Controle de Sistemas Lineares

Controle de Sistemas Lineares
Prof. Reinaldo M. Palhares

Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) mailto: palhares@cpdee.ufmg.br
www.cpdee.ufmg.br/palhares/controlelinear.html
Tercas- e Quintas-Feiras 07h30 a 09h10
Aspectos Burocr
aticos
Livro Texto
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control Systems, 8a Ed., Addison Wesley, 1998.
Avaliac
oes
Tres provas de 30 pontos cada (10/04/2008; 20/05/2008; 17/06/2008)
Trabalhos computacionais 8 pontos
2 pontos conceito
(Pr
e-)Requisitos Desej
aveis
Paciencia e perseveranca...
Analise de sistemas lineares
c Reinaldo M. Palhares

pag.2
Controle de Sistemas Lineares Aula 0
Escopo do Curso

N
ao-Linear
SISO
Linear
MIMO
Sistemas Contnuos
sem Mem
oria
Sistemas Discretos
com Mem
oria
N
ao-Causal
Distrbuido
Causal
Limitado
Variante no Tempo
Estoc
astico
Invariante no Tempo
Determinstico
Espaco de Estado (-)
Entrada-Sada (+)
pag.3
Motivac
ao e Contexto Sistema Geral de Controle
Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de especificac
oes,
encontrar um controlador adequado
pertubaco
es
atuadores
Sistema
sensores
sinais
sinais
de atuac
ao
medidos
Controlador
sinais de comando
sinais monitorados

pag.4
Motivac
ao e Contexto
Especificac
oes de desempenho
resposta adequada aos sinais de controle
atenuacao de pertubacoes
limitacao de sinais crticos
reducao de ndices de sensibilidade
Especificac
oes de controlador
Linear, simples e eficiente
metodologia de projeto? Tecnicas baseadas em transformadas dependem de
experiencia, talento e sorte...

pag.5
Ferramentas Computacionais
Utilizac
ao de pacotes computacionais especficos
SISOTOOL

pag.6
Linhas Gerais do Curso
1. Uma r
apida revis
ao... Sistemas Din
amicos
Equacoes diferenciais de sistemas fsicos
Funcoes de transferencia de sistemas lineares
dos diagramas de blocos

Algebra
Diagramas de fluxo de sinais
Modelagem matematica de sistemas fsicos

pag.7
2. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

Sinais de teste
Desempenho de sistemas de segunda ordem
Localizacao das razes no plano-s e sua relacao com a resposta transitoria
Erro em estado estacionario de sistemas de controle realimentados
Indices de desempenho
Simplificacao de sistemas lineares
Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telesc
opio Hubble
Exemplo de Projeto Sequ
encial: sistema de leitura de um drive

pag.8
Telesc
opio Hubble

pag.9
Drive de Leitura

pag.10
3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Conceito de estabilidade
Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz
Estabilidade relativa de sistemas de controle realimentados
Estabilidade de sistemas de variaveis de estado
Exemplo de projeto: controle de direcao de um veculo com tracao
independente

pag.11
Controle de direc
ao de um veculo com trac
ao independente

pag.12

4. M
etodo do Lugar das Razes
Conceito do Lugar das Razes
Procedimento para determinacao do Lugar das Razes
Selecao de valores de parametros pelo metodo do Lugar das Razes
Controladores de 3 termos (PID)
Sensitividade e o Lugar das Razes.
Projeto de um sistema de controle de robo
encial: sistema de leitura de um drive PRIMEIRA
PROVA
Graficos de Lugar das Razes de funcoes de transferencia tpicas

pag.13
5. M
etodos de Resposta em Frequ
encia
Motivacao
Graficos de resposta em frequ
encia
Exemplo de tracado do diagrama de Bode
Medidas da resposta em frequ
encia
Especificacoes de desempenho no domnio da frequ
encia
Exemplo de projeto: sistema de controle de uma maquina de Inscultura
Diagramas de Bode de funcoes de transferencia tpicas

pag.14
M
aquina de Inscultura

pag.15

6. Estabilidade no Domnio da Frequ
encia
Mapas de contorno no Plano-s

Criterio de Nyquist SEGUNDA PROVA
Estabilidade relativa e o criterio de Nyquist
Criterios de desempenho especificados no domnio da frequ
encia
encia
Faixa de passagem do sistema em malha fechada
Estabilidade de sistemas de controle com tempo morto
Exemplo de projeto: veculo de reconhecimento remotamente controlado
Graficos de funcoes de transferencia tpicas

pag.16
Opportunity em Marte, 2004: veculo de reconhecimento

pag.17
7. Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

Metodologias de projeto
Redes de compensacao em cascata
Projeto de avanco de fase usando diagramas de Bode
Projeto de avanco de fase usando Lugar das Razes
Projeto de sistemas usando integracao de redes
Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode
Projeto de atraso de fase usando Lugar das Razes
Exemplos

pag.18
8. Introduc
ao aos Sistemas de Controle Digitais
Analise de sistemas dinamicos digitais
Aplicacoes de sistemas controlados por computador
Efeitos do processo de amostragem Desempenho de um sistema amostrado
Projeto via emulacao
Projeto via Lugar das Razes TERCEIRA PROVA

pag.19
Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

pag.20
Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire

pag.21
Representac
ao e An
alise de Sistemas Din
amicos Lineares
1.
Introducao
1.1.
2.
Componentes Basicos de um Sistema de Controle
Fundamentos matematicos
2.1.
Singularidades: Polos e zeros
2.2.
Equacoes diferencias ordinarias
2.2.1 Equacoes de estado na forma vetorial

2.2.2 Solucao de equacoes diferencias ordinarias

pag.1
Introduc
ao
Componentes b
asicos
Entradas (sinais de atuadores, variaveis manipuladas): u
Sadas (variaveis controladas): y
Sistemas em malha aberta (sem realimentacao)
Sistemas em malha fechada (realimentados)
Efeitos da realimentac
ao
Efeito da realimentacao no ganho total
Efeito da realimentacao na estabilidade
Efeito da realimentacao na Sensitividade
Efeito da realimentacao na perturbacao externa ou rudo

pag.2
Fundamentos Matem
aticos
Vari
aveis Complexas Funcoes de uma variavel complexa
s = + j
G(s) = Re {G(s)} + j Im {G(s)}

B G(s) e injetiva ...
Exemplo
G(s) =

1
s(s + 1)
G(s) = para s = 0 e s = 1
pag.3
Singularidade de uma Func

ao
P
olos
0 6= lim
ssi
Zeros
(s si ) G(s) <
n
o
r
0=
6
lim (s si ) G(s) <
ssi
Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)2 tem um zero em s = 2,

um polo em s = 1 e dois polos em s = 3
Toda funcao racional (i.e., razao de dois polinomios em s), o n
umero total de
zeros e igual ao n
umero de p
olos (consideradas suas multiplicidades e os zeros no
infinito)

pag.4
Equac
oes Diferencias
Equac
ao diferencial ordin
aria linear de ordem n
an
dn y(t)
Exemplo
dtn
+ an1
dn1 y(t)
dtn1
+ . . . + a1
dy(t)
dt
+ a0 y(t) = f (t)
Circuito RLC serie

Ri(t) + L
di(t)
dt
Equac
ao diferencial n
ao-linear
ML

d2 (t)
dt2
1
C
i(t)dt = e(t)
Pendulo simples
+ M g {sen(t)} = 0
pag.5
Equac
oes de Estado
Sistemas din
amicos
sao frequ
entemente descritos por equacoes
diferenciais ...
Estado
resumo completo do status do sistema em um instante de tempo
particular
B No tempo t = t0 , as variaveis de estado definem os estados iniciais do sistema
B As variaveis de estado sao definidas como o conjunto mnimo de variaveis,
x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t), tais que o conhecimento dessas variaveis em qualquer
tempo t0 e do sinal de entrada aplicado e suficiente para determinar o estado do
sistema em qualquer tempo t > t0

pag.6
Equac
oes de Estado
A sada do sistema e uma variavel que pode ser medida (nao deve ser confundida
com variavel de estado)
dx1 (t)
= x2 (t)
dt
x1 (t) = y(t)
dy(t)
x2 (t) =
dt
..
.
dy n1 (t)
xn (t) =
dtn1

dx2 (t)
= x3 (t)
dt
..
.
dxn (t)
f (t)
a0
an1
=
x1 (t) . . .
xn (t) +
dt
an
an
an
pag.7
Equac
oes de Estado
x
1 (t)
2 (t)
3 (t)
.
.
.
x
n (t)
| {z }
x(t)
0
..
.
0
..
.
1
..
.
..
.
0
..
.
a0 /an
a1 /an
a2 /an
{z
an1 /an
0
0
..
.
0
f(t)
| {z }
u(t)
x1 (t)
x (t)
x3 (t)
.
.
.
xn (t)
} | {z }
x(t)
1/an
| {z }

pag.8
Equac
oes de Estado
Exemplo Para o circuito RLC serie, definem-se
x1 (t) =
e
x2 (t) =
dx1 (t)
dt
ou
= x2 (t) e
x (t)
1 =
x 2 (t)

dx2 (t)
dt
i(t)dt
dx1 (t)
dt
=
1
LC
pag.9
= i(t)
1
LC
x1 (t)
R
L
x2 (t) +
1
L
e(t)
1
x (t)
0
1 +
u(t)
R
x2 (t)
1/L
L
Expans
ao em Frac
oes Parciais
Considere G(s) =
N (s)
, com grau de D > N
D(s)
1o. Caso P
olos reais distintos
G(s) =
N (s)
N (s)
=
D(s)
(s + s1 ) . . . (s + sn )

kn
k1
+... +
, sendo ki = (s + si )G(s)
G(s) =
s + s1
s + sn
s=s i
Exemplo
G(s) =

8s + 10
5
3
= +
s(s + 2)
s
s+2
pag.10
Expans
ao em Frac
oes Parciais
2o. Caso P
olos reais m
ultiplos
G(s) =
Exemplo
d
1
(r j)! dsrj
G(s) =

N (s)
N (s)
=
D(s)
(s + s1 )(s + s2 )r
k2r
k1
k21
k22
+
.
.
.
+
+
+
s + s1
s + s2
(s + s2 )2
(s + s2 )r
rj
sendo k2j =
G(s) =

r
((s + s2 ) G(s))
, j = 1, . . . , r
s=s i
2s + 3
3
1
3
+
+
=
s(s + 1)2
s
s+1
(s + 1)2
pag.11
Expans
ao em Frac
oes Parciais
3o. Caso P
olos conjugados complexos G(s) =
G(s) =
Exemplo
B P
olos:
B
k1
k2
+
s + ( + j)
s + ( j))
Sistema de 2a. ordem
s1,2 = n jn
2
n
G(s) = 2
2
s + 2n s + n
1 2
Definem-se = n e = n

N (s)
(s + ( + j))(s + ( j))
1 2 , tal que s1,2 = j
pag.12
Expans
ao em Frac
oes Parciais
k1

= (s + ( j))
(s + ( + j))(s + ( j))
2
n
k2
=
=
2
n
+ j + + j
s=+j
2
n
2j

(s + ( + j))
(s + ( + j))(s + ( j))
2
n
2
n
j + j

pag.13
s=j
2
n
2j
Expans
ao em Frac
oes Parciais
Portanto
G(s) =
2
/(2j)
n
(s + ( + j))
2
/(2j)
n
(s + ( j))
B Particularmente aplicando a transformada de Laplace inversa, obtem-se a

funcao no tempo
g(t)
=
=

2
n
2j
(t)
jt
jt
p
e(n t) sen n
1 2
pag.14
1 2t
Soluc
ao de Equac
oes Diferenciais Ordin
arias
1. Transformada de Laplace da equac
ao diferencial
2. Resolver a equac
ao algebrica em s para a vari
avel de sada
3. Expandir em frac
oes parciais
4. Obter a Transformada de Laplace inversa
Exemplo
d2 y(t)
dy(t)
+ 2y(t) = 5udegrau (t), com y(0) = 1 e y(0)
=2
+
3
dt2
dt
s2 Y (s) sy(0) y(0)
+ 3sY (s) 3y(0) + 2Y (s) = 5/s
5/2
3/2
s2 s + 5
5
ou Y (s) =
=
+
+
s(s + 1)(s + 2)
s
s+1
s+2
B
y(t) =
5
3
5et + e2t , t 0
2
2

pag.15
Soluc
ao de Equac
arias
Exemplo Encontre y(t) para Y (s) =

B Define-se = n
2
n
s2
+ 2n s +
2
n
1 2
B Note que Y (s) pode ser reescrita como
Y (s) =

1
s
1
s
s + 2n
2
s2 + 2n s + n
s + n
(s + n
)2
pag.16
n
(s + n )2 + 2
Soluc
ao de Equac
arias
Como
L

s + n
(s + n )2 + 2
(s + n )2 + 2
en t cos t
en t sen t
Portanto
y(t)
n t
= 1e
cos t + p
sen t

en t p
1 2 cos t + sen t
= 1 p
1 2

pag.17
Soluc
ao de Equac
arias
p
B Razes do sistema de 2a. ordem s1,2 = n jn 1 2 . Entao

!
p

Im(s)
1 2
1
1
= tan
= tan
Re(s)
ie, triangulo com hipotenusa 1, cateto oposto 1 2 e cateto adjacente ,

tal que
p
1
= sen
1 2 ou = cos1
Portanto
y(t)
en t
(cos t sen + sen t cos )
= 1 p
2
1
en t
(sen t + ) ,
= 1 p
2
1

pag.18
= cos1
Representac
ao e An
alise de Sistemas Din
amicos Lineares
1.
Funcoes de transferencia de sistemas lineares
2.
Diagramas de blocos
3.
Grafico de fluxo de sinais
4.
Modelagem matematica de sistemas fsicos

pag.1
Func
oes de Transfer
encia
Sistema de entrada e sada u
nicas
A funcao de transferencia, G(s) de um sistema Linear e Invariante no Tempo
(LIT), e definida como a transformada de Laplace de sua resposta impulsiva, com
todas as condicoes iniciais nulas:
G(s) = L {g(t)} =
Y (s)
U (s)
B A resposta impulsiva (ou resposta ao impulso), g(t), caracteriza um sistema

linear e corresponde à sada desse sistema, y(t), quando sua entrada, u(t), e o
impulso unitario, (t)
B Dificuldade? Sempre obter a resposta impulsiva ...

pag.2
Func
oes de Transfer
encia
No entanto, e mais conveniente obter a funcao de transferencia diretamente a
partir da equacao diferencial aplicando a transformada de Laplace...
s + an1 s
n1
+ . . . + a1 s + a0 Y (s) = (bm sm + . . . + b1 s + b0 ) U (s)

G(s) =
Exemplo
Y (s)
U (s)
bm sm + . . . + b1 s + b0
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Controle de posicao de satelite
d2
dt2

= T J s (s) = T (s)
pag.3
(s)
T (s)
1
J s2
Func
oes de Transfer
encia
Propriedades
B vale apenas para sistemas LIT
B aplicam-se apenas a sistemas com condicoes inicias nulas
B independete do sinal de entrada
B e funcao racional da variavel complexa s
B nao inclui qualquer informacao sobre a estrutura fsica do sistema (a mesma
FT pode descrever sistemas fsicos completamente diferentes!)
B pode ser determinada a partir de medicoes dos sinais de entrada e sada

pag.4
Propriedades de FT
Para a FT
G(s) =
Y (s)
U (s)
m
n
grau do numerador
grau do denominador
G(s) e propria sse G() = c < , c R (ie, n = m)

G(s) e estritamente pr
opria sse G() = 0 (ie, n > m)
G(s) e impropria sse G() = (ie, n < m)
Um polo de uma funcao de transferencia propria, e todo escalar tal que
|G()| = , e um zero e um valor tal que G() = 0

pag.5
Equac
ao caracterstica
Para a FT
G(s) =
Y (s)
U (s)
bm sm + . . . + b1 s + b0
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
B Equacao caracterstica e obtida igualando-se o denominador da FT a zero

ec = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0
Como sera mostrado, as razes ou p
olos da equacao caracterstica
determinam o comportamento dinamico do sistema em termos de caractersticas
de resposta temporal, particularmente, estabilidade
Nota

pag.6
Diagrama de Blocos
B Representacao ilustrada das funcoes desempenhadas por cada um dos

componentes de um sistema e do fluxo de sinais correspondentes
B Inclui apenas informacoes sobre comportamento dinamico, ie, sistemas
diferentes podem ter mesmo diagrama
B FT sao introduzidas nos blocos correspondentes nos quais a sada = entrada FT
Y (s) = G(s)U (s)
U (s)
G(s)

pag.7
Diagrama de Blocos
U (s)
R(s) +
Y (s)
G(s)
Ponto de junc
ao
Ponto de soma
B(s)
H (s)
R(s) sinal de referencia (set-point)
Y (s) sinal de sada (vari

avel controlada)
U (s) desvio (sinal de erro, E(s), quando H (s) = 1)
H (s) FT da realimentac
ao (sensor)
M (s) =
Y (s)
G(s)
=
FT da malha fechada
R(s)
1 + G(s)H (s)

pag.8
Sistema Sujeito a Sinais de Pertubac

oes
D(s)
W (s)
E(s)
R(s)+
C(s)
U (s) +
+
G(s)
+
+
H (s)
Y (s)
E(s)
Y (s)
N (s)
+
G(s)C(s)
1
R(s) +
D(s)
1 + G(s)C(s)H (s)
1 + G(s)C(s)H (s)
G
GCH
+
W (s)
N (s)
1 + G(s)C(s)H (s)
1 + G(s)C(s)H (s)
1
H
R(s)
D(s)
1 + G(s)C(s)H (s)
1 + G(s)C(s)H (s)
HG
H
W (s)
N (s)
1 + G(s)C(s)H (s)
1 + G(s)C(s)H (s)

pag.9
Construc
ao de um Diagrama de Blocos
Exemplo
Circuito RC serie cuja sada e a tens

ao no capacitor (vC )
ei vC
1
i=
; vC =
R
C
Ei (s)
idt I(s) =
1
R
I(s)
FT malha fechada M (s) =

pag.10
1
1
(Ei (s)VC (s)) ; VC (s) =
I(s)
R
sC
1
sC
VC (s)
VC (s)
1
=
Ei (s)
sRC + 1
Reduc
ao de Diagramas de Blocos
B Blocos s
o podem ser conectados em serie se a sada nao for afetada pelo
bloco seguinte
B Rearranjos e substituicoes simplificam a analise. Regras:
1. O produto das FT no sentido direto deve permanecer o mesmo
2. O produto das FT ao redor de um laco deve permanecer o mesmo
indiferente a sequ
B E
encia, ie, G1 G2 = G2 G1 (SISO)
B O denominador da FT em malha fechada e simplesmente
1

(Produto das FT ao redor de cada laco)
pag.11
MASTER 18
TABLE 2.8
Block Diagram Transformations
Transformation
Original Diagram
X1
1. Combining blocks in
cascade
Equivalent Diagram
X2
G1(s)
G2(s)
X3
X1
G 1G 2
X3
or
X1
2. Moving a summing
point behind a block
X1 1
X1
X3
G 2G 1
X3
6
X2
3. Moving a pickoff
point ahead of a
block
4. Moving a pickoff
point behind a block
X1
X2
X1
X2
G
X2
X2
X1
X1
X3
X2
G
X1
X1
1
G
X2
X2
X1
G
GH
X2
X1 1
X3
1
G
X2
6. Eliminating a
feedback loop
X2
X1
5. Moving a summing
point ahead of a
block
X2
X1
X3
Table 2.8
Block diagram transformations
Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.
MASTER 19
H2
1
R(s)
G1
G2
G3
G4
Y(s)
1
H1
H3
Figure 2.24
Multiple-loop feedback control system
H2
G4
1
G1
G2
G3
G4
Y(s)
1
H1
H3
(a)
H2
G4
G1
2
G2
G3G4
12 G3G4H1
Y(s)
H3
(b)
1
2
G1
G2G3G4
12 G3G4H11G2G3H2
Y(s)
R(s)
H3
(c)
Figure 2.25
Y(s)
G1G2G3G4
12 G3G4H11G2G3H21G1G2G3G4H3
(d)
Block diagram reduction of the system of Fig. 2.24
Gr
afico de Fluxos de Sinais
B O diagrama de blocos e representado por um grafo, ie, uma rede de n
os
conectada por ramos orientados
Definic
oes
1. No ponto que representa uma variavel ou sinal
2. Transmitancia ganho entre dois n
os
3. Fonte ou n
o de entrada s
o tem ramos de sada
4. Sorvedouro ou n
o de sada s
o tem ramos de chegada
5. Caminho trajet
oria de ramos orientados
6. Laco caminho fechado (com incio e fim no mesmo no)
7. Ganho do Laco e o produto das transmitancias dos ramos do laco
8. Caminho direto parte de um no de entrada e vai a um no de sada sem
cruzar nenhum n
o mais de uma vez

pag.14
Gr
afico de Fluxos de Sinais GFS
Propriedades b
asicas
1. Um sinal, yk , que atravessa o ramo entre yk e yj e multiplicado pelo ganho
do ramo, gkj , de forma que yj = gkj yk
2. Em um n
o, os sinais de todos os ramos de entrada sao somados e o resultado
e transmitido a todos os ramos de sada
3. Mais de um grafico de fluxo de sinais pode ser tracado para um mesmo
sistema
B No GFS cada bloco do diagrama de blocos e substitudo por um ramo
orientado e a FT pela transmitancia. Os somadores e os pontos de juncao sao
os
substitudos por n

pag.15
Gr
afico de Fluxos de Sinais GFS
F
ormula de Mason
O ganho geral (ou transmitancia global) entre a entrada, r, e a sada, y, de um
GFS composto de L lacos e N caminhos diretos entre r e y e dado por
T =
y
r
N
X
Mk k
k=1
Mk o ganho do k-esimo caminho direto entre r e y

X
X
X
=1
Li1 +
Lj2
Lq3 + . . .
i
Lrs produto dos ganhos da r-esima combinacao possvel dos s lacos que
nao se tocam (1 s L)
k = da parte do GFS que nao toca o k-esimo caminho direto

pag.16
Modelagem Matem
atica de Sistemas Fsicos
Suspens
ao Ativa Veicular
Objetivos do Controle
asfalto
Minimizar dist
urbios externos frutos de irregularidades do
Conforto
e a palavra de ordem
Inovac
ao introduzida na F-1 desde 1987 e consagrada em 91/92 pela Williams
Uma variac
ao da suspens
ao ativa veicular e o denominado ABC (Active Body
Control, ou controle ativo da carroceria)
Corrige inclinac
ao da carroceria
Em frac
oes de segundo o sistema reequilibra o carro na curva, evitando
capotamento

pag.17
Suspens
ao Ativa Veicular: FW14 da Williams
Modelo FW14 da Williams 91/92. A suspens

ao ativa trabalhava por computador,
absorvendo as imperfeic
oes do asfalto. Era como se Nigel Mansell e Ricardo
Patrese dirigissem num tapete nas onduladas ruas do principado de M
onaco
Em 94, os sistemas de suspensao ativa foram proibidos na F-1...

pag.18
Suspens
ao Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL
Fonte: DaimlerChrysler

pag.19
Suspens
ao Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL
A cambagem
e realmente ativa, no sentido de se tornar mais negativa (rodas mais
afastadas no ponto de contato com o solo) quando um princpio de derrapagem
e
detectado. Em caso de frenagem intensa, todas as quatro rodas inclinam-se em
tempo extremamente reduzido, o que reduz a dist
ancia de parada

pag.20
Modelo Matem
atico? Diagrama de blocos: 1/4 do veculo
M2
x2
u
M1
x1
Km
w
1. M1 massa do conjunto da roda

2. M2 porc
ao da massa do veculo (correspondendo a 1/4 de sua massa total)
3. u e Km atuador e rigidez do pneu (uma mola...)
4. x1 e x2 deslocamento da roda e do corpo do veculo, respectivamente
5. x3 e x4 velocidade relativas `
as massas M1 e M2 , respectivamente
6. w dist
urbio externo

pag.21
Modelo Din
amico? Equac
oes Diferenciais
Utilizando as Leis de Newton para o movimento...
Mx
+ bx + kx = Forca
do sistema: x1 e x2 deslocamento das massas M1 e M2
x3
x 1
x 3
x
1
x4
x 2
x 4
x
2
M2 x
2 = u
x 4 = u/M2
M1 x
1 + Km (x1 w) = u
x 3 = M11 u

pag.22
Km
x
M1 1
Km
w
M1
Representac
ao em espaco de estados e FT
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
x(t)
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
: y(t)
FT
2
=
6
6
0
0
6
6
6Km /M1 0
4
0
0
|
{z
A
Ix(t)
G(s) =
Y (s)
U (s)
1
0
0
0
3
3
2
3
2
0
0
0
7
7
6
7
6
7
7
6
7
6
17
0
0
7
6
7
6
7 x(t) + 6
7 u(t)
7 w(t) + 6
7
7
6
7
6
05
4Km /M1 5
41/M1 5
0
0
1/M2
|
}
{z
}
{z
}
|
Bw
= I (sI A)
Bu
Bu
para w(t) 0
B MATLAB ss

pag.23
Armature
Stator
winding
Ra
Rotor windings
La
Shaft
1
ia
S
Vf
2
ia
Rf
Brush
v, u
Lf
if (t)
Field
Inertia 5 J
Friction 5 b
Load
(a)
Brush
Commutator
Bearings
Inertia
load
Angle
u
(b)
A dc motor (a) wiring diagram and (b) sketch
MASTER 15
Figure 2.15
Disturbance
Td (s)
Field
Vf (s)
If (s)
1
R f 1 Lf s
Km
Figure 2.17
Vf (s)
Tm (s)
2
1
Load
TL(s)
1
Js 1 b
Speed
v (s)
1
s
Position
u (s)
Output
Block diagram model of field-controlled dc motor
Km
G(s) 5
s(Js1 b)(Lf s1 Rf)
Block diagram of dc motor
u(s)
MASTER 17
Figure 2.20
Output
Hydraulic
actuator
d
Velocity
v
Valve
(a)
Actuator
R(s)
1
2
GA (s) 5
10
s11
Delay
Tank
e2sT
G(s) 5
3.15
30s 1 1
Y(s)
Level
Float
G f (s) 5
(s
2/9)
1
1 (s/3) 1 1
(b)
(a) Liquid level control system
(b) Block diagram
MASTER 127
Figure 9.32
Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados
1.
Sinais de teste
2.
Desempenho de sistemas de segunda ordem
3.
Efeitos de um terceiro p
olo e um zero na resposta de um sistema de segunda
ordem
4.
Estimacao do Coeficiente de Amortecimento
5.
Localizacao das razes no plano-s e sua relacao com a resposta transit

oria

pag.1
Desempenho de Sistemas Realimentados
An
alise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle
A resposta temporal de um sistema de controle e dividida em duas partes: a
resposta transitoria, yt (t), e a resposta de regime permanente ou estado
estacionario (steady-state), y():
y(t) = yt (t) + y()

pag.2
An
alise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle
B A resposta transit
oria e definida como a parte da resposta que tende a zero
quando o tempo tende a infinito:
lim yt (t) = 0
B A resposta de estado estacionario e a parte da resposta que permanece quando

a resposta transitoria iguala a zero, podendo ser constante ou podendo ser um
sinal que varia no tempo com padrao constante, como um sinal senoidal de
amplitude, frequ
encia e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclinacao
constante.

pag.3
Especificac
oes de Desempenho ?
B Pode-se incluir varios ndices de resposta temporal para uma entrada de
comando especfica bem como uma precisao em regime permanente esperado
B Especificacoes concorrentes ? No geral sim...
B O que fazer ? Compromisso entre caractersticas desejadas que e obtido ap
os
ajustes sucessivos
B No controle classico: tentativa e erro...

pag.4
Sinais de Teste
Impulso Unit
ario, (t)
Propriedades
(t)dt = 1 e
g(t )( )d = g(t)
Considerando um diagrama de bloco padrao com entrada r(t) = (t)

r(t)
R(s)
g(t)
G(s)
y(t) =
Rt
0
g(t )r( )d
Y (s) = G(s)R(s)
entao a integral tem um valor apenas em = 0 e portanto y(t) = g(t), sendo

g(t) (G(s)) a resposta impulsiva

pag.5
Sinais de Teste
Degrau
Rampa
A
r(t) =
0
At
r(t) =
0
Parab
olica
t>0
t<0
t>0
t<0
At2 /2
r(t) =
0

R(s) = A/s
R(s) = A/s2
t>0
t<0
pag.6
R(s) = A/s3
Desempenho de Sistemas
Resposta Transit
oria do Sistema de Primeira Ordem
Considere o sistema de primeira ordem G1 (s) =
Y (s)
R(s)
k
s+a
Para uma entrada tipo impulso unitario, a sada do sistema e

Y (s) = G1 (s)R(s) =
k
s+a
1 y(t) = L1 {Y (s)} = g1 (t) = keat
Considere p = a o p
olo de G1 (s)
Import
ancia da localizac
ao do p
olo e especificac
ao da resposta temporal?
Se p < 0, entao limt y(t) = 0. Se p = 0, entao y(t) = 1. Se p > 0,
entao limt y(t) =

pag.7
Resposta Transit
Para uma entrada tipo degrau unitario, a resposta do sistema e
Y (s) =
y(t)
G1 (s)R(s) =
=
=
s+as
s(s + a)
k
1
L {Y (s)} = (1 eat )
a
k/a
s
k/a
s+a
Quando p = a < 0, o valor = 1/a e a constante de tempo do sistema e

corresponde a 63% do transit
orio, conforme mostrado na figura a seguir

pag.8
Resposta Transit
y(t)
inclinao = 1/
1
99,3%
98,2%
95,0%
0.75
0.632
63,2%
0.5
0.25

pag.9
Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem

Considere um sistema de segunda ordem
G2 (s) =
Y (s)
E(s)
2
n
s2 + 2n s
Quando interconectado com realimentacao unitaria obtem-se

Y (s) =
2
n
s2
+ 2n s +
2
n
R(s)
m para R(s) = 1/s

Y (s) =

2
n
2)
s(s2 + 2n s + n
pag.10
A resposta temporal (aula 1) e dada por:

y(t)
B Sendo =
1
1
p
en t
en t
(cos n t + sen n t)
(sen n t + ) ,
= cos1 , 0 < < 1
1 2
Para entrada impulso unitario (derivada da resposta a entrada degrau...):

Y (s) =
2
n
2)
(s2 + 2n s + n

e y(t) =
pag.11
en t (sen n t)

Para o sistema de 2a. ordem G(s) =
2
n
2
s2 +2n s+n
p
Os polos do sistema sao dados p1 , p2 = n jn 1 2
Plano - S
plo X
d = n 1 2
= n

pag.12
O sistema de segunda ordem pode ser classificado de acordo com o valor de que
define o tipo dos p
olos do sistema:
=0
0< <1
=1
>1
<0
p1 , p2 = jn
n
ao-amortecido
p
p1 , p2 = n jn 1 2 = jd
subamortecido
p1 , p2 = n
criticamente amortecido
p
p1 , p2 = n n 2 1
p
p1 , p2 = n jn 1 2

pag.13
superamortecido
inst
avel (n > 0)
Resposta do Sistemas de Segunda Ordem

2
y(t)
1.8
1.6
= 0,1
= 0,2
=0
= 0,4
= 0,7
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
=1
=2
2
10
12

pag.14
Especificac
oes de Resposta Transit
oria
1. tempo de subida tr (rise time): e o tempo necessario para a sinal de sada

variar de 10% a 90% (sistemas sobre-amortecidos) ou de 0% a 100%
(sistemas subamortecidos) do valor final
2. tempo de acomodacao ta (ou settling time ts ): e o tempo gasto para o
sinal acomodar na faixa de 2% a 5%) do valor final
3. sobre-sinal maximo percentual Mp (overshoot): diferenca entre o valor
maximo de pico atingido e o valor final em percentual do valor final
4. tempo do primeiro pico tp : instante de tempo em que ocorre o sobre-sinal
maximo do sinal
5. tempo de atraso td (delay time): e o tempo para o sinal alcancar 50% do
valor final

pag.15
Especificac
oria
1.4
1.05
1
0.95
0.9
ess
y(t)
tr
0.5
0.1
0
ts
td

pag.16
Especificac
oria
B Veja que se convencionar 2% para tolerancia no tempo de acomodacao, ta , a

envoltoria da resposta e entao limitada por
en ta < 0.02
ta = 4 =

pag.17
4
n
Especificac
oria
B Mp e tp sao pontos de maximo especificados em termos de portanto
dy(t)
basta considerar
= 0 ...
dt
dy(t)
dt
n en t [cos(n t) + sen(n t)]

1
=
=
n cos(n t)en t
+ n sen(n t)e

1 2
n + n en t sen(n t)
n t
2 n + (1 2 )n

en t sen(n t)
en t sen(n t)
pag.18
Especificac
oria
Entao
dy(t)
dt
en t sen(n t) = 0
Logo para que dy/dt = 0, sen(n t) = 0... E isto ocorre no tempo de pico...
n tp =

tp =
pag.19
12
Especificac
oria
Do mesmo modo, veja que a sobre-elevacao maxima ocorre exatamente no
instante do tempo de pico, tp , logo
Mp
= 1
= 1
en tp [cos(n tp ) + sen(n tp )]
n
1 2
Mp = 1 + e
[cos() + sen()]
12
P.O. = 100e/

pag.20
12
Efeito de um Terceiro P
olo e/ou um Zero
olo na Resposta do Sistema de 2a. Ordem
B Por que analisar sistema de 2a. ordem?
possuem um par de polos dominantes
Pelo fato que muitos sistemas
B Quando um sistema possui dois p

olos complexos (oscilac
oes sub-amortecidas)
e um polo real (resposta exponencial), a resposta total sera uma combinacao das
duas, predominando aquela que for mais lenta (polos mais pr
oximos da origem)
B Para um sistema de 3a. ordem T (s) =
1
(s2
+ 2s + 1)(s + 1)
, n = 1
Experimentalmente verifica-se que se |1/| 10 |n | entao o desempenho do

sistema pode ser determinado pelo desempenho de um sistema de 2a. ordem

pag.21
olo - Resposta ao Degrau
1.6
2 ordem
p = 10
3
1.4
p = 2
3
1.2
1
0.8
0.6
p3 = 1
0.4
p3 = 0,5
52
G(s) =
(1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )
0.2
0
0

pag.22
Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros
B A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior sera uma combinacao

de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem:
y(t) = A0 +
n1
X
i=1
i t
Ai e
n
X
ei t
+
Ai p
sen(d,i t + i )
2
1 i
i=n1 +1
O efeito dos zeros da funcao de transferencia sobre a resposta transit

oria e que os
mesmos tendem a atenuar o efeito dos p
olos em suas proximidades, influenciando
os coeficientes Ai
B p
olos aparentemente dominantes podem ter influencia reduzida na resposta
transit
oria devido a presenca de zeros em suas proximidades

pag.23

Exemplo Este efeito pode ser visto quando se inclui um zero em z = 0.4,
proximo ao p
olo em p = 0.5 para o sistema considerado anteriormente:
T (s) =
52
(1/ps + 1)(s2 + 2s + 52 )
A resposta do sistema de terceira ordem pode se obtida como:

2t
y(t) = 1 1.03e
+ 0.05
et
1 0.22
sen(4.899t + 78.46 )
e, quando includo o zero pr

oximo ao p
olo real, a resposta torna-se:
2t
y(t) = 1 + 0.26e
0.64
et
1 0.22
sen(4.899t + 78.46 )
onde nota-se claramente a mudanca no peso de cada termo


pag.24

2
1.8
3 plos e 1 zero
1.6
2 plos
1.4
y(t)
1.2
1
0.8
0.6
3 plos
0.4
0.2
0
0
Efeito de um zero pr
oximo ao p
olo real comparando as respostas transit
orias de um
sistema de segunda ordem com p
olos em s = 1 j4.899, terceira ordem com p
olo
adicional em s = 0.5 e terceira ordem com zero em s = 0.4

pag.25
Estimac
ao do Coeficiente de Amortecimento
B Meca P.O. e determina-se o valor correspondente do coeficiente de

amortecimento no grafico P.O. versus , ou de
P.O. = 100e

pag.26
12
Percent maximum overshoot
5.00
90
4.80
80
70
60
50
Percent
overshoot
4.60
4.40
v n Tp
4.20
4.00 v n Tp
40
3.80
30
3.60
20
3.40
10
3.20
0
3.00
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Damping ratio, z
Figure 5.8 Peak overshoot and normalized peak time versus
damping ratio z for a second-order system (Eq. 5.8)
MASTER 58
100
Localizac
ao das Razes no Plano-s Resposta Transit
oria
B A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior sera uma combinacao
de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem
Y (s) = G(s)/R(s) =
A0
s
n1
X
i=1
Ai
s + ai
n
X
i=n1 +1
2
Ai n,i
2
s2 + 2i n,i s + n,i
cuja resposta temporal e dada por

y(t) = A0 +
n1
X
i=1
Ai ei t
n
X
ei t
sen(d,i t + i )
+
Ai p
2
1 i
i=n1 +1
B Os p
olos de G(s) definem o comportamento da resposta transitoria
B Os zeros determinam os pesos relativos de cada modo

pag.28
jv
s
1
Impulse response for various root locations in the s-plane
MASTER 61
Figure 5.17
1.
Erro em estado estacionario de sistemas de controle realimentados
2.
Erro em estado estacionario de sistemas com realimentacao nao-unitaria
3. Indice de desempenho
4.
Simplificacao de sistemas lineares

pag.1
Erro em Estado Estacion

ario
Na analise da resposta estacionaria se esta interessado no erro de regime
estacionario ess mostrado na figura
1.4
Mp
1.05
1
0.95
0.9
ess
y(t)
tr
0.5
0.1
0
ts
td

pag.2

ario
B Considere o sistema ilustrado abaixo
R(s)
Ea (s)
G(s)
Y (s)
H (s)
Veja que para H(s) = 1, o erro e dado por E(s) = Ea (s) =
1
1 + G(s)
R(s)
Ganho DC O ganho DC de uma funcao de transferencia estavel, sem polos na

origem, e definido por Ganho DC , lims0 G(s) = G(0)
Tipo do sistema O tipo do sistema em malha-fechada e definido pelo n
umero
de integradores (ou p
olos em s = 0) da funcao de transferencia em
malha-aberta, G(s). Eg, sistema tipo 0: nao ha integrador...

pag.3

ario
B Para uma entrada tipo degrau unitario, R(s) = 1/s, o erro e obtido como
E(s) =
1 + G(s) s
Aplicando o Teorema do Valor Final, obtem-se o erro em regime estacionario:

ess (t) = e() = lim sE(s) = lim
s0
s0
1
1 + G(s)
1
1 + lim G(s)
s0
1
1 + Kp
sendo Kp a constante de erro de posic

ao definida como
Kp , lim G(s) = G(0)
s0
Para sistema Tipo 0, Kp = Ganho DC, e o erro de regime estacionario e

ess (t) =

1
1 + Ganho DC
pag.4

ario
B Para uma entrada tipo rampa unitaria, R(s) = 1/s2 , o erro e obtido como
E(s) =
1 + G(s) s2
Usando Teorema do Valor Final

ess (t) = lim sE(s) = lim
s0
s0
1
s + sG(s)
1
lim sG(s)
s0
1
Kv
sendo Kv a constante de erro de velocidade definida como

Kv , lim sG(s)
s0
Para sistema Tipo 0, Kv = 0. Para sistema Tipo 1 obtem-se

ess (t) =

pag.5
1
Kv

ario
B Para uma entrada tipo parabola unitaria, R(s) = 1/s3 , o erro e obtido como
E(s) =
1 + G(s) s3
Usando Teorema do Valor Final

ess (t) = lim sE(s) = lim
s0
s0
1
s2
s2 G(s)
1
2
lim s G(s)
s0
1
Ka
sendo Ka a constante de erro de acelerac

ao definida como
Ka , lim s2 G(s)
s0
Para sistemas Tipo 0 ou 1, Ka = 0. Para sistema Tipo 2 obtem-se

ess (t) =

pag.6
1
Ka

ario
Erro em estacion
ario ess em func
ao dos coeficientes de erro
Entrada em degrau
Entrada em rampa
Entrada em parabola
r(t) = 1
r(t) = t
r(t) = t2 /2
Tipo
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2

1
1 + Ka
Kv
pag.7
1
Ka

ario
Efeito do ganho K sobre o erro ess para um sistema Tipo 0 de 2a. ordem
1.5
k=400
k
k=200
G(s) =
(s+2)(s+6)
k=100
k=50
k=20
0.5
k=10
0
0

0.2
0.4
0.6
0.8
pag.8
1.2
1.4
1.6
1.8

ario Realimentac
ao N
ao-Unit
aria
B Para o sistema abaixo com H(s) nao-unitario, K1 pode ser visto como um
conversor de unidades entre a sada do processo, Y (s) (e entrada, R(s)) e a
sada do sensor, H(s) (por exemplo, converter velocidade para tensao...)
R
K1
Ea
B Suponha que H(s) seja um sistema de 1a. ordem, com ganho DC= K2 , ie
H(s) =
K2
s + 1
B K2 funciona como um fator de conversao de unidades

pag.9

ario Realimentac
ao N
ao-Unit
aria
E(s)
,
=
=
=
R(s) Y (s)
K1 G(s)
R(s)
R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) K1 G(s)
R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + (H(s) K1 ) G(s)
R(s)
1 + G(s)H(s)
B Ajustando-se K1 = K2 a fim de nao haver erro em estado estacionario

obtem-se para uma entrada degrau unitario
ess = lim sE(s) =
s0

pag.10
1
1 + K1 G(0)

ario Realimentac
ao N
ao-Unit
aria
Exemplo
Considere uma entrada degrau unitario no diagrama abaixo

R
K1
Ea
com G(s) = 40/(s + 5) e H(s) = 2/(0.1s + 1). Selecionando-se

K1 = K2 = 2, obtem-se
ess =

1
1 + K1 G(0)
pag.11
1
1 + 2(8)
1
17
Indices de Desempenho
B Um ndice de desempenho e uma medida quantitativa do desempenho de um
sistema e e escolhido de modo que seja colocada enfase nas especificac
oes
consideradas importantes do sistema
Como escolher ndices de Desempenho ?
ISE Integral do erro ao quadrado
Z T
ISE =
e2 (t)dt
0
compromisso entre respostas sub- e super-amortecidas

ITAE Integral do erro absoluto vezes o tempo
Z T
t |e(t)| dt
ITAE =
0
reduz a contribuicao exagerada do erro nos primeiros instantes e enfatiza

erro presente na resposta em regime

pag.12
IAE Integral do erro absoluto
Z
IAE =
|e(t)| dt
bom para fins de estudo de simulacao...

ITSE Integral do erro ao quadrado vezes o tempo
Z T
ITSE =
te2 (t)tdt
0
B O ITAE e o mais seletivo no sentido que o seu valor mnimo e facilmente

identificavel em funcao de parametros do sistema (como, eg, )
B Um sistema de controle e dito ser
otimo quando o ndice de desempenho
selecionado e minimizado

pag.13
MASTER 64
(a)
A
r(t)
0
(b)
A
y(t)
0
A
(c)
e(t)
(d)
A2
e 2(t)
0
(e)
ee 2(t) dt
0
Figure 5.25
The calculation of the integral squared error
7
6
ITAE
ITSE/10
4
I
3
2
ISE
1
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
z
Three performance criteria for a second-order system
MASTER 65
Figure 5.27
Os coeficientes que minimizam o ndice ITAE para uma entrada degrau
considerando a FT em malha fechada:
T (s) =
b0
sn + bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0
sao listados a seguir

s + n
2
s2 + 1.4n s + n
2
3
s3 + 1.75n s2 + 2.15n
s + n
4
3
2
s + n
+ 2.7n
s4 + 2.1n s3 + 3.4n
2 3
3 2
4
5
s5 + 2.8n s4 + 5n
s + 5.5n
s + 3.4n
s + n
6
5
4 2
3 3
2 4
s + n
s + 3.95n
s + 7.45n
s + 8.6n
s6 + 3.25n s5 + 6.6n

pag.16
Simplificac
ao de Sistemas Lineares
B Muitos modelos de sistemas reais podem ser bastante complexos e sao

representados por FT de ordem elevada
B Por que nao aproxima-los por modelos de ordem reduzida? Por exemplo, um
sistema de 5a. ordem por um de 2a. ordem
Uma Forma Simples eliminar p
olos nao-dominantes, com parte real muito
maior que os demais p
olos (dominantes). Espera-se que este polo nao afete
significantemente a resposta transitoria
Exemplo
G(s) =

K
s(s + 2)(s + 30)
pag.17
K/30
s(s + 2)
Simplificac
Aproximac
ao por Resposta em Frequ
encia e mais sofisticada e tenta casar
ao maximo a resposta em frequ

encia de uma funcao de transferencia reduzida,
L(s), com a do sistema original, H(s) ... Sendo
H(s) = K
am sm + am1 sm1 + + a1 s + 1
bn
sn
L(s) = K
+ bn1
sn1
+ + b1 s + 1
c p sp + + c 1 s + 1
dg
sg
+ + d1 s + 1
nm
pg<n
B O metodo baseia-se na selecao de ci e di tal que L(s) tenha uma resposta

em frequ
encia muito semelhante a H(s), ie
H(j)/L(j) 1,

pag.18
para varias frequ

encias
Simplificac
A selecao dos parametros c e d e obtida fazendo
M (k) (s) =
dk
dsk
M (s)
(k) (s) =
dk
dsk
(s)
sendo M (s) e (s), respectivamente, o numerador e o denominador da relacao

H(s)/L(s)

pag.19
Simplificac
Defini-se ainda
M2q =
2q
X
(1)k+q M (k) (0)M (2qk) (0)
k=0
2q =
k!(2q k)!
2q
X
(1)k+q (k) (0)(2qk) (0)
k=0
k!(2q k)!
q = 0, 1, 2, . . .
q = 0, 1, 2, . . .
Os parametros c e d sao obtidos resolvendo o sistema de equac

oes M2q = 2q
ate o n
umero necessario q para determinar os coeficientes desconhecidos

pag.20
Simplificac
Exemplo Sistema de 3a. ordem
1
H(s) =
1 + (11/6)s + s2 + (1/6)s3
|
{z
}
(0) (0) = 1
(s)=(0) (s)
Aproximar por um sistema de 2a. ordem

L(s) =
1
1 + d1 s + d2 s2
{z
}
|
M (0) (0) = 1
M (s)=M (0) (s)
(1)
(s) =
d
ds

(1 + d1 s + d2 s2 ) = d1 + 2d2 s M (1) (0) = d1
pag.21
Simplificac
Entao continuando o processo para k tal que a derivada se anula:
M (0) (0) = 1
(0) (0) = 1
M (1) (0) = d1
(1) (0) = 11/6
M (2) (0) = 2d2
(2) (0) = 2
M (3) (0) = 0
(3) (0) = 1
M2q = 2q para q = 1 e 2 (veja que para k > 2, M (k) (0) = 0)

pag.22
Simplificac
Para q = 1 M2q = M2
2q
X
(1)k+q M (k) (0)M (2qk) (0)
k!(2q k)!
k=0
= (1)
M (0) (0)M (2) (0)
+(1)

2
M (2) (0)M (0) (0)
d2 + d21 d2
2d2 + d21
pag.23
M (1) (0)M (1) (0)
Simplificac
De forma similar: 2q = 2
2q
X
(1)k+q (k) (0)(2qk) (0)
k!(2q k)!
k=0
= (1)
(0) (0)(2) (0)
+(1)
=
=

1 +
2
(2) (0)(0) (0)
(1) (0)(1) (0)

1
121
36
49
36
pag.24
Simplificac
Fazendo M2 = 2
2d2 + d21 =
49
36
Para q = 2, calculando M4 e 4 e Fazendo M4 = 4 obtem-se:
d22 =
7
18
Resolvendo o sistema de equacoes: d1 = 1.615 e d2 = 0.625

L(s) =
1
1 + 1.615s +
0.625s2
1.60
s2 + 2.584s + 1.60
com p
olos em 1.029 e 1.555

pag.25
Simplificac
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
20
40
60
80
H(s) azul
L(s) vermelho
100
Phase (deg)
120
0
90
180
270
2
10

10
10
Frequency (rad/sec)
pag.26
10
10
1.
Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telescopio Hubble
2.
c
Usando MATLAB
3.
Exemplo de projeto sequ

encial: sistema de leitura de um acionador de drive

pag.1
Controle de Posicionamento do Telesc

opio Hubble
Hubble e um telescopio de 2.4m que fica a 380 milhas da Terra, sendo capaz de
apontar e focalizar uma moeda a 400 milhas de distancia (Desde 27/01/2007 o
Hubble esta voando parcialmente às cegas, como resultado de um curto-circuito
em seu principal instrumento, a Camera Avancada de Varredura - Fonte: FSP)

pag.2

opio Hubble
acements
B O sistema de controle e ilustrado abaixo

R(s) +
+
+
D(s)
1
s2
Y (s)
K1 s
R e Y representam o comando e a posicao desejada, respectivamente

1/s2 representa a dinamica do telescopio
K representa o ganho do amplificador
K1 s realimentacao de velocidade

pag.3

opio Hubble
Objetivos ?
Escolher K e K1 tal que satisfacam as especificacoes
B Percentual de sobre-elevacao (Mp ) do sinal de sada a um degrau unitario na

referencia, r(t), seja menor que 10%
B O erro em estado estacionario, ess , seja minimizado
B O efeito da perturbacao de carga, D(s), seja minimizado

pag.4

opio Hubble
acements
O que fazer ?
Inicialmente pode-se usar algebra de diagrama de blocos para
eliminar a malha de realimentacao de velocidade
+
+
R(s) +
K
D(s)
Y (s)
1
s(s + K1 )
B Portanto a FT em malha fechada de R para Y e dada por
T (s) =

KG(s)
1 + KG(s)
1
K s(s+K
1)
1+
pag.5
1
K s(s+K
1)
K
s2 + K1 s + K

opio Hubble
E agora ?
Tentar atender as especificacoes atraves de K e K1
B Como o erro em estado estacionario, ess , pode ser minimizado? veja que
para entrada degrau na referencia, R(s), o erro e nulo devido ao integrador ...
(considerando linearidade: D(s) = 0)
Para entrada de referencia do tipo rampa, R(s) = B/s2 , obtem-se
E(s) = R(s) Y (s) =
1
1 + KG(s)
R(s) = lim
s0
B
sK
1
s(s+K1 )
B
K/K1
E o erro em estado estacionario para uma pertubacao, D(s), em degrau

unitario (considerando linearidade: R(s) = 0)?
E(s) =
G(s)
1 + KG(s)

D(s) = lim s
s0
pag.6
s(K + s(s + K1 ))
1
K

opio Hubble
Conclus
ao ?
Para minimizar o erro em estado estacionario devido a entrada
em rampa ou pertubacao em degrau unitario e preciso:
B K1
B K/K1 1 ou K K1 ...

pag.7

opio Hubble
Da especificac
ao de Sobre-elevac
ao ... obtem-se que para P O < 10%,
pode-se escolher, eg, = 0.6 (9.5%). Como o sistema em malha fechada e de
2a. ordem, basta entao comparar ...
K
s2 + K1 s + K
B n =
2
n
2
s2 + 2n s + n
K
s2 + 2(0.6)n s + K
K, K1 = 2(0.6)n e portanto K1 = 1.2 K
B Porem ... tem-se a relacao K/K1 1
K
K
=
=
K1
1.2
1.2 K
B Logo basta escolher K 1 obtendo-se K1 = 1.2 K


pag.8
MASTER 67
Disturbance
D(s)
Amplifier
R(s)
Command
Telescope
dynamics
1
s2
Y(s)
Pointing
K1 s
(a)
D(s)
R(s)
E(s)
K
G(s)
1
s(s 1 K1)
Y(s)
1
s(s 1 12)
Y(s)
(b)
D(s)
R(s)
E(s)
100
2
(c)
1.20
1.10
Response to r(t)
1.00
0.90
0.80
y(t)
0.70
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0
Response to disturbance
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
t (seconds)
(d)
Figure 5.34 (a) The Hubble telescope pointing system, (b) reduced
block diagram, (c) system design, and (d) system response to a unit
step input command and a unit step disturbance input
c
Usando MATLAB
c
Desempenho de Sistemas usando MATLAB
B Como simular resposta ao degrau ?

% Exemplo de script para resposta ao degrau
% autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07
g=tf([1 0],[1 2 1])
% Especificando uma FT, G(s) = s/(s^2+2s+1)
mf= g/(1+g)
% FT em malha fechada
step(mf)
% tra
ca a resposta ao degrau unit
ario MF

pag.10
c
Usando MATLAB
B Como simular resposta ao impulso ?

% Exemplo de script para resposta ao impulso
g=tf([1],conv([1 2],[1 3]))
% Especificando uma FT, G(s) = 1/(s+2)(s+3)
mf= g/(1+g)
impulse(mf)
% tra
ca a resposta ao impulso em malha fechada

pag.11
c
Usando MATLAB
B Como simular resposta a uma rampa (onda triangular) ?

% Exemplo de script para resposta a uma onda triangular na entrada
g=tf([10 30],[1 10 0])
% Especificando uma FT, G(s) = (10s+30)/(s^2+10s)
mf= g/(1+g)
t=[0:0.1:8.2];
% dom
nio no tempo para simula
c~
ao
v1=[0:0.1:2]; v2=[2:-0.1:-2]; v3=[-2:0.1:2]; % onda triangular
u=[v1;v2;v3];
% empilhando os vetores...
lsim(mf,u,t)

% simula
c~
ao linear
pag.12
MASTER 68
2.0
Input
1.5
Theta (rad)
1.0
0.5
Output
ess
0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
ess
0
4
5
Time (sec)
(a)
mobilerobot.m
%Compute the response of the Mobile Robot Control
%System to a triangular wave input
%
G G1(s)
numg=[10 20]; deng=[1 10 0];
[num,den]=cloop(numg,deng);
Compute triangular
t=[0:0.1:8.2]';
wave input.
v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]';
u=[v1;v2;v3];
Linear simulation
[y,x]=Isim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u),
xlabel('Time (sec)'), ylabel('Theta (rad)'), grid
(b)
Figure 5.40
(a) Transient response of the mobile robot steering control

system to a ramp input (b) MATLAB script

encial
Ilustrac
ao do Sistema de Leitura de um Acionador de Disco (Drive)

pag.14
MASTER 4
1. Establish control goals
2. Identify the variables to control
3. Write the specifications

for the variables
4. Establish the system configuration

and identify the actuator
5. Obtain a model of the process, the

actuator, and the sensor
6. Describe a controller and select

key parameters to be adjusted
7. Optimize the parameters and

analyze the performance
If the performance does not meet

the specifications, then iterate
the configuration and the actuator.
Figure 1.19
If the performance meets

the specifications, then
finalize the design.
The control system design process

encial
Procedimento de projeto do sistema de controle

Passo 1 Objetivos do acionador de disco?
a) Posicionar a cabeca de leitura na trilha desejada, r(t), o mais
rapido possvel, limitando a sobre-elevacao e as oscilacoes na resposta
b) Reduzir os efeitos das pertubacoes no posicionamento da cabeca de
leitura
Passo 2 Identificar a variavel de controle? Posicao da cabeca de leitura,
presa a um braco deslizante atraves de uma haste flexvel

pag.16

encial
Passo 3 Definicao das especificacoes para a variavel de controle, ie,

posicionamento da cabeca de leitura
a) P O < 5%
b) ta < 250ms
c) Maxima resposta a um pulso unitario < 0.005
Nota A precisao do posicionamento e de 1m, com a cabeca de leitura se
deslocando sobre o disco entre 1800 a 7200 rpm, a uma distancia menor do
que 10nm do disco

pag.17

encial
Passo 4 Configuracao do sistema e identificacao do atuador

a) Dispositivo de controle: amplificador, cuja sada (tensao) alimenta
o atuador, e ganho Ka
b) Atuador: um motor de corrente contnua
c) Planta: atuador + braco de leitura
d) Sensor: Cabeca de leitura e ndice da trilha no disco (e obtido da
variacao do fluxo magnetico no disco, sendo posteriormente
amplificado e processado)
e) Entrada: posicao desejada
f) Sada: posicao real da cabeca de leitura

pag.18
Spindle
Head slider
Rotation
of arm
Arm
Track a
Disk
Track b
Actuator
motor
Figure 1.24
Desired
head
position
Error
Diagram of disk drive
Control
device
Actuator motor
and read arm
Actual
head
position
Sensor
Closed-loop control system for disk drive
MASTER 7
Figure 1.25

encial
Passo 5 Obtencao do modelo para o sistema (processo, atuador e

sensor)
B Considere que a haste flexvel que segura a cabeca de leitura possa
ser representada por uma mola, k, que interliga a massa do motor e da
haste, M1 (20g), com a massa da cabeca de leitura, M2 (5g)
B Forca externa de comando? Acionamento do motor, u(t). Modelo:
tpico massa-mola.
B Atrito da massa M1 , b1 = 0.5Kg/m/s, e da massa M2 ,
b2 = 4.1 101 Kg/m/s

pag.20

encial
B Modelo simplificado da haste rgida e o motor CC controlado pela armadura,

com if = 0 e f.c.e.m=0, obtido das leis de Newton:
d2 y
dy
(M1 + M2 )
+ b1
= u(t)
|
{z
} dt
dt
M
Y (s)
U (s)
1
M s2
+ b1 s
L
1
s(0.025s + 0.5)
40
s(s + 20)
B Modelo em diagrama de blocos?


pag.21

encial
B FT entre Y e a tensao de armadura (modelo eletro-mecanico, com constante

do motor Km = 125Nm/A, indutancia de campo, L = 1mH e resistencia de
campo, R = 1):
Y (s)
V (s)

Km
Ls + R s(M s + b)
125
0.001s + 1 s(0.025s + 0.5)

5000
s(s + 20)(s + 1000)
pag.22

encial
B Logo a FT em malha fechada e
Y (s)
R(s)
5000Ka
s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka
5000Ka
1000s(s + 20) + 5000Ka
5Ka
s2 + 20s + 5Ka
|
{z
}
2a. ordem!
2
= 5Ka e 2n = 20 ...
B Logo n

pag.23
TABLE 5.8
Response
Performance Measure
Desired Value
Percent overshoot
Less than 5%
Settling time
Less than 250 ms
Maximum value of response

to a unit step disturbance
Less than 5 3 10 23
Table 5.8
TABLE 5.9
Specifications for the Transient
Specifications for the transient response
Response for the Second-Order Model for a Step Input

20
30
40
60
80
Percent overshoot
1.2%
4.3%
10.8%
16.3%
Settling time (s)
0.55
0.40
0.40
0.40
0.40
Damping ratio
0.82
0.707
0.58
0.50
Maximum value of the

response y(t) to a unit
disturbance
210 3 10 23
26.6 3 10 23
25.2 3 10 23
23.7 3 10 23
22.9 3 10 23
Table 5.9
Response for the second-order model for a step input
MASTER 69
Ka

encial
B Infelizmente nao foi possvel atingir as especificacoes estabelecidas ...

necessario buscar uma solucao de compromisso, particularmente neste
B E
projeto o melhor compromisso e alcancado para Ka = 40
o objeto de discussao dos proximos captulos
B O que fazer para melhorar? E
quanto aos seguintes pontos
Retornar ao passo 4 e modificar o sistema de controle adotado
Modificar o controlador, ja que adotou-se simplesmente um ganho estatico

pag.25
Exerccios em Sala
B E5.8. Dicas: use uma FT de 2a. ordem em malha fechada
Mp % = 100 e
ta =
1 2
4
n
B E5.9
B E5.17

pag.26
Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
1.
Conceito de estabilidade
2.
Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz

pag.1
MASTER 74
The stability of a cone

Figure 6.1
(c) Unstable
(b) Neutral
(a) Stable
Professor, onde est

a a Estabilidade ?
Aluno do 2oS/2002...
B O conceito de estabilidade e crucial na sntese de sistemas de controle

realimentados
B Nao e exatamente uma especificacao, mas sim um pre-quesito para projeto ...
B A nao ser em casos muito particulares, eg, na aviacao de combate, o sistema
de controle realimentado deve resultar em um sistema estavel

pag.3
Um sistema
e dito est
avel se a resposta temporal
for limitada para qualquer sinal
de entrada tamb
em limitado
B Estabilidade absoluta: o sistema e estavel ou nao

B Estabilidade relativa: para um sistema estavel pode-se atribuir graus de
estabilidade
B A localizacao dos p
olos em malha fechada fornece uma indicacao do tipo de
resposta temporal ...

pag.4
MASTER 75
Stability in the s-plane

Figure 6.2
t
t
t
Unstable
Neutral
Stable

B a estabilidade de sistemas lineares pode ser definida em termos da localizacao
dos p
olos e zeros da FT em malha fechada ...
T (s) =
Y (s)
R(s)
sN
Qn1
i=1 (s
+ i )
QM
K
Qn
j=1
(s + zj )
i=n1 +1 (s
2
+ 2i s + (2i + d,i
))
cuja resposta temporal a um degrau (N = 1) de amplitude A0 e dada por
y(t) = A0 +
n1
X
i=1
Ai ei t
n
X
ei t
+
Ai p
sen(d,i t + i )
2
1 i
i=n1 +1
B Condicao necessaria e suficiente para que um sistema seja estavel e que todos
os p
olos da FT tenham parte real negativa ...

pag.6
Metodos para verificar estabilidade (ou nao):

1.
Routh-Hurwitz (no plano-s)
2.
Nyquist (domnio da frequ

encia)
3.
Analise temporal
Por que aplicar algum m

etodo se basta calcular os p
olos da Eq.
Caracterstica (EC) e verificar o sinal da parte real ? Os metodos acima
nao calculam as razes da EC ... Potencialidades ?

pag.7
Crit
erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
B O criterio e um metodo que fornece uma resposta direta sobre a questao de

estabilidade de sistemas lineares
B Para a EC:
(s) =
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
an (s r1 )(s r2 ) (s rn )
ri e a i-esima raiz da EC. Para estabilidade, e necessario verificar se nenhuma

dessas razes esta no semi-plano direito

pag.8
Crit
Expandindo (s) obtem-se
(s) =
an sn an (r1 + r2 + + rn )sn1
+an (r1 r2 + r2 r3 + )sn2
an (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + )sn3
+ + (1)n an (r1 r2 r3 rn ) = 0
Examinando (s), pode-se notar que se todas as razes estiverem no semi-plano

esquerdo, todos os termos do polinomio tem o mesmo sinal. Alem disso, nenhum
coeficiente poderia ser nulo
B Estas condicoes sao apenas necessarias, ie, se alguma nao se verificar, o
sistema e instavel, caso contrario nao pode-se afirmar que seja estavel...
Exemplo O polin
omio abaixo tem coeficientes positivos porem nao e estavel
(s) = s3 + s2 + 11s + 51 = (s + 3)(s1 + 4j)(s1 4j)

pag.9
Crit
Utilizar condicoes necessarias e suficientes para verificar

O que fazer ?
estabilidade: criterio de Routh-Hurwitz
Como aplic
a-lo ?
do tipo

Organizam-se os coeficientes da EC na forma de um arranjo
sn
an
an2
an4
sn1
an1
an3
an5
pag.10
Crit
As linhas subsequ
entes desse arranjo sao completadas da seguinte forma:

sn
an
an2
an4
sn1
an1
an3
an5
sn2
bn1
bn3
bn5
sn3
..
.
cn1
..
.
cn3
..
.
cn5
..
.
s0
dn1
pag.11
Crit
sendo que
bn1

(an1 )(an2 ) an (an3 )
1 an
=
=
an1
an1 an1
bn3
cn1

1 an
=
an1 an1

1 an1
=
bn1 bn1
pag.12

an4

an5

an2

an3

an3

bn3
Crit
umero de razes com parte real

Crit
erio de Routh-Hurwitz assegura que o n
positiva e igual ao n
umero de mudanca de sinais dos elementos da primeira coluna
do arranjo de Routh
B Entao a condicao necessaria e suficiente para o sistema ser estavel, e que
todos os elementos da primeira coluna tenham o mesmo sinal
B Generalizacoes podem ser vistas em: K. J. Khatwani, On Routh-Hurwitz
Criterion. IEEE Transactions on Automatic Control, 26 (2), pp. 583-584, 1981.

pag.13
Crit
B Pode-se considerar quatro casos:

1. Nenhum elemento da primeira coluna e nulo
2. Ha um zero na primeira coluna, porem alguns elementos na linha que ocorre
o zero sao nao nulos
3. Ha um zero na primeira coluna e todos os elementos na linha que ocorre o
zero sao tambem nulos
4. Caso anterior, com razes m
ultiplas no eixo imaginario

pag.14
Crit
Caso 1. Nenhum elemento da primeira coluna
e nulo
Exemplo de sistema de 2a ordem Para um sistema generico com EC dada por
(s) = a2 s2 + a1 s + a0
o arranjo de Routh e
s2
a2
a0
a1
b1
s0
b1 =
(a1 )(a0 ) a2 (0)

a1
B Portanto um sistema de 2a. ordem e estavel se os coeficientes da EC forem

todos positivos ou todos negativos

pag.15
Crit
Exemplo de sistema de 3a ordem Para um sistema generico com EC dada por
(s) = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0
o arranjo de Routh e
3
a3
a1
s2
a2
a0
b1
s0
c1
s
s
a2 a1 a0 a3
b1 =
a2
c1 =
b1 a0
b1
= a0
B Para que o sistema seja estavel, todos os coeficientes devem ser positivos e
a2 a1 > a0 a3 . Caso a2 a1 = a0 a3 , o sistema tera um par de razes no eixo
imaginario, o que resulta em estabilidade marginal

pag.16
Crit
Caso 2. Zero na primeira coluna, por

em alguns elementos na linha que
ocorre o zero s
ao n
ao nulos
Neste caso o zero e substitudo por um parametro, > 0, suficientemente
pequeno, sendo aproximado para zero depois de montado o arranjo de Routh
Exemplo
Para a EC
(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10

pag.17
Crit
obtem-se o arranjo
s5
11
10
s3
c1
10
s1
d1
s0
10
s
s
4 12
12
c1 =
=
6c1 10
d1 =
6
c1
B O sistema e instavel pois ha duas mudancas de sinais devido ao valor negativo

12/ na primeira coluna (e portanto ha duas razes no semi-plano direito...)

pag.18
Crit
Caso 3. Linha com todos os elementos nulos

Essa condicao ocorre quando fatores do tipo (s + )(s ) ou
(s + j)(s j) aparecem na equacao caracterstica. Este problema e
omio auxiliar, U (s), que e a equacao da linha que
transposto usando-se um polin
precede a linha de zeros (a ordem do polinomio auxiliar e sempre par e indica o
n
umero de pares de razes simetricas)
Exemplo
Para um sistemas de 3a. ordem generico com EC

(s) = s3 + 2s2 + 4s + K
sendo K um ganho ajustavel

pag.19
Crit
obtem-se o arranjo
s3
s2
s1
c1
s0
c1 =
8K
2
B Para que o sistema seja estavel e necessario que 0 < K < 8

B Com K = 8 tem-se uma linha com apenas zeros, implicando em estabilidade
marginal (com duas razes no eixo imaginario). O polin
omio auxiliar nesse caso e
dado por:
U (s) = 2s2 + Ks0 = 2s2 + 8 = 2(s2 + 4) = 2(s + 2j)(s 2j)

pag.20
Crit
Caso 4. Razes repetidas no eixo imagin

ario - j
um caso patol
E
ogico e o criterio de Routh-Hurwitz nao revela este tipo de
instabilidade ...
Exemplo Para a EC:
(s) = (s + 1)(s + j)2 (s j)2 = s5 + s4 + 2s3 + 2s2 + s + 1

pag.21
Crit
Arranjo de Routh:
s5
s4
s3
s1
s0
onde 0
N
ao h
a mudanca de sinais, por
em o sistema
e marginalmente est
avel
Polin
omio auxiliar na linha s4
s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2
Polin
omio auxiliar na linha s2
s2 + 1

pag.22
1.
Estabilidade relativa
2.
Estabilidade no espaco de estado
3.
Exemplo de projeto: controle de direcao de um veculo
4.
c
Usando MATLAB
5.
Projeto sequ
encial: sistema de leitura de um acionador de disco

pag.1
Estabilidade Relativa
B Routh-Hurwitz indica precisamente a estabilidade absoluta

B A estabilidade relativa de um sistema pode ser definida como a propriedade
que e medida pelo valor da parte real de cada raz ou par de razes
B Para duas razes, r1 e r2 , se |R{r1 }| < |R{r2 }|, diz-se que r2 e
relativamente mais estavel
B A estabilidade relativa de um sistema pode tambem ser definida em termos
do coeficiente de amortecimento, , de cada par de razes complexas e, portanto,
em termos da velocidade de resposta e sobre-elevacao ao inves do tempo de
acomodacao

pag.2
B O criterio de Routh-Hurwitz pode ser estendido de forma a possibilitar

determinacao da estabilidade relativa atraves de uma simples mudanca de variavel
(deslocamento no eixo real)
Exemplo Pode-se determinar sem calcular as razes que a parte real de todas as
razes do polin
omio abaixo e menor do que 1 ?
(s) = s4 + 14s3 + 71s2 + 154s + 120
Faca s = s0 1, Entao
(s0 ) = s04 + 10s03 + 35s02 + 50s0 + 24

pag.3
O arranjo e dado por

s04
35
s03
10
50
s02
30
24
s01
42
s00
24
24
Portanto o polin
omio nao tem razes com R{s0 } 0 ou R{s + 1} 0 ou
R{s} 1. Entao todas as razes tem parte real menor do que 1

pag.4
Estabilidade no Espaco de Estado

B A EC pode ser obtida diretamente do determinante da regra de Mason, do
diagrama de fluxos de sinais correspondente ao sistema de equac
oes
Exemplo
Para o sistema de equacoes
x
= 3x1 + x2
1
x 2 = Kx1 + x2 + Ku
Diagrama de fluxo de sinais correspondente:
U (s)
1/s
2 (s)
X
1
X2 (s)
1/s
X1 (s)
1 (s)
X

pag.5

B Aplicando a regra de Mason:
X
X
X
(s) = 1
L11 +
L22
L33 +
L1 = 1/s;
L2 = 3/s;
L3 = K/s2
(s) = 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 = 1
1
s
3
s
K
s2
3
s2
=0
m
(s) = s2 + 2s + (K 3) = 0
Logo, basta K > 3 para que se tenha estabilidade

pag.6
B Outra forma de verificar estabilidade, para sistemas autonomos (u = 0), e

calcular os autovalores associado a matriz dinamica do sistema
x(t)
= Ax(t)
B Calculo dos autovalores ?
x = Ax,
x 6= 0
m
(I A)x = 0

(I A) e singular
pag.7
|I A| = 0
Exemplo de Projeto
Controle de direc
ao de um veculo
Neste caso, o objetivo e realizar o controle de direcao de um veculo, com
acionamento independente nas duas rodas (no caso, veculos com esteira)
Objetivo Especfico ?
Manter o erro em estado estacionario, para um entrada
em rampa, limitado a um certo patamar depende de parametros a serem
selecionados...
Por que entrada rampa?
Como funciona? E o modelo?

Descritos a seguir
pag.8
Transportation Technology: Tracked Vehicles

Tracked vehicle fundamentals
Engine and Steering Housing
Waterproof housing for the engine and
steering systems. Exhaust is ported at the
highest point of the vehicle in gasoline
powered vehicles.
Tracks
Links chained together with metal or rubber pads that
contact and grip the ground. The links mesh with the
sproket wheel teeth.
Motion of Vehicle
Sprocket Wheel
Acts as drive wheel,
it powers the track.
CG
Maximum height of obstacle

that vehicle can climb over
Suspension System
Lets idler wheels move up
and down in response to
changes in the terrain.
Wheelbase
Note: CG = Center of Gravity. In these examples Center
of Gravity is exagerated and does not take into account
any other parts of the vehicle other than the track part.
Wheel's and Tires Vs. Tracks
Steering a Tracked Vehicle
40"
8"
Width of wheel and track = 12"

This 4-wheeled vehicle has a
maximum of 384 square inches of
contact with the ground. A forth of the
total weight of the vehicle would be
carried by each wheel.
Note: not to scale

Wheel's contact
area exagerated for
this illustration.
This 2-tracked vehicle has a

maximum of 960 square inches of
contact with the ground. A sixth of
the total weight of the vehicle is
carried by each idler wheel.
Different Kinds of Tracks: All Terrain VS. Flat
Tracked vehicles are steered by

adjusting the speed of the track on
one side of the vehicle in
relation to the speed of the track
on the other side. This creates a
torque on the vehicle and causes
it to pivot around the slower
track. The steering controls
change individual track speeds
through a variable speed
differential. The differential is
usually controlled by levers.
Steering
Controls
Tracks
Faster
Wheel
Direction of Travel
(Turn Right)
Slower
The weight of the vehicle is

dispersed over the entire length of
track that contacts the ground.
This gives a contact area of 40" x
12" (the width of the track) for a
total of 480 square inches.
The weight of the vehicle makes the

tire flatten where it contacts the
ground. This gives a contact area of
8" x 12" (the width of the tire) for a
total area of 96 square inches.
(Depends on air pressure in the tire)
Tank-style tracks are used for

very rough terrain or higher
speeds. Flatter tracks are used
on earth-moving equipment
because more track can contact
the ground and climbing over
obsticals is less important. By
having a larger wheelbase the
flat track is more stable. An
object is stable as long as a line
pointing straight down from its
center of gravity does not go
outside of its support base.
Idler Wheels
Carry the weight of the
vehicle. In some cases may
have sprockets and brakes.
Engine
By reversing one track entirely

the vehicle can pivot and spin in
place.
Most of the track is sliding
sideways compared to the
forward motion of the vehicle
when turning. This can cause
damage to the ground or to
rodadways.
Variable
Differential
A line drawn straight down from the center of gravity does not
pass outside of the support base so vehicle does not tip over
Tensioning Spring
Keeps tension on the track
and allows for small
changes in terrain.
Greater support base length

makes flat tracks more stable.
Grip Area
CG
Front View
Obstruction
CG
Support Base Length
Grip Area
Support Base
(while climbing)
Side Views
www.carolina.com
Note: Vehicles are more likely to tip over

from side to side because the support
base's width is narrower than its length
800-334-5551
Support
Base
Width
MASTER 76
Track
torque
Y(s)
Direction of
travel
Right
Throttle
Steering
Power train
and controller
Left
Vehicle
Difference in track speed

(a)
R(s)
Desired
direction
of turning
1
2
Controller
Gc (s)
Power train and

vehicle G(s)
(s 1 a)
(s 1 1)
K
s (s 1 2)(s 1 5)
Y(s)
(b)
Figure 6.8
(a) Turning control system for a two-track vehicle
(b) Block diagram
Exemplo: Controle de Direc

ao de um Veculo
B EC do sistema realimentado
1 + Gc (s)G(s) = 1 +
K(s + a)
s(s + 1)(s + 2)(s + 5)
=0
ou
s(s+1)(s+2)(s+5)+K(s+a) = s4 +8s3 +17s2 +(K +10)s+Ka = 0
Determinar a regi
ao de estabilidade para valores de K e a. De que forma?
Routh-Hurwitz...

pag.11

ao de um Veculo
Arranjo de Routh associado:
s4
17
(K + 10)
s2
b3
Ka
s1
c3
Ka
Ka
0
b3 =
c3 =
126 K
8
b3 (K + 10) 8Ka
b3

<
>0
126
Ka >
(K + 10)(126 K) 64Ka >
pag.12
>0
MASTER 77
3.0
2.0
a
Stable
region
1.0
Selected K and a
0.6
0
50
70
100
126
Figure 6.9
The stable region
150

ao de um Veculo
B Do objetivo especfico, o erro em estado estacionario para entrada em rampa,

R(s) = A/s2 e obtido de
E(s)
ess

lim s
s0
lim s
s0
}|
1
1 + Gc (s)G(s)
s(s + 1)(s + 2)(s + 5)
s(s + 1)(s + 2)(s + 5) + K(s + a) s2
10A
Ka
pag.14

ao de um Veculo
B Da figura, nota-se que pode-se selecionar uma infinidade de valores para o par
K e a a fim de atender o desempenho especificado
B Eg, para ess = 23.8% do valor de A e necessario que
ess =
10A
Ka
= 0.238A
Ka =
10
0.238
= 42
O que pode ser conseguido, selecionando K = 70 e a = 0.6, ou K = 50 e

a = 0.84, ou...

pag.15
c
Usando MATLAB
B roots calcula as razes de um polin

omio
B eig calcula os autovalores de uma matriz, particularmente
eig(A)
% devolve todos os autovaleres da matriz A

pag.16
MASTER 78
2.5
(a 5 0.6, K 5 70)
2.0
1.5
1.0
Stable region
0.5
0
20
40
80
60
100
120
K
(a)
twotrackstable.m
% the stability region for the two track vehicle
% control problem
Range of a and K
%
a=[0.1:0.01:3.0]; K=[20:1:120];
Initialize plot vectors as zero
x=0*K; y=0*K;
vectors of appropriate lengths.
n=length(K); m=length(a);
for i=1:n
for j=1:m
Characteristic
q=[1, 8, 17, K(i)+10, K(i)*a(j)];
polynomial
p=roots(q);
if max(real(p)) > 0, x(i)=K(i); y(i)=a(j-1); break; end
end
For a given value of K: determine
end
first value of a for instability.
plot(x,y), grid, xlabel('K'), ylabel('a')
(b)
Figure 6.16 (a) Stability region for a and K for two-track

vehicle turning control (b) MATLAB script
MASTER 79
16
14
12
y(t )
10
Ramp input
Steady-state error
6
y(t)
4
2
0
10
12
14
16
Time (sec)
(a)
aKramp.m
% This script computes the ramp response
% for the two-track vehicle turning control
% problem with a=0.6 and K=70
%
t=[0:0.01:10]; u=t;
u 5 unit ramp input
numgc=[1 0.6]; dengc=[1 1];
numg=[70]; deng=[1 7 10 0];
a 5 0.6 and K 5 70
[numa,dena]=series(numgc,dengc,numg,deng);
[num,den]=cloop(numa,dena);
[y,x]=lsim(num,den,u,t);
Linear simulation
plot(t,y,t,u), grid
xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')
(b)
Figure 6.17
(a) Ramp response for a = 0.6 and K = 70 for two-track

vehicle turning control (b) MATLAB script

encial
Sistema de Leitura de um Drive

B No bloco anterior desempenho de sistemas realimentados considerou-se
apenas um ganho estatico, Ka , associado ao amplificador no projeto sequ
encial
B Nesta bloco, a questao do ajuste do ganho Ka sera reavaliado quando se
considera um sensor de realimentacao de velocidade, como apresentado a seguir

pag.19
MASTER 80
D(s)
R(s)
1
2
Amplifier
Motor coil
Ka
G1(s)
1
s + 20
Velocity
1
s
Y(s)
Position
Velocity sensor
K1
Switch
Position sensor
H(s) = 1
Figure 6.22
The closed-loop disk drive head system with an optional velocity feedback
D(s)
R(s)
Ka
G1(s)
2
1
G2(s)
1 + K1s
Figure 6.23
Equivalent system with the velocity feedback switch closed
Y(s)

encial
B Inicialmente deixando a chave aberta, a FT malha fechada e

Y (s)
R(s)
Ka G1 (s)G2 (s)
1 + Ka G1 (s)G2 (s)
sendo
G1 (s) =
5000
s + 1000
G2 (s) =
1
s(s + 20)
Logo a EC e
s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka = s3 + 1020s2 + 20000s + 5000Ka = 0

pag.21

encial
Arranjo de Routh
s3
20000
s2
1020
5000Ka
s1
b1
s0
5000Ka
(20000)1020 5000Ka
>0
b1 =
1020
para estabilidade:
Ka < 4080
B Se b1 = 0 obtem-se estabilidade marginal. Isto e obtido para Ka = 4080.

Portanto a equacao auxiliar e dada por
1020s2 + 5000(4080) = 0
s1,2 = j141.4
B Esta analise permite responder uma questao relevante quando abordou-se

anteriormente o projeto sequ
encial: o ganho Ka nao pode assumir qualquer valor
neste caso com modelo completo - sem reducao...

pag.22

encial
B Considerando a realimentacao de velocidade (ie, fechando a chave), a FT

malha fechada passa a ser:
Y (s)
R(s)
Ka G1 (s)G2 (s)
1 + [Ka G1 (s)G2 (s)] (1 + K1 s)
e a EC e
s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka (1 + K1 s) =
s3 + 1020s2 + [20000 + 5000Ka K1 ] s + 5000Ka = 0

pag.23

encial
com arranjo de Routh
b1 =
s3
[20000 + 5000Ka K1 ]
s2
1020
5000Ka
s1
b1
s0
5000Ka
1020 [20000 + 5000Ka K1 ] 5000Ka

1020
>0
B Selecionar o par (Ka , K1 ) tal que b1 > 0, com Ka > 0...

B Eg, K1 = 0.05 e Ka = 100 ...

pag.24
TABLE 6.2 Performance of the Disk Drive System Compared to the

Specifications
Performance Measure
Desired Value
Percent overshoot
Less than 5%
0%
Settling time
Less than 250 ms
260 ms
Maximum response
to a unit disturbance
Less than 5 2 10 13
2 2 10 13
Performance of the disk drive system compared to the specifications
MASTER 81
Table 6.2
Actual Response

encial
c
para avaliar: (i) a resposta de r(t) para y(t); (ii) a m
axima
B Usando MATLAB
resposta ao dist
urbio unit
ario d(t) para y(t).
ka = 100; k1 = 0.05;
s=tf(s)
g1=tf([5000],[1 1000])
g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])])
FTmf=(ka*g1*g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s))
FTdisturbio=(-g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s))
subplot(2,1,1)
step(FTmf)
subplot(2,1,2)
step(FTdisturbio)

pag.26
%
%
%
%
%
%
Ganhos selecionados
vari
avel "s"
G1(s)
G2(s)
FT malha fechada R->Y
FT malha fechada D->Y

encial
Amplitude
1
FTmf
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Time (sec)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
x 10
0
Amplitude
FTdisturbio
0.5
1
1.5
2

0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Time (sec)
pag.27
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
M
1.
Conceito do Lugar das Razes
2.
Virtudes do Lugar das Razes (LR)

pag.1
Conceito de Lugar das Razes
B No projeto de um sistema de controle, e fundamental determinar como a

localizacao das razes da EC no plano-s muda com a variacao de um parametro.
Essa localizacao das razes (ou lugar das razes) e normalmente feita por um
metodo grafico conhecido como Grafico do Lugar das Razes
B O que fazer ? Elaborar uma metodologia de tracado deste grafico,
manualmente ou por auxlio de computador...

pag.2
B Como normalmente e necessario ajustar um ou mais parametros no sistema

de controle para que se consiga alocar de forma apropriada as razes em malha
fechada, sera estudado, como exemplo preliminar de projeto de sistemas
realimentados, os efeitos da variacao dos tres parametros de um controlador PID
(ie, com um termo Proporcional, outro Integral e outro Derivativo)
B Como o metodo do lugar das razes envolve a analise em funcao da variacao
de um ou mais parametros, pode-se extrair tambem uma medida da sensitividade
das razes frente a tais variacoes

pag.3
Considere a malha de realimentacao unitaria, para o processo G(s), com um

par
ametro ajust
avel K, ilustrado na figura abaixo
R(s) +
G(s)
Y (s)
B Entao o desempenho dinamico em malha fechada e descrito pela FT
T (s) =

Y (s)
R(s)
pag.4
KG(s)
1 + KG(s)

B As razes da EC sao determinadas a partir da relacao
1 + KG(s) = 0
KG(s) = 1
que pode ser re-escrita na forma polar

|KG(s)| KG(s) = 1 + j0
B Portanto, para pertencer ao Lugar das Razes, e necessario que
|KG(s)| = 1
KG(s) = 180o k360o ,

pag.5
k = 0, 1, 2, 3,

Exemplo
Considere o sistema de 2a. ordem
G(s) =
1
(s2
+ 2s)
1
s(s + 2)
a EC correspondente com um parametro ajustavel, K, e
(s) = 1 + KG(s) = 1 +
K
s(s + 2)
=0
ou, de forma equivalente para um sistema de 2a. ordem

s2 + 2s + K = s2 + 2n s + n = 0

pag.6

Portanto, o lugar das razes com K variando de 0 a , e encontrado quando
imp
oem-se

K
o
o

=1
e
KG(s)
=
180
,
540
,
|KG(s)| =

s(s + 2)
B Como ja mostrado, as razes do sistema de 2a. ordem sao
p
s1,2 = n n 2 1
para < 1 e = cos1 as razes sao complexas, para > 1 as razes sao
reais...
B Veja que quando considera-se apenas o processo, G(s), no LR geram-se
apenas os p
olos em malha aberta de G(s), ie, s1 = 0 e s2 = 2

pag.7

B Como seria um grafico do lugar das razes?
B Veja que se para a EC: (s) = 1 + KG(s) = s2 + 2s + K = 0
pode-se calcular varias razes para K variando de 0 a obter-se-ia
K=0
K = 0.5
K=1
K=2
K=5
K = 102
K = 106
K = 1015

{2, 0}
(malha aberta)
{1.7071, 0.2929}
{1 j}
{1, 1}
{1 j2}
{1 9.9499}
{1 103 }
{1 3.16 107 }
pag.8
(zeros em ...)

Deste modo, o grafico do lugar das razes seria dado por
j
K
K2
P
olos em malha aberta
n
K1
Ke
K1
Razes em malha fechada
K

pag.9
K2
B Quais condicoes devem ser satisfeitas para que se possa julgar se um ponto
pertence ao lugar das razes ? Condicao de angulo... E a condicao de modulo
fornece o ganho que aloca a raz naquela posicao
B Note que para atender a condicao de angulo, o LR corresponde a uma linha

vertical, para < 1 (sub-amortecimento) e uma linha horizontal para > 1
(sobre-amortecimento)

pag.10

Ie, para um ponto qualquer, sc , sobre a reta vertical, obtem-se a contribuicao dos
dois p
olos do processo, s1 e s2 , da forma

K
0
0

=
s
(s
+
2)
=
(180
)
+
()
=
180
c
c
s(s + 2) s=sc
j
sc
|sc + 2|
|sc |
180

pag.11
B O ganho K no ponto sc e dado por

K

s(s + 2)

=
s=sc
K
|sc | |s + 2|
pag.12
=1
K = |sc | |s + 2|
B Genericamente, para se encontrar as razes da EC: (s) = 1 + F (s), com
F (s) =
Qm
i=1
K Qn
`=1
(s + zi )
(s + p` )
a relacao F (s) = 1 + j0 deve ser verificada e, portanto,

Qm

K Q i=1 (s + zi ) = 1
n

`=1 (s + p` )
s + zi
i=1

n
X
s + p`
`=1
pag.13
= 180o , k360o

Exemplo
Considere um sistema de 2a. ordem

G(s) =
1
(s2 + as)
Pode-se determinar o LR em funcao do parametro a. Entao a EC e

(s) = 1 + KG(s) = 1 +
K
s(s + a)
=0
m
as
(s) = s + as + K = 1 +
s2
+K
=0
Veja que a EC agora esta no formato padrao, com o parametro a funcionando

como um ganho, alem de K...

pag.14
Logo pelo criterio de angulo e m

odulo, para uma raz s1
a |s1 |

=1
2

s1 + K
s1 s1 + j K + s1 j K = 180o , 540o ,

pag.15

O LR poderia ser tracado determinando os pontos no plano-s que satisfazem a
condicao de angulo e o valor de a, para uma dada raiz s1 , e obtido usando a
condicao de modulo, ie

s 1 + j K s 1 j K
a=
|s1 |
Em particular, no ponto de amortecimento crtico, s2 = 2

s1 + j K s1 j K
22 + K
a=
=
2
2
2 =
Com o aumento de a, a partir deste ponto crtico, uma das razes (ambas reais) e
maior do que 2 e a outra menor

pag.16
jK
s1 2 jK
s1
G(s)
R(s)
1
s(s 1 a)
Y(s)
s1
s2
s1 1 jK
2jK
(a)
(a) Single-loop system
(b) Root locus as a function of the parameter a
MASTER 85
Figure 7.5
(b)
Virtudes do Lugar das Razes
B O LR fornece uma boa ideia de como os polos em malha fechada variam em

funcao de um (ou mais) parametro(s) ajustave(l)(eis)
B Veremos como esta facilidade do LR para localizar os polos em malha fechada
e, consequ
entemente, caracterizar elementos da resposta temporal, e um dos
metodos mais eficientes no domnio das transformadas para projeto de sistemas
de controle
B Naturalmente nao seria nada amigavel tracar o LR da forma como foi
apresentado, de modo que sera discutido no proximo bloco uma metodologia, com
caractersticas gerais, para esbocar o LR

pag.18
M
1.
Esbocando o Lugar das Razes (LR)

pag.1
Esboco do Lugar das Razes
B O procedimento para esbocar o grafico do Lugar das Razes e realizado em 12

passos ordenados a seguir
Passo 1 Escreve-se a EC na forma
1 + F (s) = 0
e, se necessario, esta e re-arranjada de forma que o parametro de interesse, K,
apareca como fator multiplicador, ie
1 + KP (s) = 0

pag.2

omio na forma de
Passo 2 Fatora-se P (s), se necessario, e escreve-se o polin
ganho, p
olos e zeros
M
Y
(s + zi )
1+K
i=1
n
Y
=0
(s + pj )
j=1
Passo 3 Marcam-se os p
olos e zeros no plano-s com smbolos pr
oprios ( e
, respectivamente). Normalmente esta-se interessado em determinar o LR
quando 0 K e a EC pode ser reescrita da forma
n
Y
(s + pj ) + K
j=1

M
Y
(s + zi ) = 0
i=1
pag.3
B Para K = 0, as razes da EC sao os polos de P (s)

B Quando K , as razes da EC se aproximam dos zeros de P (s)
O Lugar das Razes da EC, 1 + KP (s) = 0,

comeca nos p
olos de P (s) e termina
nos zeros de P (s) quando K
e variado de 0 a

pag.4
B Como normalmente P (s) pode ter varios zeros em infinito, ie, n > M ,
entao n M ramos do LR tenderao a n M zeros em
Passo 4 Localizam-se os seguimentos do LR que recaem sobre o eixo real
O Lugar das Razes no eixo real recae sempre

sobre um trecho do eixo real `
a
esquerda de um n
umero mpar de p
olos e zeros
(Verificado pela condic
ao de
angulo...)

pag.5

Exemplo (Passo 1) EC: 1 + F (s) = 1 +
K( 21 s + 1)
s( 14 s
+ 1)
(Passo 2) F (s) e reescrita na forma ganho-polo-zero 1 +
=0
2K(s + 2)
s(s + 4)
=0
(Passo 3) Marcam-se os p
olos (0, 4) e zero (2) com a simbologia adotada
Zero
p 1
P
olos

pag.6

(Passo 4) O criterio de angulo e satisfeito no segmento do eixo real entre os
pontos 0 e 2 (veja que o p
olo p1 = 0 contribui com 1800 , o zero z = 2
contribui com 00 e o p
olo em p2 = 4 contribui com 00 ...). Entre o zero,
z = 2, e o p
olo p2 = 4 obtem-se 00 (contribuicao de 1800 de p1 , 1800
de z e 00 de p2 ). Por outro lado, entre p2 e a contribuicao total e de 1800 .
Portanto os trechos entre p1 e z e p2 e sobre o eixo real, fazem parte do LR
B Veja ainda que n M = 2 1 = 1 ramo tendera a
Segmentos do LR

pag.7

Passo 5 Determina-se o n
umero de curvas do LR que e igual ao n
umero de
polos (ja que o n
umero de p
olos e maior ou igual ao n
umero de zeros)
Passo 6 O lugar das razes e simetrico com relacao ao eixo real ja que razes
complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados
Passo 7 Se houver zeros em , o LR tende a aproximando-se de
assntotas centradas em A (ponto este denominado centr
oide) e com angulo
A , sendo
A =
p
olos deP (s)

zeros deP (s)
np nz
pag.8
n
X
j=1
(pj )
M
X
(zi )
i=1
np nz
E o angulo das assntotas em relacao ao eixo real e
A =
(2q + 1)
np nz
1800 ,
q = 0, 1, 2, . . . , (np nz 1)
B A equacao acima e obtida usando o fato que, a um ponto muito distante dos
p
olos e zeros, pode-se considerar que os angulos de cada p
olo e zero, , sao
praticamente iguais e, portanto, o angulo lquido (de 1800 ) e simplesmente
(np nz ). Ou, de forma alternativa, = 1800 /(np nz ), o que resulta na
forma acima aplicavel a cada ramo do LR em

pag.9
Passo 8 Determina-se, quando for o caso, o ponto em que o LR cruza o eixo

imaginario usando o criterio de Routh-Hurwitz
Passo 9 Determina-se o ponto de partida ou de chegada do eixo real (se
houver). O LR deixa o eixo real no ponto em que, para pequenas variacoes do
parametro em consideracao, o angulo lquido e zero
B Veja que o LR deixa de pertencer ao eixo real nos casos em que ha
multiplicidade de razes, tipicamente duas
B Em geral, para obedecer à condicao de angulo, as tangentes do LR no ponto
de partida/chegada sao igualmente espacadas sobre os 3600

pag.10
MASTER 86
21 1 j1
j1
Breakaway
point
458
24
23
22
22
458
2j1
21 2 j1
(a)
Figure 7.8
(b)
Illustration of the breakaway point (a) for a simple second-order system and
(b) for a fourth-order system

B O ponto de partida/chegada pode ser avaliado graficamente ou analiticamente.
A maneira mais direta de se determinar o ponto de partida/chegada requer que se
re-arranje a EC isolando o fator multiplicador K para que a EC apareca na forma
p(s) = K
Exemplo Para um sistema de 2a. ordem em malha aberta G(s) =
a EC e da forma
1 + G(s) = 1 +
K
(s + 2)(2 + 4)
K
(s+2)(s+4)
= (s + 2)(s + 4) + K = 0
K = p(s) = (s + 2)(s + 4)

pag.12
B Para este caso em particular, espera-se pelo esboco do LR que o ponto de

partida esteja proximo a s = = 3
B Tracando-se o grafico de p(s) versus determina-se o ponto de maximo (veja
tabela abaixo). Alem disso o grafico gerado e simetrico em relacao a = 3, ie,
o valor de maximo corresponde ao ponto de partida/chegada
-2
-2.25
-2.5
-2.75
-3
-3.25
-3.5
-3.75
-4
p(s)
0.44
0.75
0.94
0.94
0.75
0.44

pag.13

B Analiticamente, o mesmo resultado pode ser obtido a partir da determinacao
do maximo de K = p(s). Como ? Derivando p(s) e igualando a zero...
dK
ds
dp(s)
ds
=0
Exemplo Do exemplo anterior com

K = p(s) = (s + 2)(s + 4) = (s2 + 6s + 8)
dp(s)
ds
= (2s + 6) = 0
s = = 3

pag.14

Exemplo Para um sistema com EC dada por
1 + G(s)H(s) = 1 +
K(s + 1)
s(s + 2)(s + 3)
=0
Obtem-se np nz = 3 1 = 2. N
umero de assntotas? Duas (dois polos
tenderao a zeros em ), com

(2q + 1)
np nz
1800 =
(2(1) + 1)
2
(2(0) + 1)
2
1800 = 900
1800 = 2700 = 900
pag.15
A =
n
X
(pj )
j=1
M
X
(zi )
i=1
np nz
Particularmente, K = p(s) =
[0 + (2) + (3)] [1]

2
= 2
s(s+2)(s+3)
(s+1)
e o ponto de partida e calculado de

dK
ds
2s3 + 8s2 + 10s + 6

(s +
1)2
=0
com razes = {2.4656; 0.7672 j0.7926} s = 2.4656

pag.16
G(s)
R(s)
K(s 1 1)
s(s 1 2)
1
2
Y(s)
H(s)
1
s13
Figure 7.10
Closed-loop system
p(s)
Asymptote
0.50
0.25
23
22
Figure 7.11
23 22.45 22
(b)
Evaluation of the (a) asymptotes and (b) breakaway point
MASTER 87
(a)
21

Passo 10 Determina-se o angulo de partida do LR de um p
olo e o angulo de
chegada em cada zero, usando a condicao de angulo. O angulo de partida (ou
chegada) corresponde à diferenca entre o angulo lquido devido a todos os outros
polos e zeros e a condicao de angulo de 1800 (2q + 1). P
olos (ou zeros)
complexos ...
Exemplo Para um sistema de 3a. ordem em malha aberta com 2 dois p
olos
complexos p1 e p2
F (s) = G(s)H(s) =
K
2)
(s + p3 )(s2 + 2n s + n
tem-se que, em um ponto de teste, s1 , a uma distancia infinitesimal de p1 , pela

condicao de angulo (vide figura a seguir)
1 + 2 + 3 = 1 + 900 + 3 = +1800

pag.18
1 = 900 3
A point a small
distance from p1
MASTER 88
u1
u3
p1
s1
p1
u3
Departure
vector
u3
0
p3
p3
p2
u2
p2
(a)
u3
(b)
Figure 7.12 Illustration of the angle of departure (a) Test point

infinitesimal distance from p1 (b) Actual departure vector at p1

Passo 11 Determinacao da localizacao das razes que satisfazem a condicao
de angulo
P (s) = 1800 q3600 ,
q = 1, 2, . . .
na raiz sx , x = 1, 2, . . . , np
Passo 12 Determinacao do valor do parametro Kx para uma raiz especfica
sx aplicando a condicao de ganho

n
Y

|(s + pj )|

j=1

Kx = m

Y

|(s + zi )|

i=1

pag.20
s=sx
Exemplo (Passo 1) Deseja-se tracar o grafico do LR da EC (com

0 < K < ) do seguinte sistema
1+
K
s4
12s3
64s2
+ 128s
=0
(Passo 2) Determinando os p
olos
1+
K
s(s + 4)(s + 4 + j4)(s + 4 j4)
=0
os zeros estao em ...

pag.21
(Passo 3) Localizar os p
olos no plano-s
(Passo 4) O LR tem um segmento sobre o eixo real entre s = 0 e s = 4
(Passo 5) Como o n
umero de polos e np = 4, ha 4 curvas no LR
(Passo 6) O grafico e simetrico em relacao ao eixo real

pag.22

(Passo 7) Os angulos das assntotas sao
A
(2q + 1)
np nz
1800 ,
q = 0, 1, 2, 3
450 , 1350 , 2250 , 3150
O centro das assntotas e
A =
n
X
(pj )
M
X
i=1
j=1
np nz

(zi )
=
[0 + (4) + (4 j4)(4 + j4)] [0]

4
pag.23
= 3

(Passo 8) Cruza o eixo imaginario ? A EC e
s4 + 12s3 + 64s2 + 128s + K = 0
O arranjo e dado por
s4
64
s3
12
128
s2
b1
s1
c1
s0
12(64) 128
b1 =
= 53.33
12
53.33(128) 12K
c1 =
>0
53.33
Logo para manter estabilidade K < 568.89, o que leva, pela eq. auxiliar, a obter
razes em j3.266

pag.24
(Passo 9) Ponto de partida e calculado fazendo

K = p(s) = s(s + 4)(s + 4 + j4)(s + 4 j4)
e
dK
ds
= 4s3 + 36s2 + 128s + 128 = 0
com razes em {1.5767, 3.7117 j2.5533}. Portanto o ponto de

partida ocorre em s = 1.5767

pag.25

(Passo 10) O angulo de partida de um dos polos complexos, p1 , e obtido a partir
da contribuicao de cada p
olo, na vizinhanca de p1 usando a condicao de angulo,
o que resulta em
p1 + p2 + p=4 + p=0 = p1 + 900 + 900 + p=0 = 1800
Logo
p1
=
=
p=0

4
0
1
90 + tan
4
(900 + 450 )
1350
= 2250

pag.26
(Passo 11) Determinam-se as localizacoes das razes que satisfazem a condicao

de angulo ...
(Passo 12) Determina-se o valor do ganho K em ponto de teste s = s1 ...
B E o grafico ?

pag.27
MASTER 89
TABLE 7.2
The Twelve Steps of the Root Locus Procedure
Step
Related Equation or Rule
1. Write the characteristic equation so that the parameter of interest K appears as a multiplier.
1 1 KP(s) 5 0.
P (s 1z )
1 1K
5 0.
P (s 1 p )
nz
2. Factor P(s) in terms of n p poles and n z zeros.
i51
np
j51
3. Locate the open-loop poles and zeros of F(s) in the

s-plane with selected symbols.
2 5 poles, V 5 zeros, M or n 5 roots of characteristic equation.

Locus begins at a pole and ends at a zero.
4. Locate the segments of the real axis that are

root loci.
Locus lies to the left of an odd number of poles

and zeros.
5. Determine the number of separate loci, SL.
SL 5 n p when n p n z ;
n p 5 number of finite poles, n z 5 number of finite
zeros.
6. The root loci are symmetrical with respect to the

horizontal real axis.
7. The loci proceed to the zeros at infinity along
asymptotes centered at s A and with angles f A .
sA 5
fA 5
O(1p ) 1 O(1z ) .
j
np 1 nz
(2q 1 1)
1807, q 5 0, 1, 2, . . . (n p 1 n z 1 1).
np 1 nz
8. By utilizing the RouthHurwitz criterion, determine

the point at which the locus crosses the imaginary
axis (if it does so).
See Section 6.2.
9. Determine the breakaway point on the real axis

(if any).
a) Set K 5 p(s).
dp(s)
b) Obtain
5 0.
ds
c) Determine roots of (b)
or use graphical method to find maximum of p(s).
5 1807 5 q3607 at s 5 pj or z i .
10. Determine the angle of locus departure from complex poles and the angle of locus arrival at complex
zeros, using the phase criterion.
/P(s)
11. Determine the root locations that satisfy the phase

criterion.
/P(s) 5 1807 5 q3607 at a root location s x .
Pu(s 1 p )u
5
Pu(s 1 z )u
np
12. Determine the parameter value K x at a specific

root s x .
Kx
j51
nz
i51
Table 7.2
s5s x .
The 12 Steps of the root locus procedure
PID e Lugar das Razes
1.
2.
3.
Controlador PID
Minorsky (1922), Directional stability of automatically steered bodies,
Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284
Pilotagem de navios
Exemplo de projeto PID utilizando o LR

pag.1
Controlador PID
B O controlador PID e largamente utilizado na ind
ustria. Embora tenha uma
estrutura de tres termos relativamente simples:
Z
u(t) = KP e(t) + KD e(t)
+ KI e(t)dt
Gc (s) =
U (s)
E(s)
= KP + KD s +
KI
s
e muito robusto e pode ser usado tambem onde nao se conhece muito
precisamente o modelo da planta
M
etodo de Ziegler-Nichols Leia na pagina do curso o artigo: Revisitando o
Metodo de Ziegler-Nichols para Sintonia de PID...
Outros m
etodos ad hoc simulacao interativa por computador ...

pag.2
Controlador PID
B O processo de selecao do ganho PID e chamado de sintonia
Controlador Proporcional Considerando KD = KI = 0, o PID e um
controlador proporcional que pode ser visto como um controle de volume
Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos dist
urbios e a sensibilidade a
variacao de parametros na planta
Porem nao rejeita completamente dist
urbios, e erros em estado estacionario
geralmente irao persistir
Tambem aumentando muito o ganho pode levar o sistema em malha fechada
a instabilidade e amplificacao de rudos de medidas presentes no sistema
Um ponto positivo e a sua simplicidade ...

pag.3
Controlador PID
Controlador Integral Considerando KD = KP = 0, o PID e um
controlador integral
As vantagens geradas pelo controlador integral incluem reducao ou eliminacao
de erros de seguimento em estado estacionario
Isto e fruto do fato que usando o controlador integral aumenta-se o tipo do
sistema de um... De modo que uma planta tipo 1 com um controlador integral
pode seguir uma entrada rampa com ess = 0
Pode-se associar um controlador integral e proporcional e obter um
controlador PI
Gc (s) = Kp +

pag.4
KI
s
Controlador PID
Controlador Derivativo Considerando KP = KI = 0, o PID e um
controlador derivativo que permite aumentar o amortecimento e melhorar a
estabilidade do sistema
Normalmente o controlador derivativo e usado em conjunto com o
proporcional e/ou integral. O controlador PD e
Gc (s) = Kp + KD s
O termo derivativo e implementado na forma KD s/(d s + 1), com
d << processo , gerando um p
olo que possa ser desprezado
B Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os tres parametros
a serem sintonizados

pag.5
Controlador PID
Veja que o PID pode ser reescrito na forma
Gc (s) =
B K = KD ;
z1 + z2 =

KP
KD
KP + KD s +
KI
s
KD s2 + KP s + KI
s
KD
KD
pag.6
s2 +
KP
KD
s+
KI
KD
s
(s + z1 ) (s + z2 )
s
z1 z2 =
KI
...
KD
Controlador PID e LR Exemplo
Navegac
ao Aut
onoma em Rodovias Inteligentes Controle de Velocidade
Este exemplo e adaptado do DP7.12 (Dorf e Bishop)
B Objetivo de controle
Manter a velocidade prescrita entre dois veculos,
e manobrar o veculo ativo conforme comandado
B Variavel a ser controlada

Velocidade relativa entre os veculos, denotado por y(t)

pag.7

B Especificacoes de projeto
E1. Erro em regime nulo para uma entra degrau
E2. Erro em regime para uma entrada rampa < 25% da magnitude da entrada
E3. Mp < 5% para uma entrada degrau
E4. ta < 1.5s para uma entrada degrau (crit

erio de 2%)

pag.8
B Considere realimentacao unitaria. Controlador ?

B Planta: sistema automotivo
G(s) =
1
(s + 2)(s + 8)
O que fazer com as especificac

oes ?
E1 Tipo do sistema G(s) ? Tipo 0. Logo o controlador deve crescer o tipo
do sistema para ao menos 1, a fim de que ess = 0 para entrada degrau e
ess < para entrada rampa

pag.9

E2 Para satisfaze-la, analise a constante de velocidade

1
1
1
Kv = lim sGc (s)G(s)
=4
ess =
Kv =
s0
0.25
Kv
0.25
E3 A especificacao de sobre-elevacao implica
Mp 5%
0.69
E4 Da especificacao de tempo de acomodacao
ta

4
n
1.5
pag.10
n 2.66

B Regiao desejada para alocar os p
olos em malha fechada ?
Root Locus Editor (C)
20
20
0.68
0.42
0.54
0.3
0.2
0.09
17.5
15
15
12.5
0.84
10
10
7.5
0.95
5
Imag Axis
2.5
0
2.5
5
5
0.95
7.5
10
10
0.84
12.5
15
15
17.5
0.68
20
20

18
0.54
16
14
0.42
12
10
pag.11
8
Real Axis
0.3
0.2
0.09
2
200

B P
olos da planta ?
10
10
0.72
0.58
0.44
0.32
0.22
0.1
8
6
0.86
4
0.96
Imag Axis
2
0.96
0.86
6
8
0.58
0.72
10
10

0.32
0.44
6
4
Real Axis
pag.12
0.22
2
0.1
100

Controlador ? Gc = K ? Infelizmente nao satisfaz as especificacoes E1 e E2,
ja que o sistema em malha fechada deve ser do tipo 1 para obter ess = 0 para
entrada degrau e ess < 0.25 para entrada rampa
Alternativa ? O controlador deve ter ao menos um p
olo na origem... Considere
um controlador PI
Gc (s) = KP +
KI
s
KP s + KI
s
= KP
s+
KI
KP
KI
B Onde alocar o zero z = K
?
P
B Para quais valores de Kp e KI o sistema e estavel? FT em malha fechada
T (s) =

Kp s + KI
s3 + 10s2 + (16 + KP )s + KI
pag.13
B Arranjo de Routh associado

s3
16 + KP
s2
10
KI
c3
s0
KI

KI
>
KP
>
c3 =
pag.14
0
KI
10
10(KP + 16) KI
10
>0
16
B Da especificacao E2 obtem-se
Kv
=
=
=
>
lim sGc (s)G(s)

s0

KI
KP s + KP
1
lim s
s0
s
(s + 2)(s + 8)
KI
16
4
Portanto

pag.15
KI > 64

B Naturalmente como no LR havera 3 polos (s = 0, 2, 8) e 1 zero
(s = KI /KP ), dois ramos seguirao para os zeros em infinito ao longo de duas
assntotas em = 900 e 900 e centradas em

P
P
KI
2 8 KP
pi
zi
1 KI
=
= 5 +
=
np nz
31
2 KP
B Da restricao de tempo de acomodacao, n < 2.66, entao
5 +
1 KI
2 KP
< 2.66
ou
KI
KP

<
14
pag.16
= 4.66

B Entao, como primeira tentativa, pode-se selecionar Kp e KI tais que
KI > 64
KI
KP >
KI
KP
B Suponha que se escolha

KI
KP
<
10
14
3
16
= 4.66
= 2.5
pag.17

Entao a EC e dada por 1 + KP
(s + 2.5)
s(s + 2)(s + 8)
=0

8
Kp = 26
Imag Axis
8
8

4
Real Axis
pag.18

B Do LR obtem-se Kp = 26 KI = 65. A resposta ao degrau e
mostrada abaixo com Mp = 8% e ta = 1.43s
Step Response
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)

pag.19

B Pode-se interativamente refinar o projeto, no entanto, mesmo com os polos
em malha fechada localizados sobre a regiao desejada, a resposta temporal nao
atingira as especificacoes ja que o zero do controlador influenciara a resposta.
Veja que o sistema em malha fechada e de 3a. ordem e nao tem o desempenho de
um de 2a. ordem
B Pode-se considerar mover o zero para z = 2 (escolhendo KI /KP = 2)
tal que o p
olo em 2 seja cancelado, resultando assim em um sistema realmente
de 2a. ordem onde todas as especificacoes devem ser atendidas
B A estrategia anterior e relativamente facil, no entanto, deve-se ter em mente
que e valida apenas para o modelo matematico, ie, se o modelo nao representar
de forma fidedigna a planta, naturalmente nao havera o efeito desejado

pag.20
Exerccios
1. Considere o exemplo anterior. Projete um controlador que garanta as

especificacoes E1, E3 e E4 quando o sistema apresenta retardo no tempo, na
atuacao do controlador no processo, como descrito na figura abaixo. Suponha que
o retardo no tempo seja T = 0.25s. Alem disso considere que o retardo no
tempo possa ser aproximado por uma FT de 2a. ordem utilizando a funcao pade
(Note que a proximacao de Pade introduzira dois zeros instaveis)
R(s) +
Y (s)
Gc
sT
1
(s+2)(s+4)

pag.21
Exerccios
2. O que acontece com o desempenho do sistema de controle de velocidade
projetado no exemplo se os parametros da planta mudam? A FT e dada por
G(s) =
1
(s + a)(s + b)
Os valores nominais dos parametros sao a = 2 e b = 8. Considere o PI

Gc (s) = KP +
KI
66
= 33 +
s
s
Verifique que o controlador PI acima satisfaz todas as 4 especificacoes, E1-E4,

apresentadas no exemplo com a = 2 e b = 8. Com o controlador PI dado acima,
de quanto podem ser variados os parametros a e b tal que o sistema em malha
fechada continue estavel e garanta as especificacoes de projeto E3-E4? Ha outros
valores de KP e KI no PI tais que o sistema em malha fechada e mais robusto a
mudancas de parametros na planta? (Por robustez entende-se que o sistema
continua estavel e garante todas as especificacoes de desempenho para uma faixa
maior de a e b)

pag.22
Lugar das Razes
1.
Sensitividade e o LR
2.
Projeto sequ
encial: sistema de leitura de um acionador de disco
3.
Exerccios de Prova

pag.1
B Uma das principais razoes para o uso de realimentacao negativa e a reducao

do efeito de variacoes dos parametros. Esse efeito e medido pela sensitividade que
e definida pela relacao entre a variacao relativa da FT do sistema em malha
fechada e a variacao relativa da FT (ou parametro) do processo (para pequenas
variacoes), ou na forma logartmica, conforme sugerido por Bode:
T
=
SK
d ln T
d ln K
T /T
K/K
sendo T a FT do sistema e K o parametro de interesse

pag.2
B Particularmente, a sensitividade de uma raz pode ser avaliada diretamente
pelo metodo do lugar das razes, examinando o contorno das razes do parametro
K para cada raz, ri . Para tanto, K e variado de uma pequena quantidade,
K, e a nova raz modificada (ri + ri ) em K + K, ou seja:
ri
SK
ri
K/K
que e uma aproximacao valida para a medida real da sensitividade quando

K 0
B O uso da sensitividade das razes no projeto de sistemas de controle esbarra
na dificuldade de realizacao de in
umeros calculos para as varias configuracoes das
razes e localizacao dos p
olos e zeros da FT em malha aberta
B Entretanto, a sensitividade das razes pode ser usada para se estabelecer
comparacoes entre o desempenho de varios projetos...

pag.3
MATLAB
Sensitividade das razes
% Sensitividade das ra
zes a uma varia
c~
ao de 5% em K
%
% para a EC: p(s) = s^3+5s^2+(6+K)s+K = 0
%
% sendo o valor nominal de K=20.5775
K = 20.5775;
r1 = roots([1 5 6+K K]);
dk=1.0289;
Km=K+dk;
r2=roots([1 5 6+Km Km]);
dr=r1-r2;
S=dr/(dk/K)
% (Sensitividade)

pag.4
Projeto sequ
encial: leitura de um acionador de disco
B O metodo LR sera usado para selecionar os parametros do controlador PID,

Gc = KP + KI /s + KD s. Como o modelo do drive ja possui um integrador,
basta um controlador PD...
B FT do sistema em malha aberta ( com controlador em cascata e
Gc (s)G1 (s)G2 (s) =
5000(KP + KD s)
s(s + 20)(s + 1000)
5000KD (s + z)
s(s + 20)(s + 1000)
sendo z = KP /KD
B Selecionando z = 1 obtem-se
Gc (s)G1 (s)G2 (s) =

pag.5
5000KD (s + 1)
s(s + 20)(s + 1000)
Disturbance
D(s)
PD Controller
R(s)
Motor coil
G1(s) =
Gc(s) = K1 + K3s
2
Figure 7.45
Load
5000
(s + 1000)
G2(s) =
1
s(s + 20)
Y(s)
Head
position
Disk drive control system with a PD controller
Asymptote
s 5 -509.5 + 509.3j
s 5 -0.96
-20
-1000
-1
sA 5 -509.5
5 roots when
K3 = 100
Sketch of the root locus
MASTER 95
Figure 7.46
Projeto sequ
c
para avaliar: (i) a resposta de r(t) para y(t); (ii) a m
axima
B Usando MATLAB
resposta ao dist
urbio unit
ario d(t) para y(t).
z=1; Kd=100; Kp=z*Kd;

s=tf(s)
g1=tf([5000],[1 1000])
g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])])
gc=Kd*s+Kp
FTmf=(gc*g1*g2)/(1+(gc*g1*g2))
FTdisturbio=(-g2)/(1+(gc*g1*g2))
subplot(2,1,1)
step(FTmf)
subplot(2,1,2)
step(FTdisturbio)

pag.7
%
%
%
%
%
%
vari
avel "s"
G1(s)
G2(s)
Controlador PD
FT malha fechada R->Y
FT malha fechada D->Y
Projeto sequ
Resposta a entrada degrau unitario

1
FTmf
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo (sec)
0.6
0.7
0.8
0.9
Resposta ao disturbio unitario

3
x 10
0
FTdisturbio
Amplitude
0.5
1.5
Tempo (sec)

pag.8
Exerccios de Prova
Quest
ao 1 Analise as seguintes questoes:
1.a) Se uma funcao degrau e aplicada à entrada de um planta e a sada
permanece abaixo de um certo nvel para todos os instantes de tempo, o
sistema e estavel?
1.b) Se uma funcao degrau e aplicada à entrada de uma planta e a sada e da
forma y(t) = t, o sistema e estavel? (Justifique)
1.c) A equacao diferencial de um integrador e da forma
integrador e estavel?
dy
dt
= u. Um
1.d) Determine uma entrada limitada para a qual a sada do integrador e

ilimitada?

pag.9
Exerccios de Prova
Quest
ao 2 Para quais valores de o sistema abaixo e estavel:
dx(t)
dt

pag.10
0
1
1

x(t)
2
Exerccios de Prova
Quest
ao 3 Para o sistema massa-mola apresentado na figura 1, conhece-se o
valor da massa M = 1Kg, e a constante de mola k = 400N m1 . Para quais
valores de amortecimento b o sistema e estavel? Na figura 1, f (t) e uma forca
aplicada e y(t) o deslocamento resultante.

pag.11
Exerccios de Prova
M
y(t)
f (t)
Figure 1: Modelo simplificado de uma sistema de suspensao automotiva para
questao 3.

pag.12
Exerccios de Prova
Quest
ao 4 Para o sistema realimentado apresentado na figura 2:
4.a) Esboce o lugar das razes. (Apresente os c
alculos que justifiquem o
esboco)
4.b) Determine o valor de K tal que o sistema torna-se instavel.
R(s)
Y(s)
s + 0.3
s3 + 1.2s2 + 0.2s
Figure 2: Diagrama de blocos do sistema realimentado da questao 4.

pag.13
M
encia
1.
Motivacao
2.
Graficos de resposta em frequ

encia

pag.1
M
encia
Origem do termo?
Entende-se por resposta em frequ
encia a resposta em
estado estacionario de um sistema para um entrada senoidal
Motivac
ao Uma vantagem da abordagem por resposta em frequ
encia surge do
fato da simplicidade com que se pode, experimentalmente, realizar testes de
resposta em frequ
encia de forma precisa usando-se geradores de sinais senoidais
disponveis e instrumentos precisos para medicao
B Geralmente FTs de componentes complicados podem ser determinados
experimentalmente por testes em respostas em frequ
encia
B Ha ainda a vantagem que um sistema pode ser projetado, tal que os efeitos
de rudos indesejaveis possam ser negligenciado

pag.2
An
alise de Resposta em Frequ
encia
Sada em Estado Estacion

ario para entrada Senoidal
linear e invariante no tempo G(s), tal que
Y (s)
R(s)
Considere um sistema
= G(s)
A entrada r(t) e senoidal e descrita da forma

r(t) = R sen(t) R(s) = R
s2 + 2
Logo
Y (s) =
=
G(s) R
s2 + 2
a
a
b1
bn
+
+
+ +
s + j
s j
s + p1
s + pn
sendo a e bi , i = 1, . . . , n constantes e a o conjugado complexo de a


pag.3
An
encia
Logo aplicando L1 obtem-se a resposta temporal

y(t) = aejt + aejt + b1 ep1 t + + bn epn t , t 0
Para um sistema estavel, p1 , . . . , pn tem parte real negativa. Portanto, em
regime, ep1 t + + epn t tendem a zero, com excecao dos dois primeiros
termos...
B Veja que se Y (s) envolve m
ultiplos p
olos pj de multiplicade mj , entao y(t)
envolvera termos da forma
thj epj t
(hj = 0, 1, . . . , mj 1)
no entanto, se o sistema e estavel, thj epj t 0, t

pag.4
An
encia
B Portanto, a resposta em estado estacionario e da forma

yss (t) = aejwt + aejt
sendo que a constante a pode ser avaliada da resposta no domnio-s:

R
a = G(s) 2
(s + j)
2
s +
s=j

R
= G(s)
(s j)
(s + j)(s j)
s=j
RG(j)
2j
Veja ainda que

R

a = G(s) 2
(s
j)

s + 2

pag.5
=
s=j
RG(j)
2j
An
encia
Como G(j) e uma funcao de variavel complexa, pode-se escreve-la na forma:

G(j) = |G(j)| ej
sendo
= G(j) = tan1
Im (G(j))
Re (G(j))
Da mesma forma obtem-se

G(j) = |G(j)| ej = |G(j)| ej

pag.6
An
encia
yss (t)
a ejwt + a ejt
R |G(j)| ej
2j
ejt +
R |G(j)| ej
2j
ejt
ej(wt+) ej(wt+)
R |G(j)|
R |G(j)| sen(t + )
Y sen(t + )
2j
sendo Y = R |G(j)|

pag.7
An
encia
Portanto, para um sistema est

avel LIT
sujeito a uma entrada senoidal,
em estado estacion
ario, a sada ser
a tamb
em senoidal,
tendo a mesma frequ
encia que a entrada,
por
em com amplitude e fase diferentes
Nota
Consequ
encia evidente desta analise: simplesmente substitui-se s por j

pag.8
Gr
afico de Resposta em Frequ
encia
Forma gr
aficas de apresentar resposta em frequ
encia
1. Diagrama de Bode ou diagrama logartmico

2. Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
3. Carta de Nichols ou Magnitude logartmica versus diagrama de fase

pag.9
Gr
encia
Exemplo
Circuito RC com FT
1
G(s) =
RCs + 1
m
G(j) =
1
j(RC) + 1
=
j
1

,
+1
1 =
1
RC
O grafico polar e tracado a partir da relacao:
G(j) = R()+jX() =

1 j(/1 )
(/1
)2
pag.10
+1
1
1 + (/1
)2
(/1 )
1 + (/1 )2
Gr
encia
ou na forma polar:
G(j) = |G()| ()
|G()| = p
1
1 + (/1 )2
() = tan1
B A construcao de diagramas polares, como apresentados ate agora, e

relativamente tediosa e nao indica o efeito individual de p
olos e zeros. A
introducao de graficos logartmicos, ou diagramas de Bode, simplificam bastante
o tracado da resposta em frequ
encia

pag.11
Gr
encia
Por que um diagrama logartmico ?

propriedades do tipo:
log
[(ab)]
cd
Veja que o logartmico tem
= n log a + n log b log c log d
ie, termos multiplicativos sao convertidos em termos aditivos, e termos que

dividem, sao algebricamente adicionados com termos negativos... Alguma
semelhanca com FT descrita em termos de: ganho, zeros e polos?
B O logartmico do modulo da FT e normalmente expresso em decibeis, dB, ie
20 log10 |G()|
No diagrama de Bode, a magnitude (logartmico do modulo) e tracado em um
grafico e o angulo (argumento de G(j)) em outro

pag.12
Gr
encia
Exemplo Para o circuito RC obtem-se

(
1/2 )

1
2
20 log |G| = 20 log
= 10 log 1 + (RC)
2
1 + (RC)
B Para frequ
encias baixas, ie, 1/RC = 1/ , o ganho logartmico e
10 log 1 = 0dB
B Para frequ
encias altas, ie 1/RC, obtem-se
20 log |G| = 20 log RC
B Particularmente quando w = 1/RC, na chamada frequ
encia de corte (ou de
canto), obtem-se
20 log |G| = 10 log(1 + 1) = 3.01dB

pag.13
Gr
encia
Nota Veja que para frequ

encias mais altas, tomando-se 2 = 101 , ou
1 = 2 /10 quando se aplica a analise obtem-se neste trecho uma informacao
de magnitude da forma
20 log 2 (20 log 1 )

pag.14
20 log
20 log 10
20dB/decada
Gr
encia
B Para 2 = 21 , obtem-se
20 log 2 (20 log 1 ) =

pag.15
20 log
2
1
20 log 2
6dB/oitava
10
dB
0
Asymptotic
curve
Exact
curve
210
(a)
0
Exact
f(v), degrees
220
Linear
approximation
245
290
0.1
t
1
t
v
10
t
(b)
Bode diagram for (1 + jvt)1
MASTER 101
Figure 8.9
Gr
encia
Para a FT gen
erica
Kb
G(j) =
(j)N
M
Y
m=1

Q
Y
(1 + ji )
i=1
R
Y
(1 + jm )
k=1
pag.17
"
1+
2k
nk
j +
j
nk
2 #
Gr
encia
O m
odulo logartmico de G(j) e
|G(j)|
= 20 log Kb + 20
Q
X
log |1 + ji |
i=1
M
X

log |1 + jm |
20 log (j)N 20
m=1
20
R
X
k=1

2

j
2k

j +
log 1 +

nk
nk
Nota Basta adicionar a parte de cada fator individualmente...

pag.18
Gr
encia
O grafico de fase corresponde à soma dos argumentos de cada fator da FT, ou:
() =
Q
X
tan1 (i ) N (900 )
i=1
M
X
tan1 (m )
m=1
R
X
tan1
k=1

pag.19
2k nk
2
nk
2
Gr
encia
B Portanto, os quatro tipos de fatores que podem aparecer numa FT sao:

1. Ganho constante Kb
2. Polos ou zeros na origem j
3. Polos ou zeros no eixo real j + 1
4. Polos ou zeros complexos conjugados 1 +
2
n
j +
j
n
2
B A curva da funcao completa e obtida somando-se graficamente as curvas de

cada fator

pag.20
Gr
encia
Ganho Constante Kb
20 log Kb = constante em dB,
() = 0
B Se Kb < 0, o m
odulo continua sendo 20 log Kb , porem a fase passa a
ser 1800
P
olos ou zeros na origem j Para um polo na origem

1
0
= 20 log dB,
20 log
()
=
90
j
Para um zero na origem
20 log |j| = +20 log dB,

pag.21
() = +900
Gr
encia
P
olos ou zeros no eixo real j + 1 para um polo em 1/ , obtem-se

1
= 10 log(1 + 2 2 ) dB,

20 log
1 + j

pag.22
() = tan1
Gr
encia
P
olos ou zeros complexos conjugados 1 +
2
n
j +
j
n
2
O fator quadratico correspondente a um par de polos complexos conjugados pode

ser escrito na forma normalizada
2
1 + j2u u ,
sendo u =
Portanto, para
1
G(j) =
1+

2
n
pag.23
j +
j
n
2
Gr
encia
Obtem-se

2 2
2 2
20 log |G(j)| = 10 log (1 u ) + 4 u , (w) = tan1
2u
1 u2
B Quando u 1,
(w) 00
20 log |G| 10 log 1 = 0 dB,

B Quando u 1,
20 log |G| 10 log u4 = 40 log u dB,
(w) 1800
resulta numa curva com inclinacao de 40dB/decada

B As duas assntotas encontram-se na linha de 0dB, quando u = /n = 1

pag.24
Gr
encia
Veja que as duas assntotas

A aproximac
ao
e boa para razes complexas?
obtidas sao independes do valor do fator de amortecimento, ie, nao foi
considerado na aproximacao para o tracado da curva de magnitude...
B Pr
oximo a frequ
encia = n , um pico ressonante acontece como pode ser
esperado de
1
G(j) =

2
2
j
1 + n j +
n
e o valor do fator de amortecimento, , determina a magnitude deste pico

ressonante. Para valores pequenos geram-se picos grandes... Isto e ilustrado na
pr
oxima figura

pag.25
MASTER 102
20
z 5 0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
10
20 loguG u
0
0.3 0.4
210
0.5
0.6
0.8
1.0
220
230
240
0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 0.6 0.8 1.0

2
u 5 v /v n 5 Frequency ratio
10
10
(a)
0
z 5 0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
220
Phase angle, degrees
240
0.3 0.4
260
280
0.5
0.6
0.8
1.0
2100
2120
2140
2160
2180
0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 0.6
0.8 1.0
u 5 v /v n 5 Frequency ratio
(b)
Figure 8.10
Bode diagram for G ( jv) = [1 + (2z /vn )jv + ( jv /vn )2] 1
Gr
encia
Frequ
encia de resson
ancia, r e pico ressonante, M
Pela figura anterior nota-se que o valor maximo de |G|, denotado por M , ocorre
na frequ
encia de ressonancia, r
B wr e determinado no maximo de
|G(j)| = r

pag.27
1
2
2
2
n
2
n
2
Gr
encia
Como o numerador de |G| e constante, o valor de pico de |G| ira ocorrer quando
o valor do denominador

2
n
2
2
n
2
2
(1
n
2
n
2 )
2
+ 4 2 (1 2 )
for mnimo, o que acontece em

r = = n
1 2 2
Substituindo r em |G|, obtem-se o pico ressonante

M = |G(r )| =

pag.28
1
2
1 2
MASTER 103
3.25
1.0
3.0
0.90
vr /vn
2.75
0.80
2.5
0.70
2.25
0.60
vr /vn
Mpv
2.0
0.50
1.75
0.40
Mpv
1.5
0.30
1.25
0.20
1.0
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.10
0.70
Figure 8.11 The maximum of the frequency response, Mpv, and the
resonant frequency, vr , versus z for a pair of complex conjugate poles
MASTER 104
TABLE 8.3 Asymptotic Curves for Basic Terms of a Transfer Function

Term
1. Gain,
G( jv ) 5 K
Phase, f (v )
Magnitude 20 log u G u
40
90
20
20 log K
dB
0
45
f (v)
220
245
240
2. Zero,
G( jv ) 5
(1 1 jv /v 1 )
290
40
90
20
45
dB
f (v)
0
220
0
245
240
0.1v1
v1
290
10v1
0.1v1
v1
3. Pole,
G( jv ) 5
(1 1 jv /v 1 )11
40
90
20
45
dB
f (v)
0
220
0
245
240
0.1v1
v1
290
10v1
0.1v1
v1
4. Pole at the origin,

G( jv ) 5 1/ jv
90
20
45
f (v)
0
220
0
245
240
0.01
0.1
10
290
0.01
100
0.1
5. Two complex poles,

0.1 , z , 1, G( jv ) 5
(1 1 j 2 z u 1 u2 )11,
u 5 v /v n
dB
40
180
20
90
f (v)
240
0.01
10
100
10
100
220
0
290
0.1
10
100
2180
0.01
0.1
Table 8.3
10v1
40
dB
10v1
1
u
Asymptotic curves for basic terms of a transfer function
M
encia
1.
Sistemas de fase mnima
2.
Exemplo de tracado do diagrama de Bode
3.
Medidas da resposta em frequ

encia
4.

encia

pag.1
Sistemas de Fase Mnima

Fase n
ao-mnima?
Um sistema pode ter zeros no semi-plano direito e pode
ser tambem instavel. FT com zeros no semi-plano direito sao classificadas como
de fase nao-mnima.
B Se os zeros de uma FT sao todos refletidos para o semi-plano oposto (de
ao haver
a mudanca de
forma simetrica em relacao ao eixo imaginario), n
m
odulo da FT original mas apenas de fase
B Quando se compara a variacao de fase de dois sistemas, observa-se que a
variacao de fase de um sistema com todos os zeros no semi-plano esquerdo e
sempre menor (com variando de zero a ). Portanto, a FT com todos os seus
zeros no semi-plano esquerdo e dita de fase mnima
B A FT G2 (s), com |G2 (s)| = |G1 (s)| e com todos os zeros de G1 (s)
refletidos de forma simetrica com o eixo imaginario no semi-plano direito, e
chamada de FT de fase nao-mnima

pag.2
Uma FT
e dita de fase mnima
se todos os seus zeros est
ao
no semi-plano esquerdo do plano-s.
Ela
e chamada de FT de fase n
ao-mnima se algum
zero estiver no semi-plano direito
Nota Segundo alguns autores, sistema de fase nao-mnima nao e caracterizado

apenas por zeros no semi-plano direito, mas tambem por p
olos instaveis...

pag.3
Exemplo
Considere dois sistemas cujas FT sao
G1 (j) =
1 + jT
1 + jT1
G2 (j) =
1 + jT
1 + jT1
0 < T1 < T
B As duas FT tem a mesma magnitude, porem caractersticas de fase diferentes

B Particularmente, selecionando T = 2 e T1 = 0.1, obtem-se para G1 e G2 a
mesma curva de magnitude e duas curvas para a fase, como ilustrado a seguir

pag.4

Bode Diagram
30
Magnitude (dB)
25
20
15
10
0
180
G2
Phase (deg)
135
90
G1
45
0
2
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)

pag.5
Sistemas de Fase N
ao-Mnima
Exemplo Retardo no tempo - ou atraso de transporte - caracterizado por

esT , e um exemplo de sistema de fase nao-mnima. Veja que uma simples
expansao de ordem n usando pade gera n zeros no semi plano-direito...
B A magnitude e sempre igual a 1, pois
|G(j)| = | cos T jsen T | = 1
Portanto, a magnitude e igual a 0dB. O angulo de fase do retardo e
G(j) = T

pag.6
Sistemas de Fase N
ao-Mnima
Exemplo Como obter o diagrama de Bode para a FT de 1a. ordem (que
representa uma vasta gama de processos reais)
G(j) =
ejL
1 + j
B A magnitude e

jL

1
+20 log

20 log |G(j)| = 20 log e

1 + j
|
{z
}
0
B O angulo de fase e
jL
1
G(j) = e
tan
| {z }
L
B Portanto basta combinar o efeito do retardo, ie, um decrescimo em fase...


pag.7
Sistemas de Fase N
ao-Mnima
c
B Pode-se usar o MATLAB
para avaliar o efeito da resposta em frequ
encia de
um sistema de 1a. ordem com retardo no tempo.
h=tf(1,[2 1])
g=tf(1,[2 1],iodelay,2)
bode(h), hold on, bode(g)
% h = 1/(2s + 1) - sem retardo

% g = exp(-2s) * h - "h" com retardo
Note que para frequ

encias especficas, considerando L = 2s, obtem-se o atraso
em fase de L:
frequ
encia (rad/s)
Atraso na Fase ((L 180o /))
114o
229o
10
1145o

pag.8
Sistemas de Fase N
ao-Mnima
DIAGRAMA DE BODE
0
g
h
Magnitude (dB)
5
10
15
20
25
30
0
Fase (deg)
360
720
1080
1440
1
10

10
Frequencia (rad/sec)
pag.9
10
Exemplo de Tracado do Diagrama de Bode

B O diagrama de Bode de uma FT, G(s), composta de varios p
olos e zeros e
obtido adicionando-se a curva de cada polo e zero individualmente
B Considera a FT
5(1 + j0.1)

G(j) =
2
j(1 + j0.5) 1 + j0.6 50

+ j
50
Ganho constante K = 5 (20 log 5 = 14dB)
Um p
olo na origem, um p
olo em = 2rad/s, um par de polos complexos em
= n = 50rad/s
Um zero em = 10rad/s

pag.10
20
20 log uGu, dB
1
14
10
2
4
0
3
5
210
220
0.1
0.2
10
Magnitude asymptotes of poles and zeros used in the example
50
100
MASTER 105
Figure 8.19
MASTER 106
20
220 dB/dec
10
0
240 dB/dec
210
Exact curve
dB
220
Approximate curve
230
220 dB/dec
240
260 dB/dec
250
0.1
1
Figure 8.20
10
Magnitude characteristic
100
90
60
Zero at v 5 10
30
Complex poles
230
Pole at v 5 2
260
290
Pole at origin
2120
2150
2180
Approximate f(v)
2210
2240
2270
0.1
0.2
1.0
2.0
Phase characteristic
10
60
100
MASTER 107
Figure 8.21
dB
and
phase
MASTER 108
Max. mag 5 33.96906 dB

Max. phase 5 292.35844 deg
The gain is 2500
Min. mag 5 2112.0231 dB

Min. phase 5 2268.7353 deg
0 dB
Mag:
Phase:
2180 deg
0.1
Figure 8.22
10
Frequency, rad/s
100
The Bode plot of the G ( jv) of Eq. (8.42)
1000
Medidas da Resposta em Frequ

encia
possvel obter FT a partir da resposta em frequ

B E
encia de um sistema obtido
experimentalmente? Basta usar o procedimento inverso ao do tracado do
diagrama de Bode...
Potencialidades?
B Como exemplo, considere o diagrama de Bode apresentado na pagina seguinte

pag.15

encia

pag.16

encia
Informac
oes Relevantes?
Tudo que possa identificar a presenca de zeros,
polos (reais ou complexos) e ganho no tracado...
Veja que o ganho cai a uma taxa aproximada de 20dB/decada quando
varia de 100 a 1000rad/s e que, quando a fase chega a 450
(em = 300rad/s), o ganho tem queda de 3dB, o que pode concluir que o
sistema tem um polo em 300rad/s
Como o sistema apresenta uma mudanca brusca de fase (de aproximadamente
1800 ) passando por 00 quando = 2450rad/s (frequ
encia em que a variacao
de amplitude muda aproximadamente de -20dB para +20dB), pode-se concluir
que o sistema possui um par de zeros complexos com n = 2450rad/s

pag.17

encia
A diferenca entre a amplitude das assntotas e do valor mnimo medido na

frequ
encia de canto (n = 2450) que e de 10dB indica que
Mp = 3.16 =
1
p
2 1 2
e obtem-se o fator de amortecimento igual a = 0.16

Note ainda que a amplitude retorna a 0dB quando excede 50000rad/s, o
que pode-se concluir que ha um polo no ponto em que a amplitude atinge
novamente 3dB e fase de +450 , ou = 20000rad/s
FT?
T (s) =

2
2(0.16)
s
+
2450
2450

s
s
+
1
300
20000
pag.18
s+1

+1
Especificac
oes de Desempenho no Domnio da Frequ
encia
B Como relacionar as especificacoes de desempenho no domnio do tempo com

as em frequ
encia? Ou como especificar a resposta em frequ
encia a partir das
caractersticas transit
orias (temporais) especificadas?
B Foi mostrado que para um sistema de 2a. ordem generico, o maximo da
resposta em frequ
encia, Mp , ocorre na frequ
encia de ressonancia, r
B A faixa de passagem, B , por outro lado, corresponde à frequ
encia em que a
resposta reduziu-se em 3dB em relacao ao seu valor em baixas frequ
encias (e que
esta relacionada à velocidade de resposta do sistema)
B A faixa de passagem, B , esta relacionada, aproximadamente, à frequ
encia
natural do sistema, como ilustrado na figura a seguir, para um sistema de 2a.
ordem

pag.19
MASTER 109
v 2n
s (s 1 2zv n )
R(s)
Figure 8.24
Y(s)
A second-order closed-loop system
20 log Mpv
20 log u T u, dB
0
23
vr
0
Figure 8.25
vB
Magnitude characteristic of the second-order system
1.6
1.5
1.4
1.3
v B 1.2
v n 1.1
Linear approximation
1 vB
< 21.19z 1 1.85
vn
0.9
0.8
0.7
0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
z
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 8.26 Normalized band-width, vB /vn , versus z

for a second-order system (Eq. 8.46)
Especificac
oes de Desempenho no Domnio da Frequ
encia
B Como a resposta do sistema de 2a. ordem a um degrau unitario e

y(t) = 1 + Ben t cos(n + )
quanto maior o valor de n , com constante, mais rapidamente a resposta se
aproximara do valor estacionario. Portanto, as especificac
oes no domnio da
frequ
encia sao:
1.
Ganho na ressonancia relativamente pequeno: eg, Mp < 1, o que gera um

fator de amortecimento harm
onico de = 0.707
2.
Faixa de passagem grande de forma que a constante de tempo do sistema,

= 1/n , seja suficientemente pequena
B Sao relacoes validas se a resposta do sistema em estudo for dominada por um

par de p
olos complexos...

pag.21
M
encia
1.
Exemplo de projeto: sistema de controle de uma maquina de inscultura
2.
MATLAB
3.

4.
Diagramas de Bode de funcoes de transferencia tpicas

pag.1
Exemplo de projeto
Sistema de controle de uma m

aquina de inscultura O objetivo do sistema
de controle e posicionar o estilete na posicao escolhida no eixo x, por meio de um
acionamento de dois motores (motores independentes sao usados nos eixos y e z)
Objetivo?
Selecionar um ganho estatico, K, usando metodos de resposta em
frequ
encia, ie, Gc (s) = K
Passos?
Usar o diagrama de Bode do sistema em malha fechada para prever
a resposta temporal inicialmente com um ganho pre-estabelecido (reajustes serao
necessarios...)

pag.2
MASTER 110
z-axis
Metal to be
engraved
Scribe
y-axis
Controller
x-axis
x-motor 1
Position measurement
x-motor 2
Desired position
Position measurement
(a)
R(s)
Controller
Motor, screw, and

scribe holder
1
s (s 1 1) (s 1 2)
Y(s)
Position on
x-axis
(b)
Figure 8.29
(a) Engraving machine control system
(b) Block diagram model
Exemplo de projeto
B FT do processo
G(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
B Selecione, eg, K = 2, tal que a FT em malha fechada seja
T (s) =

K
s3
3s2
+ 2s + K
pag.4
2
s3 + 3s2 + 2s + 2
Exemplo de projeto
B Do diagrama de Bode obtem-se, r 0.8238rad/s e Mp 1.8363
OpenLoop Bode Editor (C)
10
5
0
Magnitude (dB)
5
10
15
20
25
30
35
40
Phase (deg)
90
180
270
1
10

10
Frequency (rad/sec)
pag.5
10
Exemplo de projeto
B Portanto, assumindo que o sistema tem um par de p

olos complexos
conjugados dominantes, de Mp = 1.8363, obtem-se
1.8363 =
1
2
= 0.2840
e da relacao para frequ

encia de ressonancia:
r = n

2 2
n =
pag.6
r
0.9588
n = 0.8592rad/s
Exemplo de projeto
B Portanto, como a FT em malha fechada esta sendo aproximada por um
sistema de 2a. ordem, obtem-se
T (s)
=
2
n
s2
+ 2n s +
2
n
0.7382
s2 + 0.4880s + 0.7382
B Sobre-elevacao esperada? De = 0.2840 implica que Mp = 39.44%

B Tempo de acomodacao estimado?
ta =
4
n
4
(0.2840)(0.8592)
= 16.3944s
B Resposta real: Mp = 38.9% e ta = 16s...

pag.7
Exemplo de Projeto
Resposta Temporal...
Step Response
1.4
System: f
Peak amplitude: 1.39
Overshoot (%): 38.9
At time (sec): 4.07
1.2
System: f
Settling Time (sec): 16
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
Time (sec)

pag.8
Usando o MATLAB
B Uma forma iterativa para o problema de analise como a da maquina de

inscultura
g=tf([2],[1 3 2 2])
[mag,fase,freq]=bode(g);
[mpw,k]=max(mag);
wr=freq(k);
zeta=min(abs(roots([1 0 -1 0 1/(mpw^2*4)])));
wn=wr/sqrt(1-zeta^2);
mp = exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2))
ta = 4/zeta/wn

pag.9
% FT malha fechada
% Pico m
aximo
% Freq. ressonante
% Sobre-eleva
c~
ao
% Tempo de acomoda
c~
ao
Projeto Sequ
encial: Leitura de um Drive
B Na modelagem realizada anteriormente nao considerou-se o efeito da haste

flexvel (simplesmente aglutinou-se a massa da cabeca de leitura com a massa do
braco). Portanto considerando-se o efeito da haste flexvel como se fosse uma
mola de constante k, da massa da cabeca, m, do atrito viscoso, b, e que a forca
u(t) e exercida pelo braco sobre a haste, tem-se uma FT extra
G3 (s) =
Y (s)
U (s)
que pode ser representada por um sistema de segunda ordem (sistema

massa-mola), tipicamente, com = 0.3 e frequ
encia natural fn = 3kHz
(n = 18850rad/s), conforme ilustrado na figura a seguir

pag.10
MASTER 114
y(t)
k
Spring
Arm
force
Mass
M
u(t)
b
Friction
Figure 8.41
PD control
R(s) 1
Motor coil
Gc(s) = K(s 1 1)
Spring, mass, friction model of flexure and head
G1(s) =
1
(t 1s 1 1)
t 1 = 10-3s
Figure 8.42
Arm
G2(s) =
Flexure and head

0.05
s(t 2s 1 1)
t 2 = 1/20 s
G3(s) =
1
[1 + (2 z /vn)s + (s/vn)2]
z = 0.3, vn = 18.85 3 103
Disk drive head position control, including effect of flexure head mount
Y(s)
Projeto Sequ
B Veja que agora a dinamica do modelo foi aumentada de 2, ie, a FT em malha

fechada e de 5a. ordem...
B Estrutura do controlador adotado: PD = K(s + 1)
B Esbocando-se o diagrama de Bode correspondente à malha aberta, na
proxima pagina, verifica-se que o diagrama real possui um ganho de 10dB acima
da linha da assntota em = n
B Objetivo especfico: evitar excitar o efeito da ressonancia em n

pag.12
60
Sketch of actual curve

Asymptotic approximation
40
20
20 dB/dec
dB
0
40 dB/dec
220
240
80 dB/dec
260
280
0.1
1
vz = 1
10
v2 = 20
102
103
v 1 = 1000
104
vn
105
v
Sketch of the Bode diagram magnitude for the system of Fig. 8.42
MASTER 115
Figure 8.43
Projeto Sequ
B Os diagramas de Bode da malha aberta e da malha fechada, com K = 400,

sao mostrados na proxima pagina dos quais pode-se obter que a faixa de
passagem da malha fechada e B 2000rad/s
B Pode-se estimar o tempo de acomodacao do sistema atraves de
ta =
4
n
4
(0.8)(2000)
= 2.5 103 s
B Escolhendo-se, eg K 400, a ressonancia estara fora da faixa de passagem

do sistema

pag.14
MASTER 116
100
Magnitude (dB)
50
0
250
2100
2150 21
10
100
101
102
103
104
105
104
105
Frequency (rad/sec)
(a)
20
Magnitude (dB)
23 0
220
240
260
280
2100
2120
1021
100
101
102
103
vB
Frequency (rad/sec)
(b)
Figure 8.44
The magnitude Bode plot for (a) the open-loop transfer

function and (b) the closed-loop system
TABLE 8.5
Bode Diagram Plots for Typical Transfer Functions
G(s)
G(s)
Bode Diagram
Bode Diagram
08
1.
2908
K
st 1 1 1
0 dB/dec
2.
21808
08
3.
K
(st 1 1 1)(st 2 1 1)(st 3 1 1)
22708
240
0 dB 1
t1
8.
1
t2
f
log v
log v
K
s2
240 dB/dec
21808
f
log v
0 dB
240 dB/dec
240 dB/dec
0 dB
220
1
t1
1
t2
240 dB/dec
1
log v
t3
9.
K
s 2 (st 1 1 1)
21808
log v
0 dB
22708
260 dB/dec
Bode diagram plots for typical transfer functions
1
t1
f
260 dB/dec
MASTER 117
Table 8.5
1/t 2
1 220
ta
21808
220
1
t1
21808
240 dB/dec
0 dB
220 dB/dec
K(st a 1 1)
s(st 1 1 1)(st 2 1 1)
log v
1
t1
0 dB
08
K
(st 1 1 1)(st 2 1 1)
7.
M KdB
21808
220 dB/dec
2908
2458
MASTER 118
TABLE 8.5
( continued )
2908
4.
21808
K
s
240 dB/dec
10.
log v
0 dB
K(st a 1 1)
s 2 (st 1 1 1)
21808
ta . t1
1/t 1
0 dB
1
ta
220 dB/dec
5.
K
s(st 1 1 1)
220 dB/dec
240 dB/dec
f
log v
1
t1
0 dB
log v
220 dB/dec
2908
21808
11.
K
s3
260 dB/dec
21808
0 dB
log v
22708
212 dB/oct
2908
6.
K
s(st 1 1 1)(st 2 1 1)
21808
22708
220
0 dB
1/t 2
1
2
t1
260 dB/dec
Table 8.5
log v
12.
K(st a 1 1)
s3
260 dB/dec
M
21808
0 dB
1/t a
log v
240 dB/dec
22708
Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
TABLE 8.5
( continued )
G(s)
G(s)
Bode Diagram
260 dB/oct
2908
13.
K(st a 1 1)(st b 1 1)
s3
240 dB/oct
21808
Bode Diagram
0 dB
1
ta
1
tb
22708
log v
15.
K(st a 1 1)
s 2 (st 1 1 1)(st 2 1 1)
21808
1
t1
240
0 dB
1
t2
1 220
ta
220 dB/oct
log v
240
260
220
240
14.
K(st a 1 1)(st b 1 1)
s(st 1 1 1)(st 2 1 1)(st 3 1 1)(st 4 1 1)
2908
260
240
21808
0 dB
1 1
t1 t2
22708
1
ta
log
v
220
240
1
t b 260
Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
MASTER 119
Table 8.5
1 1
t3 t4
M
encia
Exerccios
E8.4
E8.5
E8.8
E8.9
P8.6 letra (a)

pag.1
Estabilidade no Domnio da Frequ

encia
1.
Motivacao
2.
Mapas de contorno no Plano-s
3.
Criterio de Nyquist

pag.1

encia
B Como analisar e determinar a estabilidade de um sistema realimentado

durante um projeto de controle? Isto e, para uma famlia de controladores?
Routh-Hurwitz, lugar das razes
Por que ent
ao estudar outra t
ecnica de an
alise de estabilidade?
a forma mais adequada para analisar especificacoes de desempenho e
B E
estabilidade relativa e robusta no domnio da frequ
encia
Em que se baseia o crit
erio de Nyquist?
A ideia principal deste criterio
consiste no mapeamento de um dado contorno orientado em um plano para outro
plano, permitindo localizar a posicao de pontos singulares

pag.2

encia
B Veja que para determinar a estabilidade relativa de um sistema em malha

fechada, deve-se investigar a EC do sistema:
F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0
onde G() denota a planta e KGc () a forma ganho, p
olo e zero do controlador
B Para garantir estabilidade deve-se verificar se todos os zeros de F (s) estao
alocados no semi-plano esquerdo aberto. Por que os zeros de F (s)? Pois sao
polos em malha fechada

pag.3

encia
Mapeamento de Contornos no Plano-s

A estrategia de mapeamento consiste em criar uma transformacao, no caso a
propria funcao F (s), que mapeie um contorno orientado no plano-s para um
outro plano. Como s e uma variavel complexa, isto e, s = + j, a funcao
F (s) e tambem complexa, tal que pode-se definir:
F (s) = u + jv
podendo entao ser representado em um novo plano complexo-F (s) nas
coordenadas u e v

pag.4

encia
acements
s
Exemplo Considere a funcao F (s) = s+2
, e um contorno orientado no
plano-s, o mapeamento para o plano-F (s) e descrito abaixo
j
A
2
1
-1
-1
B
j
C
Plano-s

Plano-F
pag.5

encia
Teorema de Cauchy Se um contorno S no plano-s envolve Z zeros e P

polos da funcao F (s) e nao cruza nenhum p
olo ou zero de F (s), e ainda, a
orientacao do contorno e no sentido horario; o contorno correspondente F no
plano-F (s) cerca a origem do plano-F (s)
N = Z P vezes
no sentido horario
B Portanto para o exemplo anterior, o contorno no plano-F (s) envolve a origem
uma vez, pois N = Z P = 1

pag.6

encia
Crit
erio de Nyquist no Domnio-s procura determinar se existe algum zero
da EC em malha fechada
F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0
no semi-plano direito fechado (de fato, analisando se o sistema em malha fechada
e inst
avel)
Como pode ser a escolha de um contorno no plano-s? Basta selecionar um
contorno S que envolva todo o semi-plano direito fechado...
A estabilidade e caracterizada determinando-se entao o excesso de zeros em
relacao ao polos da EC no semi-plano direito tracando KGc (s)G(s) para todo
s ao longo do contorno S

pag.7
Crit
erio de Estabilidade de Nyquist
O contorno de Nyquist, S , e ilustrado na figura abaixo:
j
Plano-s

pag.8
Crit
B Portanto tracando o contorno F no plano-F (s) e determinando o n

umero
de cercos da origem, dado por N, obtem-se o n
umero de zeros (instaveis) de
F (s) no contorno S que, pelo teorema de Chauchy, e descrito pela relacao:
Z=N+P
Se P = 0, entao o n
umero de razes instaveis do sistema e igual a N

pag.9
Crit
Nota normalmente o ganho de malha KGc (s)G(s) pode estar na forma

fatorada de polin
omios, a(s)/b(s). Entao pode ser mais conveniente considerar
uma variacao da EC descrita por:
F 0 (s) = F (s) 1 = KGc (s)G(s) = 0
Desta forma o mapeamento do contorno S no plano-s sera atraves da funcao
F 0 (s) para o plano-F 0 (s) ( ou plano-KGc (s)G(s))
N
umero de cercos (no sentido horario) da origem no plano-F (s) corresponde
simplesmente ao n
umero de cercos (no sentido horario) do ponto -1 no
plano-F 0 (s)

pag.10
Crit
O criterio de Nyquist pode ser especificado da seguinte forma:

Um sistema realimentado e estavel se e somente se o contorno F 0 (s)
no plano-F 0 (s) nao envolve o ponto (1, 0) quando o n
umero de polos
de KGc (s)G(s) instaveis no plano-s e nulo (P = 0)
Quando o n
umero de p
olos de KGc (s)G(s) no lado direito do plano-s e
diferente de zero, o criterio de Nyquist e posto da seguinte forma:
Um sistema realimentado e estavel se e somente se, para o contorno
F 0 (s) no plano-F 0 (s) o n
umero de cercos no sentido anti-horario do
ponto (1, 0) e igual ao n
umero de polos de KGc (s)G(s) instaveis no
plano-s (N = P)

pag.11
Crit
Exemplo
Considere um sistema com ganho de malha
GH(s) =
100
(s + 1)(s/10 + 1)
100
(j + 1)(j/10 + 1)
Para esbocar o diagrama de Nyquist variando de 0 a obtem-se
102
0.76
3.2
10
103
|GH|
100
100
79.2
43.8
25
7.1
105
GH
00
-10
-420
-750
-900
-1290
-1790
-1800
est
E
avel pelo crit
erio de Nyquist?

veja a figura a seguir...
pag.12
jv
jn
Negative frequency
2v 5 20.76
j50
Radius
r`
21
t2
s-plane
21
t1
2v 5 23.2
21
v 5 10
v 5 3.2
Gs
Nyquist
contour
GH(s)-plane
j25
v5`
v50
u
25
50
75
100
2j25
Positive
frequency
2j50
v 5 0.76
2j v
(a)
Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)
MASTER 121
Figure 9.9
(b)
Crit
Exemplo
Considere o seguinte ganho de malha:

KGc (s)G(s) = K
(s + 1)(s2 + 2s + 43.25)
s2 (s2 + 2s + 82)(s2 + 2s + 101)
Os p
olos sao s1,2 = 0, s3,4 = 1 10i e s5,6 = 1 9i. O contorno F 0
no plano-F 0 e apresentado abaixo para K = 85
Nyquist Diagrams
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
Z=N+P=0+0=0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis

pag.14
Crit
Por outro lado, considere o ganho estatico igual a K = 140. O respectivo
diagrama de Nyquist e apresentado abaixo
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
To: Y(1)
Imaginary Axis
0.5
Z=N+P=2+0=2
0.5
1.5
1.5
0.5
0.5
Real Axis
Verificando os p
olos em malha fechada obtem-se: 0.1817 10.4502i;
1.8162 8.5242i; 0.3655 0.7721i (instabilidade!!)

pag.15
Crit
Ja escolhendo K = 107.5 obtem-se
Nyquist Diagrams
From: U(1)
To: Y(1)
Imaginary Axis
0.5
Z=N+P=2+0=2
0.5
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
Real Axis
Polos em malha fechada: 0.0011 10.3438i; 1.7203 8.6350i;

0.2808 0.6940i (Veja que a quase sobreposicao do ponto -1 produz zeros
pr
oximos ao eixo imaginario)

pag.16
Crit
Para ilustrar a efetividade da analise pelo diagrama de Nyquist, considere o lugar
das razes para o ganho de malha
10
Imag Axis
10
1.5
0.5
Real Axis
0.5
B Para K crescente o sistema se torna instavel...


pag.17

encia
1.
Exemplos de Tracado de Diagrama de Nyquist

1.1 Sistema com dois p
olos reais
1.2 Sistema com um p
olo na origem
1.3 Sistema com tres p
olos
1.4 Sistema com dois p
olos na origem
1.5 Sistema com um p
olo no semi-plano direito

pag.1
jv
jn
Negative frequency
2v 5 20.76
j50
Radius
r`
21
t2
s-plane
21
t1
2v 5 23.2
21
v 5 10
v 5 3.2
Gs
Nyquist
contour
GH(s)-plane
j25
v5`
v50
u
25
50
75
100
2j25
Positive
frequency
2j50
v 5 0.76
2j v
(a)
Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)
MASTER 121
Figure 9.9
(b)
MASTER 122
jv
jn
v 5 02
A
Radius 5 `
s-plane
C
21
t
Radius e
B
v 5 2`
s
21 458
1
v5
t
A
Radius
r`
B
v 5 1`
Nyquist contour
Gs
(a)
Figure 9.10
C
v 5 01
(b)
Nyquist contour and mapping for GH (s) + K /s (ts + 1)
1.5
1.5
1.5
GH-plane
0.5
0.5
(21, 0)
0
20.5
21
K 5 1,
stable
system
21
21.5
22 21.5 21 20.5 0
Real axis
(a)
K 5 2,
marginally
stable system
21.5
22 21.5 21 20.5 0
Real axis
(b)
0
20.5
21
0.5
(21, 0)
0.5
K 5 3,
unstable
system
21.5
22 21.5 21 20.5 0
Real axis
0.5
(c)
Nyquist plot for G (s)H (s) = K /s(s + 1)2 when (a) K = 1, (b) K = 2, and (c) K = 3
MASTER 123
Figure 9.12
0.5
(21, 0)
20.5
GH-plane
Imaginary axis
1
Imaginary axis
Imaginary axis
GH-plane

encia
1.
2.
Estabilidade relativa e o criterio de Nyquist: margens de ganho e fase

Criterios de desempenho especificados no domnio da frequ
encia Resposta
em frequ
encia em malha fechada
2.1 Carta de Nichols

pag.1
Estabilidade Relativa e o Crit

erio de Nyquist
Por que estabilidade relativa?

Imprecisao no modelo ou no sistema de
controle... Um modelo pode indicar que um sistema e estavel, enquanto de fato o
sistema fsico e instavel...
O que fazer?
Pode-se exigir nao apenas estabilidade do sistema mas tambem
que seja estavel dentro de alguma margem de seguranca...

pag.2

erio de Nyquist
Margens?
Considere um tracado para o diagrama de Nyquist ilustrado abaixo

G(j1 ) = m
G(j2 )

pag.3

erio de Nyquist
Margem de Ganho e o fator pelo qual o ganho em malha-aberta de um sistema

estavel deve ser alterado de modo a tornar o sistema marginalmente estavel
Do diagrama de Nyquist (anterior), veja que em 1800 obtem-se o valor de
m. Cabe a pergunta: de quanto pode-se multiplicar m para cruzar o ponto
1, tal que o sistema em malha fechada seja marginalmente estavel?
Multiplicando pelo ganho
K=

pag.4
1
m
...

erio de Nyquist
Margem de Ganho MG
m
e o incremento recproco, 1/m,

no ganho do sistema quando a fase
e 1800 ,
que resultar
a em um sistema marginalmente est
avel
com a intersecc
ao do ponto (1, 0) no diagram de Nyquist

pag.5

erio de Nyquist
Margem de Fase MF
m
e a magnitude do
angulo mnimo pelo qual o diagrama
de Nyquist deve ser rotacionado a fim de interceptar o ponto
1 que resultar
a em um sistema marginalmente est
avel
B Na frequ
encia onde ocorre a margem de fase a magnitude do diagrama de
Nyquist e 1, ie, onde |G(j2 )| = 1, tal que M F = = G(j2 ) 1800

pag.6
Margens de Ganho e Fase
1/MG
Plano
-1
MF

pag.7

Relac
ao com diagrama de Bode?
As margens sao obtidas diretamente do
diagrama de Nyquist, porem podem ser lidas tambem no diagrama de Bode ?
B Claro, ja que um diagrama de Bode e tambem o tracado da mesma funcao
(ganho de malha) com coordenadas diferentes...
Como l
e-las em Bode?
Veja que MG ocorre na frequ
encia, 1 tal que G(j1 ) = 1800 . De Bode
pode-se ler, 1 no diagrama de fase. Como o ganho e a recproca da magnitude
de G(j), porem em escala logartmica:
20 log

1
m
= 20 log m = 20 log
pag.8
1
MG
= |G|dB
B A margem de fase, MF, ocorre na frequ

encia, 2 , na qual a magnitude do
ganho de malha e unitario, ou 0dB. Portanto MF pode ser lida do diagrama de
Bode como sendo a diferenca entre a fase de G(2 ) e 1800
B Na pratica, utiliza-se mais o diagrama de Bode
B MATLAB: margim

pag.9

Bode Diagrams
Gm=4.4812 dB (at 0.91266 rad/sec), Pm=17.504 deg. (at 0.682 rad/sec)
20
15
10
5
Phase (deg); Magnitude (dB)
0
5
10
15
20
100
150
200
250
1
10
10
Frequency (rad/sec)
1
= 10
MG

|G|
20
= 10
4.48
20
pag.10
= 0.59,
logo MG = 1.7
Sistemas de 2a. ordem

< 0.7, como
A margem de fase pode ser aproximada, para
M F 100

pag.11
Damping ratio, z
0.8
0.6
Linear approximation
z5 0.01 f pm
0.4
0.2
0.0
08
108
308
408
508
Phase margin, degrees
608
Damping ratio versus phase margin for a second-order system
708
MASTER 125
Figure 9.21
208
Crit
erio de Desempenho no Domnio da Frequ
encia
` malha aberta e aplicado

Resposta transit
oria resposta em frequ
encia A
Nyquist e Bode obtendo-se, eg, margem de fase e caracterstica de resposta

temporal. Seria possvel analisar resposta em frequ
encia em malha fechada?
Resposta em frequ
encia em malha fechada
FT em malha fechada
T (j) =
Y (j)
R(j)
G(j)
1 + G(j)
Resposta em frequ
encia
T (j) =
|G(j)| ej
|1 + G(j)| ej
= M ej
sendo M a magnitude da resposta em frequ

encia em malha fechada, e a fase

pag.13
Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada
Pode-se obter a relacao entre T e G no plano G(j) fazendo:

G(j) = u + jv
Veja que da resposta em malha fechada
ou,

2 + v2
G(j)
u + jv
u
=
= p
M =

1 + G(j)
1 + u + jv
(1 + u)2 + v 2
1M
u + 1M
v 2 2M 2 u = M 2
Veja que se M = 1 entao u = 1/2...

pag.14
Resposta em Frequ
Para M 6= 1, apos dividir por (1 M ) e adicao do termo M /(1 M )

a ambos os lados obtem-se
2
2

2
2
2
2
M
2M u
M
M
2
2
=
u +v
+
+
2
2
2
1M
1M
1M
1 M2
2
que re-arranjado pode ser expresso na relacao abaixo

2
2

M2
M
2
u
+
v
=
2
1M
1 M2
ie, um crculo centrado em (M 2 /(1 M 2 ), 0) e raio M/(1 M 2 )
Portanto se M < 1, geram-se crculos à direita de u = 1/2 e para M > 1,
geram-se crculos à esquerda de u = 1/2

pag.15
Resposta em Frequ
Diagrama de Nyquist
2
2 dB
0 dB
2 dB
1.5
4 dB
4 dB
1
6 dB
6 dB
0.5
Eixo Imaginario
10 dB
10 dB
20 dB
20 dB
0.5
1.5
2
3
2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
Eixo Real

pag.16
Resposta em Frequ
De forma similar, crculos de angulos de fase constantes podem ser obtidos:

u + jv
v
v
= tan1
tan1
=
1 + u + jv
u
(1 + u)
Usando a relacao, para N = tan
N = tan( ) =
ou
N =
v
u
v
1+u
v v
u 1+u
1+
tan tan
1 + tan tan
v
u(1+u)
v2
+ u(1+u)
ou
2
u +v +u

pag.17
v
N
v
u2 + u + v 2
=0
Resposta em Frequ
Adicionando-se o termo (1 + 1/N 2 )/4 a ambos os lados obtem-se

u+
1
2
2
+ v
1
2N
2
1
4
1+
1
N2
que e a equacao de um crculo centrado em u 1/2 e v = 1/2N , com raio de

p
(1/2) 1 + 1/N 2
B Normalmente, estes crculos podem ser representados sobre conjuntos
diferentes de eixos chamado carta de Nichols
B MATLAB: nichols

pag.18
Resposta em Frequ
Carta de Nichols
25
0.5 dB
20
1 dB
1 dB
15
3 dB
Ganho em Malha Aberta (dB)
10
3 dB
6 dB
6 dB
12 dB
10
15
20 dB
20
25
270
225
180
135
90
45
Fase em Malha Aberta (deg)

pag.19
Nichols
Exemplo
Considere o sistema realimentado como FT de malha
G(j) =
1
j(j + 1)(0.2j + 1)
B A carta de Nichols e tracada na proxima tela

B Magnitude maxima, Mp ? e de +2.5dB e ocorre na frequ
encia
r = 0.8rad/s
B Angulo
de fase em malha fechada em r ? 720
B Largura de banda, B , em -3dB? B = 1.35rad/s
de fase em malha fechada em B ? 1420

B Angulo

pag.20
MASTER 126
20.5 dB
1.0 dB
25
228
08
58
28
18
08
21
12
10
2 dB
3 dB
21.0 dB
2208
4 dB
5 dB
6 dB
9 dB
12 dB
23 22 dB
08
23 dB
24 dB
0.8
25 dB
60
26 dB
08
26
29
8
2120
21508
212
21808
1.35
22108
Loop gain G, in decibels
0.5
Magnitude of
G
5 218 dB
11G
218
224
2210
2180
2150
2120
290
Loop phase, ] (G), in degrees
Figure 9.27
Nichols diagram for G ( jv) + 1/jv ( jv + 1)(0.2jv + 1)

260
Projeto de Sistemas de Controle Realimentados
1.
Metodologia de projeto
2.
Redes de compensacao em cascata

pag.1

Dos estudos anteriores pode-se concluir que e possvel ajustar os parametros
de um sistema de controle de forma a obter uma resposta satisfatoria
No entanto, nem sempre o simples ajuste de parametros e suficiente, ja que
em muitos casos e necessario reconsiderar a estrutura do sistema e reprojetar o
compensador
Portanto, o projeto de um sistema de controle esta relacionado ao arranjo, ou
plano, da estrutura de controle e a selecao de componentes e parametros
adequados
Um sistema de controle nada mais e do que compensador (representado por
componentes ou circuitos adicionais) que e inserido no sistema para compensar o
desempenho insuficiente do sistema original

pag.2
Metodologia de Projeto
Lugar das Razes Adicao ao sistema original de um compensador que

possibilite alterar o lugar das razes (em funcao da variacao de um ou mais
parametros) ate a obtencao da configuracao da malha fechada desejada
Diagrama de Bode Alteracao da resposta em frequ
encia pela adicao de uma
rede de compensadores ate que as especificacoes no domnio da frequ
encia sejam
alcancadas
Topologia para compensac
ao?

Veja a seguir
pag.3
R(s)
Compensator
Process
Gc(s)
G(s)
R(s)
Y(s)
G(s)
2
Gc(s)
H(s)
(a)
R(s)
G(s)
H(s)
(b)
Gc(s)
Y(s)
R(s)
Gc(s)
G(s)
Y(s)
2
H(s)
H(s)
(c)
(d)
Types of compensation (a) Cascade compensation (b) Feedback compensation

(c) Output, or load, compensation (d) Input compensation
MASTER 133
Figure 10.1
Y(s)
Redes de compensac
ao em cascata
B Um compensador generico, usado para modificar tanto o formato do Lugar
das Razes quanto da Resposta em Frequ
encia, pode ser descrito na forma, ganho,
zero, polo:
M
Y
K
(s + zi )
Gc (s) =
i=1
N
Y
(s + pj )
j=1
B Nessas condicoes, o problema de projeto se reduz à escolha cuidadosa de

p
olos e zeros do compensador
B A tecnica de compensacao desenvolvida para compensadores de primeira
ordem pode entao ser estendida a compensadores de ordem mais alta
simplesmente adicionando-se varios deles em cascata

pag.5
Redes de compensac
ao em cascata
B O compensador e introduzido de forma que o ganho DC do sistema

compensado satisfaca aos requisitos de erro em estado estacionario e ajuste
favoravelmente sua dinamica
B Consideremos inicialmente um compensador de primeira ordem do tipo
Gc (s) =

pag.6
K(s + z)
(s + p)
Redes de compensac
ao em cascata
|z| < |p|, de modo que obtem-se
Compensac
ao em Avanco de Fase
Gc (j) =
K(j + z)
(j + p)

j
Kz
+1
p
z

j
+1
p
K1 (1 + j )
(1 + j )
sendo = 1/p, p = z e K1 = K/

pag.7
Compensac
B Neste caso a fase e dada por

() = tan1 tan1
como > 1 logo > 0...
B Particularmente com K = 1
Gc (s) =

pag.8
(1 + s)
(1 + s)
Compensac
B O valor maximo da fase (avanco) ocorre na frequ
encia m , que corresponde
à media geometrica entre p = 1/ e z = 1/ , ie
m =
zp =
B Para se determinar o angulo maximo de avanco de fase, escreve-se

() =
=
=
=

tan1 tan1
tan1 ( )

tan1
1 +

tan1
1 + ( )2
pag.9
Compensac
B Substituindo-se por m = 1/
tan m =
, determina-se o angulo maximo
1+1
1
=
2
O avanco de fase que se deseja pode assim ser calculado pela razao entre o p
olo e
o zero, , que, na pratica, e mais facilmente encontrado usando
senm =
ou inversamente
=

1
+1
1 + senm
1 senm
pag.10
20 log (uGcu/K1 ), dB
20 log a
20 dB/dec
0
908
f(v)
458
Bode diagram of the phase-lead network
08
MASTER 135
Figure 10.3
zp
v (log scale)
Compensac
ao em Atraso de Fase
obtido escolhendo |p| < |z|, e fazendo
E o efeito de atraso de fase?
E
z = 1/ e p = 1/ , obtem-se
Gc (s) =
1 + s
1 + s
1 s+a
s+p
A resposta em frequ
encia do compensador em atraso de fase e similar à do
compensador em avanco diferindo apenas no fato de introduzir atenuacao no
ganho e atraso na fase, com
Gc (j) =
j + 1
1
j +
=
1 + j
1 + j
Da mesma forma, o maximo atraso de fase ocorre na media geometrica
m = zp

pag.12
20 log uGc u, dB
1
a 1t
1
a 2t
1
t
log v
1
a 1t
1
a 2t
1
t
log v
220 log a 2
220 log a 1
08
a2
f(v)
2458
a1
2908
Bode diagram of the phase-lag network
MASTER 137
Figure 10.8
1.
Projeto de avanco de fase usando diagramas de Bode
2.
Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode

pag.1
Projeto de Avanco de Fase via Bode
O projeto do compensador em avanco de fase consiste em se encontrar valores

para p e z tais que a resposta do sistema compensado seja moldada de forma
satisfat
oria. Em particular, se a MF da malha aberta nao for suficiente (depois de
ajustado o ganho do sistema para atendimento da especificacao de erro em estado
estacionario), avanco de fase pode ser introduzido adicionando-se o compensador
na faixa de frequ
encia adequada (de forma que, em = m , o ganho do sistema
compensado seja 0dB)

pag.2
Inicialmente, o valor de e determinado em funcao do aumento na MF

desejado a partir da expressao
=
1 + senm
1 senm
Como o aumento (total) no ganho devido ao compensador e de 20 log e o

maximo avanco de fase ocorre a meio caminho (entre o zero e o p
olo na escala
logartmica de frequ
e
ncia),
ie,
=
zp, espera-se que o ganho em = m
m
seja 10 log

pag.3

Os passos a seguir sintetizam o projeto do compensador em avanco
1. Determina-se K de modo que o ganho de malha-aberta atenda à
especificacao de erro de regime estacionario
2. Usando o ganho K determinado no passo 1, obter o diagrama de Bode de
KG(s) para determinar a MF
3. Deixando uma pequena margem de seguranca, determina-se o angulo de
avanco de fase adicional, m , tal que o sistema atinja a MF especificada
4.
A partir desse valor de m , calcula-se
5. Determina-se a frequ
encia em que o ganho do sistema nao-compensado
corresponda a 10 log dB (nessa frequ
encia, o ganho do sistema compensado
devera ser exatamente 0dB e = m )

pag.4
6. Calcula-se o polo e o zero do compensador usando as relac

oes p = m
z = p/
7. Traca-se a resposta em frequ

encia do sistema compensado, checa-se a MF
resultante e, se necessario, repetem-se os passos anteriores
8. Finalmente, ajusta-se o ganho do sistema de forma a contrabalancar a
atenuacao do compensador (1/), o que normalmente nao reduz
significativamente a MF pre-especificada. Caso a MF do sistema com o ganho
re-ajustado nao seja aceitavel, repete-se o procedimento para de 10 a 20%
maior

pag.5
Exemplo
Para a FT
GH(s) =
Objetivos
K
s(s + 2)
ess 5% para entrada rampa e MF 450
De ess e necessario:
Kv =
A
ess
A
0.05A
= 20
Portanto, do 1o. e 2o. passos traca-se o diagrama de Bode da FT

nao-compensada
GH(j) =

Kv
j(0.5j + 1)
pag.6
20
j(0.5j + 1)

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
Fase (deg)
50
90
135
180
1
10
10
10
10

pag.7

B MF = 180 do sistema sem compensacao
O que fazer?
Adicionar um controlador de avanco de fase para aumentar a
MF para 450 na nova frequ
encia de cruzamento (em 0dB)
Passo 3. Veja que m = 450 180 = 270 , mais um incremento de 10%, leva
ao incremento de fase m = 270 + 30 = 300
Passo 4.
Calcula-se , =
1 + sen300
1
sen300
=3
Passo 5. Veja que o maximo avanco de fase ocorre em m , no qual

10 log = 10 log 3 = 4.8dB
B Avalia-se na magnitude de -4.8dB a frequ
encia de cruzamento compensada,
ie, m = c 8.4rad/s

pag.8
Passo 6.
Logo p = m
Passos 7 e 8.
p
= 8.4 3 = 14.55rad/s e z =
= 4.85rad/s
Compensador
Gc (s) =
1 (1 + s/4.85)
3 (1 + s/14.55)
B O ganho DC total deve ser aumentado por um fator de 3 (afim de levar em

conta o fator 1/3), tal que a FT da malha compensada e
Gc GH(s) =

20 (s/4.85 + 1)
s(0.5s + 1)(s/14.55 + 1)
pag.9

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 43.8 deg (at 8.14 rad/sec)
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
Phase (deg)
50
90
135
180
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)

pag.10

Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
Gc GH
0
10
20
GH
30
40
Phase (deg)
50
90
Gc GH
135
GH
180
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)

pag.11
MF final?
O que fazer?
43.80 . Exigencia de MF 450 ...

Repetir os passos aumentado , eg = 3.5...
B Pode-se analisar o resultado usando a carta de Nichols, onde pode-se ler:

1.
Sem compensacao, Mp > 6dB, de fato 12dB
2.
Com compensacao, Mp 3dB
3.
Largura de Banda em -3dB, sem compensacao, 7.5rad/s
4.
Largura de Banda em -3dB, com compensacao, 10.4rad/s

pag.12

Nichols Chart
20
1 dB
15
1 dB
GH
Gc GH
3 dB
10
3 dB
OpenLoop Gain (dB)
6 dB
5
6 dB
10
= 10.4
12 dB
= 7.5
15
20 dB
20
180
135
90
45
OpenLoop Phase (deg)

pag.13
Projeto de Atraso de Fase via Bode
Observando que o efeito u

til do compensador em atraso de fase e sua
atenuacao (de 20 log ), este e usado para reduzir a frequ
encia de cruzamento
da linha de 0dB, aumentando assim a MF do sistema
Os passos a seguir sintetizam o projeto do compensador em atraso
1. Determina-se K de modo que o ganho de malha-aberta atenda à
especificacao de erro de regime estacionario
2. Usando o ganho K determinado no passo 1, obter o diagrama de Bode de
KG(s), sem compensacao, para determinar a MF. Se for insuficiente, prossiga

pag.14

3. Determina-se a frequ
encia em que a MF especificada seja satisfeita
assumindo que o ganho do sistema compensado venha a cruzar a linha de 0dB
nessa frequ
encia, c0 (deixando uma folga de uns 50 para contabilizar a pequena
defasagem restante do compensador)
4. Aloca-se o zero do compensador uma decada abaixo da nova frequ
encia de
cruzamento, c0 , garantindo assim que apenas 50 de atraso de fase restara na
frequ
encia c0 devido ao compensador
5. Mede-se a atenuacao necessaria em c0 de forma que a curva de ganho cruze
a linha de 0dB nessa frequ
encia
6.
Calcula-se usando a relacao 20 log em c0
7.
O valor do p
olo e determinado fazendo p = 1/ = z/

pag.15

Exemplo
Considerando o mesmo exemplo anterior com FT

GH(j) =
K
j(j + 2)
Kv
j(0.5j + 1)
com Kv = K/2 e Kv = 20
Objetivos
ess 5% para entrada rampa (ja garantida por Kv ) e MF 450
B Para os passos 1 e 2 ja se sabe do exemplo anterior que, sem compensacao, a

MF = 180 , conforma diagrama de Bode a seguir
Passo 3. Determina-se, em Bode, a frequ
encia (que deve ser a nova frequ
encia
de cruzamento) onde a MF especificada seja satisfeita, levando em conta um
atraso de 50 , ie, para = 1300
B c0 1.5rad/s

pag.16

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
Fase (deg)
50
90
135
180
1
10
10
10
10

pag.17

Passo 4. O zero esta uma decada abaixo de c0 , portanto
z = c0 /10 = 0.15rad/s
Passo 5. Nesta frequ
encia c0 pode-se ler 20dB, que seria a atenuacao
necessaria para que c0 seja a nova frequ
encia de cruzamento (ie, a curva de
magnitude passe a cruzar a linha de 0dB)
Passo 6.
Calcula-se fazendo 20 log = 20dB, ie = 10
Passo 7.
O valor do polo e p = z/ = 0.015rad/s
Ganho de Malha do sistema compensado

Gc (j)GH(j) =

20(6.66j + 1)
j(0.5j + 1)(66.6j + 1)
pag.18
Verificac
ao: MF = 46.80 > 450 especificado
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 46.8 deg (at 1.58 rad/sec)
150
Magnitude (dB)
100
50
50
Phase (deg)
100
90
135
180
4
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)

pag.19

Bode Diagram
100
80
Magnitude (dB)
60
GH
40
20
0
Gc GH
20
40
60
80
90
Phase (deg)
GH
135
Gc GH
180
4
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)

pag.20
Carta de Nichols
Nichols Chart
100
80
Gc GH
GH
OpenLoop Gain (dB)
60
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
1 dB
3 dB
6 dB
3 dB
6 dB
12 dB
20
20 dB
40
40 dB
60
60 dB
180
135
90
45
OpenLoop Phase (deg)

pag.21
Sistemas a Tempo Discreto
1.
Caracterizacao de sistemas dinamicos a tempo discreto
2.
Transformada-Z
3.
FT discreta, estabilidade e analogia com domnio-s
4.
Sistemas amostrados
4.1 Amostragem e retencao
4.2 Controle PID
4.3 Extrapolacao de dados

pag.1
Controle por Computador
p(t)
e(t k )
r(t k )
+
Controle
u(t k )
D/A
Clock
y(t k )
A/D
Computador

pag.2
u(t)
y(t)
y(t)
Planta
(t)
+
Caracterizac
ao de Sistemas Din
amicos a Tempo Discreto
A entrada e a sada de um sistema discreto no tempo podem ser considerados

como tendo o mesmo perodo de amostragem T , tal que u(k) , u(kT ), onde k
e um inteiro variando de a +
Propriedades do sistema din
amico a tempo discreto?
analogico...
Causalidade
as mesmas do
a sada corrente depende das entradas corrente e passadas
Linearidade, ie, somar entradas somam-se sadas. Multiplicar a entrada por

um escalar multiplica-se a sada por um escalar
Invariancia no tempo
um deslocamento de tempo na entrada u resulta
apenas no deslocamento de tempo na sada y

pag.3
Descric
ao Entrada-Sada
Considere uma sequ
encia de pulsos (k) definida da forma:
1, se k = m
(k m) =
0, se k 6= m
onde k e m sao inteiros denotando instantes de amostragem

Correspondencia discreta ao impulso (t t) no caso contnuo
(t t)
largura zero e amplitude infinita
na pratica nao pode ser
gerado. Por outro lado, a sequ
encia pulso pode ser facilmente gerada.
Seja u(k) uma sequ
encia de entrada qualquer. Entao u(k) pode ser expressa
como:
X
u(m)(k m)
u(k) =
m=

pag.4
Descric
ao Entrada-Sada
Seja g(k, m) a sada no instante de tempo k excitada pela sequ
encia pulso
aplicada no instante de tempo m. Entao pela linearidade
(k m)
gera
gera
(k m)u(m)
X
gera
(k m)u(m)
g(k, m)
g(k, m)u(m)
X
g(k, m)u(m)
m
E a sada y(k) excitada pela entrada u(k) torna-se

y(k) =
g(k, m)u(m)
m=
onde g(k, m)
sequ
encia de resposta ao pulso

pag.5
Descric
ao Entrada-Sada
Se o sistema e causal nao ha sada se nao for aplicado uma entrada:

Causalidade g(k, m) = 0,
k m !!!
Se o sistema e relaxado em k0 (ie, a condicao inicial e nula) e causal, entao

a sequ
encia de resposta ao impulso e reduzida a:
y(k) =
k
X
g(k, m)u(m)
m=k0

pag.6
Descric
ao Entrada-Sada
Se o sistema discreto linear e invariante no tempo, entao o instante inicial de

tempo pode ser escolhido como k0 = 0 !!
Neste caso:
g(k, m) = g(k + T, m + T ) =
g(k m, 0)
= g(k m)
|
|
{z
}
{z
}
deslocado...
instante inicial nulo
Portanto a sequ
encia de resposta ao pulso e dado por
y(k) =
k
X
g(k m)u(m) =
k
X
g(m)u(k m)
m=0
m=0
que e a convoluc
ao discreta !!

pag.7
Transformada-Z
Definic
ao Transformada-Z
Y (z) , Z {y(k)} ,
y(k)z k
k=0
Substituindo a resposta ao pulso y(k) obtem-se

!
X X
g(k m)u(m) z (km+m)
Y (z) =
k=0
m=0
(Como, por hip

otese, o sistema e causal entao pode-se considerar m = )
!
X X
g(k m)z (km) u(m)z m
Y (z) =
m=0

k=0
pag.8
FT discreta, Estabilidade e Analogia com Domnio-s
fazendo p , k m e g(p) = 0 para p < 0 (isto e, k m < 0, k < m !!)
Y (z) =
p=0
g(p)z p
m=0
u(m)z m
= G(z)U (z)
onde G(z) e a FT, ie, e a Trasformada-Z da sequ

encia de resposta ao pulso

pag.9
Exemplo Considere o sistema com atraso no tempo unitario amostrado

definido por
y(k) = u(k 1)
a sada e exatamente a entrada atrasada. A sua sequ
encia de resposta ao pulso e:
g(k) = (k 1)
Portanto a FT discreta e dada por:
G(z) = Z {g(k)} = Z {(k 1)} = z

pag.10
1
z
EC
resulta do denominador da FT discreta, ie, para H(z) = b(z)/a(z) com

a(z) = z n + a1 z n1 + + an1 z + an = 0
Estabilidade Geral
Se todas as razes da EC estiverem dentro do crculo unit
ario (|z| < 1),
avel
entao a equacao a diferencas e est
Exemplo
A EC de y(k) = 0.9y(k 1) 0.2y(k 2) e

z 2 0.9z + 0.2 = 0
Razes: z1 = 0.5 e z2 = 0.4. A equacao e estavel

pag.11
MATLAB
num=[1 0.5 -0.25 0.25];

% Numerador
den=[1 -2.6 2.4 -0.8 0];
% Denominador
T=1;
% Per
odo
Gz = tf(num,den,T)
% FT discreta
Transfer function:
z^3 + 0.5 z^2 - 0.25 z + 0.25
------------------------------z^4 - 2.6 z^3 + 2.4 z^2 - 0.8 z
Sampling time: 1
pzmap(Gz)
zgrid

% P
olos e zeros
% Grid no plano z
pag.12
MATLAB
Polezero map
1
0.8
0.6
0.4
Imag Axis
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis

pag.13
MATLAB
zpk(Gz)
% Zeros, p
olos, ganho
Zero/pole/gain:
(z+1) (z^2 - 0.5z + 0.25)
-------------------------z (z-1) (z^2 - 1.6z + 0.8)
impulse(Gz,40)
% Resposta ao pulso
Impulse Response
From: U(1)
10
To: Y(1)
Amplitude
15
0
0
10
15
20
25
30
35
40
Time (sec.)

pag.14
MATLAB
step(Gz,40)
% Resposta ao degrau
Step Response
From: U(1)
300
200
To: Y(1)
Amplitude
250
150
100
50
0
0
10
15
20
25
30
35
40
Time (sec.)

pag.15
Sistemas Amostrados
Sistemas dinamicos sao usualmente contnuos no tempo. Para que possam ser
a-los
controlados por um computador e necessario amostr
u(kT )
D/A
G(s)
A/D
y(kT )
Deseja-se determinar a FT entre u(kT ) e y(kT ), ie, G(z)

Amostragem
Assume-se que o conversor D/A utiliza um segurador de ordem zero
(SOZ): a amostra u(kT ) recebida em t = kT e segurada ate o instante
t = (k + 1)T
Se u(kT ) = 1 para k = 0 e u(kT ) = 0 para k 6= 0, a sada do conversor
seria um degrau unitario entre k = 0 e k = 1

pag.16
Sistemas Amostrados
A resposta do conversor D/A ao pulso pode ser expressa como
1(t) 1(t T ), e a resposta de G(s) a esta entrada particular:
"
#
T s
1
e
Y1 (s) = G(s)
s
s
=
T s
1e
G(s)
s
FT e a transformada-Z da resposta do sistema ao pulso:

G(z) =
=

Z {y1 (kT )}
1

Z L {Y1 (s)} , Z {Y1 (s)}
Z

T s G(s)
1e
s
pag.17
Sistemas Amostrados
Como eT s e exatamente um atraso de um perodo, verifica-se que

G(s)
G(s)
Z eT s
= z 1 Z
s
s
obtendo-se
G(z) = (1 z 1 )Z
G(s)
s
Diagrama de blocos em malha-fechada com o SOZ

Controlador
R(s)
E*(s)
E(s)
+
ZOH
U*(s)
C(z)
-Ts
1-e
Planta
U(s)
G p (s)
Y(s)
G(s)
Sensor
H(s)

pag.18
Sistemas Amostrados
Para sistemas contnuos com retardo de tempo, o atraso Td e modelado
como um atraso de r perodos de amostragem, z r , onde r e a parte inteira de
Td /T arredondado para baixo. No MATLAB, a FT contnua
G(s) = e
10
0.25s
s2 + 6s + 5
pode ser discretizada pela funcao c2d (continuous to discrete):

>> T = 0.1
>> G = tf(10,[1 6 5],iodelay,0.25);
>> Gd = c2d(G,T)
que resulta:
G(z) = z 2
0.01133z 2 + 0.05597z + 0.007593

z 3 1.511z 2 + 0.5488z
O ideal e que escolher T tal que r 3


pag.19
Sistemas Amostrados
M
etodo de Euler
diferenciais
Aproximacao de uma solucao real no tempo para equacoes

x = lim
t0
x
t
onde x e a variacao de x em um intervalo t. Mesmo se t nao e

exatamente nulo, esta relacao pode ser aproximada por
x(t)
x(k + 1) x(k)
T
(Versao retangular de avanco)
onde T = tk+1 tk (perodo de amostragem), ou ainda

x(t)
x(k) x(k 1)
T
(Versao retangular de atraso)
Uma possvel escolha para T pode ser igual a 1/30 vezes a largura de banda...

pag.20
Sistemas Amostrados Controle PID

Propocional:
Integral:
Derivativo:
u(t) = Ke(t)
Z
K t
e()d
u(t) =
TI 0
u(t) = KTD e(t)
Aproximacoes
proporcional: u(k) = Ke(k)
integral:
u(k) u(k 1)
T
K
TI
derivativo: u(k) =

e(k) u(k) = u(k 1) +

KTD
T
pag.21
KT
TI
e(k)
(e(k) e(k 1))


Considerando-se a transformada-Z, obtem-se para o controle integral
U (z) = z
U (z) +
KT
TI
E(z) =
KT
z 1 TI
E(z)
para o controle derivativo
U (z) =
KTD
e para o proporcional
E(z) z
E(z) =
U (z) = KE(z)
KTD z 1
T
E(z)
Associando-se os tres termos obtem-se a FT discreta do PID
D(z) =

U (z)
E(z)
=K 1+
pag.22
TI z 1
TD z 1
T
Por outro lado a eq. a diferencas do PID e obtida da forma:
(1z
)U (z) = K(1z
KT
KTD
1
2
E(z)
1 2z
+z
)E(z)+
E(z)+
TI
T
Aplicando a transformada inversa
2TD
TD
TD
T
e(k) 1 +
e(k 1) +
e(k 2)
+
u(k) = u(k1)+K
1+
TI
T
T
T

pag.23
Exemplo Um servo mecanismo tem como FT da tensao aplicada na entrada

para a velocidade na sada (rad/s):
G(s) =
360000
(s + 60)(s + 600)
Determinou-se que um PID com K = 5, TD = 0.0008s e TI = 0.003s fornece

um desempenho satisfat
orio para o caso contnuo
Dados: tempo de subida:
ts = 103 s (note que ts 1.8/n )
1. Selecione uma taxa de amostragem apropriada

2. Determine a lei de controle digital correspondente

pag.24

Como n 1.8/ts 1800 rad/s, logo a largura de banda deve ser da
ordem de 1800 rad/s (apenas estamativa...) ou 286.48 Hz (onde f(Hz) =
w(rad/s)/2)
E o perodo de amostragem e:
T =
1
286.48 30
= 0.1164 103 s
A eq. a diferencas neste caso e
u(k) = u(k 1) + 5 [7.707e(k) 14.33e(k 1) + 6.667e(k 2)]

A figura a seguir ilustra a resposta ao degrau do sistema contnuo (linha cheia) e
discreto (pontilhado)

pag.25

Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
0.8
To: Y(1)
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0
1.4
2.8
4.2
5.6
7
3
Time (sec.)

pag.26
x 10
Exerccio Obteve-se anteriormente uma FT para aproximar o controle

derivativo da forma:
D(z) =
U (z)
E(z)
z1
= KTD
Tz
onde o p
olo em z = 0 pode gerar um pouco de atraso em fase. Por outro lado
poder-se-ia obter:
D(z) = Kp TD
z1
T
Isto pode ser feito? Qual a implicacao para implementa-lo?

pag.27
Extrapolac
ao de Dados
Efeitos do SOZ
O SOZ tem como FT:
SOZ(j) =
1 ejT
j
ejT /2
(
|
jT /2
Te
jT /2
jT /2
2j
{z
seno !!
sen(T /2)
2j
j
T /2
Desta forma o SOZ introduz um deslocamento em fase de T /2,

correspondente a um atraso no tempo de T /2 s. Alem disso multiplica o ganho
por uma funcao de magnitude sen(T /2)/(T /2)

pag.28
Sistemas a Tempo Discreto - Projeto
1.
Especificacoes de Projeto no domnio discreto
2.
Projeto via Emulacao

2.1 Controladores Equivalentes Discretos
2.2 Mapeamento p
olo-zero
2.3 Avaliacao do projeto

pag.1
Especificac
oes de Projeto
Rastreamento de refer
encia erro em regime
Suponha que a FT do controlador seja D(z) = U (z)/E(z) e que a entrada da
planta e precedida por um SOZ. A FT discreta da planta e
G(z) , 1 z
E o erro entre referencia e sada e
E(z) =

1
G(s)
s
R(z)
1 + D(z)G(z)
ie, analogo ao modelo contnuo...

pag.2
Especificac
oes de Projeto Constantes de Erro
Entrada degrau R(z) = z/(z 1)
O erro para uma referencia degrau e
E(z) =
z 1 1 + D(z)G(z)
Se o sistema e estavel em malha fechada (todas as razes de 1+DG estao no

interior do crculo unitario), entao pelo Teorema do Valor Final
e()
=
,
lim (z 1)E(z) =
z1
1
1 + D(1)G(1)
1
1 + Kp
O tipo do sistema e dado pelo n

umero de integradores, ou p
olos em z = 1

pag.3
Especificac
oes de Projeto Constantes de Erro
Entrada rampa R(z) = T z/(z 1)2 . O erro e
E(z) =
Tz
(z 1)2 1 + D(z)G(z)
e do mesmo modo, pelo Teorema do Valor Final

e() =
,
lim (z 1)E(z) = lim
z1
z1
Tz
(z 1) [1 + D(z)G(z)]
1
Kv
A constante de velocidade, Kv , para um sistema Tipo 1 pode ser calculada

atraves de
(z 1)D(z)G(z)
Kv = lim
z1
Tz

pag.4
Especificac
oes de Projeto no plano-z
Os p
olos em malha fechada do sistema de 2a. ordem no caso contnuo sao
p
s1,2 = n jn 1 2
e podem ser mapeados em lugares do plano-z atraves da relacao z = esT . As

especificacoes de sobre-elevacao (via ) e ta (via n ) sao apresentadas a seguir
com as regi
oes correspondentes no plano-z
Nota Como a parte real n e mapeada em r = en T , a especificacao
n 4/ta e mapeada num crculo de raio
r0 = e4 T /ta

pag.5
Especificac
oes no plano-z Amortecimento
1
1.57
1.88
0.8
1.26
0.1
2.2
0.942
0.2
0.3
0.6
2.51
0.5
0.6
0.7
0.8
0.4
2.83
Imag Axis
0.2
0.628
0.4
0.314
0.9
3.14
3.14
0.2
0.314
2.83
0.4
0.628
2.51
0.6
2.2
0.8
0.942
1.26
1.88
1.57
1
1

0.8
0.6
0.4
0.2
pag.6
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
Especificac
oes no plano-z Tempo de acomodac
ao
1
1.57
1.26
1.88
0.8
0.1
2.2
0.942
0.2
0.3
0.6
2.51
0.5
0.6
0.7
0.8
0.4
2.83
Imag Axis
0.2
0.628
0.4
0.314
0.9
3.14
3.14
0.2
0.314
2.83
0.4
2.51
0.6
0.628
2.2
0.8
0.942
1.88
1.26
1.57
1
1

0.8
0.6
0.4
0.2
pag.7
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
Projeto via Emulac

ao
Aproximacao discreta D(z) de um controlador contnuo Gc (s) que atenda

as especificacoes de projeto
Embora facilmente obtida, a aproximacao D(z) pode degradar as
especificacoes relativamente a Gc (s)
A qualidade da aproximacao esta vinculada ao perodo de amostragem T .
Quanto menor T , melhor a aproximacao

pag.8
Projeto via Emulac

ao
Mapeamento de p
olos e zeros
P
olos: Os p
olos de Gc (s) sao mapeados atraves de z = esT
Se Gc (s) possui um p
olo em s = a, entao D(z) tera um p
olo em
z = eaT
Se Gc (s) tem um p
olo em s = a + jb, entao D(z) tera um p
olo em
rej , onde r = eaT e = bT
Zeros finitos: Zeros finitos de Gc (s) sao mapeados em zeros de D(z) atraves
de z = esT . Aplicam-se as mesmas regras utilizadas para p
olos
Zeros em s = :

sao mapeados em zeros de D(z) no ponto z = 1
pag.9
Projeto via Emulac

ao
Ganho: O ganho de D(z) deve ser casado com o ganho de Gc (s) em uma
frequ
encia crtica de interesse, geralmente em s = 0 (ganho DC). Neste caso,
Ganho DC = lim Gc (s) = lim D(z)
s0

pag.10
z1
Projeto via Emulac

ao
Exemplo Para Gc (s) =
obtem-se
a
s+a
, com p
olo em s = a e um zero em s = ,
D(z) = K
z+1
z eaT
como lim Gc (s) = 1, entao

s0
Ganho DC = 1 = lim K
z1
z+1
z
eaT
ou
=
K
1 eaT
2
Logo o equivalente discreto de Gc (s) e

D(z) =

(z + 1)(1 eaT )
2(z eaT )
pag.11
Projeto via Emulac

ao
Exemplo de Projeto: Considere o processo
G(s) =
Objetivos:
Kv 1
1
s(10s + 1)
0.1
s(s + 0.1)
Projetar D(z) via Emulacao tal que Mp 16%, ta 10s e
Perodo de amostragem para fornecer pelo menos 10 amostras do tempo de

subida
Das especificacoes obtem-se, 0.5 e n 4/10 = 0.4
Qual e a regiao aceitavel para se localizar os polos em malha fechada no
plano-s?

pag.12
Projeto via Emulac

ao
0.8
0.6
0.4
Imag Axis
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0.45

0.4
0.35
0.3
0.25
Real Axis
pag.13
0.2
0.15
0.1
0.05
Projeto via Emulac

ao
Escolha do controlador contnuo

Gc (s) = K
uma boa escolha?

E
s + z
s + p
=K
(s + 0.1)
(s + 1)
Como fica agora o LR do sistema em malha fechada?
Valor do ganho K? Note que em malha fechada obtem-se

G(s)Gc (s)
1 + G(s)Gc (s)
0.1 K
s2
+ s + 0.1 K
2
n
2
s2 + 2n s + n
Portanto 2n = 1 n 1. Particularmente para n = 1 obtem-se

K = 10

pag.14
Projeto via Emulac

ao
Selec
ao de do perodo de amostragem, T ?
portanto T =
ts
10
Veja que ts
1.8
n
= 1.8s,
= 0.18 0.2 s
Equivalente discreto do controlador Forma do controlador discreto
D(z) = K
z z
z p
Aloque o zero z = 0.1 em z = e0.10.2 = 0.9802

Aloque o p
olo p = 1 em p = e10.2 = 0.8187
Calcule o ganho DC:
Ganho DC = lim Gc (s) = 1 = lim D(z) = K

s0

z1
D(z) = 9.15
pag.15
(1 0.9802)
(1 0.8187)
(z 0.9802)
(z 0.8187)
Projeto via Emulac

ao
Matlab
Gc = tf([10 1],[1 1]);
Transfer function:
10 s + 1
-------s + 1
Dz = c2d(Ds,0.2,matched)
Dz_zpk= zpk(Dz)
Zero/pole/gain:
9.1544 (z-0.9802)
----------------(z-0.8187)

% FT Controlador cont
nuo
% equivalente discreto
% Forma fatorada
pag.16
Projeto via Emulac

ao
Avaliac
ao de Projeto Para analisar o comportamento do compensador
projetado e necessario determinar a transformada-Z da planta contnua precedida
por um SOZ:
(
)

(1 esT )
G(s)
G(z) = Z
G(s) = (1 z 1 ) Z
s
s
Matlab
Gz = c2d(tf([1],[10 1 0]),0.2)
Gz_zpk = zpk(Gz)
% Planta discretizada p/ T=0.2s

% Forma fatorada
Zero/pole/gain:
0.0019867 (z+0.9934)
-------------------(z-1) (z-0.9802)

pag.17
Projeto via Emulac

ao Avaliac
ao do Projeto
B Projeto contnuo (linha pontilhada) e Projeto discreto (linha cheia)
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
20
Time (sec.)

pag.18
Projeto via Emulac

ao Avaliac
ao do Projeto
Problema: Para T = 0.2s Mp = 20%. Mesmo para T = 0.1s

Mp = 18% (Com frequ
encia de amostragem 10Hz, que e 63 vezes mais
rapido que n )
Soluc
ao: Otimizar o projeto do controlador contnuo Gc (s) para obter uma
folga quanto a sobre-elevacao

pag.19
Projeto via Emulac

ao
Efeito da Taxa de Amostragem Considere o controle para a planta do

exemplo com T = 1s. A planta + SOZ e o respectivo controlador discretizado
sao dados por:
G(z) = 0.048374
(z + 0.9672)
(z 1)(z 0.9048)
D(z) = 6.6425
(z 0.9048)
(z 0.3679)
Neste caso houve uma degradacao da resposta ao degrau com Mp 48% como
pode ser visto na pr
oxima figura

pag.20
Projeto via Emulac

ao Efeito da Taxa de Amostragem
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
To: Y(1)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec.)

pag.21
Projeto via Emulac

Por que uma sobre-elevacao tao elevada quando se considera T = 1s ao inves

de T = 0.2s (como no exemplo anterior)?
Para responder a esta questao vamos analisar a resposta em frequ
encia do
sistema contnuo descrito no diagrama de Bode a seguir

pag.22
Projeto via Emulac

Bode Diagrams
Gm = Inf, Pm=51.827 deg. (at 0.78615 rad/sec)
40
20
Phase (deg); Magnitude (dB)
20
40
60
80
100
120
140
160
180
10
10
10
Frequency (rad/sec)

pag.23
Projeto via Emulac

B Uma explicacao parcial a esta sobre-elevacao e que o SOZ pode ser aproximado
por um retardo de T /2s. Visto que um retardo de tempo de T /2 produz um
decrescimo em fase na frequ
encia de cruzamento (onde cruz = 0.79 rad/s) de
=
cruz T
2
0.79(1)
2
rad = 22.350
entao o SOZ produz uma reducao na Margem de Fase aproximadamente igual

a MF = 51.80 22.350 = 29.450
B Como o amortecimento esta diretamente associado a MF pela relacao
MF 100, logo
0.295
Mp 38% !!
Note que especificou-se uma sobre-elevacao maxima de 16 %

pag.24
Projeto a Tempo Discreto
1.
Lugar das Razes no domnio-z
2.
Exemplo de projeto Fly-by-Wire

pag.1
Projeto via Lugar das Razes
O projeto e realizado diretamente no domnio discreto, sem necessidade de

aproximacoes de qualquer tipo
funcao do perodo de amostragem T , mas nao requer que T seja muito
E
pequeno
Pode ser desenvolvido no plano-z atraves das tecnicas de construcao do Lugar
das Razes

pag.2
Problema Obter D(z) satisfazendo as especificacoes de desempenho, dado

que a planta discreta a ser controlada e precedida pelo SOZ
G(z) = (1 z 1 ) Z
G(s)
s
Lugar das Razes no Plano-z Como a EC do sistema discreto e

1 + D(z)G(z) = 0
e nao existe nenhuma diferenca pratica entre z e s, as regras de construcao do
Lugar das Razes sao as mesmas do plano-s !!

pag.3
Exemplo Controle Fly-by-Wire

O Boeing 777 ou o Airbus A380 de transporte comercial sao exemplos de
aeronaves completamente integradas em um esquema conhecido por fly-by-wire.
A filosofia desta abordagem implica que os componentes do sistema sao
inter-conectados de forma eletrica ao inves da forma mecanica tradicional (cabos)
e operam sob a supervisao de computador de bordo responsavel por
monitoramento, controle e coordenacao de tarefas. Naturalmente, o apelo para
este tipo de estrategia implica em menos peso adicionado (ausencia de cabos e
estruturas mecanicas, a menos, como no Boeing 777, de um sistema de back-up,
anal
ogico...) e consumo de combustvel

pag.4
Controle Fly-by-Wire
Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

pag.5
Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire

pag.6
B O modelo a ser analisado e adaptado do problema AP13.2 do Dorf & Bishop.

As caractersticas de operacao de um sistema de controle aereo dependem da
dinamica de um atuador que ira representar sua habilidade em manter uma certa
posicao independentemente de efeitos de dist
urbios e forcas aleatorias externas.
Para uma ilustracao de um sistema de atuacao aerea veja a figura associada ao
problema AP13.2 no Dorf & Bishop, e que consiste de um tipo especial de motor
cc, acionado por um amplificador de potencia, que comanda um bomba hidraulica
que esta conectada a um cilindro hidraulico. O pistao do cilindro hidraulico esta
diretamente conectado a uma superfcie de controle da aeronave atraves de
conexoes mecanicas apropriadas. O controlador (computador) comando o
atuador...

pag.7
B O modelo da planta e descrito por
G(s) =
1
s(s + 1)
B Com o SOZ obtem-se

G(s)SOZ(s) =
1 esT
s2 (s + 1)
B Objetivo de controle
Projetar um controlador, D(z), tal que
o
angulo da superfcie de controle
siga o
angulo desejado

pag.8
B Variavel a ser controlada
Angulo
da superfcie de controle, (t)
B Especificacoes de projeto
E1. Mp < 5% para uma entrada degrau 0.69
E2. ta < 1s para uma entrada degrau (crit

erio de 2%) r0 = 0.67

pag.9
B
G(z) ?
Perodo de Amostragem
T = 0.1s
Veja que
G(z)

Z {G(s)SOZ(s)}

sT
1e
1
s2
1
s
1
s+1

zeT z + T z + 1 eT T eT
(z 1) (z eT )
0.004837z + 0.004679
(z 1)(z 0.9048)
pag.10
LR para D(z) = K
Lugar das Raizes
2.5
1.5
Imag
0.5
0.5
1.5
2.5
4

1
Real
pag.11
LR para D(z) = K Zoom

Lugar das Raizes
1
0.8
0.6
0.4
Imag
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8

0.6
0.4
0.2
pag.12
0
Real
0.2
0.4
0.6
0.8
Alternativa ? Como apenas um ganho estatico nao consegue satisfazer as

especificacoes, selecione um compensador do tipo avanco ou atraso de fase no
domnio-z (Por que?)
za
D(z) = K
zb
Sugest
ao Selecione a tal que cancele o polo de G(z) em z = 0.9048, ie
a = 0.9048
B Selecione b de tal forma que o LR percorra a regiao especificada para Mp e
ta , eg b = 0.25
z 0.9048
D(z) = K
z + 0.25

pag.13
LR para K D(z)G(z)
Lugar das Raizes
1.5
Imag
0.5
0.5
1.5
2.5

1.5
0.5
Real
pag.14
0.5
1.5
LR para K D(z)G(z) Selecionando K = 69

Lugar das Raizes
1
0.8
0.6
0.4
Imag
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real

pag.15
Resposta Temporal em Malha Fechada com D(z)

Resposta ao degrau
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo (sec)

pag.16
Exerccios
1.
Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior
com especificacoes
1.1 Mp < 2% para uma entrada degrau
1.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau
2.
Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior
considerando T = 0.01s e com especificacoes
2.1 Mp < 1% para uma entrada degrau
2.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau

pag.17

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3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

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Equacoes diferencias ordinarias

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G(s) = Re {G(s)} + j Im {G(s)}

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Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)2 tem um zero em s = 2,

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