SINTONIZACIN EMPRICA EN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATIZADO

Jimmy Rubio Mora

David Guerrero Bayona

Profesor
Manuel Mayorga Barriga Ramn, Ing. Electrnico

Control de Procesos Automatizados

Instituto Universitario de la Paz

Escuela de ingeniera de produccin
Ingeniera de Produccin
Barrancabermeja
2016

CONTENIDO

INTRODUCCIN .................................................................................................................... 3
1.

OBJETIVO ...................................................................................................................... 4
1.2.

OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................................................... 4

2.

SISTEMAS DE CONTROL PID ...................................................................................... 5

3.

SINTONIZACIN EMPRICA ......................................................................................... 6

3.1.

4.

MTODO PRUEBA Y ERROR ................................................................................................ 6

SOFTWARE MATLAB ................................................................................................... 7

4.1. ENTORNO MATLAB ............................................................................................................... 7
4.1. SIMULINK ............................................................................................................................. 8
4.1.1. Bloques de Simulink ................................................................................................. 8

5.

LABORATORIO DE SINTONIZACIN ......................................................................... 9

5.1. SIMULACIN DE LAZO DE CONTROL ................................................................................... 9
5.1.1. Eleccin del sistema de control .............................................................................. 9
5.1.2. Seal (Scope).......................................................................................................... 10
5.2. SIMULACIN DE ERROR .................................................................................................... 10
5.2.1. Nueva funcin de transferencia............................................................................ 10
5.2.2. Seal error ............................................................................................................... 11
5.3. VERIFICAR RECTA TANGENTE: HALLANDO L Y T............................................................. 11
5.4. SINTONIZACIN ................................................................................................................. 12

CONCLUSIN...................................................................................................................... 14
BIBLIOGRAFA .................................................................................................................... 15

INTRODUCCIN
El control de proceso automatizado comenz tuvo su estreno a mediados del siglo xx y
revoluciono el campo industrial ya que se poda controlar con una limitada intervencin del
hombre sin embargo desde un principio se vio restringido el uso de estos dispositivos debido
al uso especializado y no estaba del todo perfeccionado es por eso que su uso no fue
extenso. La ciencia y la investigacin en este campo han permitido desarrollar esta
herramienta a tal punto que la sustitucin del humano en sistemas crticos es inminente.
Los sistemas actuales requieres que sean capaces de trabajar con errores reducidos y para
ello deben ser diseados y controlados con una buena robustez a las perturbaciones
existentes en el entorno.
Es por eso que se han creado distintas tcnicas de sintonizacin en la que es solo
seleccionar el modelo adecuado al sistema y los parmetros para complementar el uso de
este control obteniendo como resultado una importante herramienta para el uso en distintos
campos industriales, investigacin y desarrollo de alta tecnologa. As como en la vida diaria
los semforos tambin se han desarrollado a partir de sistemas de control con el fin de
garantizar su eficacia y operatividad.

1. OBJETIVO

Realizar sintonizacin de sistema de control automatizado en el software MATLAB de

acuerdo a los conocimientos previos en tcnicas de Tuning con ello reafirmar el aprendizaje
obtenido en clase.

1.2.

Objetivos especficos
Utilizar de forma correcta el software MATLAB sus comandos, elementos
bsicos, ventanas y sintonizacin.
Realizar lazo de control bsico mediante las grficas disponibles en el software
MATLAB, montaje as como su simulacin.
Interpretar los datos y seal arrojada en la simulacin teniendo en cuenta el error
en el sistema y su posterior sintonizacin.

2. SISTEMAS DE CONTROL PID

Son mltiples las tcnicas de control existentes para los procesos en el mbito de
la industria. Pero, a pesar de ello, la inmensa mayora en su implementacin emplea
controladores PID (Proporcional, Integral y Derivativo) pese a los numerosos
estudios llevados a cabo en el mbito de la regulacin, incluso introduciendo la
utilizacin de la inteligencia artificial en este terreno, se denota que el empleo de
este controlador sigue siendo masivo por diversas razones, como: robustez,
fiabilidad, relativa simplicidad, tolerancia a fallos, etc.
Desde su descubrimiento por parte de Nicholas Minorsky en el 1922 que formula la
ley de control de los reguladores PID hasta la actualidad, son muchos los estudios
llevados a cabo sobre este regulador. [1]
El control PID elabora simultneamente una accin de control proporcional, integral
y derivativo sobre la seal de error:

En las primeras aplicaciones del control PID, el ajuste se basaba nicamente en la

propia experiencia del operador de planta. En procesos lentos, cada prueba de
sintona puede emplear horas o incluso das, por lo que la realizacin de varios
ensayos podra conllevar un tiempo excesivo. Adems, un ajuste ptimo de los
parmetros permitir mejorar la calidad de la produccin entre un 5% y un 25%
respecto a un ajuste puramente por prueba y error.
Para solucionar estos aspectos, Ziegler y Nichols (1942) propusieron tcnicas
empricas para la sintona de reguladores PID no interactivos, obtenidas tras
numerosas pruebas y sin presuponer ningn conocimiento de la planta a controlar.
[2]

3. SINTONIZACIN EMPRICA

Especialmente orientado al mundo industrial debido a la gran dificultad para obtener

una descripcin analtica del proceso. Consiste en la estimacin de caractersticas
dinmicas del proceso:
Lazo abierto
Lazo cerrado
Presenta la ventaja de ser una buena aproximacin a la solucin del problema de
ajuste (sintona).
Estimar los parmetros (KP, TI, TD)
Kp: es la ganancia proporcional
Ti: es la constante de tiempo integral
Td: es la constante de tiempo derivativa

3.1.

Mtodo prueba y error

Se proporcionan a continuacin algunas reglas simples de sintona por prueba y error:

Obtener una respuesta del proceso en lazo abierto y determinar qu es necesario

mejorar en su comportamiento, en trminos de especificaciones de control.
Probar con un control proporcional P y verificar si se cumplen las especificaciones
elevando progresivamente la ganancia proporcional Kp. Si no se verifican, ajustar la
ganancia para mejorar el tiempo de respuesta del sistema.
Aadir un control integral I para eliminar el error en rgimen permanente. Es posible
que empeore el transitorio. Si el proceso en lazo abierto no presenta error en
rgimen permanente, no es preciso aadir accin integral.
Aadir un control derivativo D para mejorar el transitorio, reduciendo el sobre
impulso y el tiempo de estabilizacin. [2]

4. SOFTWARE MATLAB
El software de simulacin es MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory,
"laboratorio de matrices") Versin R2015a.

4.1. Entorno MATLAB

4.1.

Simulink
En la ventana Command Window se ingresa el siguiente comando seguido
oprimen enter: >> Simulink
Simulink mdulo que permite la simulacin de sistemas dinmicos a travs de una
interfaz basada en bloques.

4.1.1. Bloques de Simulink

Bloques empleados:

PID Controler: Controlador PID, se usa para ingresar el tipo de control P,

PI, PID y los parmetros de sintonizacin.
Transfer Fcn: Funcin de transferencia.
Gain: Ganancia
Step: paso
Sum: Punto Suma
Scope: Pantalla, visualizar seal.

5. LABORATORIO DE SINTONIZACIN

5.1.

Simulacin de lazo de control

5.1.1. Eleccin del sistema de control

5.1.2. Seal (Scope)

5.2.

Simulacin de error

5.2.1. Nueva funcin de transferencia

10

5.2.2. Seal error

5.3.

Verificar recta tangente: Hallando L y T

11

5.4.

Sintonizacin

Punto L: 0,40
Punto T: 2,0
Sintonizacin
P
PI
PID

KP
T/L
0,9T/L
1,2T/L

TI
0
L/0,3
2L

TD
0
0
0,5 L

0,9 (2,0)/(0,40)
4,5

(0,40)/0,3
1,33

0
0

Se usa sintonizacin PI
PI
PI
Conversin de TI a KI
KI=KP/TI=4,5/1,33=3,38
Valores sintonizados
KP= 4,5 KI=3,38

Cambiando a sistema de control PI e Ingresando sintonizacin

12

Vista general del lazo de control

Verificar la seal corregida

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CONCLUSIN

Se aprecia la efectividad de la sintonizacin emprica en sistemas de control

obteniendo un resultado cercano al punto deseado con ello se demuestra una de
las primeras y bsica tcnica de Tuning. La estructura PID ha mostrado
empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en
muchas aplicaciones. Las cuales han reconocido un avance en la tecnologa al
servicio del hombre con ellos se reduce al mnimo el error en el control de nivel por
ejemplo, con esto y un sinfn de casos esta herramienta se integra rpidamente
entre los conocedores del area. As mismo se reconoce que es apenas una de entre
la larga lista de tcnicas cada vez ms avanzadas y para sistemas crticos que
buscan satisfacer los niveles, normas y parmetros de calidad del producto ya
terminado.

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BIBLIOGRAFA
[1] Calvo R., Jos Luis. (2006) Ajuste emprico de reguladores PID en cadena
cerrado con MATLAB. Tcnica industrial p. 261. [En lnea] (Consultado: 25-05-2016)
Disponible
en
Internet:
http://www.tecnicaindustrial.es/tiadmin/numeros/21/36/a36.pdf
[2] Marcos Lpez, Sebastin. Practica N7: Sintona de reguladores PID Departamento de Informtica y Automtica, Universidad de Salamanca. [En lnea]
(Consultado: 25-05-2016) Disponible en internet: https://goo.gl/ViXvAe
Consultado Base datos (Ebsco UNIPAZ)
CASQUERO, A., HECKER, R., VICENTE, D., & FLORES, G. (2013).
SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR PARA UN POSICIONADOR LINEAL
USANDO LA DINMICA DE ALTA FRECUENCIA DEL SISTEMA. Revista
Iberoamericana De Ingeniera Mecnica, 17(2), 89-97.

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