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Scientia et Technica Ao XI No 28 Octubre de 2005 UTP. ISSN 0122-1701

PROGRAMACIN DINMICA ESTOCSTICA APLICADA


AL PROBLEMA DEL DESPACHO HIDROTRMICO
RESUMEN
Este artculo presenta las generalidades de un sistema hidrotrmico de
generacin de energa y la manera como la programacin dinmica
estocstica es utilizada para obtener la poltica operativa que minimiza los
costos de operacin de un sistema conformado por plantas trmicas e
hidrulicas.
PALABRAS CLAVES: Sistema Hidrotrmico, Programacin Dinmica
Estocstica, Poltica Operativa, Sistema Reducido.
ABSTRACT
This Paper presents the generalities of a Hydrothermal system of energy
generation and the way like the stochastic dynamic programming is used to
obtain the operative politics that minimizes the costs of operation of a system
formed by thermoelectric a hydroelectric energy generations.

JUAN CARLOS BEDOYA


Estudiante de X semestre de Ingeniera
Elctrica.
Universidad Tecnolgica de Pereira
bedoya@ohm.utp.edu.co
MAURICIO BARRERA REBELLON
Estudiante de X semestre de Ingeniera
Industrial.
Universidad Tecnolgica de Pereira
vonneuman@hotmail.co

KEYWORDS: Hydrothermal System, Stochastic Dynamic Programming,


Operative Politics, Reduced System.
1. INTRODUCCIN
El sistema de generacin de energa elctrica Colombiano
posee varias centrales hidroelctricas (66%) y trmicas
(34%). El objetivo comn de estos dos tipos de centrales es
generar energa elctrica; para ello, las centrales
hidroelctricas utilizan agua, el cual es un recurso
abundante en el pas, mientras que las centrales
termoelctricas usan combustible de origen fsil, u
orgnico, entre otros, y aunque tambin son abundantes, se
deben pagar precios elevados por ellos.
El problema del Despacho Hidrotrmico consiste en
determinar la manera cmo se deben operar las centrales, lo
que se denomina la poltica de operacin, a lo largo de
cierto horizonte, tal que los costos de generacin de energa
elctrica del sistema sean mnimos.
Este artculo hace referencia al trabajo de grado "Solucin
al problema del Despacho Hidrotrmico de dos plantas
mediante Programacin Dinmica Estocstica"[3], el cual
expone la teora de la programacin dinmica y la
programacin dinmica estocstica, dando adems,
ejemplos de aplicacin de estas herramientas para hallar
una solucin del problema del despacho hidrotrmico de un
sistema elctrico de prueba.

elctrica; y Las Centrales Termoelctricas, que utilizan


la energa resultante de la combustin de algn tipo de
combustible para producir energa elctrica.
Las Hidroelctricas pueden generar energa a bajo costo
debido a que el recurso que utilizan es el agua; por el
contrario las termoelctricas generan a costos superiores
debido al consumo de combustibles, a los cuales se
asocian precios altos.
La Operacin de un embalse consiste en turbinar1 agua
para producir energa elctrica.
El despacho hidrotrmico (DH) consiste en la obtencin
de la poltica de operacin ms ptima para los embalses,
a determinado plazo, considerando las restricciones del
sistema de generacin, del sistema de transmisin y
adems las incertidumbres en las afluencias2 futuras a los
embalses.
Debido a la estructura temporal del problema del despacho
hidrotrmico, se puede caracterizar como un problema
dinmico (cambia en el tiempo); y las variables inciertas
del problema hacen que este sea un problema de carcter
estocstico.
El anlisis del despacho hidrotrmico puede ser de corto
(diario), mediano (mensual) y largo plazo (Anual).

2. CONCEPTOS GENERALES
En un sistema de generacin de Energa elctrica como el
Colombiano existen principalmente dos tipos de plantas o
centrales generadoras que son: Las Centrales
Hidroelctricas, las cuales utilizan la energa potencial del
agua almacenada en un embalse para producir energa
Fecha de Recepcin: 31 Mayo de 2005.
Fecha de Aceptacin: 16 Agosto de 2005

1
El volumen de agua turbinada es la cantidad de agua por unidad de
tiempo que sale del embalse y se utiliza para generar energa elctrica.
2
El volumen de agua que abastece el embalse en un periodo determinado
se llama afluencia.

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2.1 GENERALIDADES DE LAS CENTRALES DE
GENERACIN Y COSTO DEL AGUA.

Poca Afluencia Futura (Tiempo seco): Dado que no


se ha usado el agua de los embalses, y las afluencias
son pocas, la situacin futura ser favorable ya que los
embalses no estarn en niveles crticos y se podr
generar energa elctrica por medios hidrulicos
(generacin a bajo costo). En consecuencia los costos
operativos del sistema hidrotrmico sern altos en el
presente y bajos en el futuro.

Mucha Afluencia Futura (Tiempo hmedo): Dado que


no se ha usado el agua de los embalses, y la afluencia
es grande, la situacin futura ser un embalse lleno y
se presentarn Vertimientos3.

En las centrales trmicas, el costo de generacin de energa


elctrica est totalmente asociado al consumo y costo del
combustible. A mayor cantidad de energa elctrica que se
deba generar, mayor ser la demanda de combustible.
La operacin de una central termoelctrica es un problema
desacoplado en el tiempo, es decir, la decisin de generar
cierta cantidad de energa elctrica en el presente no
afectar una posible operacin futura de la central. El costo
de operacin slo depende de la cantidad de energa que se
deba generar.
Por el contrario, en la operacin de un sistema
hidroelctrico existe una dependencia fuerte con la variable
tiempo, debido al carcter temporal de las afluencias a los
embalses ya que la decisin de desembalsar o no agua en
un periodo afecta las decisiones relacionadas con el uso de
este recurso en periodos posteriores.
En un sistema hidrotrmico (formado por plantas trmicas e
hidrulicas) existe tambin una dependencia temporal
(producido por las plantas hidrulicas). A raz de la
combinacin de estos dos tipos de plantas en la generacin
elctrica, surge entonces un nuevo concepto: El Costo del
Agua.

En cuanto a los costos operativos, mencionados


anteriormente, podemos representarlos en un grfico
donde se relacionen estos costos en funcin del nivel de
agua almacenada en el embalse para el futuro. Esta
funcin es la Funcin de costo Futuro (FCF) la cual nos
ofrece la informacin de que tan costoso es almacenar
agua para un escenario futuro. Esta FCF es sin duda de
vital importancia para el problema del despacho
Hidrotrmico y nos muestra cmo es el costo del agua.

Para el manejo de los embalses del sistema hidrotrmico,


en el presente, se tienen dos polticas operativas que son:

Utilizar los embalses: Esta decisicin, da origen a dos


posibles escenarios futuros que dependen de las
afluencias futuras y que son:
Poca Afluencia Futura (Tiempo seco): Dado que se ha
usado el agua de los embalses (generacin a bajo
costo), y las afluencias son pocas, la situacin futura
del embalse ser crtica ya que ste estar en niveles
muy bajos y posiblemente no se pueda generar por
medios hdricos hacindose necesario incluir
demasiada generacin trmica (generacin costosa)
para satisfacer la demanda. En consecuencia los costos
operativos sern bajos en el presente y altos en el
futuro.
Mucha Afluencia Futura (Tiempo hmedo): Dado que
se ha usado el agua de los embalses (generacin a bajo
costo), y la afluencia es bastante, la situacin futura es
buena ya que se puede seguir generando energa por
medios hdricos (generacin a bajo costo).
No utilizar los embalses: No usarlos implicar
satisfacer la demanda con generacin trmica
(generacin costosa). Esta decisin da origen a dos
posibles escenarios futuros:

Figura 1. Funcin de Costo Futuro

3.

FORMULACIN MATEMTICA

Figura 2. Representacin del sistema hidrotrmico en nodo


nico.

La figura muestra el esquema en nodo nico del sistema


hidrotrmico que ser analizado. El sistema considera que
existe una central hidroelctrica, una central trmica y se

3
El caudal vertido es el volumen de agua que sale del embalse sin
generar energa elctrica.

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asume que toda la demanda D est concentrada en un nodo.


Ai: Afluencias totales al embalse durante el periodo i.
Vi: Volumen total del embalse al final del periodo i.
Ui: Volumen total de agua turbinada en el periodo i.
Si: Volumen total de agua vertida durante el periodo i.
Ghi: Generacin de energa hidroelctrica en el periodo i.
Gti: Generacin de energa Trmica en el periodo i
Cgi(Gti): Funcin de Costo de generacin Trmica.
Di: Demanda de energa en el periodo i.
Balance de Energa: La demanda debe ser igual a la suma
de la generacin trmica e hidrulica.
Gt i = Di Ghi
(1)
Balance Hdrico: El nivel de agua en el estado i+1 es igual
a la suma del nivel de agua del estado anterior ms la
afluencia, menos el caudal turbinado, menos el caudal
vertido. La ecuacin que relaciona las variables es:
Vi +1 = Vi + Yi U i S i
(2)
El costo total de generacin para los n periodos del
despacho ser:
Costo Operativo Trmico =

Cti (Gti )

(3)

i =1

Esta ecuacin muestra que el costo operativo para una


central trmica es la suma de los costos de generacin de la
planta trmica en cada uno de los periodos.
El costo operativo total para un sistema hidrotrmico estar
dado por el costo operativo trmico ms el costo futuro del
agua (dado por la FCF). Remplazando (1) en (3) tenemos:
n

CostoTotal = Ct (Di Ghi ) + FCFn +1 (Vn +1 ) (4)


i =1

manera que se genere una relacin optima factible a todo


el problema.
Para el problema del despacho hidrotrmico planificado a
un ao se realiza una descomposicin en periodos
mensuales. V0 es el volumen al inicio del ao y Vn es el
Volumen final. Tenemos las siguientes relaciones:

Vn = f n (Vn 1 ) ; V n 1 = f n 1 (V n 2 ) ;.....; V1 = f1 (V0 )


, equivalente a:

En cada mes (etapas del problema) tenemos un conjunto


G
de decisiones agrupadas en un vector U (Posibles
G
turbinamientos). Sea C (Costo operativo para cada etapa)
un vector que mide la eficiencia de la operacin del
sistema hidrotrmico. Cada componente c i es el costo de
operacin en cada mes y depende del volumen de entrada
a la etapa i y la decisin que se tome, o sea,
ci = Ci (Vi ,U i ) . Tenemos entonces:

Vn = f n ( f n 1 (... f1 (V0 ,U 1 ),U 2 ),..., U n ) y


C = c n (c n 1 (...c1 (V0 ,U 1 ),U 2 ),..., U n )

Estas dos ecuaciones muestran que la salida final y el


costo son funciones de la entrada inicial y las decisiones
tomadas en cada etapa.
El problema consiste entonces en optimizar la
composicin de los costos de cada mes, por lo cual se
tratar de encontrar las decisiones

Z min = Min (c n D c n 1 D D c1 ) .
Un ,...,U 2U1

Vi = Vi 1 + Yi U i S i
VMIN Vi VMAX
0 U i U MAX
Gt MIN Gt i Gt MAX

Sujeto a:

Vi = Vi 1 + Yi U i S i

(6)

V MIN Vi V MAX
0 U i U MAX

(7)

Gt MIN Gt i Gt MAX

4.

optimizacin es la siguiente:

Sujeto a:
(5)

(U 1 ,U 2 ,...,U n ) del

(U 1 ,U 2 ,...,U n ) que optimicen la composicin


[cn D cn1 D D c1 ] ; la formulacin del problema de

conjunto

El problema del Despacho hidrotrmico consiste en


optimizar los costos de operacin, as que el modelo
matemtico se puede plantear as:

Z min = Min Ct (Di Ghi ) + FCFn +1 (Vn +1 )


i =1

Vn = f n ( f n1 ...( f1 (V0 ))) .

La funcin recursiva. La idea de la funcin recursiva es


poder dividir el
problema de optimizacin en n
subproblemas de optimizacin de una sola etapa (meses).
Para garantizar la optimalidad del problema global y poder
separar el problema de minimizacin en subproblemas, la
funcin objetivo debe cumplir con las condiciones
derivadas por Mitten [1] que son las condiciones de
monotonicidad y de separabilidad. Bajo estas condiciones

PROGRAMACION DINAMICA (PD)

La PD resuelve un problema global, descomponindolo en


etapas que se enlazan mediante clculos recursivos de

4
Como se puede ver en la ecuacin (5), esta composicin es en forma de
suma.

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el problema de despacho hidrotrmico consistir en
determinar la FCF para cada etapa de forma recursiva as:

FCFi 1 = Min{C i (Di U i ) + FCFi (Vi )}

de oferta de la central trmica en un esquema de mercado


de energa. Los Valores de las parmetros a, b y c son1:
a= 10 [ U .M KWh 2 ]; b=40.8.[ U.M KWh ];

Ui

c: 15[ U.M ].

4.2 PROGRAMACION DINAMICA ESTOCASTICA


La Programacin Dinmica Estocstica (PDE) considera el
carcter aleatorio de algunas variables del problema. Para el
caso del despacho hidrotrmico, la variable aleatoria ser la
afluencia. Por medio de los datos histricos de afluencia se
buscar una funcin de distribucin de probabilidad
discreta para esta variable. La funcin recursiva de la PDE
estima la esperanza matemtica de la FCF para la etapa
siguiente:

G
G
FCFi 1 (Vi ) = Min Pi ( Ai ){Ci (Di U i ) + FCFi (Vi )}
Ui

Donde

Demanda: Se aclara que la UPME pronostica tres tipos de


demanda: Alta, Media y Baja; para los problemas de
generacin de energa se utiliza la demanda Alta [4]. La
Demanda pronosticada por la UPME es la demanda
domstica total para el pas; la central de Chivor no puede
atenderla toda, as que los datos utilizados para el ejercicio
son slo la novena parte de los pronosticados. La demanda
relativa se obtiene dividiendo los datos de demanda por
1126 GWh la cual es la energa total que posee la central
de Chivor.

Ai

Pi ( Ai ) es la probabilidad de que la afluencia Ai

ocurra. El uso de la esperanza matemtica se justifica por el


hecho de que es un buen estimativo de todos los costos
posibles y adems facilita los clculos computacionales.
5.

Manejo de la Informacin

APLICACIN

Esta aplicacin consiste en utilizar la PDE con el propsito


de encontrar la solucin ptima al problema de despacho
hidrotrmico para una planta hidrulica y una trmica
planificando a un ao, con periodos mensuales (12 meses).
La planta considerada fue la central hidroelctrica de
Chivor, que es una central de embalse con afluencias
provenientes del ro Bat. Se ha considerado una
configuracin en nodo nico del sistema hidrotrmico.
Datos del Problema. Los parmetros de la central
hidroelctrica de Chivor son:
- Ro afluente: Bat.
- Embalse: La Esmeralda.
- Factor medio de Turbinamiento: 6.86 [MW/ (m3/s)]
- Volumen til: 591 [Mm3]. (1126 GWh).
- Altura lquida neta: 786 [m]
- Potencia Instalada: 1000 [MW]. (Asociado al
Turbinamiento Mximo).

Conversin de Caudal a Volumen relativo. En [3], se


encuentran los datos histricos de caudales de afluencia al
embalse La Esmeralda. Estos datos son caudales promedio
mensuales, as que debemos convertirlos en Volumen de
agua mensuales multiplicndolos por 3600*24*30
segundos al mes. Este proceso se aplica a todos los datos
(asumiendo que cada mes tiene 30 das). El volumen
relativo, es el volumen de agua al mes dividido por el
volumen total del embalse La Esmeralda, que es de
591Mm3.
Obtencin de Probabilidades Se elaboraron histogramas
de frecuencia relativa de los registros histricos de
volumen relativo, obteniendo una distribucin de
probabilidad discreta de los posibles escenarios de
afluencia para cada uno de los 12 meses. Por ejemplo para
el mes de junio, con 20 discretizaciones en el nivel del
embalse, se obtuvo el siguiente histograma:

Para la obtencin de las afluencias al embalse, se utilizaron


los registros histricos de los caudales del ro Bat del ao
1955 a 1999 [4].
Los datos de Energa y demanda usados para este
problema se obtuvieron de la pgina de la Unidad de
Planeacin Minero Energtica UPME. [3] [4].
La central trmica es una central con parmetros tpicos de
generacin. La funcin de costo de generacin es
cuadrtica: Ct i ( g ) = ag + bg + c + E i ; los parmetros
2

a, b, c son constantes para todos los periodos, y el


parmetro E en [U.M] (Unidades Monetarias) cambia para
cada mes considerando el efecto del corrimiento del precio

Figura 3. Histograma de Afluencias para el mes de junio.

Los valores de los parmetros a,b y c estn referenciados a los valores


de demanda relativa. Los valores del parmetro E se muestran en [3]

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De la grfica se puede observar que la probabilidad de que


la afluencia relativa sea 0.4 (eje X) es de 0.045 (eje Y); que
la probabilidad de que la afluencia relativa sea 0.5 (eje X)
es de 0.025 (eje Y); y que la afluencia relativa ms probable
(eje Y) para este mes es de 0.65 (eje X).
Nivel inicial del embalse: Para este embalse el nivel inicial
fue asumido como 0.6 veces la capacidad total.
Meta final de Volumen: Esta meta final de volumen
consiste en el nivel de agua que debe quedar en el embalse
al final del ao; garantizando que ser un nivel de agua
suficiente para que no existan racionamientos para el ao
siguiente.
Para determinar la meta final, se realiz un despacho previo
con un horizonte de seis aos y con periodos anuales. El
volumen de agua almacenada en el embalse al final del
horizonte de seis aos se asume como cero. As que la
funcin de costo futuro para el periodo final es FCF6 = 0.
Se calcula la FCF para los periodos anteriores, ( ao 5, ao
4,...) , por medio de la PDE (considerando periodos
anuales).
De este despacho previo se extrae el dato de volumen de
agua almacenado para el final del primer ao (ao 1).
De la misma manera se realiza el mismo despacho
simulando diferentes escenarios de afluencia. El promedio
aritmtico de estos datos de volumen al final del primer
ao, ser la Meta final de Volumen. En este trabajo se
simularon 300 escenarios de afluencia con volumen inicial
0.6, obteniendo una Meta Final de volumen de 0.6 veces el
nivel del embalse.
La siguiente figura muestra el nivel de agua en el embalse
durante un periodo de seis aos. Se asume que el volumen
final es cero, y se presentan all 10 de los 300 resultados
obtenidos de los escenarios de afluencia simulados.
Obsrvese que la meta final de volumen para el primer ao
es cercana a 0.6.

Figura 4. Nivel del embalse para un horizonte de seis aos.

Procedimiento, Programacin y Resultados: Los


resultados que se exponen en este trabajo fueron obtenidos
por medio de una aplicacin de Despacho Hidrotrmico,
desarrollada por los autores de este trabajo, y programada

57
bajo el Software Matlab8. Esta aplicacin bsicamente
persigue dos objetivos:
- Trazar la poltica operativa ptima para distintos
escenarios de afluencia, elegidos por el usuario o
creados de forma aleatoria.
- Realizar un anlisis estadstico de los resultados de la
simulacin de escenarios de afluencias probables y
factibles.
Poltica Operativa. Las siguientes figuras son los
resultados obtenidos de la solucin del problema del
despacho Hidrotrmico planificado a un ao para la

central hidroelctrica de Chivor. Se simul el escenario de


afluencias promedio.
Figura 5. Poltica Operativa para Chivor simulando el escenario
de afluencias promedio.

La grfica del nivel del embalse para los diferentes Meses


muestra como debe ser el nivel del embalse a lo largo del
ao. Obsrvese que para el final del mes 12 el volumen del
embalse es 0.6 que es la meta final de volumen
determinada con anterioridad. El grfico superior derecho
muestra los turbinamientos en cada mes. El grfico
inferior izquierdo muestra la afluencia esperada (escenario
de afluencias promedio) al embalse.
El grfico inferior derecho contiene tres informaciones: la
Demanda, generacin Trmica y la generacin Hdrica. La
Demanda debe ser atendida por la suma de las
generaciones trmicas e hidrulicas. Obsrvese que en los
periodos donde el costo de generacin trmica es grande
(ltimos meses del ao) la generacin trmica es baja, y
adems, se tiende a turbinar agua del embalse para dar
espacio a la llegada de nuevas afluencias en las pocas
hmedas.
SIMULACIN Y ANALISIS ESTADISTICO. De este
anlisis se obtienen conclusiones de cmo ser el costo
operativo del sistema Hidrotrmico. Para esto se simularon
aleatoriamente (de acuerdo a las distribuciones de
probabilidad de las afluencias relativas) 1000 escenarios
de afluencia calculando el costo operativo para cada
escenario.

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Los siguientes valores corresponden a parmetros
estadsticos de los mil costos operativos.
- Costo mnimo promedio (FCF1): 4826120
Unidades Monetarias (U.M).
- Promedio de los 1000 costos operativos de las
polticas ptimas: 4831074 [U.M.].
- Desviacin Estndar de los Costos operativos:
146440 [U.M]

El valor 1.64 corresponde al valor para el cual la funcin


de distribucin normal estndar con media cero y
desviacin uno tiene un valor de 0.95.
Esto significa que el 95% de las veces, el costo mnimo
promedio ser menor que 4838668 [U.M.]

6.
La figura siguiente muestra la distribucin de los mil costos
operativos simulados.
Distribucin de los Costos de Operacin
60
Distribucin Normal
Costo Promedio Simulaciones
Costo mnimo Promedio
50

CONCLUSIONES

El despacho hidrotrmico es un problema que involucra


gran cantidad de variables, tales como el tipo de embalse,
el mercado de energa, las restricciones de la red elctrica,
y adems, variables de carcter aleatorio, de modo que el
problema es demasiado complejo.
El problema del despacho hidrotrmico es de tipo Azar Decisin, (la poltica operativa ptima para el embalse est
supeditada a los agentes climticos, de los cuales no se
posee total certeza); la solucin obtenida con la PDE
permite ver todas las polticas operativas ptimas para
cualquier escenario de afluencia factible.

40

30

20

10

0
3.4

3.5

3.6

3.7

3.8

3.9

Costo de Operacin

4.1

4.2
x 10

Figura 6. Distribucin de los Costos Operativos de Diferentes


escenarios de Afluencia.

Observemos que la distribucin de los costos es Normal;


esto se puede asegurar gracias al teorema del Lmite
Central, pues asegura que la distribucin del promedio una
variable aleatoria es Normal. Podemos obtener un intervalo
de confianza para el costo mnimo promedio, donde la
media o esperanza ser asumida como el promedio de los
costos operativos de los escenarios simulados.
S

P C PDE CSIMUL + 1.64


= 0.95
n

146440

P C PDE 4'831.071 + 1.64


= 0.95
1000

P C PDE 4'838668 = 0.95


CPDE : Corresponde al costo mnimo promedio calculado
por la programacin dinmica estocstica. Est asociado al
nivel inicial del embalse, y se determina por medio de la
funcin de costo futuro del primer periodo. (FCF1)
CSIMUL : Corresponde al promedio aritmtico de los costos

de operacin de las polticas operativas ptimas.


S: Es la desviacin estndar de la muestra; y n es el nmero
de simulaciones.

En cuanto al nivel de agua en el embalse (a lo largo del


horizonte de planeamiento) se puede observar que la
poltica operativa ptima obtenida hace que se deba operar
el embalse as:
Guardar agua para ser turbinada en los periodos donde el
costo de generacin trmica es alto (ltimos meses del
ao).
Preparar el embalse para la llegada de grandes afluencias,
o sea, se debe turbinar agua y llevar el embalse a niveles
bajos, meses antes de los periodos de bastante afluencias.

7.

BIBLIOGRAFA

[1]..PRAWDA, Juan.
Mtodos y modelos de
Investigacin de Operaciones, Segunda edicin, 640
pginas, Limusa, 1991.
[2]...SOARES F. Secundino. Memorias Seminario
Planeamiento y Programacin de la operacin de
sistemas de energa elctrica. Universidad
Tecnolgica de Pereira Maestra en Ingeniera
Elctrica. Julio de 2004.
[3] Solucin al problema del Despacho Hidrotrmico de
dos plantas mediante la Programacin Dinmica
Estocstica. Trabajo de grado. Facultad de Ingeniera
Elctrica e Industrial. Universidad Tecnolgica de
Pereira. Juan Carlos Bedoya y Mauricio Barrera.
Marzo de 2005.
[4]..UNIDAD
DE
PLANEACION
MINERO
ENERGETICA UPME. Proyecciones de demanda de
energa elctrica y potencia mxima 2004-2010. Jul
2004. www. upme.gov.co