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Curso de Control automtico II
Unidad: 3.4.1
Transformada Z
Unidad 2 Transformada Z
Transformada Z.
Transformada Z inversa.
Ecuaciones en diferencias.
Solucin de ecuaciones en diferencias mediante
las transformadas Z y Z inversa.
Unidad 2 Transformada Z
Una herramienta matemtica muy utilizada en el
anlisis y la sntesis de sistemas de control en tiempo
discreto es la transformada Z. El papel de la
transformada Z en sistemas en tiempo discreto es
similar al de la transformada de Laplace en sistemas en
tiempo continuo.
Unidad 2 Transformada Z
En un sistema de control en tiempo discreto, una
ecuacin en diferencias lineal caracteriza la dinmica
del sistema. Para determinar la respuesta del sistema a
una entrada dada, se debe resolver dicha ecuacin en
diferencias. Con el mtodo de la transformada Z, las
soluciones a las ecuaciones
en diferencias se convierte
en un problema de naturaleza
algebraica.
Unidad 2 Transformada Z
MODELO CONTINUO (Ecuacin Diferencial)
dn
dm
bm m u (t )
n an dt n y(t )
dt
m
y t
Seal de Salida
u t Seal de Entrada
a y(t n) b u (t m)
n
y t a1 y t 1 a2 y t 2 ... an y t n
b1u t 1 b2u t 2 ... bmu t m
Ejemplo 1
MODELO CONTINUO (Ecuacin Diferencial)
dx t
dy t
5
3x t 7
4 y t
dt
dt
y t
Seal de Salida
x t Seal de Entrada
x nT x n 1T
T
3x nT 7
y nT y n 1T
T
4 y nT
5
7
5
T 3 x nT T x n 1T T 4 y nT T y n 1T
Ejercicios 1
Convertir los modelos continuos en modelos discretos
y t Seal de Salida
d x t
5
3x t 8
2
x t Seal de Entrada
dt
dx t
dy t
10
7 y t 11
0
dt
dt
d 2 x t
dx t
dy t
4
2
3x t 6
2
dt
dt
dt
2
Definicin
La Transformada Z se utiliza para describir seales y componentes de sistemas de
control discretos en el tiempo.
x* (t ) x(kT ) (t kT )
k 0
Definicin :
Dada una secuencia de valores reales Y(kT) para k=0,1,2,... entonces
Z (X(kT )) X ( z ) X(kT ) z k
(1)
k 0
Por tanto se puede relacionar la secuencia Y(kT) con una seal que se puede
Expresar como:
x* (t ) x(kT ) (t kT )
k 0
Z (X(kT )) X ( z ) X(kT ) z k
k 0
z eTs
Transformada Z
Al considerar la transformada Z de una funcin del
tiempo x(t), slo se toman en cuenta los valores
muestreados de x(t), esto es x(0), x(T), x(2T), en donde
T es el periodo.
x(2T)
x(T)
x(3T)
x(t)
Transformada Z
La transformada Z de una funcin en el tiempo x(t),
donde t es positivo, o de la secuencia de valores x(kT),
donde k adopta valores de cero o de enteros positivos y
T es el periodo se define mediante la siguiente
ecuacin.
X z Z x t Z x kT x kT z k
k 0
Transformada Z
Series de Taylor
Transformada Z
Ejercicio 1
Partiendo de la serie geomtrica compleja comprobar que
Transformada Z
Ejercicio 2
Partiendo de la serie geomtrica compleja comprobar que
Transformada Z
Transformada Z
Transformada Z
Transformada Z
Propiedades de la transformada Z
El uso del mtodo de la transformada Z en el anlisis de
sistemas de control en tiempo discreto se puede
facilitar si se hace referencia a los teoremas de la
transformada Z.
Propiedades de la transformada Z
Multiplicacin por una constante
Propiedades de la transformada Z
Linealidad
Propiedades de la transformada Z
Multiplicacin
Propiedades de la transformada Z
Corrimiento
Propiedades de la transformada Z
Transformacin compleja
Propiedades de la transformada Z
Valor inicial
Propiedades de la transformada Z
Valor
final
(2.16)
Transformada Z inversa
La transformada Z juega el mismo papel que la
transformada de Laplace. Por lo que para que la
transformada Z sea til se debe de tener cierta
familiaridad con el algoritmo de la transformada Z
inversa.
Transformada Z inversa
El mtodo elemental para calcular la transformada
inversa es utilizar las tablas de transformadas, pero
cuando se trata de una funcin que no se puede
identificar de manera directa en las tablas se aplica uno
de los siguientes mtodos:
1.
2.
3.
4.
Transformada Z inversa
Transformada Z inversa
Se puede
Se escribe como: