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Prctica Mecanismos y Mquinas

Mtodos grficos anlisis de posicin, velocidad y aceleracin


UPB
Ingeniera Robtica

MECANISMO DE 5 ESLABONES

ANLISIS DE VELOCIDAD
DATOS DE ENTRADA:
2 = 2 = 152
3 = = 178
3 = = 127
3 = = 102
4 = = 203

2 = 2 / (, )
= 254 / ()

POLGONO DE VELOCIDAD
CALCULANDO LA VELOCIDAD DEL PUNTO A:
=

2 2
= 2 2 = (2 /)(152 ) = 304 /
= 365.9459 / ( )
= 394.1630 / ( )
/ = 202.2572 / ( )
/ = 115.9002 / ( )

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/ = 144.3071 / ( )
/ = 530.3116 / ( )
/ =

3 3
/ = 3 3
3 =

/ 202.2572 /
=
= 1.1362 /
3
178

/ =

3 3
/ = 3 3
3 =

/ 115.9002 /
=
= 1.1362 /
3
102
/ =

3 3
/ = 3 3

3 =

/ 144.3071 /
=
= 1.1362 /
3
127

/ =

4 4
/ = 4 4
4 =

/ 530.3116 /
=
= 2.6123 /
4
203
=
+
/

=
+
/

=
+
/

=
+
/

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CENTROS DE ROTACIN
= 5 ( )
# =

( 1) 5(5 1)
=
= 10
2
2

ESLABN

CENTROS
DE
ROTACIN

CENTROS
PRIMARIOS

1
2
3
4
5

O21
O31
O41
O51
O32
O42
O52
O43
O53
O54

O21

CENTROS
SECUNDARIOS

CENTROS
ABSOLUTOS

O31
O41

O21
O31
O41
O51

O51
O32
O42
O52
O43
O53
O54

CENTROS
RELATIVOS

CENTROS
PERMANENTES

CENTROS
INSTANTNEOS

O21
O31
O41
O51
O32
O42
O52
O43
O53
O54

O32
O42
O52
O43
O53
O54

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LOS CENTROS DE ROTACIN SECUNDARIOS, SON LO QUE SE OBTENDRN POR MEDIO DEL TEOREMA DE
ARONHOLD-KENNEDY

2 = 2 / (, )
= 254 / ()

1
2
3

O31
O21
CONOCIDO
O32
CONOCIDO
O31
POR CONOCER

3
4
5

O41
O21
CONOCIDO
O41
POR CONOCER
O51
CONOCIDO

1
4
5

O53
O43
CONOCIDO
O54
CONOCIDO
O53
POR CONOCER

2
3
4

1
2
5

O52
O21
CONOCIDO
O52
POR CONOCER
O51
CONOCIDO

O42
O32
CONOCIDO
O43
CONOCIDO
O42
POR CONOCER

EL PUNTO A PERTENECIENTE AL ESLABN 2


=

2 /21
= 2 /21 = (2 /)(152 ) = 304 /
EL PUNTO A PERTENECIENTE AL ESLABN 3
=

3 /31
3 = 1.1362 /
/31 =

304 /
=
= 267.5585
3 1.1362 /

EL PUNTO B PERTENECIENTE AL ESLABN 3


=

3 /31
= 3 /31 = (1.1362 /)(320.6442 ) = 364.3159 /
EL PUNTO B PERTENECIENTE AL ESLABN 4
=

4 /41
EL PUNTO D PERTENECIENTE AL ESLABN 4
=

4 /41
= 4 /41

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EL PUNTO D PERTENECIENTE AL ESLABN 5
=

5 /51
5 =

/51

254 /
= 0 /

ANLISIS DE ACELERACIN
= +
2 , , , :

= 0
=
=
2 (
2 2 )
= (22 )(2 ) = (2

2
) (152 ) = 608 / 2

= +

= +

= +
La velocidad lineal del punto D es constante, por lo tanto: = 0
No hay cambio en la direccin del punto D, debido a que es una corredera y la direccin de la velocidad
, por lo tanto:
siempre ser sobre la horizontal: = 0

= 0
/ = / + /
/ =
3 (
3 3 )
/ = (32 )(3 ) = (1.1362

2
) (178 ) = 229.7891 / 2

/ = / + /

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/ =
3 (
3 3 )
/ =

(32 )(3 )

2
= (1.1362
) (102 ) = 131.6769 / 2

/ = / + /
/ =
3 (
3 3 )
/ =

(32 )(3 )

2
= (1.1362
) (127 ) = 163.9507 / 2

/ = / + /
/ =
4 (
4 4 )
/ = (42 )(4 ) = (2.6123

2
) (203 ) = 1385.2945 / 2

= + /
, por lo tanto: = /
= + / donde: = 0
= + /
= + /

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