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MANO ROBOTICA TELEOPERADA

Bryan caro
Bcaro@unbosque.edu.co

Cristian Ivn Martnez Mora

cimartinezm@unbosque.edu.co

1 INTRODUCCIN
Este proyecto, consiste en la construccin de un sistema tele-operado, conformado por una mano
robtica, que emula los movimientos humanos, los cuales son registrados previamente, por un
conjunto de sensores ubicados en un guante que porta el usuario; guante que enva las seales
registradas a un microcontrolador tecnologa arduino, que traduce dichas seales en ordenes que
ejecutar el elemento robtico, debido a la cantidad de huesos y falanges que contienen cada una de
las articulaciones es necesario estudiar esta parte del cuerpo para lograr dar las pautas necesarias
para su construccion.
2 OBJETIVOS
OBJETIVOS GENERALES

Disear y construir una mano articulada con desarrollo robtico para ser usada como
herramienta para evitar el contacto directo del ser humano con actividades riesgosas en la
industria.
disenar un guante capaz de transmitir los movimientos que posteriormente sean emulados
por la mano robotica.
Adquirir eficazmente los movimientos de la mano humana por medio de sensores de flexion
angular.

3 ESTADO DEL ARTE (antecedentes)

En este apartado se expondr una memoria histrica de algunas de la manos roboticas desarrolladas
con algunos de sus objetivos y alcances mas importantes.
MANO ROBOTICA INALAMBRICA (2011)

Esta mano fue realizada como tesis para la obtencin del titulo de ingeniero electrnico por parte de
FERNANDO ALBERTO ALVARADO de la UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE GUAYAQUIL la cual era controlada por un guante dotado de sensores fotoelctricos capaces
de detectar el movimiento de la mano que lo utilice y enviar esta informacin a una mano robotica
provista de servomotores que accionan los movimientos de la mano[1]

Figura 1.mano robtica inalmbrica

MANO ROBOTICA PARA LA ENSENANZA DE ALFABETO DACTILOLOGICO (2011)

Este proyecto fue realizado por estudiantes de la UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE CUENCA para la enseanza del alfabeto utilizado por los sordomudos , los antecedentes de
esta tesis son importantes por el uso de sensores pticos para el reconocimiento de seales visuales,
de lo cual nos conviene saber el manejo de las seales de los sensores a las entradas de los
microcontroladores asi como el proceso para que los actuadores en este caso los servomotores se
activen.[2]

Figura 2. Mano robtica para la enseanza

MANO ROBOTICA TELEPRESENCIA (2009)

Este proyecto fue desarrollado en la UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA en

bogota , este diseo se acerca ms a los propsitos de nuestro proyecto debido a que la mano
se limitara nicamente a la lectura de los sensores Flex y a la apertura y cierre de los dedos.

Figura 3.mano robotica telepresencia

4 MARCO TEORICO
4.1.1 LA MANO HUMANA Y SUS MOVIMIENTOS.
El estudio de la anatoma de la mano humana
3

es

muy

amplio

complejo,

debido a la cantidad de huesos que intervienen en ella. El presente proyecto requiere conocer los
aspectos bsicos de la estructura anatmica de la mano, as como sus movimientos. Por ello,
a continuacin se describen brevemente los mismos.
Las manos son dos importantes partes del cuerpo humano, prensiles y con cinco dedos cada
una, localizadas en los extremos de los antebrazos. Abarcan desde la mueca hasta la
yema de los dedos en el ser humano. Son el principal rgano para la manipulacin fsica del
medio. La punta de los dedos contiene algunas de las zonas con ms terminaciones nerviosas
del cuerpo humano, son la principal fuente de informacin tctil sobre el entorno, por eso el
sentido del tacto se asocia inmediatamente con las manos.
4.1.2 PARTES DE LA MANO HUMANA.
La mano humana se divide en tres regiones secundarias: carpo, metacarpo y dedos. En
la Figura 4.1 se ilustra una grfica con las partes de la mano humana

Figura 4.1

4.1.3 LIGAMENTOS Y ARTICULACIONES.

ARTICULACION DEL CARPO

Aunque el movimiento de las articulaciones del carpo(intercarpianas) es limitado, estas

contribuyen a desplazar la mano durante la abduccin, aduccin, flexin y, en especial,
durante la extensin.

ARTICULACION CARPOMETACARPIANAS
Solo permiten el movimiento de deslizamiento, son tiles en la aduccion de los dedos.

LIGAMENTOS METACARPIANOS TRAVERSOS LARGOS

Son gruesas bandas de tejidos que conectan los tejidos de la palma y las articulaciones ,
limitan los movimientos de los huesos.

4.2 MECANICA Y ELECTRONICA

4.2 .1 SENSORICA
El objetivo del guante es poder adquirir las seales que acompaan el movimiento de
la mano poellos se utilizara el sensor flex .

Caractersticas y ventajas principales:

Alta resistencia a temperaturas extremas

Fiable y consistente
Se puede montar en superficies fijas y flexibles
Innumerables relaciones de plegado y posibilidades de resistencia

Caractersticas tecnicas
Tolerancia de la Resistencia: 30%.
6

Potencia nominal: 0,50 Volts continuos.

La resistencia al no estar doblada es: 25K Ohms.
Rango de la curva de la resistencia: 45K a 125K Ohms (dependiendo del radio
de curvatura).
Altura: 0.43 mm (0.017 ").
Rango de temperatura: -35 C a +80 C.
Voltaje: 5 a 12 Volts.

Los Sensores Flex son resistencias analgicas. Trabajan como divisores de tensin
Variable. Dentro de la flexin del sensor son elementos resistivos de carbono dentro de un
sustrato flexible y delgado. (Ms carbono significa menos resistencia).
Cuando se dobla el sustrato del sensor produce una salida de resistencia en relacin Con el
radio de curvatura. Con un sensor tpico Flex, una flexin de 0 dar la resistencia de 10K ser
una flexin de 90 dar entre 30 a 40 K ohmios.

4.2 .1 ACTUADORES
Para lograr el movimiento de abduccion y aduccion de los dedos es necesario actuadores como los
servomotores SG90 que garantizan movimientos precisos. Habitualmente los servos tiene
un margen de operacin, es decir, pueden moverse entre 0 y ngulo dado, que
suele ser de 180. Normalmente estos pequeos servos funcionan sobre 5V y el
control se realiza mediante una seal de control PWM, en la que el ancho el
pulso indica el ngulo que deseamos que adopte el eje.
Caractersticas

Micro Servo Tower-pro

Velocidad: 0.10 sec/60 @ 4.8V
Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V
Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V
Temperatura de funcionamiento: -30 ~ 60
ngulo de rotacin: 180
Ancho de pulso: 500-2400 s
Longitud de cable de conector: 24.5cm

5 REFERENCIAS
[1]. http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1681/22/UPS-GT000238.pdf
[2]. http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1068/13/UPS-CT002117.pdf
[3 ]http://www.prometec.net/proyecto-mano-articulada/
https://es.scribd.com/doc/35695943/Extremidad-Superior-Anatomia-de-la-mano