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ROBOT CAMINANTE 1 MOTOR

Este es un proyecto relativamente simple, se trata de un robot tipo walker, es decir


que camina sobre cuatro patas al igual que un insecto, es por eso que se catalog
como robot BEAM. Este robot se basa en uno similar diseado por el canadiense
Jrme
Demers
y
tiene
las
siguientes
caractersticas:
Sigue el principio K.I.S.S. ("Keep It Simple, Stupid" del ingls Que Sea Simple y
Estpido). Este robot usa usa un circuito de control simple, un solo servomotor, y un
solo
engranaje
para
crear
un
caminante
de
cuatro
patas.

Se demuenstra el uso de un popular circuito, el BEAM Bicore un circuito timer de


dos nodos que enva una seal de control hacia atrs y adelante entre los nodos
creando un movimiento adelante y atrs en el motor y los engranajes y por tanto a
las
patas
de
alambre
sujetas
a
los
engranajes.

FIGURA 1: COMO SE VE EL ROBOT UNA VEZ TERMINADO Y FUNCIONANDO


MATERIALES

Este proyecto requiere materiales que no se encuentran en la casa a no ser por el


alambre que se obtiene de un colgador de ropa. Todo lo dems se debe comprar
en una tienda especializada en electrnica

LISTA DE PARTES

(1) Servo motor de una tienda de hobby


(1) Engranaje de plastico de 4cm
(1) 30 cm de alambre de un colgador de ropa o alambre de cobre No 10
(1) Tubo de plastico de 1cm de diametro se puede usar el plstico del alambre de
colgar ropa
(1) Bloque de terminales
(2) Portapilas para pilas AAA cada una para dos pilas
(1) Trozo de tubo de 1cm diametro
(2) .22 F capacitores monoliticos
(1) 100K a 10M? resistor (usamos uno 3.2M)
(1) Circuit integrado 74HCT240 (IC)
(1) socket de 20-pines DIP IC

CONSTRUCCION EN FORMATO LIBRE

Usaremos el circuito intergado 74HCT240. ESte chip es un buffer octal inversor. Es


decir que es un chip con ocho compuertas logicas que invierten las seales que les
llegan.
Todo se invierte, entonces una seal baja se vuelve una seal alta y una seal alta
se vuelve una seal baja. Al combinar las tres compuertas en un lado y las tres del
otro lado (soldando los pins o patitas del chip). la seal que pasa hacia atrs y hacia
adelante entre los dos nodos enva pulsos altos y bajos (o on y off) a nuestro
servo motor. El resultado es un movimiento oscilatorio del eje del motor que se
transminte a los engranajes y de estos a las patas hechas de alambre grueso.
En la foto se puede ver el circuito construido en un breadboard se usan capacitores
de22F.

FIGURA 2: El circuito totalmente terminado, no se muestran las terminales de los


motores.

FIGURA 3: Circuito terminado en formato libre y listo para ser usado.

COMO SE CONECTAN LOS PORTAPILAS

FIGURA 4: Como se conectan los portapilas para que el conjunto provea 6 voltios.

CONSTRUYENDO

EL

CUERPO

DEL

ROBOT

El cuerpo se hace a partir de un servo motor que tenga varios engranajes. Si es


necesario se modifica este. Notemos que en el que usamos le colocamos un
alambre
de
cobre
grueso
en
la
parte
de
abajo.

Se usa un engranaje grande cortado por la mitad una mitad se sujeta al eje del
servo motor y el otro va en el alambre grueso. Ambas mitades sujetan las patas de
alambre.

Notemos

abajo

como

se

colocan

los

engranajes

Las patas de alambre de colgar ropa

Abajo se ve como se sujetan las patas al engranaje. El engranaje a su vez se


sujeta a un disco de plstico.

Como se deben colocar los portapilas a los lados del


robot

En la parte de abajo se ve el circuito completo del robot walker