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Reconocimiento de patrones de Electromiografa de


Miembro superior basado en Redes Neuronales
mediante el Brazalete MYO con el fin de manejar
la direccin del Carro Lego Mindstorm
Diana Carolina Cabrera Torres, u1801999@unimilitar.edu.co, Oscar Gonzales Neira, u1802021@unimilitar.edu.co,
and Santiago Moreno Hoyos, u18012036@unimilitar.edu.co

AbstractIn this practice, following measurements of signals


electromyography specifically superior forearm member by the
bracelet MYO be held, in order to handle the direction of a truck
Lego Mindstorms, also a neural network learning for women
and men be made so that our application has a multi-purpose.
Finally, in Matlab, a graphical interface, where communication
is displayed, the acquired signals, and applied neural network
will be implemented.
ResumenEn la siguiente prctica se realizar las mediciones
de las seales de electromiografa de miembro superior especficamente el antebrazo mediante el Brazalete MYO, con el fin de
manejar la direccin de un Carro Lego Mindstorm, as mismo se
efectuar una red Neuronal de aprendizaje para mujer y hombre,
para que nuestra aplicacin tenga un objetivo multipropsito.
Finalmente, en Matlab, se implementar una interfaz grfica,
donde se visualizar la comunicacin, las seales adquiridas, y
la red neuronal aplicada.
Index TermsUpper limb electromyography, Biomechatronics,
MYO and Mindstorms.

I. INTRODUCCIN
E acuerdo a las investigaciones realizadas, el trmino
electromiografa (EMG) se utiliza para referirse a
todas las tcnicas utilizadas en el estudio funcional del
sistema neuromuscular. Su fundamento elctrico se basa en
la recepcin de potenciales bioelctricos por parte de unos
aparatos de alto rendimiento. Estos potenciales son recogidos
a travs de electrodos (de superficie o de aguja), situados en
un msculo o en un nervio. Por medio de cables, son enviados
a unos amplificadores con sistema de depuracin de filtrado,
convirtiendo la seal de analgica en digital; se visualizan
y se recoge el sonido de los potenciales, para ser estudiado[1].

As mismo, se define como el estudio mediante el cual


se registra la actividad elctrica y funcional generada por el
sistema nervioso perifrico, la placa motriz y del msculo
esqueltico, tanto en condiciones normales como patolgicas.
La electromiografa se realiza utilizando un equipo mdico
llamado electromigrafo, el cual detecta el potencial de accin
que activa las clulas musculares, cuando estas son activadas
neuralmente o elctricamente. Las seales pueden ser analizadas para detectar anormalidades y el nivel de activacin o
analizar la biomecnica del movimiento [2].
Exiten varios clases de Electrodos:

1) Electrodos: Recogen la actividad elctrica del msculo,


bien por insercin dentro del mismo o bien a travs de
la piel que lo recubre, previo acoplamiento por medio
de pasta conductora.
2) Electrodos Superficiales. Son pequeos conos o discos
metlicos (fabricados de plata o acero inoxidable) que
se adaptan ntimamente a la piel [3].
3) Aguja.
4) Implantados.

II. MARCO TEORICO


A. CARRO LEGO MINDSTORM NXT
E encuentra entre un set de construccin de robots
programables que te ofrece la oportunidad de construir,
programar y controlar tus propios robots LEGO [4].
- Suspensin increble
- Control remoto usando otro NXT
- Tablero de informacin funcional

Fig. 1. Carro Lego Mindstorm

B. BRAZALETE MYO

STOS dispositivos son capaces de reconocer e interpretar


la actividad elctrica de los msculos y utilizar estas
seales como instrucciones para controlar los aparatos electrnicos a distancia y sin necesidad de cables[5].
CARACTERISTICAS:
- Est compuesto por un conjunto de eslabones que integran sensores de grado mdico de acero inoxidable de alta
sensibilidad.
- Est equipado con un procesador ARM Cortex M4, un sistema de feedback hptico basado en vibraciones, conectividad
bluetooth e indicadores LED.
- Cuenta con una batera de litio que se carga a travs
de micro USB y que ofrece una autonoma de un da
aproximadamente.

travs de un algoritmo, se observar que todos ellos tienen


una caracterstica en comn: la experiencia. El hombre es
capaz de resolver estas situaciones acudiendo a la experiencia
acumulada. As, parece claro que una forma de aproximarse
al problema consista en la construccin de sistemas que sean
capaces de reproducir esta caracterstica humana. En definitiva,
las redes neuronales no son ms que un modelo artificial
y simplificado del cerebro humano, que es el ejemplo ms
perfecto del que disponemos para un sistema que es capaz de
adquirir conocimiento a travs de la experiencia.
Una red neuronal es un nuevo sistema para el tratamiento
de la informacin, cuya unidad bsica de procesamiento est
inspirada en la clula fundamental del sistema nervioso humano: la neurona[6].
En este estudio, se plantearon varias definiciones de una
Red Neuornal [5]:
1) Una nueva forma de computacin, inspirada en modelos
biolgicos.
2) Un modelo matemtico compuesto por un gran nmero
de elementos procesales organizados en niveles.
3) Un sistema de computacin compuesto por un gran
nmero de elementos simples, elementos de procesos
muy interconectados, los cuales procesan informacin
por medio de su estado dinmico como respuesta a
entradas externas.
4) Redes neuronales artificiales son redes interconectadas
masivamente en paralelo de elementos simples
(usualmente adaptativos) y con organizacin jerrquica,
las cuales intentan interactuar con los objetos del
mundo real del mismo modo que lo hace el sistema
nervioso biolgico.

III. PROCEDIMIENTO
Instalar MYO (Application Manager), ir ARMABAND
MANAGER y realizar un Perfil de reconocimiento de poses
del Brazalete MYO

Fig. 2. Caractersticas MYO

C. RED NEURONAL
AS redes neuronales son ms que otra forma de emular
ciertas caractersticas propias de los humanos, como la
capacidad de memorizar y de asociar hechos. Si se examinan
con atencin aquellos problemas que no pueden expresarse a

Fig. 3. Armband Manager Profile

- Reconocimiento desde Armaband Manager

Esta regin est conformada por cuatro planos musculares,


con ochomsculos, organizadas de la ms superficial a la ms
profunda:

:
Fig. 5. Planos Musculares

Primer plano:
En sentido lateromedial, encontramos:
-Pronador redondo.
-Palmar mayor.
-Palmar menor.
-Cubital anterior.
Segundo plano: Flexor comn superficial de los dedos.
Tercer plano: Flexor comn profundo de los dedos de la
mano. Flexor largo del pulgar.
Cuarto plano: Pronador cuadrado.

Fig. 4. Bluetooth MYO

- Debe estar conectado Bluetooth para empezar a realizar


las poses::

Caracterizacin de Poses en la Creacin del Perfil

Fig. 6. Planos del Grupo exterior(Extensores)

- Adquirir las seales de Electromiografa:


La regin muscular est conformada por 20 msculos, que a
su vez puede ser dividida en 3 regiones musculares principales:

Grupo Anterior (Flexores)

A. CAPTACIN DE MUESTRAS
CONOCIMIENTO DE GESTOS:

PARA

EL

RE-

Nota: Se escogio una Red Neuronal de dos capas, ya que


el error por poca no vara significativamente en este caso por
encima de 16 neuronas en la capa de entrada.

Fig. 7. Seales Electromiografa del gesto Empuar.

Fig. 9. Neuronal Network Toolbox de Matlab

Fig. 8. Seales Electromiografa del gesto de Flexin.

Se realiz un script en Matlab, con el fin de realizar la


captacin de las muestras de cada uno de los 8 sensores
de electromiografa del brazalete MYO, el procesamiento
de la seal que se llev a cabo, fue tomar 20 muestras
de los valores sensados y hallar su valor RMS, para tener
un valor positivo netamente, y adems un valor que no
tenga tanta influencia de alta frecuencias que dificulten
el reconocimiento gestual.
Se tomaron 80 muestras de 8 gestos diferentes, abduccin, empuar, desviacin ulnar, desviacin radial,
relajado, flexin y extensin y chasquido sostenido.
Grficamente se hizo un anlisis de los sensores que ms
influencia tenan en la mayora de los movimientos, por
medio de un detector fuzzy se realiz el reconocimiento
de gestos pero este no arroj buenos resultados.

RED NEURONAL:
Se toma la decisin de realizar la red neuronal para 5
gestos (Abduccin, Desviacin Ulnar, Extensin, Relajado y
Empuar) y as controlar 5 movimientos en el carro (Adelante,
Atrs, Giro a la izquierda, Giro a la derecha y detenido). : Se
decidi utilizar una red neuronal, para este caso se escogi una
red de 2 capas y como modelo neuronal un perceptrn, con
ayuda del Neuronal Network Toolbox de Matlab se calcularon
los pesos de cada una de las neuronas en una distribucin de
capas.

Nmero de Capas
1
2

Nmero de Neuronas
16
8

Fig. 10. Red Neuronal

Fig. 11. Error por poca de la Red Neuronal

Se evidenci una notable variacin entre los hombres y


las mujeres en cuanto a la amplitud de la seal, por esta
razn se decidi realizar una red neuronal por sexo.

El entrenamiento para la red neuronal de las mujeres


arroj el siguiente resultado mostrado en la figura 15.

Fig. 12. Seales de Electromiografa, Datos de Abduccin Oscar Gonzales


Neira
Fig. 15. Entrenamiento de la Red Neuronal de Mujeres.

B. Carro Lego Mindstorm

Fig. 13. Seales de Electromiografa, Datos de Abduccin Santiago Moreno


Hoyos

Como dispositivo mvil, se uso el Lego Mindstorm, que


posee un controlador llamado NXT el cual permite realizar
la comunicacin entre el PC o dispositivo de mando, y los
actuadores que posee el vehculo. Para nuestro caso, a pesar
de que el vehculo Lego tena varios sensores y actuadores,
solo fue necesario el uso de los motores que este posee los
cuales permiten que el mvil se desplace a travs de la pista
de prueba. Este mvil puede ser observado en la figura 16:

En donde se puede evidenciar que en 42 epocas la red


neuronal no sigui disminuyendo su error por poca.

La salida de la red neuronal es un vector columna de


5 posiciones, en donde se evidencia que porcentaje de
similitud presenta cada uno de los gestos realizados
en la prctica con el entrenamiento realizado y de esta
manera, hallando el mximo porcentaje de similitud
obtenemos el gesto que se est realizando.

Fig. 16. Carro Lego Mindstorms

Fig. 14. Seales de Electromiografa, Datos de Abduccin Diana Carolina


Cabrera

1) COMUNICACION
: Para lograr comunicar el vehculo con el programa de
reconocimiento se hizo uso del RWTH Mindstorms NXT
Toolbox for MATLAB. Este Toolbox permita a partir de
simples comandos establecer una conexin Bluetooth con el
Lego Mindstorm y con esta conexin, enviar rdenes de mando
para que los motores giraran en el sentido deseado y a la
velocidad requerida. Para la conexin Bluetooth el Toolbox
ofreca la interfaz que podemos observar en la figura 18 y
la cual permita configurar los parmetros necesarios para
establecer una correcta conexin.
Esta interfaz genera un archivo de extensin .ini quien
tendr la direccin MAC y el nombre del dispositivo
Bluetooth al cual se conectar (vehculo). Este archivo

IV. RESULTADOS
Presentacin del Proyecto cruzando Primer Obstaculo:

Fig. 17. Toolbox RWHT-Mindstorms NXT

V. CONCLUSIONES
Fig. 18. Archivo de Extensin.ini

debe ser ledo por el programa que enviar las rdenes


al vehculo para que se establezca la conexin.

A partir de los resultados obtenidos durante la presentacin de este proyecto se pudo encontrar que existe
una diferencia algo notable entre las seales electromiogrficas que se captan en una mujer y un hombre,
siendo para los segundos unas seales con una amplitud
mas diferenciable. Adems, se determin que a pesar de
que existe cierta similitud entre las seales electromiogrficas que se generan con los movimientos propuestos

(abduccin, extensin, ulnar, empuar) estas poseen un


comportamiento caracterstico en cada persona, por ello
se plante como solucin realizar una red neuronal para
cada sujeto de prueba. Dicho esto, se pudo concluir que
para trabajos futuros en este campo, es bastante viable
hacer uso de una red neuronal muy bien entrenada para
el reconocimiento de los patrones.
VI. BIBLIOGRAFIA
[1] Artculo Especial por Teresa Talamillo Garca Manual
de procedimientos en electromiografa y electroneurografa.
2011 Revista Enfermera Docente (Pginas 11-16).
[2] Artculo por Dra. Rebeca Hernndez Toranzo CARACTERIZACIN ELECTROMIOGRFICA EN SUJETOS
SANOS MEDIANTE EL MTODO DE ANLISIS DE
TURNS Rev Cubana Invest Biomed 1999;18(3):215-24.
[3] Electromiografa, Tema 5 de la Revista Instrumentacin Biomdica. UNIVERSIDAD DE ALCAL DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA (Pginas 4-11).
[4] Informe Tcnico por Julio Csar Sandria Reynoso Rafael
Alarcn Domnguez Eduardo Salvador Muoz Castillo Erick
Salvador Crdenas Bermdez Miguel ngel Alonso Lechuga
Christian Salas Borbolla
Construccin y Programacin de robots limpiadores con
Lego Mindstorms y Java. 2004 Universidad de Xalapa Ingeniera en Sistemas de Cmputo Administrativo Ingeniera en
Electrnica y Comunicaciones (Pginas 9-16).
[5] Libro de Redes Neuronales: Conceptos Bsicos y Aplicaciones por Damin Jorge Matich. Informtica Aplicada a
la Ingeniera de Procesos Orientacin I. 2001 Universidad Tecnolgica Nacional de la Facultad Regional Rosario
Departamento de Ingeniera Qumica Grupo de Investigacin
Aplicada a la Ingeniera Qumica (GIAIQ)

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