Introduccin a la Robtica

Profesor: Dr. Miguel ngel Llama Leal

1. Introduccin a la robtica
1.1 Orgenes de la robtica
La palabra robot fue introducida por el dramaturgo
checoeslovaco Karol Capek en 1917 en su obra El Robot
Universal de Rossum teniendo la connotacin de trabajo y
servidumbre y representado por un humanoide artificial.
En los aos 40s el novelista Isaac Asimov introduce el
trmino robtica as como las 3 leyes de la robtica

Un robot no deber causar ningn dao a los humanos, ni

permitir, a travs de su inactividad, que algo o alguien lo
haga.
Un robot deber obedecer siempre las rdenes humanas,
a menos que se contravenga la primera ley.
Un robot deber auto protegerse de cualquier dao, a
menos que se contravengan las 2 leyes anteriores.
A travs de los aos, el cine y la TV han continuado la imagen
de robot-humanoide con ciertas caractersticas de inteligencia
similares a la del hombre.
Actualmente el desarrollo de los robots todava est lejos de
esas caracterstica
El verdadero desarrollo y utilidad de los robots ha sido en el
campo de los manipuladores industriales.
Los robots manipuladores industriales resultan de los
desarrollos tecnolgicos de
2

 La Electrnica
El Control automtico
La Informtica y la inteligencia artificial
Los robots manipuladores industriales tienen su origen en:
Los Telemanipuladores (usados en la industria nuclear)
Las Mquinas herramienta de control numrico (CN).

CLASIFICACIONES DE LOS ROBOTS

Robots Manipuladores
Robots Mviles
Robots terrestres
Robots con patas
Robots con ruedas
Robots acuticos
Robots marinos
Robots submarinos
Robots areos

1.2 Definicin de robot manipulador.

No existe una definicin nica.
Definicin del Instituto Americano del Robot (IRA)
Es un manipulador reprogramable, multifuncional ideado
para el transporte de materiales, partes y herramientas o
sistemas especializados, con movimientos variados y
programados para la realizacin de tareas diversas.
Definicin de la Asociacin Francesa de Normalizacin
(AFNOR)
Es un manipulador controlado en posicin,
reprogramable, polivalente, de varios grados de libertad,
capaz de manipular materiales, piezas, herramientas y
dispositivos especializados, durante la ejecucin de

movimientos variables y programados para la realizacin

de una variedad de tareas.
Definicin de la Japan Industrial Robot Association (JIRA)
Es una mquina capaz de realizar movimientos verstiles
parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con
cierta capacidad sensorial y de reconocimiento, capaces
de controlar su comportamiento.
Aunque las definiciones difieren en algunos aspectos, un robot
deber poseer las siguientes caractersticas para realizar tareas
industriales:
Una mano o pinza que permita tomar o soltar las piezas a
manipular y que tenga la capacidad de orientar sta
mediante 3 articulaciones.
Un brazo que permita posicionar la mano en el espacio,
para lo cual necesita tambin 3 articulaciones.
Potencia suficiente para tomar y manipular las piezas.
Controles manuales para operar el robot.
memoria para registrar las operaciones manuales.
Capacidad de operacin automtica a partir de las
operaciones guardadas en la memoria.
Velocidad de operacin al menos igual a la humana.
Confiabilidad
Otras capacidades deseables en robots comerciales
(generalmente opcionales)
Percepcin: capacidad de detectar el entorno y sus
cambios mediante visin, tacto o algn otro medio.
Solucin heurstica de problemas: Capacidad de
modificar sus acciones para sortear perturbaciones y
lograr una meta.

1.3 Objetivos de la robtica

La robtica persigue los siguientes objetivos
Aumentar y homogenizar la calidad
Flexibilizar la produccin
Aumentar la productividad elevando la competitividad
Mejorar el control, organizacin y programacin de la
produccin.
Incrementar la rentabilidad de las inversiones
Humanizar el trabajo

1.4 Aplicaciones de los robots manipuladores

De acuerdo al uso, podemos distinguir 2 clases de robots
industriales
1. Los que manejan piezas (manipulacin)
o Carga, descarga y servicio a maquinaria
Carga y descarga de mquinas-herramienta
Hornos
Mquinas de inyeccin
Tratamientos trmicos
Fundicin
Estampado en fro
o Ensamble o montaje
2. Los que manejan herramientas (proceso)
o Soldadura de puntos
o Soldadura continua
o Pintura y esmaltado
Los robots de carga y descarga y servicio a maquinaria son los
de uso ms extendido
Son de tecnologa sencilla
Son los menos costosos.

 Los robots de ensamble son de tecnologa ms sofisticada pues

requieren
Gran precisin
Sensores ms sofisticados (visin y tacto).
Su costo promedio est en los $100,000 Dlls.
Los robots que manejan herramientas no requieren de grandes
restricciones de precisin
Tienen un costo promedio de $20,000 a 80,000 Dlls.
En procesos de soldadura reducen el tiempo de trabajo en
ms de 33%.
En proceso de pintura permiten ahorrar alrededor de un
15% de pintura.

1.5 Robots manipuladores comerciales

Japn

Estados
Unidos/Canad
Fanuc
Adept /EU
Yaskawa/ Motoman CRS / Canada
Kawasaki
Mitsubishi
Nachi
Seiko / Epson

Europa
Kuka
ABB
Stubli
Comau

Alemania
Suiza/Suecia
Suiza
Italia

1.6 Impacto socioeconmico

Histricamente se ha demostrado que las tcnicas empleadas
para aumentar la eficiencia y productividad de las plantas
industriales
han conducido a mejores niveles de vida,
salarios reales ms altos,
una mayor cantidad de fuentes de trabajo.
Los robots, y ms concretamente, los sistemas de manufactura
flexible tienen un efecto positivo sobre el crecimiento
econmico real; sin embargo, stos tienden a desplazar a los
trabajadores
Es necesario que mediante programas de readiestramiento se
reubiquen a los trabajadores desplazados por los robots.
Aunque por un lado los robots desplazan al personal obrero,
por el otro se requiere de la formacin de recursos humanos
ms especializados que permitan
Diseo
Instalacin
Operacin
Programacin
Y mantenimiento de estos automatismos
Lo anterior demanda profesionistas en ciertas reas como
electrnica, sistemas, industrial, mecnica y mecatrnica que
posean conocimientos tcnicos en robtica

1.7 Anatoma de un robot manipulador industrial

Un robot es un sistema electromecnico constituido por los
siguientes subsistemas:

 Subsistema Mecnico. Est constituido por

La cadena cinemtica asociada a la imagen de robot
industrial
Los actuadores que propulsan este mecanismo
Equipo de perirrobtica (equipo complementario).
Subsistema de Percepcin. Est formado por los
transductores y los circuitos que permiten la generacin
de seales que informan al robot de su estado interno y
externo. Los transductores pueden ser
Propioceptivos. Se utilizan para obtener
informacin interna como posicin y velocidad
instantnea en cada articulacin (potencimetro o
encoder digital), o la carga soportada por el rgano
terminal (celda de carga).
Exteroceptivos. Se utilizan para proporcionar
informacin instantnea del medio ambiente que lo
rodea, por ejemplo para determinar la posicin y
orientacin de objetos diversos. Ejemplos: cmaras
de televisin, sistemas de ultrasonido, etc.

 Subsistema de Comunicacin. Es la interfaz hombre

mquina que permite al operador
Comunicarse con el robot
Introducir las instrucciones que forman una tarea
Modificar las instrucciones
Conocer la situacin del robot y su entorno durante
la ejecucin de una tarea (en forma grfica o texto).
Activar cualquiera de los componentes del robot.
Bsicamente se trata de una computadora y
software.
Se puede hacer uso de teclados (Teach pendant),
palancas o voz.
Subsistema de Decisin. Es la parte intermedia entre el
subsistema de comunicacin y el de control.
Su funcin es la de interpretar las instrucciones
emitidas por el usuario para definir una tarea, y
convertir stas en consignas de movimiento para
cada eslabn del manipulador.
Genera mensajes comprensibles para el usuario a
partir de la informacin sensorial recibida del
subsistema de percepcin.
Es software corriendo en la misma computadora del
subsistema de comunicacin o en un DSP husped.
Subsistema de Control.
Procesa la informacin recibida de los subsistemas
de decisin (consignas de movimiento) y de
percepcin (errores de posicin y velocidad a
corregir).
Genera las seales fsicas de correccin (voltaje,
par, etc.) para que los actuadores del robot
produzcan finalmente los movimientos requeridos
en cada eslabn.

 Es software corriendo en la misma computadora del

subsistema de comunicacin o en un DSP husped
o en un PLC.
2. Estructura de un robot manipulador.
Se analizarn los subsistemas mecnico y de percepcin.
2.1 El subsistema mecnico est constituido por la cadena
cinemtica, los actuadores y el equipo de perirrobtica.
2.1.1 La cadena cinemtica de un manipulador mecnico est
constituido por:
Eslabones articulados.
Es un conjunto de slidos (llamados eslabones) articulados
entre s de tal manera que conduzcan al rgano terminal,
colocado en el extremo de la estructura, a las posiciones y
orientaciones necesarias para la realizacin de una tarea.
Las articulaciones pueden ser de 2 tipos:
o Rotacional (tipo R). Permiten un movimiento relativo de
rotacin entre los eslabones que conectan.

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o Prismtica (tipo P). Permiten un movimiento relativo de

translacin.

o Otros Tipos de Articulaciones

o A cada movimiento rotacional o traslacional

independiente que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se le llama Grado de Libertad
(GDL).
o Para posicionar y orientar el rgano terminal del robot se
requieren 6 GDL; 3 para posicin en el espacio
tridimensional y 3 para orientacin.
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 rgano terminal (efector).

Dispositivo mecnico instalado en el extremo del
manipulador. Puede ser un sistema mecnico que permita
tomar o soltar los objetos de su entorno: pinza neumtica,
mano mecnica de varios dedos articulados, etc.
Herramienta capaz de realizar alguna tarea especfica:
antorcha para soldadura, pistola para aplicacin de
soldadura de puntos o pistola de pintura.

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2.1.2 Actuadores y transmisiones de potencia. Proporcionan la

potencia suficiente para manejar piezas de volumen o peso
considerable a grandes velocidades.
Los actuadores pueden ser:
Motores elctricos: de pasos, de CD y CA
Tienen buena precisin y repetitividad
Sensibles al ruido.
No muy alta potencia
Motores y pistones neumticos:
Para aplicaciones simples como carga y
descarga.
Propensin a fugas por lo que tienen costos de
operacin altos.
Motores y pistones hidrulicos
Potencia 10 veces mayor a la de un motor
elctrico.
Puede efectuar movimientos muy rpidos.
Facilidad para controlar movimientos muy
pequeos y lentos de manera continua.
Necesidad de una planta generadora de
potencia hidrulica.
Fugas inevitables y peligro de inflamabilidad.
Las transmisiones de potencia conducen el movimiento
generado por el actuador hasta el eslabn. Pueden ser:
Engranajes
Bandas dentadas
Cadenas.
2.1.3 Perirrobtica.
Maquinaria
Alimentacin y transportacin
o Bandas transportadoras
o Lneas de rodillos deslizantes
o transportadores areos
o vehculos auto guiados
13

 Herramental
o rganos de prensin. Para inmovilizar un objeto
cualquiera, ya sea por
Friccin. Ejercen presin sobre las piezas.
Restriccin fsica. Tipo mano humana (con
dedos).
Atraccin. Ventosas por vaco, pinzas
magnticas.
o Pistolas de proyeccin. Para aplicar pintura, esmaltes,
pegamentos, espumas, y lavado de superficies.
o Soldadoras. Punteadoras, arco elctrico, arco de
plasma, soldaduras (MIG y TIG).
o Esmeriles. Desbastado, esmerilado o pulido de
materiales
o Cortadoras. Lasers, chorro de agua a alta presin
(70,000 psi)
o Herramientas de ensamble. Taladros, atornilladores
neumticos, remachadores.
Mano izquierda. Dispositivos para reorientar las piezas a
manipular.
o Tornamesas. Rotacin en un eje vertical.
o Rodillos giratorios. Rotacin en un eje horizontal.
o Brazo con 2 manos o pinzas.
o Segundo brazo manipulador.
Dispositivos de seguridad. Proveen proteccin
o A individuos trabajando en reas contiguas, o a
visitantes.
o A equipo de perirrobtica contra la liberacin de
energa agresiva por parte del robot debido a
movimientos errticos del brazo, rupturas de
elementos cinemticos, fugas de fluidos, cortes
elctricos.

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2.2 Subsistema de Percepcin

2.2.1 Sensores propioceptivos
o Sensores de contacto. Para detectar la llegada de una
articulacin a una posicin. Es un contacto on-off
o Sensores de posicin
Potencimetro
Transformador diferencial (desplazamiento lineal)
Motores sncronos
Encoder ptico (diferencial o absoluto)
o Sensores de velocidad
Sensores de posicin muestreados (delta x/ delta t)
Tacmetro de CD.
Tacmetro asncrono
Tacmetro sncrono
Generador de impulsos
2.2.2 Sensores exteroceptivos
o Sensores de tacto
Contacto binario. Microswitch en un dedo de la
pinza para detectar si hay un objeto en la pinza, sin
importar la fuerza con que se toma.
Deslizamiento. Permite tomar objetos frgiles y
ligeros u objetos pesados. Utiliza un cilindro en un
dedo de la pinza para detectar el movimiento
relativo entre la pinza y el objeto debido a la
gravedad, y hacer un ajuste hasta anular el
deslizamiento.
Piel artificial. Proporciona la distribucin y
magnitud de la fuerza aplicada en cada punto del
objeto.
o Sensores de Fuerza
Actuadores del robot usados cono sensores (por
ejemplo la corriente en el motor)
Galgas tensomtricas. Su resistividad cambia con la
deformacin producida.
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 Compliancia (suavidad).
o Sensores de proximidad
pticos. Se mide la cantidad de luz reflejada entre
la pinza y el objeto. Los mejores son los del tipo
infrarrojo.
Acsticos. Consiste de un emisor acstico y un
micrfono que recoge el cambio de la presin de las
ondas sonoras cuya distribucin cambia al acercarse
a un objeto.
Magnticos. Relevador reed. Interruptor elctrico
que se cierra ante la presencia de un campo
magntico.
Neumticos. Se mide la presin en un conducto de
aire.
o Sensores de visin
Cmaras para la deteccin de tipos de objetos
o Sensores de seguridad
Barreras luminosas (fotoceldas). Detectan invasin
del espacio de trabajo.
Sistemas de visin para detectar presencia de
intrusos u objetos no modelados en el ambiente.

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3. Arquitecturas tpicas de robots manipuladores

Arquitecturas de posicionamiento clsicas

Coordenadas cartesianas (PPP)

- Movimientos exactos
- Fcil de controlar
- Estructura rgida
- Espacio de trabajo ms pequeo
que el robot

ejemplo de robot cartesiano

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Coordenadas cilndricas (RPP)

- Rotacin de la base a altas velocidades
- Algoritmos de control simples
- Espacio de trabajo relativamente pequeo
- Cambios de resolucin cuando se extiende
el brazo
- La parte de atrs del robot puede invadir el espacio de trabajo

Ejemplo de robot cilndrico

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Coordenadas esfricas o polar (RRP)

- Espacio de trabajo grande
- Alcanza la parte de abajo de su base
- Resolucin baja y variable
- Pequeos cambios producen grandes
movimientos
-Algoritmos de control complejos

Ejemplo de robot esfrico (polar)

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Coordenadas angulares (RRR)

- Espacio de trabajo grande.
- Invade poco el espacio de trabajo
- Muy flexible y rpido
- Exactitud pobre; el error en
articulaciones se acumula
- Resolucin variable, menor cuando se extiende completo
- Algoritmo complejo y difcil de manejar debido a la gravedad

Ejemplo de robot angular o antropomrfico

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Arquitectura SCARA (RRP o PRR)

- Selective appliance arm robot for
assembly.
- Es una versin del robot articular
- Robot 2RP
- Configuracin muy fuerte y rpida

Ejemplo de robot SCARA

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Espacio de trabajo considerando sus restricciones mecnicas

CARTESIANO

CILINDRICO

22

ESFERICO

ANGULAR O ANTROPOMORFICO

23

SCARA

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Arquitecturas de orientacin clsicas

Mueca Esfrica

Roll (balanceo o alabeo) rotacin alrededor del eje del brazo

Pitch (inclinacin o cabeceo) movimiento hacia arriba y a
hacia abajo
Yaw (orientacin o guiada) rotacin derecha izquierda
(izquierda derecha)

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4. Control digital de robots manipuladores

Existen varias formas de implementar un controlador digital para
robots manipuladores. A continuacin se presentan las 3 ms
comunes.
PC + Tarjeta de adquisicin de datos. La tarjeta se inserta en
una ranura PCI de la PC. La tarjeta tiene puertos A/D, D/A
y digitales de E/S. El controlador digital se ejecuta en el
CPU y la memoria de la PC; por esta razn puede ser lento.
Es un esquema econmico. Puede programarse en
ensamblador o lenguaje de alto nivel (generalmente C).
PC + DSP (Digital Signal Processing). El DSP es una tarjeta
con un microprocesador RISC o CISC el cual es dedicado
para implementar funciones de alto nivel. Tiene puertos
A/D, D/A y digitales de E/S. El DSP se inserta en una
ranura PCI de la PC. Se usa la PC para crear y compilar el
programa (generalmente en ANSI C), y luego es bajado al
DSP. El CPU de la PC se libera y puede ser usado para
graficacin u otras funciones. Es costoso: 2,500 a 10,000
Dlls. segn el nmero de ejes (articulaciones) que puedan
manejar simultneamente. Existen DSPs para robots
manipuladores que pueden manejar hasta 8 ejes, por
ejemplo los dspace 1103.
PLCs (Controlador Lgico Programable). Dispositivos con
mdulos lgicos, puertos A/D, D/A y digitales de E/S, as
como controladores PIDs. No cuentan con displays
complejos como una PC. Se puede programar manualmente
en el propio PLC o desarrollar el programa en una PC y
luego transferirlo al PLC. Su precio es muy variado segn
su complejidad (funciones implementadas).

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