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CONTROL DIGITAL

FASE INICIAL 1

PRESENTADO POR
JHONATAN FLOREZ OBANDO. CODIGO: C.C 1098628702

TUTOR
FREDDY VALDERRAMA

GRUPO 299006-15

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD BUCARAMANGA

FECHA DE PRESENTACION
SEPTIEMBRE DEL 2015

INTRODUCCION
En este trabajo se efectuara una serie de ejercicios matemticos de los temas
ecuaciones de Laplace y transformada e inversa Z con el objetivo de irnos
apropiando de los conocimientos bsicos para solucionar problemas de seales
digitales.

Objetivos:
-Reconocimiento del curso control digital, trabajar con herramientas matemticas
ecuaciones de Laplace, transformada e inversa Z, que nos permitan desarrollar
poder entender mejor el conocimiento en cuanto a seales digitales.
-Conocer previamente el contenido del curso, para poder prepararnos a los
interrogantes y trabajos que se nos van encomendar ms adelante.
-Interactuar con los compaeros para conocer fortalezas y debilidades y poder
mejor habilidades en el curso control digital.

Ejercicio 1:

a) Determine la transformada Z de

Y(t)= 10 10cos (100 t)


Considere que el periodo de muestreo es 5 milisegundos
Resolvemos la transformada Z teniendo en cuenta sus propiedades como se
muestra a continuacin, teniendo en cuenta que el primer trmino es una
constante desarrollamos:
10 cos (100 t)
Y (t)=Z (10 (t)) Z

Tomando como referencia que:


k=

z
z1

zcos( aT )

z ( Z 22 zcos ( aT ) +1 )

cos ( bt )=

Entonces:

Y (z) = 10

Z
z1

10

Reemplazando tenemos:

zcos( aT )

2
z ( Z 2 zcos ( aT ) +1 )

zcos( 100 t)

z ( Z 22 zcos ( 100 t ) +1 )

10 z
Y (z)=
10
z1

z cos(100 t)

10 z( Z 22 zcos ( 100 t ) +1 )

10 z
Y ( z)=

z1

Teniendo en cuenta que T=0.005, reemplazamos en la funcin:


zcos ( 1003.14160.005)

1003.14160.005
cos ( )+1
z 22 z ( )
10 z

10 z
Y ( z)=

z1

Y ( z)=

10 z (zcos ( 1.5708))
10 z
2
z1 z 2 z ( cos 1.5708 )+1

Y ( z)=

10 z( z0.9996)
10 z
2
z1
z 2 z ( 0.9996 ) +1

10 z2 9.996 z

10 z (
Y (z)=
z 21.9992 z +1 )
z1

b) Determine y(0) y ( ) para la siguiente funcin de transferencia:

ParaY (0)
y ( 0 )=lim Y ( z )
z

y ( 0 )=lim Y ( Z )
z

( z 3z z +2 )
2

y ( 0 )=
=0
3 2
1 + 2

y ( 0)

Para

=0

Y ()

y ( )=lim ( z1 )
z

Y (z)

y ( )=lim ( z1 )
z

y ( )=lim ( z1 )
z

y ( )=lim
z

( z 3z z +2 ) y ( )=lim ( z1) ( z +3zz +2 )


2

z
z
y ( )=lim ( z1 )
z
(z1)( z 2)
z +3 z+2
2

z
=1 y ( )=1
(z2)

Ejercicio 2:
Determine la cantidad y posicin de los polos y ceros para la siguiente funcin de
transferencia:
T ( Z)=

1+0.2 z1
1+ 4 z1+ 4 z2

Convertimos la funcin de transferencia en trminos de Z positivo:


0.2
z
T ( Z)=
4 4
1+ + 2
z z
1+

z+ 0.2
z
T ( Z) =
z+ 4 4
+ 2
z
z
z +0.2
z
T ( Z) = 2
z + 4 z +4
z2

z
z ( 2+ 4 z +4)
z 2 ( z +0.2 )
T ( Z) =

T ( Z)=

z( z+ 0.2)
z 2 +4 z+ 4

T ( Z)=

z 2+ 0.2 z
z 2 +4 z+ 4

Escrita como una funcin racional la transformada Z queda:


X ( z )=

p ( z)
q (z)

Para hallar los polos debemos hacer que la funcin se haga infinita, es decir que el
denominador sea igual a cero, es decir que: q ( z )=0
Para hallar los ceros debemos hacer que la funcin se haga infinita, es decir que
p ( z )=0
el numerador sea igual a cero, es decir que:
Si p y q, ya no poseen factores comunes, es correcto decir que:
Los ceros de la transformada Z, son las races de p(z)
Los polos de la transformada Z, son las races de q(z)

Factorizamos en la funcin de transferencia: Z


T ( Z)=

z 2+ 0.2 z
2
z +4 z+ 4

T ( Z) =

z ( z +0.2 )
( z +2 ) ( z+2 )

Igualamos el numerador a cero:

z ( z +0.2 )=0
z=0 y z=0.2
Igualamos el denominador a cero:

( z+ 2 )( z +2 )=0
z+ 2=0 z =2
z+ 2=0 z =2

Resolviendo la transformada Z de:

T ( Z)=

1+0.2 z1
1+ 4 z1+ 4 z2

Ceros:
En

z=0

En

z=0,2

Polos:
Existen dos en
z=2 ,
ya que en el denominador hay dos
expresiones iguales ( z+ 2 ) .

Ejercicio 3: Encuentre Y(z) cuando T = 0.1 segundos, para la funcin:

Y(s) =

2
s (s +1)( s+10)

Reducimos a fracciones parciales

Y(s) =

2
s (s +1)( s+10)

2
s (s +1)( s+10)

A
B
C
+
+
S (S+1) (S +10)

A ( S+1 ) . ( S+ 10 ) BS . ( S+ 10 ) CS .( S+ 1)
S( S+ 1)(S+10)

Se igualan los numeradores:


S=0
2=10 A A= 0.2

S= -1
2= -9 B B= -0.22

S= -10
2= 90 C C= 0.022

Quedando as las fracciones parciales:


2
s (s +1)( s+10)

0.2 0.22
0.022

+
S ( S +1) (S +10)

Aplicamos transformada inversa de Laplace:


Kt
Y (kT)= 0.2u (k) 0.22 e

10 Kt
+ 0.022 e

Se Aplica transformada Z

Y(z)= 0.2

Z
Z1

0.22

Z
t
Ze

+ 0.022

Z
10 t
Ze

Ahora se puede reemplazar T=0.1 asi:

Y(z)= 0.2

Z
Z1

0.22

Z
0.1
Ze

Realizamos resta y suma de fraccionarios;

+ 0.022

Z
1
Ze

Y(z)=

0.2 Z ( Ze0.1 ) ( Ze1) 0.22 Z ( Z1 ) ( Ze1 ) +0.022 Z (Z1) ( Ze0.1 )


( Z 1 ) . ( Ze0.1 ) ( Ze1 )

Y(z)=

0.2 Z ( Z0.90 ) ( Z 0.36 )0.22 Z ( Z1 ) ( Z0.36 )+ 0.022 Z (Z 1) ( Z0.90 )


( Z1 ) . ( Z0.90 )( Z0.36 )

Y(z)=

0.022 Z3 + 0.106 Z 2+ 0.580 Z


( Z1 ) . ( Z0.90 ) ( Z 0.36 )

Ejercicio 4: Considere el sistema de datos muestreados en lazo abierto mostrado


en la figura No. 1del anexo de grficos. Determine la funcin de transferencia
Y(z)/r(z)

SISTEMA
R(s)Go(s)Gp(s) = Y (s)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Y (s)
R (s)

= Go(s)Gp(s)

REEMPLAZANDO TERMINOS:

Y (s)
R (s)

1eTs
S

10
(S +3)(S +5)

SIMPLIFICAMOS
Y (s)
R (s)

1010 eTs
S (S +3)(S +5)

TRANSFORMACIN BILINEAL TRANSFORMANDO EL DOMINIO EN S EN UN


DOMINIO EN Z:
2
S= T

(Z 1)
(Z+1)

REEMPLAZAMOS
T (

Y (z)
R (z)

2 (z1)
)
T ( z +1)

1010 e
2 ( z1 ) 2 ( z1 )
2 ( z1 )
((
)+ 3)((
)+ 5)
T ( z +1 ) T ( z+ 1 )
T ( z+ 1 )

Formato de Autoevaluacin Individual

CONCLUSIONES
Se conoci previamente el contenido el curso desarrollando ejercicios de
ecuaciones de Laplace transformada e inversa Z los cuales sern herramientas
necesarias para desarrollar los trabajos colaborativos ms adelante, lo cual deja
en el estudiante la inquietud de investigar para poder desempearse mejor en
cada una de las temticas cuando le sean abordadas.