRE

MLS

LiDAR

TERRESTRE

TLS

NO
TRIPULADO

ULS

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MLS - LASER MOVIL TERRESTRE

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COMPONENTES DE SISTEMA

real

Escaner Laser

Sistema de Calibracin

Plataforma de
trayectoria

Sistema de coordenadas
escaner

Vector y orientacin

GNSS/IMU

Alta precisin

Alta precisin

Sensible a Obstrucciones

~ algunos mm

~ mm
~ mdeg

~ algunos cm m
~ variacin mdeg

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GNSS / IMU
GNSS/IMU fuentes de error de trayectoria:
IMU sistema inercial
repetitividad

estabilidad

deriva

GNSS
cobertura

ruido

GNSS visibilidad de satlites (crtico para MLS)

Cambio rpido de campo de vista
Nmero de satlites rastreados
Efectos de multi trayectoria
Saltos de ciclo

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desviacin en altura entre diferentes record

EN QUE SE TRADUCE
10 cm

40 cm

80 cm

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Segundo
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60 cm

20 cm

70 cm

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EN QUE SE TRADUCE

Nube de puntos precisa

Desviacin entre diferentes pasadas

12 record (6 pasadas)
70 cm separacin vertical
50 cm separacin horizontal

Error en trayectoria
Errores varan en el tiempo
70 cm
50 cm
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FLUJO DE TRABAJO
Mximo
desempeo
dado por:

GPS/GNSS
constelacin de satlites
multipath, obstrucciones

Meta: Mantener el mximo desempeo

a travs de todo el trabajo!

Planificar Medicin

Preparar Medicin

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Adquisicin Datos

Procesamiento

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FLUJO DE TRABAJO
Planificar ruta : identificar
mejores recorridos, problemas
de cobertura
Puntos de Control: de acuerdo a
los alcances del Proyecto, se
define la forma de
materializacin de los puntos de
control.
GNSS ET Nivel - Otros

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FLUJO DE TRABAJO

rea proyecto

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Record : identificar cantidad de

recorridos a realizar
Velocidad de Recorrido
Tamao de record
Bases GNSS : tener clara la ubicacin
y distribucin.
Coordinacin mediantes brigadas de
Bases GNSS, en caso de ser necesario

Adquisicin Datos

Procesamiento
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FLUJO DE TRABAJO
Procedimiento estricto en
terreno
Revisar condicin de IMU online en todo momento.
Procurar mantener Buena
condicin GNSS
Velocidad de captura. Acorde
con dato esperado. Distancia de
lneas de escaneo

Lo que se pierde en sta etapa, no se puede recuperar a posterior!

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Adquisicin Datos

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FLUJO DE TRABAJO
GNSS/IMU
trayectoria

datos crudos
escaner

georeferenciacin

nube de
puntos
optimizada
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puntos de
control

nube de
puntos

Ajuste Riguroso
de Trayectoria

Trayectoria
optimizada

Adquisicin Datos

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FLUJO DE TRABAJO

position

dato escaner adquirido

Posicin

RMS

max

along [cm]

33

side [cm]

29

up [cm]

16

80

Orientacin

RMS

max

roll [mdeg]

54

208

pitch [mdeg]

56

220

yaw [mdeg]

83

116

orientation

Time

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FLUJO DE TRABAJAO

60 cm

despus
AJUSTE

5 cm
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MINERA

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MINERA

Minera : Segunda Regin

Diciembre 2015

Equipo Utilizado : RIEGL VMZ

TLS VZ-2000 + GNSS/IMU APPLANIX AP20

Identificacin BASE GNSS :

TRIMBLE R10 , 1 Seg, datos crudos

Sistema de Coordenadas : propio minera

Extensiones mximas desde BASE GNSS

Planificacin de Tareas: 1.5 das

Identificar zonas a levantar

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MINERA

Instalacin en SUV

Situacin de la placa superior vehculo

Modo de medicin : RADAR

Velocidad : lo normal en camino minero y restricciones mina

Record : dependiendo del tamao del archivo

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40 Km

MINERA

11 Km

24 Km

56 Km

Total
131 Km
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MINERA

10.5 Km

6 Km
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MINERA

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MINERA

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FLUJO DE TRABAJO
GNSS/IMU
trayectoria

datos crudos
escaner

Planificar Medicin

georeferenciacin

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nube de
puntos

Adquisicin Datos

Control
Interno

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MINERA

2 a 3 cm
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MINERA

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MINERA

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MINERA

2 a 4 cm

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INGENIERA

ALAMEDA : Regin Metropolitana Tramo : Moneda / Pajaritos

Junio 2016

Equipo Utilizado : RIEGL VMZ

TLS RIEGL VZ-2000 + GNSS/IMU APPLANIX AP20

Identificacin BASE GNSS :

ESTACION DE REFERENCIA GEOCOM
1 Seg, datos crudos

Extensiones mximas = 6 Km

Planificacin de Tareas: medicin de Noche ( 24:00 a 02:00 )

Identificar zonas a levantar

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INGENIERIA

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INGENIERA

Mtodo de Captura : Fijo , Radar

Recorridos
3 pasadas : ida y vuelta
de esta menara se generan traslapes de nubes
Pasada 1 : fijo laser hacia adelante
Pasada 2 : fijo laser hacia atrs
Pasada 3 : modo radar

Auto Control : traslape de nubes de puntos / trayectorias

Control Externo : TLS RIEGL VZ-400 + GNSS RTK TRIMBLE R10

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INGENIERIA

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INGENIERIA

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INGENIERIA

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INGENIERIA

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INGENIERA

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INGENIERA

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INGENIERA

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INGENIERA

dif < 5 cm

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INGENIERA

Nueva Planta Desaladora Ciudad de Antofagasta

Febrero 2016

GEOCOM / GEOMETRICA

Equipo Utilizado : RIEGL RiCOPTER

VUX-1 UAV + GNSS/IMU APPLANIX AP20

Identificacin BASE GNSS : TRIMBLE R10

Extensiones mximas = 600m x 600m

Planificacin de Tareas:

Marcacin de Puntos de Auto - Control

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INGENIERIA

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CONCLUSIONES

LiDAR obtiene una gran cantidad de datos 3D, alta precisin en la nube de
puntos capturada y amplia cobertura de medicin.

La integracin de sensor IMU y GNSS son fundamentales para los sistemas

mvil, dotndolo de gran precisin y gran cobertura para el levantamiento
rpido y productivo.

CONFIABILIDAD : LiDAR ALTA MENTE CONFIABLE

ALTO GRADO DE SEGURIDAD : TRABAJADORES Y PROCESOS

Alta productividad en captura y anlisis de datos

RENDIMIENTO: FLUJO DE TRABAJO CLARO

ALTA DISPONIBILIDAD

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Gracias.

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