Universidade Federal de So Joo del Rei - UFSJ

Departamento de Engenharia Eltrica - DEPEL

Disciplina: Controle III

Relatrio Final Prtico de Controle III

Experimentao em sistemas reais

So Joo del-Rei, 31 de maio de 2010

Relatrio Final Prtico de Controle III

Experimentao em sistemas reais

So Joo del-Rei, 31 de maio de 2010

Universidade Federal de So Joo del Rei - UFSJ

Departamento de Engenharia Eltrica - DEPEL
Disciplina: Controle III

Relatrio Final Prtico de Controle III

Experimentao em sistemas reais

Aline Mara dos Santos 0609538-X

Andr Jardim Prates 0509539-5
Breno Marques Gaspar 0509513-1
Fbio Gomes dos Santos 0509528-0

So Joo del-Rei, 31 de maio de 2010

SUMRIO

LISTAS

RESUMO

INTRODUO

7
3

ESTUDO DO TEMA

PROCEDIMENTO

17

RESULTADOS OBTIDOS

25

CONCLUSES

27

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

27

LISTAS

Listas de Figuras
Figura 1: Sistema tpico de servo-mecanismo

Figura 2:Servo-mecanismo

Figura 3: Funo degrau

13

Figura 4: Resposta transitria para entrada degrau

14

Figura 5: Sistema de Controle de malha fechada

16

Figura 6: Grfico de tenso por posio angular

18

Figura 7: Curvas da tenso mdia e sada simulada

19

Figura 8: Lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado

utilizando o MatLab

20

Figura 9: Lugar das razes para o calculo da contribuio do zero do controlador

22

Figura 10: Lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado

24

Figura 11: Lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado

24

ampliando prximo a origem do sistema de coordenadas.

Figura 12: Resposta do sistema controlado no convergindo para o setpoint.

26

Figura 13: Resposta do sistema controlado com reajuste de ganho.

26

Listas de Tabelas
Tabela 1: Valores das medies

18

RESUMO
A sintonia de controladores do tipo industrial, mais notavelmente do tipo PID
tem diversas aplicaes sendo controle de processos industriais, controle de
velocidade de motores, nvel de reservatrios, dentre outros. As tcnicas de anlise e
5

sintonia de controladores so essenciais para que seja adquirido um entendimento

quanto ao procedimento e aos efeitos de um bom modelo. Para projetar um controlador
necessrio fazer o levantamento da planta do sistema, para em seguida obter a
funo de transferncia e conseqente conhecer o comportamento do mesmo.

NTRODUO
Sensores so dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de
uma grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que
indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia
6

neutra, so chamados transdutores. Os de operao indireta alteram suas

propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma
grandeza, de forma mais ou menos proporcional.
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em
sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que freqentemente esto
associados aos Sistemas de Controle de malha aberta (no automticos), orientando o
usurio.O grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica a
linearidade. Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores
mais usados so os mais lineares, conferindo mais preciso. Os sensores no lineares
so usados em faixas limitadas, em que os desvios so aceitveis, ou com
adaptadores especiais, que corrigem o sinal.
Os sensores se dividem em posio linear ou angular. Tambm se dividem
entre sensores de passagem, que indicam que foi atingida uma posio no movimento,
os detectores de fim-de-curso e contadores, e sensores de posio que indicam a
posio atual de uma pea, usados em medio e posicionamento. Tal como o nome
sugere, um servomecanismo deve obedecer comandos. Sendo geralmente acoplados
a um sistema conhecido como malha fechada, eles informam ao sistema de comando
se a tarefa solicitada foi executada. Uma das formas de fazer isso por meio de
transdutores de posio como potencimetros e encoders.
Os controladores industriais se apresentam em diversas formas. A mais
comum, dentre elas, o controlador PID (proporcional-integral derivativo).As
referencias na literatura especializada importncia do controlador PID so mltiplas
extensas.Contudo embora este controlador no seja recente, o ajuste dos seus
parmetros de sintonia complexo para atender essas caractersticas na resposta da
malha de controle, fazendo com que vrios mtodos de sintonia, ou ajustes empricos,
no produzam desempenho aceitveis, no sendo, ento, o assunto esgotado.Esses
7

controladores so em geralmente, projetados para determinado ponto de operao, ou

valor de referncia e, normalmente, apresentam bom desempenho em condies
operacionais .

A funo de transferncia foi obtida com a utilizao do Matlab que um software

conceituado para a simulao e programao, muito utilizado na rea de exatas,
sobretudo no ensino de engenharia.

ESTUDO DO TEMA
Servo-Mecanismo
Equipamentos industriais de controle de posio e/ou velocidade angular
so freqentes em alguns processos e equipamentos encontrados na indstria. Como
exemplo pode-se citar braos de robs, CNCs e correias transportadoras. Em todos
estes processos, entre outros em que enc ontram presentes dispositivos de servosmecanismos, determinadas grandezas fsicas necessitam ser controladas, objetivando,
assim, caractersticas operativas especficas. Essas grandezas tpicas encontradas em
sistemas de controle para servo-mecanismo geralmente so o deslocamento angular
e/ou a rotao. Torna-se necessrio, ento, a leitura de ngulos, informaes que so
fornecidas por determinados sensores.
Exemplos

de

sensores

para

deslocamento

angular

so:

servo

potencimetros, transformadores rotativos, sincros, resolvers, encoders, etc.; exemplos

para transdutores de rotao so: tacmetros, encoders, etc. Normalmente, os
transdutores esto associados com sinais eltricos (tenso ou corrente), pois possuem
funo de converter determinada grandeza fsica nestes sinais. Padres industriais
para estes sinais eltricos tm sido apresentados como correntes de 0 a 20mA , 4 a
20mA, ou sinais de tenso como 1 a 5V, 0 a 10V, -5 a 5V ou -10 a 10V, entre outros. A
8

Figura 1 mostra um exemplo de um processo tpico de servo-mecanismo. Pode-se

observar que dispositivos como motores (M) acionam transmisses mecnicas
(engrenagens, polias, etc.), produzindo, assim, movimentos angulares.

Figura 1: Sistema tpico de servo-mecanismo

A Figura 2 ilustra o mdulo, modelo 2208 da Datapool, com uma montagem

semelhante a utilizado no nosso experimento. Essa representao est sendo feito
com o intuito de demonstrar de forma clara a caractersticas de um servo-mecanismo.

Figura 2: Servo-mecanismo

Nele podem-se destacar os dois sensores mencionados que so o taco e o

servo-potencimetro,

protoboard

para

experincias

adicionais,

os

circuitos

condicionadores de sinais eltricos que convertem os sinais oriundos dos transdutores,

o conector para conexo na porta de uma placa A/D, e o servo-motor propriamente
dito. Este mdulo pode ser ligado a qualquer equipamento de controle como
9

controladores de malhas analgicas, controladores digitais, CLP (Controlador lgico

programvel), placa de aquisio de dados, etc, que possuam entradas e sadas
analgicas em nveis de 0 a +5 volts ou de 0 a 20mA. necessria uma sada
analgica para que haja um sinal de comando e uma entrada onde possvel fazer
experincias com controle de posio ou velocidade. recomendado pelo fabricante
que essas entradas e sadas analgicas tenham resoluo mnima de 8 bits, para no
comprometimento da preciso. O transdutor em um processo de instrumentao tem
como objetivo transformar sinais fsicos em eltricos. Entretanto, ao transformar essas
grandezas necessria uma etapa que compreende a amplificao, a filtragem e
transmisso dos sinais colhidos. Essa etapa denominada de condicionamento de
sinais, sendo necessria para atender os requisitos dos equipamentos que recebero
estes sinais. usado um servo-potencimetro como transdutor de deslocamento
angular, onde o mesmo alimentado com uma fonte de tenso fixa. Quando so
provocados deslocamentos angulares no seu eixo, estes produzem uma tenso
proporcional (V) do seu cursor. Neste equipamento empregado um servo-motor de
corrente contnua de m permanente acoplado com um conjunto de engrenagem que
aciona um conjunto mecnico (brao/ponteiro) do sistema posicionador e/ou de rotao
angular.
Uma estrutura de controle, ou estratgia de controle um conjunto de
elementos interligados de certa forma, com a funo de realizar operaes que
permitam o controle do processo. Nas representaes formais dos sistemas de
controle, empregam-se os diagramas de blocos, porm, na documentao de plantas
industriais, os sistemas de controle so normalmente representados na forma de
tubulao e instrumentao.
Funo de Transferncia
10

 empregada principalmente em processamento de sinais, teoria da

comunicao e teoria de controle. O termo freqentemente utilizado para se referir
exclusivamente a sistemas lineares invariantes no tempo. A maior parte dos sistemas
reais possui caractersticas de entrada/sada no-lineares, mas diversos sistemas,
quando operados dentro de parmetros nominais, tm um comportamento que to
prximo de um comportamento linear que a teoria de sistemas lineares invariantes no
tempo uma representao aceitvel do comportamento de sua entrada e sada.
O comportamento dinmico dos sistemas fsicos em torno de um
determinado ponto de operao, em geral, pode ser descrito por uma equao
diferencial linear, que relaciona o sinal de entrada com o sinal de sada. Usando a
ferramenta matemtica da transformada de Laplace, tem-se ento uma representao
entrada-sada do sistema que chamamos funo de transferncia. Onde as
transformadas de Laplace, Y(s), do sinal de sada, y(t) e a transformada, X(s), do sinal
de entrada, x(t),

Segue abaixo algumas observaes sobre funes de transferncias (FT):

a FT de um sistema uma propriedade que independe da natureza e da

magnitude da entrada;

a FT no fornece informaes a respeito da estrutura fsica do sistema;

as FTs de sistemas fisicamente diferentes podem ser idnticas;

se a FT de um sistema conhecida, a resposta do mesmo pode ser analisada

para diferentes formas de excitao (entrada), com a finalidade de compreender
a natureza e o comportamento do sistema;
11

a FT fornece uma descrio completa das caractersticas dinmicas do sistema.

entre outros.
Funo de Transferncia para sistemas de primeira ordem
So representados por uma equao diferencial linear de primeira ordem:

Cuja Transformada de Laplace da forma:

Sendo T a constante de tempo do sistema. Uma vez estabelecida a funo

de transferncia de um sistema de primeira ordem, pode-se obter a sua resposta a
qualquer funo perturbao, sendo as mais comuns degrau, impulso e senoidal.
Como a entrada do experimento executado uma funo degrau, explicitaremos o que
ocorre no sistema de primeira ordem apenas para esta entrada
Seja a funo:
X(t) = Au(t) = {X = 0 t<0; X = A t0};
funo de transferncia de um sistema de primeira ordem, pode-se obter a sua
resposta uma funo perturbao, sendo as mais comuns funo degrau, equao 4,
representada na figura 3:

12

Figura 3: Funo degrau

(4)

De acordo com a funo de transferncia:

(5)

Porm,
X(s) =

logo,
(6)

E pela regra da transformada inversa de Laplace:

13

(7)

Que pode ser representada graficamente como visto na figura 4:

Figura 4: Resposta transitria para entrada degrau

O valor de Y(t) alcana 63,2% de seu valor final aps decorrido um intervalo
de tempo igual a T. Quando o tempo transcorrido 2T, 3T e 4T, a resposta percentual
de 86,5, 95 e 98, respectivamente. Matematicamente, o tempo necessrio para chegarse ao estado estacionrio seria infinito, mas na prtica considera-se razovel como
tempo de resposta o valor de 4T. Se a velocidade inicial de variao de Y(t) fosse
mantida, a resposta seria completa aps uma constante de tempo.
Mtodos

de

sintonia

de

Controlador

proporcional

Integral

Derivativo(PID)
As principais especificaes de desempenho a serem alcanadas por um
controlador PID, so , alm da estabilidade:

reduzir o efeito do sinal de distrbio;

reduzir o transitrio na sada da planta devido a uma variao do sinal de referncia;

14

reduzir o mximo sobressinal durante o regime transitrio;

reduzir o tempo de resposta do sistema em regime transitrio;

reduzir o erro em regime estacionrio;

Para alcanar todas as especificaes de desempenho, pode-se deparar
com uma situao de conflito.Por exemplo, um ajuste que visa aperfeioar a resposta a
um sinal de referncia pode ser inadequado para uma boa rejeio de pertubares.
A literatura de controle de processo apresenta inmeros mtodos de projeto
de controladores PID que se dividem em dois grupos; mtodos heursticos e
analticos.Considera-se como mtodo analtico todo aquele que necessita de um
ensaio preliminar com a planta para que da sua resposta se obtenham os valores
notveis necessrios ao projeto.Os demais usam um modelo mais rigoroso da planta.
Ao primeiros mtodos heursticos apareceram por volta de 1940, nas
primeiras dcadas de desenvolvimento de projeto de controladores e visam conferir
uma taxa de decaimento de nas amplitudes dos picos da oscilao do sinal de sada,
cuja idia associada ao tradicional mtodo de Ziegler e Nichols(1942).Todavia,
relatam-se casos de sistema de ordem superior, cuja aplicao dessa sintonia pode
levar respostas com caractersticas indesejveis, por exemplo, com um sobressinal
superior a 70%

ou muito oscilatrias, condies tipicamente no adequadas em

aplicaes de controle nas plantas industriais.

O controlador PID na verdade pode ser empregado em derivaes do tipo
proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) e proporcional integral derivativo
(PID).

Mtodo do Lugar das Razes

Com o mtodo do lugar da razes possvel saber como os plos e zeros
em malha aberta devem ser modificados, para que a resposta atenda a certas
15

especificaes de desempenho de um sistema.Mas esse apenas um, entre muitos

outros, dos recursos oferecidos na aplicao do mtodo.
Para apresentao dos fundamentos desse mtodo considere o diagrama
de blocos de um sistema de controle em malha fechada, representado na figura 5.

Figura 5: Sistema de Controle de malha fechada

A funo de transferncia e malha fechada dada por:

(8)
A equao:

(9)

permite determinar os plos de malha fechada, pois o numerador da funo

1+K.G(s)H(s) tambm denominada funo de transferncia de malha fechada.A
16

equao 1 se desdobra nas equaes 3 e 4 que definem a condio de mdulo, e de

fase,respectivamente, bases para a construo do lugar das razes, pois os valores de
s que satisfazem as condies de mdulo e fase so as razes da equao
caracterstica(equao 3)

(10)

onde o ngulo de G(s)H(s)=180 360K para K=0,1,2,3......

O lugar das razes uma representao grfica das localizaes dos plos
da funo de Transferncia de malha fechada de um sistema de controle, em funo
de algum parmetro da funo de transferncia de malha aberta. A localizao dos
plos de malha fechada est atrelada s especificaes do sistema, como por
exemplo, porcentagem de sobressinal, tempo de pico, tempo de acomodao, etc.

PROCEDIMENTO
Foi realizado medidas de tenso na sada do mdulo de servo-mecanismo,
entre os terminais +Va e GND disponveis no conector do mdulo. Estas medidas
foram obtidas atravs de um volttmetro variando a posio angular do brao mecnico
acoplado ao servo-motor, dado essa variao, variou-se a tenso de sada.
Aps as medidas realizadas efetuou-se a calibrao dos resultados
obtidos.Tabelas de valores obtidos nas medies:

17

Tabela 1: Valores das medies.

Prtica 1 Calibrao do sensor de posio
Medidas
Medida
Medida
Medida
Mdia(

Posio
(Graus)
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330

1(V)
0,000
0,325
0,703
1,095
1,497
1,903
2,343
2,784
3,193
3,598
3,994
4,388

2(V)
0,000
0,320
0,712
1,097
1,495
1,906
2,365
2,795
3,189
3,589
3,990
4,395

3(V)
0,000
0,339
0,727
1,093
1,488
1,898
2,348
2,781
3,188
3,588
3,990
4,397

V)
0,000
0,328
0,714
1,095
1,493
1,902
2,352
2,787
3,190
3,592
3,991
4,393

Desvio
Padro
0,000
0,010
0,012
0,002
0,005
0,004
0,012
0,007
0,003
0,006
0,002
0,005

Realizada a calibrao, observa-se na figura 6 que o instrumento tem

caracterstica linear.

Figura 6: Grfico de tenso por posio angular.

18

Houve necessidade de modificao do programa Resposta ao Degrau.vi

disponvel para a disciplina Controle III, de forma a simular o mdulo servo-mecanismo
para a resposta ao degrau.

Aps simulao e medio, segue na figura 7 os

resultados da curva da tenso mdia medida e curva de sada simulada atravs da

funo de transferncia do sistema

Figura 7: Curvas da tenso mdia e sada simulada

Realizando o ensaio em malha aberta, para obteno da funo de

transferencia do mdulo em questo, tendo como entrada o nvel de tenso (variao
de 1,2V a 4,0V) aplicada planta (+Vu) e sendo a sada a informao de tenso
relacionada a velocidade (+Vn). Estes dados esto disponveis em um banco de dados
e utilizados para simulao utilizando o software MatLab. A rotina para obteno dos
resultados est contida no anexo I.

19

A funo de transferncia encontrada para este mdulo pode ser

aproximada para uma funo de primeira ordem, devido a seu comportamento ser
prximo a um sistema de primeira ordem dada uma entrada ao degrau.

A partir da Equao 11 realiza-se o projeto do controlador. Para projet-lo,

necessrio plotar o lugar das razes e o diagrama de bode desta funo utilizando o
sisotool do Matlab. Observando o lugar das razes do sistema no controlado (Figura
(8)), verifica-se que o sistema necessita da adio de um controlador. O sistema
demonstra uma caracterstica estvel apenas com valores de ganho para o sistema,
menores do que aproximadamente 15dB, caracterizando que o sistema no suporta
grandes perturbaes.

Figura 8: Lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado utilizando o MatLab.

20

Utilizando a funo PADE e CONV do MatLab foi realizada uma aproximao da

funo de transferncia da planta considerando o atraso apresentado de 0,094, com
isso, foi obtida a seguinte funo de transferncia:

Dada esta funo de transferncia da planta foi projetado um controlador PI com a

seguinte funo de transferncia, adotando

Para estes valores de

Utilizando os

o do mximo sobressinal do sistema dado por:

pode-se tambm determinar os plos

dominantes de malha fechada do sistema, ou seja, pontos onde se deseja que o lugar
das razes intercepte o eixo de

, estes plos so determinados a partir da Equao

15.

21

Para determinar o ponto em que o controlador adicionou o zero necessrio

calcular a contribuio do mesmo no lugar das razes, para que seja um controle PI o
mesmo necessita da adio de um plo na origem. A Figura 9 auxilia no clculo do
local da adio do zero do controlador.

Figura 9: Lugar das razes para o calculo da contribuio do zero do controlador.

22

Pela condio de mdulo sabe-se que:

Com estes valores obtidos a funo de transferncia do controlador dada pela

equao abaixo:
23

Dada a Equao 31 pode-se determinar o valor do ganho (k p) e o tempo integral

(Ti) do controlador. O ganho Kp dado por 0,2719 e o Ti = 3,644(s) = 0,0607(m)
respectivamente. O lugar das razes do sistema controlado apresentado pela Figura
10.

Figura 10: Lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado.

24

Figura 11: Lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado ampliando prximo
a origem do sistema de coordenadas.

A partir do lugar das razes para este sistema os valores de

so aproximadamente 0,464 e 0,687 respectivamente. Dados estes valores obtem-se o

tempo de acomodao (ta) e o mximo sobressinal (MP%) do sistema.

Diminuindo o ganho Kp para 0,019 os valores de

so

aproximadamente 0,103 e 0,161. Obtem-se novamente os valores de t a e MP% do

sistema controlado e ajustado.

RESULTADOS OBTIDOS

Com a utilizao dos parmetros calculados para o controlador PI e

aplicando-o na planta em ensaio laboratorial obtm-se a Figura 12. Esta demonstra o
comportamento do sistema.
25

Figura 12: Resposta do sistema controlado no convergindo para o setpoint.

Reajustando o ganho do controlador na tentativa da convergncia do

sistema obtm-se novos resultados apresentados na Figura 13. Esta demonstra o
comportamento do sistema em regime permanente convergindo ao setpoint imposto.

Figura 13: Resposta do sistema controlado com reajuste de ganho.

26

CONCLUSES
A partir do lugar das razes e diagrama de Bode do sistema no controlado
verifica-se que o sistema pois estreita faixa de ganho. Esta caracterstica associada ao
fato do lugar das razes estar prximo ao eixo complexo (j) implica em o sistema
entrar em instabilidade mais facilmente frente a distrbios aplicados.
Aps clculos dos parmetros do controlador e simulao em laboratrio
obtm-se a curva que demonstra o comportamento do sistema. Para estes parmetros
o sistema apresenta instabilidade, podendo ser observado pela Figura 12. Reajustando
o ganho do controlador na tentativa da convergncia do sistema para uma dada
referencia possvel fazer com que o mesmo entre em estabilidade e que seja
controlado. Reduzindo-se o ganho do controlador, reduz-se o e n, que implica o
aumento do tempo de acomodao e do mximo sobressinal. Por outro lado, reduz-se
a exigncia do controlador possibilitando que o sistema seja controlvel. Este pode ser
observado pela Figura 13.
O fato das exigncias primrias de controle no serem atendidas, podem ser
atribudas ao fato da funo de transferncia da planta do sistema ser calculada por
uma aproximao de um sistema de primeira ordem onde o mesmo apresenta
caractersticas de segunda ordem. Por outro lado, mesmo o sistema sendo de segunda
ordem h semelhanas com o sistema de primeira ordem o que justifica a utilizao
deste.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

http://www.emc2008.iprj.uerj.br/down.php?fid=135 -.ltimo acesso 17 de maio de 2010

http://pt.wikipedia.org/wiki/Servo_mecanismo. ltimo acesso 24 de maio de 2010

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 http://www.dca.ufrn.br/~lmarcos/courses/robotica/notes/sensores.doc. ltimo acesso 24

de maio de 2010
OGATA,K. S. Engenharia de Controle Moderno, 4 Edio,So Paulo, Prentice Hall,
2003;
Bolton, W. Engenharia de Controle/ So Paulo, Makron Books, 1995.

28