Estabilidad de Los Sitemas Electricos de Potencia

TESIS DOCTORAL
DISEO DE UN ESTABILIZADOR DE
SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
ADAPTATIVO PREDICTIVO EXPERTO
RICARDO REQUENA PREZ

Ingeniero Industrial
Tesis presentada en el
Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales
Universidad Nacional de Educacin a Distancia
MADRID, 2013
Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales
Universidad Nacional de Educacin a Distancia
Ttulo de la Tesis
DISEO DE UN ESTABILIZADOR DE
SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
ADAPTATIVO PREDICTIVO EXPERTO
Autor
RICARDO REQUENA PREZ

Ingeniero Industrial
Director de la Tesis
Dr. D. JUAN MANUEL MARTN SNCHEZ

Codirector de la Tesis
Dr. D. JOS CARPIO IBEZ
A Patricia y a mis padres
Agradecimientos
Quiero expresar mi sincero agradecimiento a D. Juan Manuel Martn Snchez, director de esta
tesis, y a D. Jos Carpio Ibaez, codirector de esta tesis, por su constante apoyo y asesoramiento,
as como por la confianza que siempre han despositado en m.
A la empresa Adaptive Predictive Expert Control, S.L. y a sus trabajadores, por facilitarme el
acceso a diferentes procesos industriales en operacin, los cuales han servido como motivacin para
desarrollar una tesis que pueda tener una aplicacin prctica dentro del mbito industrial.
A la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de la UNED, por poner a mi disposicin
los medios necesarios para el avance y la consecucin de esta tesis y, en particular, al Departamento
de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control, en cuyo ambiente amistoso y motivador se ha
efectuado el desarrollo de este trabajo.
A mi familia, por ser el pilar fundamental en todo lo que soy, en toda mi educacin, tanto
acadmica, como de la vida, por su incondicional apoyo perfectamente mantenido a travs del
tiempo y por la motivacin que me han dado en los momentos difciles que se presentaron en la
realizacin de esta tesis.
No quiero terminar sin agradecer infinitamente a mi compaera Patricia todo el amor y el apoyo
recibido, as como todas las horas de compaa y cario robadas para poder realizar esta tarea.
Espero que a partir de ahora pueda recuperar el terreno perdido.
Resumen
Los sistemas elctricos de potencia constituyen una de las construcciones ms complejas y
sofisticadas que ha conseguido la ingeniera elctrica. Los sistemas elctricos se encargan del
suministro de energa conectando los centros productores con los centros de consumo, a travs de
una gran nmero de redes elctricas a diferentes niveles de tensin.
Para que el sistema funcione adecuadamente, todos los generadores deben de estar
interconectados entre s de forma que se asegure el suministro elctrico. La conexin slo es posible
cuando todos los generadores se mantienen girando a la misma velocidad, es decir, en sincronismo;
garantizando as el valor constante de la frecuencia de la tensin de salida. Para controlar estos
sistemas se disponen de reguladores automticos que mantienen constantes los valores de tensin y
frecuencia generadas por el alternador.
En la realizacin de estas interconexiones se han observado inestabilidades en el comportamiento
dinmico del sistema, apareciendo oscilaciones mantenidas de muy baja frecuencia en un rango que
va desde 0,2 a 3 Hz. Estas oscilaciones limitan la capacidad de transmisin de potencia entre los
generadores y las cargas y, por dicha causa, se han diseado los Estabilizadores de Sistemas de
Potencia (Power System Stabilizer-PSS) como elementos adicionales que permiten amortiguar las
oscilaciones y estabilizar los sistemas elctricos de potencia.
La mayor parte de los PSS empleados en aplicaciones reales son reguladores de adelanto-retraso
de tipo analgico con parmetros fijos. El diseo y la seleccin de la mejor estructura del PSS, as
como el valor de sus parmetros es un proceso iterativo y muy complejo, optimizndose en el punto
de trabajo habitual de la mquina. El comportamiento del PSS empeora cuando debido a cambios
topolgicos de la red, cambios en la demanda de carga o cualquier otro tipo de perturbaciones, se
modifica el punto de funcionamiento del sistema y los parmetros del estabilizador dejan de ser
ptimos.
Con objeto de mejorar el rendimiento del sistema, se han introducido estabilizadores adaptativos
basados en la teora de los reguladores auto-ajustables, que permiten identificar el punto de operacin
del sistema de potencia y disear el PSS ms adecuado. Los inconvenientes de estos sistemas radican
en la necesidad de implementar un sistema de identificacin en tiempo real y la posibilidad de
producir acciones de control desestabilizadoras debido a errores en la identificacin. En los ltimos
aos se han propuesto nuevos esquemas de control basados en las tcnicas de los sistemas expertos,
tales como algoritmos genticos, reguladores borrosos y redes neuronales; aunque apenas se han
desarrollado en aplicaciones prcticas debido a la complejidad de dichos esquemas y a la necesidad
de emplear como datos de entrada, variables que en la operacin real no se encuentran disponibles.
ii
Resumen
El objetivo principal de esta Tesis Doctoral consiste en disear un sistema de estabilizacin

adaptativo predictivo experto que, mejorando el rendimiento de los estabilizadores de potencia
actuales, sea fcilmente configurable por un usuario que no sea un experto en el rea del control.
El diseo del estabilizador se divide en cuatro fases: la primera consiste en determinar como es
la variacin de los coeficientes del modelo que representa el sistema elctrico en funcin del nivel
de potencia activa del generador, y de aqu hallar sus valores mximos y mnimos; la segunda
es la definicin de las regiones de trabajo en la cual se puede encontrar operando el sistema de
control, fijando los valores mximos globales y mnimos globales que pueden tomar los coeficientes
estudiados en la fase anterior; en la tercera fase se definen los bloques que componen el estabilizador
de potencia y se fijan los lmites superior e inferior en la adaptacin de los parmetros, basndose en
los resultados obtenidos en la segunda fase; por ltimo, en la cuarta fase se presenta la configuracin
ptima de los parmetros del estabilizador, basada en la minimizacin de una funcin de coste que
toma en consideracin el desvo con respecto a la consigna, y el esfuerzo de control necesario para
corregirlo.
Para validar el rendimiento del sistema de control propuesto, se han efectuado una serie de casos
de estudio que permiten comparar este esquema de control con los esquemas clsicos, los cuales
representan a la mayora de los existentes en la industria.
Summary
Electrical power systems are among the most complex and sophisticated produced by electrical
engineering. Electrical systems are responsible for the supply of power by connecting power plants
with consumers through a large number of electrical networks at various voltages.
In order that the systems function correctly, all the generators must be interconnected in such
a way that electricity supply is assured. The connection is only possible if all of the generators
rotate at the same speed, that is to say, synchronously, in order to guarantee a constant value of
output voltage frequency. The control of these systems relies on automatic regulators which maintain
voltage and frequency generated by the alternator at constant values.
Within these interconnections, instabilities in the dynamic performance of the system have been
observed in the form of very low frequency oscillations in the range 0,2 to 3 Hz. These oscillations
limit the power which can be transmitted between the generators and the consumers. As a result
of this, Power System Stabilizers (PSS) have been designed to damp these oscillations and stabilise
the electrical power systems.
The majority of the PSS used in current applications are analogue push-pull regulators with fixed
parameters. The design and selection of the most suitable configuration of PSS, such as parameter
values, is a very complex, iterative process, optimising around the most common operating point
of the machine. The performance of the PSS deteriorates when, as a result of topological changes
in the grid, changes of load demand, or any other kind of disturbance, the operating point of the
system changes, and the stabilizer parameters cease to be optimal.
In order to improve system performance, adaptive stabilizers have been introduced based on
the theory of auto-adjustable regulators which enable the identification of the operating point of
the power system and the design of a more suitable PSS. The problem with these systems arises
from the need to implement an identification system in real time giving rise to the production of
destabilizing control actions due to identification errors. In recent years, new control schemes based
on expert systems such as genetic algorithms, fuzzy logic and neural networks have been proposed,
although very few have been applied in practice due to the complexity of these schemes, and the
need for data from actual operations which is not usually available.
The main objective of this Doctoral Thesis is the design of an adaptive predictive expert
stabilization system which improves the performance of current power stabilizers, and is easily
configurable by a user who is not an expert in the area of control. The design of the stabilizer is
divided in four phases. The first consists in determining the nature of the variation in model
coefficients representing the electrical system according to the level of active generator power and
iii
iv
Summary
from there extract the maximum and minimum values. The second phase is the definition of the
work areas in which the control system operates, determining the maximum and minimum global
values of the coefficients studied in the previous phase. In the third phase, the blocks which
constitute the power stabilizer are defined and the upper and lower limits achieved by the
parameter adaptations are established based on results from the second phase and finally, in the
fourth phase, the optimal configuration of the stabilizer parameters is presented based on the
minimization of a cost function which takes into account the deviation from the set point and the
control effort required to correct it.
In order to validate the performance of the control system proposed, a series of case studies
has been carried out which enables a comparison between this control system and classical control
systems typically employed currently in industry.
ndice general
Resumen
Summary
iii
ndice general
ndice de figuras
xiii
ndice de tablas
xxv
1. Introduccin y Objetivos de la Tesis
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Evolucin Histrica de los Sistemas Elctricos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Clasificacin de la estabilidad de un sistema elctrico de potencia . . . . . . .
1.3.1.1. Estabilidad del ngulo del rotor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.2. Estabilidad de la tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.3. Estabilidad de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Evolucin histrica del estudio de la estabilidad de los sistemas elctricos de

potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Objetivos y Estructura de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Estabilidad de Pequea Seal en un Sistema Elctrico de Potencia
15
2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
v
vi
ndice general
2.2. Modelo del sistema elctrico de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. Modelo de la mquina sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1.1. Simplificaciones en estudios a gran escala de estabilidad de pequea
seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2. Modelo de la red elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.3. Modelos del sistema de excitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3.1. Representacin de los sistemas de excitacin . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3.2. Modelos del transductor de tensin y el compensador de carga . . . 25
2.2.3.3. Modelo del sistema de excitacin esttico ST1 . . . . . . . . . . . . 26
2.3. Anlisis en pequea seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2. Generador representado mediante el modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3. Generador representado mediante el modelo con devanado de campo . . . . . 31
2.3.3.1. Resumen del procedimiento para la formulacin de la matriz de estado 35
2.3.3.2. Representacin del diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.3.3. Expresin de los parmetros K de forma expandida . . . . . . . . . 37
2.3.3.4. Variacin de los parmetros K en funcin del punto de
funcionamiento del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.3.5. Variacin de los parmetros K en funcin de la impedancia del
sistema elctrico de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.3.6. Efecto de la variacin en el flujo del devanado de campo sobre la
estabilidad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.4. Efectos del sistema de excitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.4.1. Representacin del diagrama de bloques incluyendo el sistema de
excitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.4.2. Variacin de los parmetros K5 y K6 en funcin del punto de
funcionamiento del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.4.3. Variacin de los parmetros K5 y K6 en funcin de la impendancia
del sistema elctrico de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.4.4. Efecto del regulador de tensin (AVR) sobre las componentes de par
de sincronizacin y de par de amortiguamiento . . . . . . . . . . . . 56
ndice general
vii
2.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3. Estabilizador de Sistemas de Potencia
61
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2. Descripcin del estabilizador de sistemas de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3. Anlisis de estabilidad de pequea seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.1. Matriz de estado incluyendo el estabilizador de sistemas de potencia . . . . . 67
3.3.1.1. Bloques de funciones de transferencia de orden elevado . . . . . . . . 68
3.3.2. Ejemplo de funcionamiento de un estabilizador de sistemas de potencia . . . . 70
3.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4. Estado del Arte en el Diseo de Estabilizadores de Sistemas de Potencia
89
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2. Anlisis del estado de arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.1. Sistemas clsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.1.1. Compensadores adelanto-retraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.1.2. Reguladores ptimos cuadrticos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2. Sistemas adaptativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.2.1. Sistemas adaptativos con modelo de referencia (MRAS) . . . . . . . 96
4.2.2.2. Reguladores autoajustables (STR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2.3. Algoritmos genticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2.4. Sistemas borrosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.5. Sistemas de control basados en redes neuronales . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.6. Sistemas hbridos neuro-borrosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.7. Sistemas adaptativos predictivos expertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.3. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5. Diseo de un Estabilizador Adaptativo Predictivo Experto de Sistemas de
Potencia
119
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
viii
ndice general
5.2. Descripcin del sistema de control propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.2.1. Bloque conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2.1.1. Clculo de los parmetros de la trayectoria deseada para un control
predictivo bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.1.2. Clculo de los parmetros de la trayectoria deseada para un control
predictivo extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.2.2. Modelo predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.2.1. Control predictivo bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.2.2. Ejemplos de aplicacin de control predictivo bsico . . . . . . . . . . 126
5.2.2.3. Control predictivo extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2.2.4. Ejemplos de aplicacin de control predictivo extendido . . . . . . . . 137
5.2.3. Mecanismo de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2.3.1. Definicin del mecanismo de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2.3.2. Expresin general para el mecanismo de adaptacin . . . . . . . . . 142
5.2.3.3. Ejemplos de aplicacin del mecanismo de adaptacin . . . . . . . . . 142
5.2.4. Bloque experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.3. Anlisis e identificacin de la dinmica de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.3.2. Determinacin de la expresin general para la funcin de transferencia . . . . 151
5.3.3. Variacin de los coeficientes de la funcin de transferencia . . . . . . . . . . . 155
5.3.3.1. Variacin de los coeficientes para una potencia activa (P) igual a 0,0
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.3.3.2. Variacin de los coeficientes para una potencia activa (P) igual a 0.1
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
ndice general
ix
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.4. Definicin de las regiones de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

5.4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.4.2. Respuestas de las funciones de transferencia y valores mximo-mnimo de los
coeficientes para cada nivel de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.4.2.1. Respuestas de las funciones de transferencia y valores
mximo-mnimo de los coeficientes para una potencia activa (P)
igual a 0.0 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
igual a 0.1 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
igual a 0.2 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
igual a 0.3 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
igual a 0.4 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
igual a 0.5 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
igual a 0.6 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
ndice general

igual a 0.7 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
igual a 0.8 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
igual a 0.9 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
igual a 1.0 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.4.3. Regiones de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.4.3.1. Regin de trabajo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5.4.3.2. Regin de trabajo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5.4.3.3. Regin de trabajo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.4.3.4. Regin de trabajo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.4.3.5. Regin de trabajo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.4.3.6. Regin de trabajo 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.4.3.7. Regin de trabajo 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.4.3.8. Regin de trabajo 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.4.3.9. Regin de trabajo 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.4.3.10. Regin de trabajo 10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.5. Ajuste del estabilizador de sistemas de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

5.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.5.2. Periodo de control (CP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.5.3. Bloque conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.5.3.1. Tiempo de establecimiento (n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.5.3.2. Horizonte de prediccin () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.5.4. Modelo predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.5.4.1. Estructura del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
ndice general
xi
5.5.5. Mecanismo de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

5.5.5.1. Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo . . . . . . . 227
5.5.5.2. Velocidad de adaptacin (B ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.5.5.3. Ganancia de la adaptacin () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.5.6. Bloque experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.5.6.1. Clculo de los coeficientes discretos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.5.6.2. Secuencia de operaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

5.5.7. Configuracin ptima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6. Casos de Estudio y Anlisis Comparativo de los Resultados
233
6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

6.2. Descripcin del sistema elctrico de potencia objeto de estudio . . . . . . . . . . . . . 233
6.2.1. Anlisis del sistema propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.2.1.1. Anlisis sin considerar el regulador automtico de tensin (AVR) . . 236
6.2.1.2. Anlisis considerando el regulador automtico de tensin (AVR) . . 239
6.3. Diseo de un PSS con parmetros fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.4. Diseo del PSS adaptativo predictivo experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.5. Casos de estudio y resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.5.1. Caso de estudio 1. Variacin del par mecnico en un 10 % . . . . . . . . . . . 254
6.5.1.1. Reduccin del par mecnico en un 10 % . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.5.1.2. Incremento del par mecnico en un 10 % . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.5.2. Caso de estudio 2. Variacin del par mecnico en un 20 % . . . . . . . . . . . 270
6.5.2.1. Reduccin del par mecnico en un 20 % . . . . . . . . . . . . . . . . 270
6.5.2.2. Incremento del par mecnico en un 20 % . . . . . . . . . . . . . . . . 278
6.5.3. Caso de estudio 3. Variacin de la impedancia de la lnea . . . . . . . . . . . 286
6.5.4. Caso de estudio 4. Variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita . . . 294
6.5.5. Caso de estudio 5. Cortocircuito en terminales del generador . . . . . . . . . . 302
ndice general
xii
6.5.6. Caso de estudio 6. Tiempos crticos en el despeje de cortocircuitos en

terminales del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.5.7. Caso de estudio 7. Variacin del par mecnico en un 40 % . . . . . . . . . . 316
6.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
7. Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin
325
7.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

7.2. Lneas futuras de investigacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Bibliografa
339
ndice de figuras
1.1. Clasificacin de la Estabilidad de los Sistemas de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Diagrama de bloques funcional del sistema de control de la excitacin de un generador . . . 16

2.2. Generador conectado a un sistema elctrico de potencia a travs de lneas de transmisin . . 21
2.3. Representacin vectorial en los ejes d-q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4. Transductor de tensin en terminales y compensador de carga . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5. Conversin de bases en por unidad entre el modelo de la excitacin y el modelo de la mquina
sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Modelo del sistema de excitacin Tipo ST1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7. Modelo reducido del sistema de excitacin Tipo ST1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8. Modelo clsico del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9. Diagrama de bloques de un generador conectado a un nudo de potencia infinita empleando
el modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10. Diagrama de bloques incluyendo el devanado de campo con Ef d constante . . . . . . . . . 36
2.11. Variacin del parmetros K1 en funcin del punto de funcionamiento del generador . . . . . 39
2.12. Variacin del parmetro K2 en funcin del punto de funcionamiento del generador . . . . . 40
2.15. Variacin del parmetro K1 en funcin de la impedancia del sistema elctrico . . . . . . . . 43
xiii
xiv
ndice de figuras
2.19. Sistema de excitacin con el AVR incluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.20. Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin y el regulador de tensin . . . . . 51
3.1. Diagrama de bloques representando el AVR y el PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2. Diagrama de bloques representando el AVR y el PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3. Funcin de transferencia de nth orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4. Funcin de transferencia de nth orden en dos bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5. Diagrama del sistema elctrico de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1. Esquema de un estabilizador de potencia clsico basado en un compensador adelanto-retraso
de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2. Esquema propuesto en [Fleming et al., 1990] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3. Configuracin bsica de un sistema adaptativo con modelo de referencia
. . . . . . . . . . 96
4.4. Aplicacin de los MRAS al control adaptativo indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4.5. Aplicacin de los MRAS al control adaptativo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6. Esquema propuesto en [Zhang y Lin Luo, 2009] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7. Diagrama de bloques de un regulador autoajustable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.8. Esquema propuesto en [Ozaki et al., 2000] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.9. Sistema borroso adaptativo propuesto en [Hoang y Tomsovic, 1996] . . . . . . . . . . . . . 106
4.10. Sistema de control maestro-esclavo propuesto en [Chang et al., 1999] . . . . . . . . . . . . 107
4.11. PSS borroso adaptativo propuesto en [Lakshmi y Khan, 2000] . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.12. Control neuronal mediante indentificacin de la dinmica inversa de la planta . . . . . . . . 108
4.13. Entrenamiento especfico propuesto en las referencias [Park et al., 1996] [Park y Lee, 1996]
[El-Metwally et al., 1997] [Noorgard et al., 2000] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.14. Sistema neuro-borroso propuesto en [Sharaf y Lie, 1994] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.15. Esquema de control propuesto en [Hosseinzadeh y Kalam, 1999] . . . . . . . . . . . . . . . 111
ndice de figuras
xv
4.16. Esquema de control propuesto en [You et al., 2003] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

4.17. Esquema de control propuesto en [Fraile Ardanuy y Zufiria, 2005] . . . . . . . . . . . . . . 112
4.18. Esquema de control propuesto en [Malik y Chaturvedi, 2008] . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.19. Diagrama de bloques del control predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.20. Diagrama de bloques del sistema de control adaptativo predictivo . . . . . . . . . . . . . . 115
4.21. Diagrama de bloques del sistema de control adaptativo predictivo experto . . . . . . . . . . 116
5.1. Sistema de control mediante un PSS adaptativo predictivo experto . . . . . . . . . . . . . 120
5.2. Variacin de los parmetros de la trayectoria deseada al variar el parmetro n . . . . . . . 124
5.3. Trayectorias deseadas al variar el parmetro n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Variacin de los parmetros de la trayectoria deseada al variar para n=5 . . . . . . . . . 125
5.5. Variacin de los parmetros de la trayectoria deseada al variar para n=9 . . . . . . . . . 125
5.6. Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo bsico (n=5) . . . . . . . . . . 127
5.7. Accin de control generada con un control predictivo bsico (n=5) . . . . . . . . . . . . . 128
5.8. Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo bsico (n=10) . . . . . . . . . 128
5.10. Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo bsico (n=20) . . . . . . . . . 129
5.12. Respuesta natural de un proceso sobreamortiguado ante una entrada en escaln . . . . . . . 132
5.13. Variacin de los parmetros de un modelo predictivo sobreamortiguado al variar . . . . . 132
5.14. Respuesta natural de un proceso subamortiguado ante una entrada en escaln . . . . . . . 133
5.15. Variacin de los parmetros de un modelo predictivo subamortiguado al variar . . . . . . 133
5.16. Respuesta natural de un proceso sobreamortiguado con inverso inestable ante una entrada
en escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.17. Variacin de los parmetros de un modelo predictivo sobremortiguado con inverso inestable
al variar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.18. Respuesta natural de un proceso crticamente estable ante una entrada en escaln . . . . . 135
5.19. Variacin de los parmetros de un modelo predictivo crticamente estable al variar . . . . 135
5.20. Respuesta natural de un proceso inestable ante una entrada en escaln . . . . . . . . . . . 136
ndice de figuras
xvi
5.21. Variacin de los parmetros de un modelo predictivo inestable al variar . . . . . . . . . . 136

5.22. Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo extendido (PH=2) . . . . . . . 137
5.23. Accin de control generada con un control predictivo bsico extendido (PH=2) . . . . . . . 138
5.24. Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo extendido (PH=5) . . . . . . . 138
5.25. Accin de control generada con un control predictivo extendido (PH=5)
. . . . . . . . . . 139
5.26. Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo extendido (PH=10)
. . . . . . 139
5.27. Accin de control generada con un control predictivo extendido (PH=10) . . . . . . . . . . 140
5.28. Seal cuadrada de entrada al proceso y al mecanismo de adaptacin
. . . . . . . . . . . . 143
5.29. Evolucin del proceso y de la estimacin a posteriori para un proceso con parmetros constantes 144
5.30. Evolucin del error de estimacin a posteriori para un proceso con parmetros constantes . . 145
5.31. Evolucin de los parmetros estimados para un proceso con parmetros constantes . . . . . 145
5.32. Evolucin de la funcin f1(k) para un proceso con parmetros constantes . . . . . . . . . . 145
5.33. Evolucin de la funcin f2(k) para un proceso con parmetros constantes . . . . . . . . . . 146
5.34. Evolucin del proceso y de la estimacin a posteriori para un proceso con parmetros variables 147
5.35. Evolucin del error de estimacin a posteriori para un proceso con parmetros variables . . 147
5.36. Evolucin de los parmetros estimados para un proceso con parmetros variables . . . . . . 148
5.37. Evolucin de la funcin f1(k) para un proceso con parmetros variables . . . . . . . . . . . 148
5.38. Evolucin de la funcin f2(k) para un proceso con parmetros variables . . . . . . . . . . . 148
5.39. Diagrama de bloques representando el sistema dinmico a estudiar . . . . . . . . . . . . . 151
5.40. Variacin del coeficiente q0 para P=0,0 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.41. Variacin del coeficiente q1 para P=0,0 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.42. Variacin del coeficiente p0 para P=0,0 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.47. Variacin del coeficiente q0 para P=0.1 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
ndice de figuras
xvii
5.49. Variacin del coeficiente p0 para P=0.1 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

xviii
ndice de figuras

5.100.Variacin del coeficiente p2 para P=0.8 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.103.Variacin del coeficiente q0 para P=0.9 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
ndice de figuras
xix

5.117.Evolucin dinmica de las funciones de transferencia para P=0.0 p.u. . . . . . . . . . . . . 201
5.118.Localizacin de los polos y ceros de las funciones de transferencia para P=0.0 p.u. . . . . . 202
xx
ndice de figuras
6.1. Mquina sncrona conectada a un bus de potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.2. Respuesta del ngulo de carga sin regulador automtico de tensin (AVR) . . . . . . . . . 238
6.3. Respuesta de la tensin en terminales sin regulador automtico de tensin (AVR) . . . . . . 238
6.4. Respuesta de la potencia activa sin regulador automtico de tensin (AVR) . . . . . . . . . 239
6.5. Respuesta del ngulo de carga con regulador automtico de tensin (AVR) . . . . . . . . . 241
6.6. Respuesta de la tensin en terminales con regulador automtico de tensin (AVR) . . . . . 242
6.7. Respuesta de la potencia activa con regulador automtico de tensin (AVR) . . . . . . . . 242
6.8. Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico 255
6.9. Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . 255
6.10. Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . . 256
6.11. Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico 257
6.12. Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.13. Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.14. Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . 259
6.15. Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.16. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de 0,1 p.u. en el
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
6.17. Respuesta de la potencia activa ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . . 260
6.18. Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . 261
ndice de figuras
xxi
6.20. Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . . 263
6.21. Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . . . 264
6.22. Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . 265
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
6.24. Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.25. Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . 267
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.27. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.28. Respuesta de la potencia activa ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . . . 268
6.29. Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico . . . . . 269
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.38. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de 0,2 p.u. en el
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
6.39. Respuesta de la potencia activa ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . . . 276
6.40. Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . . 277
6.42. Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . . . 279
xxii
ndice de figuras
6.43. Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . . . . 280
6.44. Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . 281
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.46. Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de 0,2 p.u. en el par
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.47. Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . 283
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.49. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de 0,2 p.u. en el par
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.50. Respuesta de la potencia activa ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . . . . 284
6.51. Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de 0,2 p.u. en el par mecnico . . . . . 285
6.52. Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante una variacin de la impedancia de la lnea . 287
6.53. Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de la impedancia de la lnea . . . . . . 287
6.54. Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de la impedancia de la lnea . . . . . . . 288
6.55. Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de la impedancia de la lnea . . 289
6.56. Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de la impedancia
de la lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.57. Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de la impedancia de
la lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.58. Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de la impedancia de la lnea . . . . 291
6.59. Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de la impedancia de la
lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.60. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de la impedancia de
la lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
6.61. Respuesta de la potencia activa ante una variacin de la impedancia de la lnea . . . . . . . 292
6.62. Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de la impedancia de la lnea . . . . . . 293
6.63. Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante una variacin de la tensin en el nudo de
potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
6.64. Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
ndice de figuras
xxiii
6.65. Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita 296
6.66. Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de la tensin en el nudo de
potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
6.67. Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de la tensin en el
nudo de potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
6.68. Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de la tensin en el
6.69. Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
6.70. Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de la tensin en el nudo
de potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
6.71. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de la tensin en el
6.72. Respuesta de la potencia activa ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita 300
6.73. Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.74. Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante un cortocircuito en terminales del generador 303
6.75. Tensin suministrada por el PSS ante un cortocircuito en terminales del generador . . . . . 303
6.76. Respuesta del ngulo de carga ante un cortocircuito en terminales del generador . . . . . . 304
6.77. Error de estimacin a posteriori en el caso de un cortocircuito en terminales del generador . 305
6.78. Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de un cortocircuito en terminales
del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
6.79. Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de un cortocircuito en terminales del
generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
6.80. Respuesta de la tensin de excitacin ante un cortocircuito en terminales del generador . . . 307
6.81. Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante un cortocircuito en terminales del
generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
6.82. Respuesta de la tensin en terminales del generador ante un cortocircuito en terminales del
generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
6.83. Respuesta de la potencia activa ante un cortocircuito en terminales del generador . . . . . . 308
6.84. Respuesta de la potencia reactiva ante un cortocircuito en terminales del generador . . . . . 309
6.85. Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante un cortocircuito en terminales del generador
de duracin 51 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
xxiv
ndice de figuras
de duracin 52 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
de duracin 133 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
de duracin 134 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.89. Respuesta del ngulo de carga ante un cortocircuito en terminales del generador de duracin
51 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
52 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
133 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
134 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
6.100.Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de 0,4 p.u. en el par
mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.101.Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de 0,4 p.u. en el
par mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.102.Respuesta de la potencia activa ante una variacin de 0,4 p.u. en el par mecnico . . . . . 322
6.103.Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de 0,4 p.u. en el par mecnico . . . . 323
ndice de tablas
2.1. Efecto del regulador de tensin sobre KS y KD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1. Valores en estado estable de las variables del sistema para los casos de estudio 1 y 2 . 75
3.2. Resumen de resultados para un sistema de excitacin tipo tiristores con slo el AVR
87
3.3. Resumen de resultados para un sistema de excitacin tipo tiristores con AVR y PSS
87
5.1. Valores mximos y mnimos de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para P=0,0

p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.2. Valores mximos y mnimos de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para P=0.1
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
xxv
xxvi
ndice de tablas

p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.12. Valores mximos y mnimos globales de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para
la Regin de trabajo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
la Regin de trabajo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.22. Rango de posibles valores para el periodo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.23. Rango de posibles valores para el tiempo de establecimiento n . . . . . . . . . . . . . 225
5.24. Rango de posibles valores para el horizonte de prediccin () . . . . . . . . . . . . . 225
5.25. Rango de posibles valores para la ganancia de la adaptacin () . . . . . . . . . . . . 229
6.1. Datos del sistema elctrico de potencia objeto de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.2. Valor de los parmetros K y T3 en el punto de trabajo inicial . . . . . . . . . . . . . 235
6.3. Valores de los parmetros de ajuste del PID en funcin del nivel de potencia . . . . . 246
6.4. Valores mximos y mnimos globales discretos de los coeficientes q0z , q1z , q2z , q3z ,
p0z , p1z , p2z , p3z y p4z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.5. Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo predictivo . . . . . . . . . . 247
NDICE DE TABLAS
6.6. Valores ptimos de los parmetros n, y
xxvii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
p0z , p1z , p2z , p3z y p4z para cada regin de trabajo (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
p0z , p1z , p2z , p3z y p4z para cada regin de trabajo (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.9. Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo predictivo para cada regin
de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10. Valores de los elementos de la matriz diagonal B de velocidad de adaptacin para
cada regin de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.11. Valores ptimos de los parmetros n, y para cada regin de trabajo (1) . . . . . 252
6.12. Valores ptimos de los parmetros n, y para cada regin de trabajo (2) . . . . . 253
6.13. Condiciones iniciales de operacin para una variacin de 0,1 p.u en el par mecnico 254
6.14. Comparativa de resultados para una variacin de 0,1 p.u en el par mecnico . . . . 256
6.15. Condiciones iniciales de operacin para una variacin de 0,1 p.u en el par mecnico . 262
6.16. Comparativa de resultados para una variacin de 0,1 p.u en el par mecnico . . . . . 264
6.19. Condiciones iniciales de operacin para una variacin de 0,2 p.u en el par mecnico . 278
6.20. Comparativa de resultados para una variacin de 0,2 p.u en el par mecnico . . . . . 280
6.21. Condiciones iniciales de operacin para una variacin de la impedancia de la lnea . . 286
6.22. Comparativa de resultados para una variacin de la impedancia de la lnea . . . . . . 288
6.23. Condiciones iniciales de operacin para una variacin de la tensin en el nudo de
potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.24. Comparativa de resultados para una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
6.25. Condiciones iniciales de operacin ante un cortocircuito en terminales del generador . 302
6.26. Comparativa de resultados para un cortocircuito en terminales del generador
. . . . 304
6.27. Condiciones iniciales de operacin ante un cortocircuito en terminales del generador

a plena carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.28. Comparativa de tiempos crticos de cortocircuito en terminales del generador . . . . 311
xxviii
NDICE DE TABLAS
Captulo 1
Introduccin y Objetivos de la Tesis

1.1.
Introduccin
En los inicios de los sistemas elctricos de potencia la corriente continua era la opcin lder para
su desarrollo, hasta la aparicin de la corriente alterna, donde tras una polmica de varios aos entre
los expertos, esta ltima se eligi como la ganadora para el desarrollo de los sistemas elctricos, tal
y como los conocemos actualmente. Con el crecimiento de stos, empezaron a aparecer los primeros
problemas de inestabilidad, que daban lugar a la desconexin de los generadores e incluso a la
formacin de islas elctricas. Estos fenmenos de inestabilidad dieron lugar a un gran esfuerzo
investigador por parte de los ingenieros elctricos, que finalmente llev a la conclusin de que los
problemas de estabilidad existentes eran debidos a una falta de amortiguamiento, dando as inicio
al desarrollo de los estabilizadores de potencia como solucin a esos problemas.
En este captulo la seccin 1.2 presenta la evolucin histrica de los sistemas elctricos de
potencia. La seccin 1.3 define las condiciones en las cuales un sistema elctrico es estable, as
como una clasificacin de los diferentes tipos de inestabilidades que pueden aparecer, dependiendo
de si la variable en la que se observa la inestabilidad es el ngulo del rotor, la frecuencia o la
tensin. La seccin 1.4 presenta los objetivos de esta Tesis y como est estructurada.
1.2.
Evolucin Histrica de los Sistemas Elctricos de Potencia
Los sistemas elctricos de potencia comprenden la generacin de energa elctrica en las

centrales, el transporte y la distribucin de esta energa mediante lneas elctricas y, finalmente,
los consumidores, que pueden ser industrias, comercios o viviendas.
Thomas A. Edison desarroll el primer sistema elctrico de potencia en corriente continua en la
ciudad de Nueva York en septiembre de 1882 [Kundur, 1994]. Inicialmente las centrales estaban
ubicadas en el centro de las reas de consumo con objeto de minimizar las prdidas debidas a la
disipacin de calor, denominadas prdidas por efecto Joule. Pronto se observ que para
transportar la energa elctrica a grandes distancias mediante corriente continua era necesario
recurrir al empleo de altas tensiones, con el fin de disminuir el valor de la corriente para la misma
1
Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis
cantidad de potencia transferida. Esta medida traa consigo inconvenientes tcnicos, tales como la
inexistencia de elementos capaces de modificar el nivel de tensin de continua y la falta de
aislamiento en los terminales de la dinamo.
El desarrollo del transformador y la transmisin de energa elctrica mediante corriente alterna
por L. Gaulard y J. D. Gibbs, Francia, impuls a la corriente alterna. En 1886, William Stanley, un
socio de Westinghouse, desarroll y puso en operacin un transformador y un sistema de transporte
en alterna para 150 bombillas en Great Barrington (EE.UU), convirtindose en la primera red de
transporte de corriente alterna en el mundo. Con el desarrollo de los sistemas polifsicos por Nikola
Tesla, los sistemas en alterna llegaron a ser ms atractivos. En 1888, Tesla desarroll patentes sobre
motores en alterna, generadores, transformadores y sistemas de transmisin, siendo sta la base de
los sistemas de corriente alterna actuales.
En la dcada de 1890, se present una controversia en relacin a si los equipos elctricos
industriales deberan de estar estandarizados en corriente continua o en corriente alterna. Europa
fue pionera en la utilizacin de la corriente alterna trifsica en el transporte de energa elctrica,
desarrollando la primera lnea de transporte a gran distancia en Alemania en 1891 con motivo de
la Exposicin Electrotcnica Internacional de Francfort. Finalmente, la entrada en funcionamiento
en 1896 de la Central del Nigara en EE.UU. represent el triunfo definitivo de la corriente alterna
frente a la corriente continua.
El transporte de energa elctrica en corriente continua se ha restringido desde entonces a algunas
aplicaciones especficas, cuando las lneas de transporte son muy largas, ya que en estos casos
se evitan las cadas de tensin debidas a las autoinducciones de los conductores de la lnea y la
explotacin en la cercana de su lmite de estabilidad.
Con el objetivo de aprovechar mejor los recursos energticos de un pas y debido a la demanda
creciente de energa elctrica, se observ que era necesario interconectar las distintas centrales a
travs de las redes de transporte. Esto requera una igualdad de las frecuencias y de las tensiones de
las corrientes alternas producidas por todas ellas. Inicialmente las centrales estaban dispersas y sin
conexin entre s, de forma que cada una de ellas alimentaba una determinada zona de suministro
con su propia frecuencia y tensin; por lo tanto, hubo que proceder a una normalizacin: Estados
Unidos y Canad eligieron una frecuencia de 60 Hz, mientras que el continente europeo se decidi
por 50 Hz [Fraile Mora, 2002].
A medida que los sistemas de potencia fueron creciendo, aparecieron nuevas necesidades de
interconexin para asegurar el suministro elctrico. Al realizar estas interconexiones entre grandes
sistemas de potencia, se observ que aparecan oscilaciones espontneas de muy baja frecuencia
(del orden de varios ciclos por minuto) que podan disminuir con el tiempo o ir aumentando hasta
obligar a la desconexin entre los sistemas.
El primer ejemplo de oscilaciones de baja frecuencia al realizar interconexiones se observ en
EE.UU., durante una interconexin de prueba entre el Northwest Power Pool y el Southwest Power
Pool. El sistema interconectado funcion correctamente los primeros minutos, pero poco a poco
aparecieron oscilaciones crecientes de unos 6 ciclos por minuto. Esto oblig a desconectar ambos
sistemas que quedaron aislados, el primero oscilando a 3 ciclos por minuto y el segundo a 11.
Posteriormente se comprob que la causa de este comportamiento se deba al predominio claro de
centrales hidrulicas en el Northwest Power Pool frente al predominio de las centrales trmicas en
el Southwest Power Pool [Kundur, 1994].
Sec. 1.3 Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia
Tras investigar estos hechos, los ingenieros elctricos se dieron cuenta que estas oscilaciones de
baja frecuencia se producan por una falta de amortiguamiento del modo mecnico del sistema
interconectado. Al producirse pequeas perturbaciones, como podan ser los cambios aleatorios
de la carga elctrica, se excitaba este modo y el sistema comenzaba a oscilar. Para evitarlo, era
necesario introducir un amortiguamiento adicional en el sistema de regulacin de tensin. Este
amortiguamiento fue aportado por un regulador denominado Estabilizador de Sistemas de Potencia
(tambin conocido por sus siglas en ingls - Power System Stabilizer -PSS).
1.3.
Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia
Un sistema elctrico de potencia es estable si, para una condicin inicial de operacin dada, tiene
la capacidad de alcanzar un nuevo punto de equilibrio tras ser sometido a una perturbacin. Siendo
este nuevo punto de operacin un estado en el cual, las variables del sistema elctrico se mantienen
acotadas de forma que la integridad del sistema es preservada [Grigsby, 2007].
La inestabilidad en un sistema elctrico puede manifestarse de diferentes formas dependiendo de
la configuracin del sistema y del modo de operacin. Tradicionalmente, el problema de estabilidad
se centraba en mantener el sincronismo del sistema. Dado que un sistema elctrico est formado
por mquinas sncronas, una condicin necesaria para la operacin del sistema es que todas ellas se
encuentren en sincronismo, es decir, que sus rotores giren a la misma frecuencia. Este aspecto de la
estabilidad est influenciado por las dinmicas de los rotores de los generadores y por las relaciones
entre la potencia elctrica generada y el ngulo de carga.
La inestabilidad puede aparecer sin necesidad de que se produzca una prdida de sincronismo.
Por ejemplo, un sistema compuesto por un generador sncrono alimentando un motor de induccin a
travs de una lnea de transporte puede llegar a ser inestable a causa del colapso de tensin. En este
caso, preservar el sincronismo del sistema no es de inters; en vez de eso, el problema de estabilidad
se centra en el control de la tensin.
El estudio de la estabilidad de un sistema elctrico tiene como objetivo el anlisis de su
comportamiento cuando es sometido a una perturbacin transitoria. Esta perturbacin puede ser
pequea o grande. Las perturbaciones pequeas se presentan continuamente en un sistema en
forma de cambios de carga, debido a la variacin continua de la demanda. Las perturbaciones
grandes pueden ser de diferente naturaleza, tales como el cortocircuito en una lnea de transporte,
la prdida de un gran generador o de una carga, o la prdida de una lnea de interconexin con un
sistema elctrico de potencia vecino [Kundur, 1994].
La siguiente seccin clasifica y describe la estabilidad de un sistema elctrico en diferentes
categoras.
1.3.1.
Clasificacin de la estabilidad de un sistema elctrico de potencia
La inestabilidad de un sistema elctrico puede tomar diferentes formas y est influenciado por
un amplio rango de factores. El anlisis de los problemas de estabilidad, incluyendo la identificacin
de los principales factores que contribuyen a ella, se facilita por medio de una clasificacin de
la estabilidad en las categoras apropiadas. stas estn basadas en la siguientes consideraciones

[Kundur, 1994] [Kundur y Morison, 1997] [Rogers, 2000]:
La naturaleza fsica de la inestabilidad resultante, relacionada con la variable en donde se ha
observado la inestabilidad.
El tamao de la perturbacin indica el mtodo ms apropiado de clculo y prediccin de la
inestabilidad.
La determinacin de la inestabilidad debe ser efectuada teniendo en cuenta la dinmica de los
dispositivos implicados y el intervalo de tiempo.
Figura 1.1: Clasificacin de la Estabilidad de los Sistemas de Potencia
La figura 1.1 muestra una clasificacin posible de la estabilidad de un sistema elctrico en varias
categoras y subcategoras. En un primer nivel se encuentran los parmetros que permiten
determinar la inestabilidad resultante, los cuales son el ngulo del rotor, la frecuencia y la tensin.
En un segundo nivel, se presenta el tamao de la perturbacin que causa la inestabilidad, la cual
puede ser de pequea seal, transitoria o una gran perturbacin. En un ltimo nivel se define el
intervalo de tiempo de estudio y relacionado con ste se definen las dinmicas de los dispositivos
implicados, dando lugar a estudios de estabilidad de corto plazo y de largo plazo.
Una vez establecida la clasificacin de la estabilidad de un sistema elctrico, se pasa a definir sus
diferentes categoras, centrndonos especialmente en el ngulo del rotor, objetivo principal de esta
Tesis.

1.3.1.1.
Estabilidad del ngulo del rotor
La estabilidad del ngulo del rotor est directamente relacionada con la capacidad de los
generadores para mantener el sincronismo bajo condiciones normales de operacin y despus de
ser sometido el sistema elctrico a una perturbacin. El sincronismo de una mquina depende de
la capacidad de sta para mantener/restablecer el equilibrio entre su par electromagntico y su par
mecnico. La inestabilidad que puede resultar se presenta en forma de oscilaciones angulares del
rotor crecientes, provocando la prdida de sincronismo del generador con el resto de generadores
del sistema.
El problema de la estabilidad del ngulo del rotor implica el estudio de las oscilaciones
electromecnicas inherentes en los sistemas elctricos. Un factor fundamental en este problema es
la forma en la cual varan los ngulos de los rotores de los generadores con sus potencias
transmitidas. El mecanismo por el cual las mquinas sncronas de un sistema mantienen el
sincronismo entre ellas es a travs de las fuerzas electromecnicas, las cuales estn actuando
permanentemente acelerando o decelerando los rotores de una o ms mquinas con respecto al
resto. Bajo condiciones de estabilidad, en cada mquina existe un equilibrio entre el par mecnico
de entrada y el par elctrico de salida, y por lo tanto, la velocidad permanece constante. Si el
sistema elctrico es perturbado este equilibrio es alterado, resultando en una aceleracin o
deceleracin de los rotores de las mquinas acorde a las leyes fsicas del movimiento de un cuerpo
en rotacin. Temporalmente, si un generador gira ms rpido que otro, la posicin angular de su
rotor se adelantar con respecto a la posicin angular del rotor de la mquina ms lenta. La
diferencia angular resultante se traduce en una transferencia de parte de la generacin de la
mquina ms lenta a la mquina ms rpida, dependiendo dicha transferencia de la relacin
ngulo-potencia del generador, la cual es altamente no lineal. Este efecto tiende a reducir las
diferencias de velocidad y por ende, la separacin angular. Ms all de un cierto lmite, un
incremento en la separacin angular es acompaado de un decremento en la potencia transferida,
provocando que la separacin angular se incremente ms todava, llevando a la mquina a la
inestabilidad, lo cual implica su desconexin del sistema. Por lo tanto, la estabilidad del sistema
depende de si o no las desviaciones en las posiciones angulares de los rotores resultan en pares
elctricos suficientes para devolver las posiciones de los ngulos a un valor estable.
Por otro lado, se debe tener en cuenta que la prdida de sincronismo puede ocurrir entre una
mquina y el resto del sistema, o entre grupos de mquinas. En este ltimo caso, posiblemente se
producira una separacin elctrica entre los grupos de mquinas, quedando zonas operando en isla.
Bajo esta situacin, el sincronismo se mantendra internamente en cada una de las zonas.
Tras una perturbacin, el cambio en el par elctrico de una mquina sncrona puede ser
descompuesto en dos sumandos:
Te = TS + TD
(1.1)
donde:
TS es la componente de par que vara en fase con el desvo del ngulo del rotor, , y es
definida como componente de par sincronizante; TS es el coeficiente de par sincronizante.
TD es la componente de par que vara en fase con el desvo de velocidad del rotor,
y es definida como componente de par de amortiguamiento; TD es el coeficiente de par de
amortiguamiento.
La estabilidad del sistema depende de la existencia de ambas componentes de par en cada una de
las mquinas sncronas. La prdida suficiente de par sincronizante resulta en una inestabilidad no
oscilatoria o aperidica, mientras que la prdida de par de amortiguamiento da lugar a la aparicin
de una inestabilidad oscilatoria.
Con objeto de facilitar el anlisis y ganar en el entendimiento de la naturaleza de los problemas
de estabilidad, es habitual caracterizar la estabilidad del ngulo del rotor en estabilidad de pequea
seal y estabilidad transitoria.
1. Estabilidad de pequea seal, la cual representa la capacidad del sistema de potencia de
mantener el sincronismo cuando es afectado por pequeas perturbaciones. Para efectuar el
anlisis, estas perturbaciones se consideran que son lo suficientemente pequeas como para
ser permisible la linealizacin del sistema de ecuaciones. Tales perturbaciones se producen
continuamente en la operacin normal de un sistema, tales como cambios en la carga.
La estabilidad de pequea seal depende del estado inicial de operacin del sistema, el tipo de
lnea de transmisin empleada y el tipo de excitacin de la mquina. La inestabilidad que se
puede presentar puede ser de dos formas: (i) incremento en el ngulo del rotor a travs de un
modo no oscilatorio o aperidico debido a la falta de par sincronizante, u (ii) oscilaciones del
rotor de amplitud creciente debido a la insuficiencia de par de amortiguacin. En un sistema
dotado de un generador conectado radialmente a un gran sistema elctrico de potencia y que
no disponga de un regulador automtico de tensin en la excitacin, la inestabilidad que se
produce es del tipo aperidico, mientras que si el generador dispone de dicho regulador, la
inestabilidad que aparecer ser del tipo oscilatorio.
En los sistemas elctricos actuales, la estabilidad de pequea seal es principalmente un
problema de falta de amortiguamiento de las oscilaciones. En los estudios de estabilidad de
pequea seal el intervalo de tiempo de anlisis es del orden de 10 a 20 segundos despus de
la perturbacin. Dentro de este comportamiento oscilatorio, se distinguen varios tipos:
Modos locales o modos mquina-sistema, asociados con las oscilaciones de las unidades
de generacin que conforman una central con respecto al resto del sistema. El trmino
local es empleado debido a que las oscilaciones estn localizadas en una subestacin o
una pequea parte del sistema. Su frecuencia de oscilacin est comprendida entre 0,8 y
1,8 Hz.
Modos inter-rea, asociados con un grupo de mquinas en una zona del sistema
oscilando en oposicin a otros grupos de mquinas situados en otras zonas. Este modo
aparece cuando dos o ms grupos de mquinas se encuentran unidos a travs de lneas
de interconexin dbiles. Las frecuencias de oscilacin se encuentran en un rango que va
desde 0,2 Hz hasta 0,5 Hz.
Modos de control, asociados con los controles de las unidades de generacin,
convertidores de corriente continua y elementos de compensacin de reactiva. Las
causas que provocan la inestabilidad de estos modos son los excitadores, gobernadores
de velocidad, convertidores HVDC (Alta Tensin en Corriente Continua) y los
compensadores estticos de reactiva. Estos modos son de naturaleza puramente
elctrica, aunque estn relacionados con los modos mecnicos. Esto se debe al hecho de
que al instalar un dispositivo que amortigua las oscilaciones electromecnicas, el factor
de amortiguamiento elctrico se deteriora, teniendo que alcanzar un compromiso entre
ambos.
Modos torsionales, asociados con las componentes del sistema giratorio eje
turbina-alternador. Los turboalternadores empleados en las centrales trmicas y
nucleares disponen de un rotor de poco dimetro y gran longitud. Las oscilaciones
torsionales que aparecen se producen entre las distintas partes del rotor, dado que ste
no es completamente rgido [Anderson et al., 1990]. La inestabilidad de los modos
torsionales puede ser causada por la interaccin con los controles de los excitadores, los
controles de los convertidores de corriente continua de los enlaces HVDC y, las lneas
compensadas a travs de condensadores en serie.
2. Estabilidad transitoria o estabilidad del ngulo del rotor ante grandes perturbaciones, la cual
representa la capacidad del sistema de potencia para mantener el sincronismo cuando es
sometido a una perturbacin severa. La respuesta del sistema resultante se caracteriza por
grandes desvos de los ngulos de los rotores de los generadores y est influenciada por la
relacin no lineal ngulo-potencia.
La estabilidad transitoria depende del estado inicial de operacin del sistema y de la severidad
de la perturbacin. Normalmente, la perturbacin altera el sistema elctrico de forma tal que
la operacin en estado estable tras la perturbacin ser diferente de la que tena previa a
sta. La inestabilidad producida ser de la forma aperidica, debido al insuficiente par de
sincronizacin, y es definida como estabilidad de primera oscilacin. En grandes sistemas
elctricos, la inestabilidad transitoria puede no ocurrir siempre como una inestabilidad en el
primer ciclo. El resultado podra ser un incremento en la amplitud del ngulo del rotor causado
por la superposicin de varios modos de oscilacin, dando lugar a grandes oscilaciones del
ngulo del rotor ms all del primer ciclo.
El intervalo de tiempo en los estudios de estabilidad transitoria se encuentra normalmente en
un rango que va desde 3 segundos hasta 5 segundos posteriores a la perturbacin. El tiempo
de estudio puede extenderse a 10 segundos en el caso de sistemas muy grandes, donde las
oscilaciones dominantes corresponden a modos inter-rea.
Como se muestra en la figura 1.1, tanto la estabilidad de pequea seal como la estabilidad
transitoria estn clasificadas como fenmenos de corta duracin.
1.3.1.2.
Estabilidad de la tensin
La estabilidad de la tensin es la capacidad que tiene un sistema elctrico para mantener estables
las tensiones en todos los nudos bajo condiciones normales de operacin, y despus de ser sometido
dicho sistema a una perturbacin. La inestabilidad puede presentarse como una cada o subida de
tensin en algunos nudos. La posible consecuencia de la inestabilidad de la tensin es la prdida de
carga en el rea donde la tensin alcanza valores bajos, o una prdida de integridad en el sistema
de potencia.
La progresiva cada de la tensin en los nudos puede deberse tambin a la prdida de sincronismo
de los generadores. Por ejemplo, cuando los ngulos de los rotores de dos grupos de mquinas se
aproximan o exceden entre s los 180o , el resultado es un valor muy bajo de la tensin en los puntos
intermedios de la red cercanos al centro elctrico [Kundur, 1994]. Por el contrario, el tipo de cada
sostenida que est relacionada con la inestabilidad de la tensin, tiene lugar en situaciones donde
la estabilidad del ngulo del rotor no es un aspecto importante.
Normalmente, el principal factor que contribuye a este tipo de inestabilidad es la cada de tensin
que se produce cuando las potencias activa y reactiva fluyen a travs de las reactancias asociadas
con la red de transporte, lo cual limita su capacidad. El lmite de la potencia transmitida es tambin
alcanzado cuando alguno de los generadores llega a su lmite de absorcin/generacin de potencia
reactiva. La causa que provoca la inestabilidad de las tensiones son las cargas; en respuesta a
una perturbacin, la potencia consumida por stas tiende a ser restablecida por la accin de los
reguladores de tensin del nivel de distribucin, los cambiadores de tomas de los transformadores,
y los termostatos. Las cargas restablecidas incrementan la inestabilidad en la red de alta tensin
causando una mayor reduccin de las tensiones. Una situacin peligrosa que causa la inestabilidad
de la tensin tiene lugar cuando el control de la dinmica asociada a las cargas pretende restablecer
el consumo de potencia ms all de la capacidad de la red de transporte y de la generacin acoplada
[Kundur, 1994] [Taylor, 1994] [Van Cutsem and Vournas, 1998].
Mientras que la forma ms comn de presentarse ese tipo de inestabilidad es por la cada
progresiva de la tensin en los nudos, la posibilidad de que aparezca un fenmeno de inestabilidad
por sobretensin tambin existe y de hecho ha tenido lugar en una ocasin
[Van Cutsem and Mailhot, 1997]. Esto puede ocurrir cuando las lneas de transporte de extra alta
tensin estn cargadas por debajo de su potencia natural y los limitadores de subexcitacin
impiden a los generadores y/o condensadores sncronos absorber el exceso de potencia reactiva.
Bajo tales condiciones, los cambiadores de tomas de los transformadores, en su intento de
controlar la tensin de la carga que alimentan, pueden causar la inestabilidad de la tensin.
Los problemas de estabilidad en la tensin pueden tambin aparecer en los terminales de los
enlaces HVDC. Dichos problemas estn normalmente asociados con los enlaces HVDC conectados a
sistemas de corriente alterna dbiles. Por ello, las estrategias de control de los enlaces HVDC tienen
una influencia importante en dicho problemas.
Como en el caso de la estabilidad el ngulo del rotor, se clasifica la estabilidad de la tensin en
las siguientes subcategoras:
1. Estabilidad de la tensin ante pequeas perturbaciones, asociada con la capacidad del sistema
de controlar las tensiones tras ocurrir una pequea perturbacin tal como cambios
incrementales en la carga de un sistema. Esta forma de estabilidad se determina mediante
las caractersticas de las cargas, controles continuos y controles discretos en un instante de
tiempo dado. Este concepto es til en determinar en cualquier instante, como la tensin del
sistema responder ante pequeos cambios. Los procesos bsicos que contribuyen a la
inestabilidad de la tensin ante pequeas perturbaciones son de naturaleza estable. Por lo
tanto, el anlisis esttico puede ser empleado para determinar los mrgenes de estabilidad,
identificar los factores influyentes, y examinar un amplio rango de las condiciones del sistema
junto con un nmero elevado de escenarios postcontigencia [Gao et al., 1992].
2. Estabilidad de la tensin ante grandes perturbaciones, asociada con la capacidad del sistema
para controlar las tensiones tras ocurrir una gran perturbacin tal como faltas, prdida de
generacin, o contingencias que impliquen la prdida de una o varias lneas. Esta capacidad
est determinada por la caracterstica cargas-sistema y la interaccin del control y las
protecciones. Para determinar la estabilidad ante una gran perturbacin se requiere el
anlisis del comportamiento dinmico no lineal de un sistema durante un periodo de tiempo
suficiente para capturar las interacciones de dispositivos como transformadores cambiadores
de tomas y limitadores de la corriente de campo del generador. El periodo de estudio puede

extenderse desde unos segundos hasta diez minutos.
El intervalo de tiempo para los problemas de estabilidad en las tensiones puede variar de unos
segundos hasta 10 minutos. Por lo tanto, este tipo de inestabilidad puede ser un fenmeno de corto
plazo o de largo plazo.
La inestabilidad de las tensiones no siempre aparece en su forma pura. Normalmente, la
inestabilidad del ngulo del rotor y de las tensiones van juntas. Una de ellas puede dar lugar a la
otra, y la distincin no suele ser clara. Sin embargo, distinguir entre estabilidad del ngulo de
rotor y de las tensiones es importante para comprender las causas subyacentes de los problemas,
adems de desarrollar de forma apropiada los procedimientos de operacin y diseo.
1.3.1.3.
Estabilidad de la frecuencia
La estabilidad de la frecuencia es la capacidad que tiene un sistema elctrico de potencia para

mantener estable la frecuencia dentro de un rango nominal al ser perturbado por un desequilibrio
significativo entre la generacin y la demanda. Esta capacidad depende de como se recupera el
equilibrio entre generacin y demanda.
Algunas perturbaciones generalmente resultan en grandes desvos de la frecuencia, flujos de
potencia, tensin y otras variables del sistema, provocando el inicio de procesos dinmicos, la
actuacin de los controles y las protecciones; que no estn modelados en los estudios de estabilidad
transitoria o estabilidad de la tensin. Los procesos dinmicos iniciados pueden ser lentos, tales
como la dinmica de una caldera, y la actuacin de las protecciones puede provocar el disparo de
la central bajo condiciones extremas de operacin del sistema, como puede ser la actuacin de la
proteccin tensin/frecuencia (V/Hz). En grandes sistemas elctricos interconectados, este tipo de
situacin es ms comnmente asociada con el aislamiento del sistema en zonas independientes. La
estabilidad en este caso es una cuestin de si o no cada zona aislada alcanzar un estado estable
de operacin con la mnima prdida de carga. Esto es determinado por la respuesta global en
frecuencia de la zona aislada. Generalmente, los problemas de estabilidad de frecuencia estn
asociados con respuestas inadecuadas de los equipos, coordinacin deficiente del control y de las
protecciones, o insuficiente reserva de generacin. Ejemplos de tales problemas son mencionados
en [Kundur et al., 1985] [Chow et al., 1989] [Kundur, 1981].
En el curso de la inestabilidad de la frecuencia, los tiempos caractersticos de los procesos y
dispositivos que entran en funcionamiento, debido a las grandes variaciones de la frecuencia, se
encontrarn en el rango de los segundos a los minutos. Este rango viene determinado por el
tiempo que tardan en responder elementos tales como los controles y las protecciones del
generador, del orden de segundos, y los sistemas de suministro de energa relacionados con la
turbina y los reguladores de tensin, del orden de minutos.
Dado que la estabilidad de la frecuencia se encuentra afectada por comportamientos dinmicos
lentos y rpidos, el intervalo total de estudio se extiende a los minutos. Por lo tanto, este tipo de
estabilidad es caracterizada como un fenmeno de largo plazo.
10
1.3.2.
Evolucin histrica del estudio de la estabilidad de los sistemas elctricos

de potencia
La estabilidad de los sistemas elctricos de potencia ha sido estudiada desde la dcada de los
aos 20. En [Steinmetz, 1920] se reconoce por primera vez la importancia de la estabilidad de
los sistemas elctricos. Los primeros anlisis en plantas reales se presentaron en [Wilkins, 1926]
[Evans y Wagner, 1926].
Los primeros problemas de estabilidad aparecieron en centrales hidroelctricas muy alejadas de
los centros de consumo, unidas a travs de lneas de transporte de elevada longitud. Se comprob
que el sistema se haca inestable despus de producirse cortocircuitos y otro tipo de faltas sobre l
[AIEE Subcommittee, 1937]. La inestabilidad en estos casos se deba a la falta de suficiente par de
sincronizacin junto con unos tiempos de despeje de falta demasiado lentos, del orden de 0.5 a 2
segundos.
Debido a la falta de capacidad de clculo en ese momento, los modelos de anlisis eran muy
sencillos y estaban basados en mtodos grficos, como el criterio de igualdad de reas. El anlisis se
reduca al estudio de las lneas de transporte, mientras que la dinmica de la mquina sncrona se
aproximaba mediante una fuente de tensin en serie con una reactancia y las cargas se modelaban
mediante impedancias constantes.
A travs de este anlisis, se observ la importancia de utilizar sistemas de despeje de faltas
ms rpidos, junto con reguladores de tensin con ganancias ms elevadas. La introduccin de estos
nuevos dispositivos trajo consigo un incremento de la estabilidad del sistema en rgimen permanente,
que permita aumentar la potencia transferida del generador a las cargas, pero se observ que en
algunos casos, con reguladores de tensin con ganancias muy altas, aparecan comportamientos
oscilatorios en el sistema de potencia.
A partir de los aos 50 y 60 se comenz a incorporar la dinmica de los sistemas de excitacin en
el modelo del sistema elctrico de potencia, para estudiar su influencia en la estabilidad del mismo
[Schleif et al., 1968] [deMello y Concordia, 1969]. A partir de estos trabajos se abrieron dos lneas
de investigacin:
Anlisis del Sistema Elctrico. Por un lado, y debido a la interconexin de las redes elctricas
entre los distintos pases, se comenz a estudiar la estabilidad transitoria. En este caso, se
empezaron a modelar las redes, las cargas, las mquinas sncronas y sus sistemas de excitacin
de forma que se pudo analizar el comportamiento de la red de forma global, estudiando todas
las oscilaciones que aparecan en el sistema.
Control de los Generadores. Por otro lado, y debido a la necesidad de ajustar correctamente
los sistemas de excitacin y los reguladores de sistemas de potencia, se investigaron nuevos
sistemas de control que estabilizasen los generadores. Para ello, se model con mayor detalle el
generador y sus sistemas de excitacin asociados, mientras que el modelo del resto del sistema
se simplific.
Inicialmente el diseo de los estabilizadores de sistemas de potencia (PSS) estaba basado en la
teora de control clsica [Schleif et al., 1968] [deMello y Concordia, 1969], linealizando las ecuaciones
del sistema en el punto de funcionamiento habitual de la mquina y calculando, posteriormente, los
11
parmetros del regulador adecuados. Al variar el punto de operacin del sistema, el PSS quedaba
desajustado y no amortiguaba correctamente las oscilaciones.
Debido a las carencias que mostraban los PSS basados en la teora clsica, aparecieron nuevas
lneas de investigacin que versaban los sistemas de control adaptativos, los cuales identificaban en
tiempo real los parmetros del modelo discreto de la planta y hacan variar, de forma automtica,
el valor de los parmetros del regulador en funcin del punto de operacin. Aunque la historia del
control adaptativo es compleja con varias lneas de investigacin en paralelo, es generalmente
aceptado que los primeros intentos de emplear un control adaptativo data de 1958, cuando
Kalman propuso un regulador auto-ajustable (STR) [Kalman, 1958] y Whitaker, Yarmon y Kezer
presentaron un regulador adaptativo con modelo de referencia (MRAS) [Whitaker et al., 1958].
Un estudio profundo sobre los MRAS en tiempo continuo y discreto se presenta en
[Landau, 1974]. A causa del carcter no lineal de stos, se emplearon los mtodos de Lyapunov
[Parks, 1966] y de la Hiperestabilidad [Landau, 1972] para derivar algoritmos de adaptacin que
asegurasen la estabilidad en bucle cerrado, aparte de usar mtodos de estimacin y optimizacin
local. Los MRAS tenan dos principales inconvenientes: el primero de ellos es que empleaban una
estrategia de control basada en la realimentacin negativa, siendo sta heredada de la teora
clsica de control desarrollada para sistemas en tiempo continuo, lo cual limitaba la estabilidad de
los MRAS; el segundo inconveniente es que la definicin del modelo de referencia no consideraba la
realizabilidad fsica de sta por el proceso, lo cual daba lugar a acciones de control
desestabilizantes. Estos inconvenientes fueron los causantes de que no fueran aplicados en un
contexto
industrial
y
que
nicamente
se
presentasen
desarrollos
tericos
[Masiello y Schweppe, 1975]
[Bollinger y Lalonde, 1977]
[Bollinger et al., 1982]
[Idowu y Ghandakly, 1989]
[Ghandakly e Idowu, 1990]
[Menniti et al., 2000]
[Zhang y Lin Luo, 2009].
Con la aparicin de los primeros ordenadores se introdujo la simulacin y modelizacin de los
procesos en tiempo discreto, dando lugar al nacimiento de la teora de control discreta, la cual
ofreca la posibilidad de predecir la evolucin futura de las salidas de los procesos en tiempo real.
Esta ventaja permiti la introducin del controlador de mnima varianza [Astrm, 1970], el cual
estaba basado en la teora de control ptimo. A partir de la formulacin de este controlador, se
derivaron los reguladores auto-ajustables (STR) [Astrm, 1973] [Clarke y Gawthrop, 1975]. Los
mayores inconvenientes que presentan los reguladores autoajustables son: (i) precisan del
conocimiento dinmico de la planta para efectuar su ajuste, algo realmente complicado y que
finalmente requiere de un compromiso, dado que gran parte de los parmetros que se precisan
para definir un modelo preciso no se encuentran disponibles; (ii) aquellos reguladores que emplean
de una funcin de coste cuadrtica que precisa del conocimiento de todas las variables de estado,
da lugar a que no se puedan implementar en la realidad industrial, aunque existan casos en donde
se empleen observadores de estado. An as, los esfuerzos investigadores en esta lnea han sido
notables, como se puede observar en los artculos [Xia y Heydt, 1983] [Gosh et al., 1984]
[Cheng et al., 1986a]
[Cheng et al., 1986b]
[Hsu y Liou, 1987]
[Wu y Hsu, 1988]
[Gu y Bollinger, 1989]
[Ibrahim et al., 1989]
[Chengxiong et al., 1990]
[Fan et al., 1990]
[Mao et al., 1990] [Mao et. al, 1992] [Cheng et al., 1993] [Cheng y Malik, 1995][Flynn et al., 1996].
Por otro lado, el regulador autoajustable de mnima varianza puede ser considerado como el
actual precursor de la metodologa de control predictivo, el cual, por primera vez explot todas las
posibilidades de la prediccin en tiempo real desde la perspectiva del control. Esta metodologa fue
12
introducida por Martn Snchez dentro del contexto del control adaptativo predictivo (APC) a
mediados de los aos setenta, como se puede ver en las referencias [Martn Snchez, 1974]
[Martn Snchez, 1976a] [Martn Snchez, 1976b].
Posteriormente, se abrieron lneas de investigacin sobre nuevas tcnicas de control como son los
sistemas borrosos, los algoritmos genticos y las redes neuronales, aplicadas a los sistemas elctricos.
Todas estas tcnicas de control son complementarias entre s.
Los sistemas de control borrosos tuvieron una gran aceptacin dentro del contexto industrial
debido a la facilidad por parte del usuario para la creacin de las reglas, dado que para ello
nicamente se precisaba del conocimiento de un experto del proceso [Hiyama y Lim, 1989]
[Hiyama, 1990]
[Hassan et al., 1991]
[Hassan y Malik, 1993]
[El-Metwally y Malik, 1995]
[El-Metwally et al., 1996] [Hiyama et al., 1996] [Hoang y Tomsovic, 1996] [Malik y Hairi, 1996]
[Hiyama et al., 1997]
[Mrad et al., 1997]
[Chang et al., 1999]
[Lakshmi y Khan, 2000]
[Fraile Ardanuy, 2001]. Sus grandes inconvenientes se encuentran en la carencia de un mtodo
sistemtico en su diseo y el hecho de que las reglas no dejan de ser un mtodo de control costoso
de mantener en el tiempo, dado que cualquier modificacin fsica en el proceso o en elementos
directamente relacionados con ste implica una redefinicin del conjunto de reglas.
Los algoritmos genticos se presentaron como una herramienta de optimizacin global que,
basndose en el mecanismo de seleccin natural, proporcionaba los ajustes ptimos del controlador
[Asgharian y Tavakoli, 1996]
[Abdel-Magid et al., 1997]
[Abido y Abdel-Magid, 1998]
[Abido y Abdel-Magid, 1999] [do Bomfim et al., 2000] [Fraile Ardanuy, 2000] [Ozaki et al., 2000]
[Zhang y Coonick, 2000]
[Andreoiu y Bhatacharya, 2002]
[Abdel-Magid, 2003]
[Lee, 2005]
[Ahmad y Abdelqader, 2011]. Para su correcto funcionamiento es necesario tener previamente un
buen modelo que represente el proceso, lo cual es complejo y costoso. Por otro lado, resulta de
vital importancia la eleccin del algoritmo gentico a emplear y los parmetros de configuracin
del mismo, como la poblacin inicial, probabilidad de reproduccin, probabilidad de mutacin y
puntos de corte.
Las redes neuronales artificiales se han utilizado ampliamente en el diseo de estabilizadores de
sistemas de potencia a nivel terico [Narendra y Parthasarathy, 1990] [Fan y Xiaokui, 1993]
[Zhang et al., 1993]
[Zhang et al., 1994]
[Park et al., 1996]
[Park y Lee, 1996]
[El-Metwally et al., 1997] [Flynn et al., 1997] [Malik y He, 1997] [Malik y Shamaollahi, 1997]
[Hasanzadeh et al., 2000]
[Ramakrishna y Malik, 2000]
[Ramakrishna y Malik, 2004]
[Malik y Chaturvedi, 2005] [Mishra, 2006] [Zhao y Malik, 2009] aunque el nmero de aplicaciones
prcticas es mucho menor y se reducen a una serie de ensayos experimentales de laboratorio
[Salem et al., 2002]. Las redes neuronales tienen como ventaja la capacidad de adaptacin y
aprendizaje. Sin embargo tienen varios inconvenientes como son: (i) el de funcionar como una caja
negra, impidiendo la comprensin de su funcionamiento desde el punto de vista de un observador
externo; (ii) la falta de robustez del regulador cuando las seales tienen ruido; (iii) debido a la
discretizacin el modelo puede llegar a tener los ceros fuera del crculo unidad, de manera que la
planta inversa tenga una caracterstica dinmica con inverso inestable, lo cual da lugar a una
secuencia de acciones de control no acotada que provoca la desestabilizacin del proceso; (iii) la
falta de un mtodo de diseo sistemtico. Estos inconvenientes son las principales causes de su
ausencia en instalaciones reales.
Sec. 1.4 Objetivos y Estructura de la Tesis
1.4.
13
Objetivos y Estructura de la Tesis
El objetivo principal en esta Tesis Doctoral es el diseo de un sistema estabilizador de potencia

(PSS) que permita que la mquina sea estable en un rango de funcionamiento amplio, adaptndose
a las diferentes dinmicas que posee el generador en funcin del punto de operacin en el que se
encuentre y de la situacin de la red elctrica externa.
El captulo 1 de la Tesis presenta una introduccin sobre la problemtica que supone la aparicin
de inestabilidades en los sistemas elctricos de potencia, describiendo la evolucin histrica de dicha
problemtica y una posible clasificacin de los tipos de inestabilidades existentes.
El captulo 2 analiza el proceso de generacin como paso previo al diseo del estabilizador de
potencia y se presenta un anlisis exhaustivo de la estabilidad de pequea seal. Este captulo se
inicia con una descripcin del modelo de un sistema elctrico de potencia, el cual se compone de
un generador, la red elctrica externa al cual se encuentra conectado y su sistema de excitacin.
Posteriormente, sin entrar en la actuacin propia del estabilizador de potencia, se realiza el anlisis
de estabilidad pertinente, donde se linealiza el modelo mediante los parmetros de Heffron y Philips
en un punto concreto de operacin. Dentro de este anlisis se presenta como aspecto innovador en
esta Tesis el estudio de la variacin de dichos parmetros en funcin del punto de funcionamiento
del generador y de la red elctrica externa, estudio no hallado en la bibliografa consultada.
El captulo 3 describe la actuacin de un estabilizador de potencia clsico y su efecto en el
sistema elctrico. El captulo analiza las ventajas e inconvenientes de las entradas al estabilizador
de potencia, es decir, la variacin de la velocidad del rotor, la variacin de la frecuencia de la tensin
en terminales del generador y la variacin de la denominada potencia de aceleracin. Posteriormente,
se efecta una anlisis detallado de la estabilidad de pequea seal teniendo en cuenta la actuacin
de un estabilizador de potencia clsico, ausente en el anlisis del captulo anterior, dando lugar a la
actualizacin del modelo previamente linealizado.
El captulo 4 presenta el estado del arte en el diseo de estabilizadores de potencia. El captulo
se inicia con la descripcin de las aplicaciones basadas en la teora clsica de control y en la
denominada teora de control ptimo. La necesidad de adaptacin de los parmetros del
controlador promovi la introduccin de soluciones de control adaptativo, que se describen
siguiendo su orden cronolgico. As pues, se analizan los controladores adaptativos con modelo de
referencia y los reguladores basados en el autoajuste (self-tuning), por ser stos los ms frecuentes
en la literatura. A continuacin, se muestran trabajos en tcnicas que han sido motivo de
investigacin en los ltimos aos, como los algoritmos genticos, los controladores borrosos y las
redes neuronales. En este captulo se realiza un extenso estudio bibliogrfico sobre el estado del
arte de las tcnicas anteriores, mencionando las ventajas e inconvenientes que aparecen al
aplicarlas al diseo de estabilizadores de potencia. La metodologa de control predictivo fue un
cambio fundamental dentro de la teora de control, que se present ya en el contexto adaptativo
predictivo con la capacidad de resolver los problemas presentes en el control de procesos variables
con el tiempo como el de la generacin elctrica. Sin embargo es de destacar que esta metodologa,
introducida ya en 1976, no ha sido aplicada previamente al diseo de estabilizadores de potencia.
Este captulo describe una nueva generacin de control adaptativo predictivo, denominado control
adaptativo predictivo experto, que ser utilizado en los trabajos de esta Tesis.
El captulo 5 presenta las aportaciones ms importantes de esta Tesis Doctoral. Despus de
14
una breve descripcin del estabilizador propuesto, basado en la metodologa de control adaptativo
predictivo experto, se presenta una descripcin de los diferentes bloques que lo componen junto
con pequeos ejemplos que ayudan a su entendimiento. A continuacin, se determina la expresin
general de la funcin de transferencia en terminales del estabilizador, para posteriormente analizar
la variacin de sus coeficientes en funcin del punto de operacin del generador y la situacin de
la red elcrica externa. Acto seguido, se definen las diferentes regiones de trabajo del estabilizador
propuesto y que servirn para definir la configuracin ptima de ste en cada una de ellas. Por
ltimo, se establece una gua general de los pasos a seguir para la configuracin del estabilizador
en cada una de las regiones de trabajo, pasos que son aplicables para cualquier generador y red
elctrica externa, siendo nicamente necesario conocer los parmetros bsicos de la mquina. La
configuracin ptima se basa en la minimizacin de una funcin de coste que toma en consideracin
el desvo con respecto a la consigna y el esfuerzo de la seal de control.
El captulo 6 describe el sistema elctrico de potencia objeto de este estudio y analiza su
estabilidad, as como las condiciones en las cuales sta se consigue. Posteriormente, se disea un
estabilizador de potencia clsico, segn los criterios encontrados en la bibliografa, y el
estabilizador de potencia propuesto segn los pasos definidos en el captulo anterior. Por ltimo, se
muestra la aplicacin y resultados del estabilizador de potencia propuesto en comparacin con un
estabilizador de potencia clsico en un conjunto de casos de estudio, permitiendo as verificar el
mejor funcionamiento del estabilizador propuesto.
El captulo 7 presenta las conclusiones de la Tesis y las posibles lneas futuras de investigacin.
Captulo 2
Estabilidad de Pequea Seal en un

Sistema Elctrico de Potencia
2.1.
Introduccin
Un sistema elctrico de potencia puede representarse mediante un gran generador en el que se

mantienen constantes la tensin y la frecuencia. La introduccin de un alternador adicional en esta
red no altera los parmetros bsicos anteriores, por representar una potencia reducida frente al
conjunto total de generacin del sistema. En la terminologa elctrica, se dice que el alternador
adicional se encuentra conectado a una red de potencia infinita o a un nudo de potencia infinita.
La mayora de los trabajos previos sobre el diseo de estabilizadores de potencia, utilizan el
modelo que se muestra en la figura 2.1, que consta de un nico generador conectado a un nudo de
potencia infinita a travs de una lnea de transporte. Por ello, en la presente Tesis se emplear el
mismo modelo [Kundur, 1994].
El diagrama de bloques de la figura se describe como sigue:
Excitatriz. Proporciona la corriente continua al devanado de campo o devanado inductor de
la mquina sncrona, constituyendo la fase de potencia del sistema de excitacin.
Regulador. Procesa y amplifica las seales de control de entrada a un nivel y forma
apropiada para el control de la excitatriz. Este bloque incluye la regulacin y las funciones
de estabilizacin del sistema de excitacin (relacin de realimentacin o compensacin
adelanto-retraso).
Transductor de tensin y compensador de carga. Mide la tensin en terminales del generador,
la rectifica y la filtra a una cantidad continua que representa el valor eficaz de dicha tensin en
terminales de la mquina, y la compara con su seal de consigna. Adems, puede aadirse la
compensacin de carga si se desea mantener constante la tensin en un punto elctricamente
remoto desde los terminales.
Estabilizador de sistemas de potencia. Proporciona una seal de entrada adicional al regulador
con objeto de amortiguar las oscilaciones del sistema elctrico. Las seales que se emplean
15
16
Captulo 2 Estabilidad de Pequea Seal en un Sistema Elctrico de Potencia
Figura 2.1: Diagrama de bloques funcional del sistema de control de la excitacin de un generador
frecuentemente son la variacin de velocidad del rotor, aceleracin de la potencia y variacin
de la frecuencia.
Circuitos de proteccin y limitadores. stos incluyen una amplia tabla de funciones de control
y proteccin que aseguran que los lmites de capacidad de la excitatriz y del generador no son
superados. Algunas de la funciones ms comnmente empleadas son el limitador de corriente
de campo, limitador de mxima excitacin, limitador de tensin en terminales, proteccin
y control tensin/frecuencia (V/Hz), y limitador de subexcitacin. Normalmente, stos son
circuitos distintos y sus seales de salida suelen estar aplicadas al sistema de excitacin en
varios puntos.
A nivel constructivo, el estabilizador de potencia es una placa de circuito impreso con
componentes electrnicos especficos. Debido a su bajo coste, suele estar integrado en los
generadores, an cuando no sea necesaria su utilizacin.
Como paso previo al diseo de un estabilizador de potencia se ha de desarrollar un modelo del
sistema elctrico, compuesto ste por la mquina sncrona, la red elctrica externa y el sistema de
excitacin. El grado de precisin del modelo depender de la cantidad de datos disponibles, los cuales
en la mayora de los casos son escasos, dado que los relativos a la mquina sncrona y al sistema de
excitacin son limitados. Una vez definido el modelo, se ha de efectuar un anlisis de estabilidad de
pequea seal, para lo cual se ha de linealizar el modelo en el punto de trabajo objeto de estudio y
evaluar sus autovalores, de forma que se pueda determinar que tipo de inestabilidades aparecen en
el sistema al sufrir pequeas perturbaciones. Una vez hallados los modos de inestabilidad presentes,
se procede al diseo del estabilizador de potencia, cuyo objetivo es eliminarlos.
En este captulo la seccin 2.2 desarrolla los modelos de la mquina sncrona, la red elctrica
externa y el sistema de excitacin. La seccin 2.3 efecta el anlisis en pequea seal del modelo
desarrollado anteriormente, para lo cual se efectuar su linealizacin basndose en una aproximacin
con diagramas de bloques. Para su desarrollo y anlisis se introducen paulatinamente los diferentes
elementos que componen el generador, empezando con el generador desde un punto de vista clsico,
para a continuacin introducir el efecto del devanado de campo y finalmente incorporar los efectos
del sistema de excitacin. La seccin 2.4 presenta las conclusiones del captulo.
Sec. 2.2 Modelo del sistema elctrico de potencia
2.2.
2.2.1.
17
Modelo del sistema elctrico de potencia

Modelo de la mquina sncrona
Los generadores sncronos forman la fuente principal de energa elctrica en los sistemas elctricos.
Como se ha comentado en el captulo 1, la estabilidad de un sistema de potencia principalmente
consiste en mantener la operacin sncrona. Por lo tanto, un entendimiento de sus caractersticas y
una modelizacin precisa de su comportamiento dinmico son de fundamental importancia para el
estudio de la estabilidad de un sistema elctrico de potencia.
La modelizacin y el anlisis de la mquina sncrona ha sido siempre un reto. El problema fue
investigado intensamente entre los aos 1920 y 1940. Las ecuaciones fundamentales de las
mquinas sncronas fueron desarrolladas por R.H. Park a finales de la dcada de 1920 [Park, 1929].
Las ecuaciones de Park se encuentran expresadas en forma compleja y son de sobra conocidas. Sus
ecuaciones de tensin se describen por medio de un sistema de coordenadas que gira a la velocidad
del rotor (r ), con un eje d, denominado directo o longitudinal fijado sobre el eje del devanado de
excitacin o campo del rotor, un eje q, en cuadratura o transversal, que est desfasado 90o en
adelanto con respecto del anterior, y una componente de secuencia cero no asociada a ningn eje.
Estas ecuaciones tambin se denominan ecuaciones en las componentes dq0. La teora y
funcionamiento de las mquinas sncronas ha sido cubierta en un gran nmero de libros.
Dependiendo del grado de detalle utilizado para la modelizacin de la mquina sncrona, el
nmero de devanados del rotor y el nmero de variables de estado puede oscilar entre uno y seis.
En la referencia [IEEE, 1986a] se proponen distintos tipos de modelos a medida que vara el grado
de complejidad de los mismos.
1. Modelo clsico.
2. Modelo con el devanado de campo.
3. Modelo con el devanado de campo y un devanado amortiguador equivalente en el eje q.
4. Modelo con el devanado de campo, un devanado amortiguador en el eje d y un devanado
amortiguador en el eje q.
5. Modelo con el devanado de campo, un devanado amortiguador en el eje d y dos devanados
amortiguadores en el eje q.
6. Modelo con el devanado de campo, dos devanados amortiguadores en el eje d y dos devanados
7. Modelo con el devanado de campo, dos devanados amortiguadores en el eje d y tres devanados
En esta clasificacin, el ltimo modelo es el ms detallado de todos y es aplicable a
turboalternadores, mientras que los modelos mencionados en el tercer y cuarto punto son los ms
empleados en la modelizacin de los generadores hidroelctricos. Tal y como es preceptivo, cuanto
mayor sea el orden de los modelos utilizados, mejor son los resultados obtenidos, pero tambin
ser necesario conocer el valor de un mayor nmero de parmetros para poder trabajar con ellos.
18
En la mayora de los casos, teniendo en cuenta la restriccin de los parmetros disponibles y que
los estudios se extienden a grandes sistemas interconectados, el modelo empleado de la mquina
sncrona es el descrito en el segundo punto [Dandeno et al., 1973].
A continuacin se muestra de forma resumida las ecuaciones en valores por unidad (p.u.) que
definen la mquina sncrona segn el modelo seleccionado, modelo con el devanado de campo,
[Kundur, 1994].
Usaremos la siguiente notacin para la escritura de las ecuaciones en las componentes dq0 de los
circuitos del esttor y del rotor:
ed , eq , e0
ef d
id , iq , i0
if d
d , q , 0
f d
Ra
Rf d
Lad
Laq
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Ll
Lf d
r
r
0
Tm
Te
KD
H
p
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
tensiones instantneas del esttor con respecto al neutro en p.u.

tensin del devanado de campo.
corrientes instantneas del esttor en p.u.
corriente del devanado de campo en p.u.
enlaces de flujo del esttor en p.u.
enlace de flujo del devanado de campo en p.u.
resistencia por fase del devanado del esttor en p.u.
resistencia del devanado de campo en p.u.
inductancia mutua entre el eje directo del stator y el devanado de campo en p.u.
inductancia mutua entre el eje en cuadratura del stator y el devanado de campo
en p.u.
inductancia de dispersin del devanado del esttor p.u.
inductancia de dispersin del devanado de campo en p.u.
ngulo de potencia del generador en radianes.
desvo de velocidad del rotor en p.u.
velocidad del rotor en radianes elctricos/segundo.
frecuencia de la red elctrica en radianes elcricos/segundo.
par mecnico en p.u.
par electromagntico en p.u.
factor o coeficiente de amortiguamiento en par p.u./desvo de velocidad en p.u.
constante de inercia del generador en MWs/MVA.
operador diferencial d/dt con el tiempo en segundos.
Ecuaciones de la tensin del esttor

ed = pd q r Ra id
(2.1)
eq = pq + d r Ra iq
(2.2)
e0 = p0 Ra i0
(2.3)
Ecuaciones de la tensin en el devanado de campo

ef d =
1
pf d + Rf d if d
0
(2.4)
19
Ecuaciones de los enlaces de flujo del esttor

d = (Lad + Ll )id + Lad if d
(2.5)
q = (Laq + Ll )iq
(2.6)
0 = L0 i0
(2.7)
Ecuacin del enlace de flujo del devanado de campo

f d = (Lad + Lf d )if d Lad id
(2.8)
Ecuacin del par elctrico

Te = d iq q id
(2.9)
Ecuaciones del movimiento del rotor

1
(Tm Te KD r )
2H
p = o r
r 0
r =
0
pr =
2.2.1.1.
(2.10)
(2.11)
(2.12)
Simplificaciones en estudios a gran escala de estabilidad de pequea seal
Para el anlisis de estabilidad de pequea seal en grandes sistemas elctricos, es necesario

despreciar de las ecuaciones arriba mostradas lo siguiente:
Dado que estamos trabajando en el mbito de la pequea seal, las perturbaciones aplicadas
al sistema elctrico no implican en ningn momento una situacin de desequilibrio en las
corrientes de fase del esttor, es decir, el valor de i0 tiene un valor nulo, lo cual trae consigo
la desaparicin de las ecuaciones 2.3 y 2.7.
Los trminos de la tensiones de transformacin pd y pq son despreciados [Kundur, 1994].
Esta simplificacin trae consigo que las ecuaciones del esttor contienen slo componentes de
frecuencia fundamental y pasan a ser un conjunto de ecuaciones algebraicas. Esto permite el
uso de relaciones sin ecuaciones diferenciales con la red de transporte. La razn principal de
esta simplificacin es que los transitorios asociados con la red decaen muy rpidamente, con
lo cual, no merece la pena considerarlos y por ello, para no tener un conjunto inconsistente
de ecuaciones, se han de depreciar los transitorios del esttor.
El efecto de la variacin de velocidad del rotor es depreciada [Kundur, 1994]. Esta
simplificacin implica que r es igual a 1.0, es decir, igual a la frecuencia de la tensin
elctrica. Esto no quiere decir que la velocidad del rotor sea constante, si no que los cambios
en sta son tan pequeos que no tienen un efecto significativo en la tensin. La razn
principal para efectuar esta simplificacin es que equilibra el efecto de despreciar las
tensiones de transformacin.
20

Finalmente el conjunto de ecuaciones que modelan la mquina sncrona son las siguientes:
Ecuaciones de la tensin del esttor

ed = q Ra id
(2.13)
eq = d Ra iq
(2.14)
Ecuaciones de la tensin en el devanado de campo

ef d =
1
pf d + Rf d if d
0
(2.15)

(2.16)
q = (Laq + Ll )iq
(2.17)

(2.18)

Te = d iq q id
(2.19)

1
(Tm Te KD r )
2H
p = o r
r 0
r =
0
pr =
2.2.2.
(2.20)
(2.21)
(2.22)
Modelo de la red elctrica
Para el propsito de anlisis, el sistema elctrico de la figura 2.2(a) puede ser reducido a la forma
de la figura 2.2(b) usando el equivalente de Thvenin entre la red elctrica externa a la mquina y
las lneas de transporte adyacentes. A causa del tamao relativo del sistema al cual la mquina est
conectada, los efectos dinmicos de la mquina no causarn cambios en la tensin y en la frecuencia
de la tensin Thvenin EB . Esta fuente de tensin y frecuencia constantes se denomina nudo de
potencia infinita.
21
Figura 2.2: Generador conectado a un sistema elctrico de potencia a travs de lneas de transmisin
Para cualquier condicin del sistema, la magnitud de la tensin del nudo de potencia infinita
EB permanece constante cuando la mquina es perturbada. Sin embargo, cuando las condiciones en
rgimen permanente cambian, la magnitud de EB puede cambiar representando una nueva condicin
de operacin de la red elctrica externa.
Figura 2.3: Representacin vectorial en los ejes d-q
Dado que se va a representar una nica mquina, las ecuaciones de la mquina y de la red de
transporte pueden ser expresadas en trminos de un nico sistema de referencia. El sistema que
emplearemos ser el de la mquina mediante las componentes dq0. Refirindonos a la figura 2.3, las
tensiones en terminales de la mquina y en el nudo de potencia infinita son expresadas en trminos
22
de las componentes dq0.

~ t = ed + jeq
E
E~B = EBd + jEBq
(2.23)
(2.24)
La ecuacin condicin para el sistema de referencia mostrado en la figura 2.3 es

~ t = E~B + (RE + jXE )I~t
E
(ed + jeq ) = (EBd + jEBq ) + (RE + jXE)(id + jiq )
(2.25)
(2.26)
Resolviendo en las componentes d y q se obtiene

ed = RE id XE iq + EBd
(2.27)
eq = RE iq + XE id + EBq
(2.28)
donde
EBd = EB sin
(2.29)
EBq = EB cos
(2.30)
Usando las ecuaciones 2.13 y 2.14 para eliminar ed y eq en las expresiones 2.27 y 2.28,
respectivamente. Se obtiene:
q Ra id = RE id XE iq + EBd
(2.31)
d Ra iq = RE iq + XE id + EBq
(2.32)
Empleando las ecuaciones 2.16 y 2.17 para eliminar d y q en las ecuaciones 2.31 y 2.32,
respectivamente, las expresiones que resultan son:
(Laq + Ll )iq Ra id = RE id XE iq + EBd
(Lad + Ll )id + Lad if d Ra iq = RE iq + XE id + EBq
agrupando los trminos comunes a las corrientes se obtiene:
1
[[XE + (Laq + Ll )]iq EBd ]
(RE + Ra )
1
iq =
[[XE + (Lad + Ll )]id + Lad if d EBq ]
(RE + Ra )
id =
(2.33)
(2.34)
De la ecuacin 2.18, se obtiene que la corriente del devanado de campo puede expresarse como
if d =
teniendo en cuenta que L0ad =
f d + Lad id
Lad + Lf d
Lad Lf d
es la asociacin en paralelo de Lad y Lf d , la expresin que
Lad + Lf d
resulta es:
if d =
L0
1
f d + ad id
Lad + Lf d
Lf d
(2.35)
23
Sustituyendo la ecuacin 2.35 en la corriente del devanado de campo de la ecuacin 2.34 y

operando, el resultado obtenido es:
iq =
iq =
iq =
iq =
(RE
(RE
(RE
(RE
L0
1
1
[[XE + (Lad + Ll )]id + Lad (
f d + ad id ) EBq ]
+ Ra )
Lad + Lf d
Lf d
Lad L0ad
1
Lad
[[XE + (Lad + Ll )]id +
f d +
id EBq ]
+ Ra )
Lad + Lf d
Lf d
Lad L0ad
1
Lad
[(XE + Ll + Lad
)id +
f d EBq ]
+ Ra )
Lf d
Lad + Lf d
Lad
1
[(XE + Ll + L0ad )id +
f d EBq ]
+ Ra )
Lad + Lf d
(2.36)
Como se puede observar, las ecuaciones 2.33 y 2.36 forman un sistema de ecuaciones donde las
incgnitas son las corrientes del esttor, id e iq . Sustituyendo en las ecuaciones mencionadas las
expresiones 2.29 y 2.30, y resolviendo el sistema de ecuaciones, las expresiones resultantes para las
corrientes del esttor son

Lad
XT q f d
EB cos RT EB sin
Lad + Lf d
id =
(2.37)
D

Lad
RT f d
EB cos + XT d EB sin
Lad + Lf d
iq =
(2.38)
D
donde
RT = RE + Ra
XT q = XE + (Laq + Ll ) = XE + Xq
XT d = XE + (L0ad + Ll ) = XE + Xd0
D = RT2 + XT q XT d
Las reactancias Xd y Xq son valores no saturados de los ejes directo y en cuadratura,
respectivamente. Sus valores por unidad son iguales a los de las correspondientes inductancias.
Finalmente, se resumen las ecuaciones que definen el modelo de la red elctrica.
Ecuaciones de las tensiones
ed = RE id XE iq + EB sin
(2.39)
eq = RE iq + XE id + EB cos
(2.40)
Ecuaciones de las corrientes

Lad
EB cos RT EB sin
Lad + Lf d
id =
D

Lad
RT f d
Lad + Lf d
iq =
D

XT q f d
(2.41)
(2.42)
24
2.2.3.
Modelos del sistema de excitacin
La funcin bsica de un sistema de excitacin es proporcionar corriente continua al devanado de

campo de la mquina sncrona. Adicionalmente, el sistema de excitacin realiza funciones de control
y proteccin esenciales para el funcionamiento satisfactorio del sistema elctrico mediante el control
de la tensin de campo y por lo tanto, la corriente de campo.
Las funciones de control incluyen la regulacin de la tensin y del flujo de potencia reactiva, y
el aumento de la estabilidad del sistema de potencia. El regulador automtico de tensin, tambin
conocido por sus siglas en ingls Automatic Voltage Regulator - AVR, es el elemento encargado de
las funciones de control. Las funciones de proteccin aseguran que los lmites de capacidad de la
mquina sncrona no sean superados.
2.2.3.1.
Representacin de los sistemas de excitacin
El diagrama de bloques funcional mostrado en la figura 2.1 indica los subsistemas que forman el
sistema de excitacin de un generador, los cuales son representados en los estudios de estabilidad.
Incluyen un transductor de la tensin en terminales y un compensador de carga, un regulador
de tensin, un excitador, elementos de estabilizacin del sistema de excitacin y un estabilizador
de potencia. La funciones de proteccin, representadas por limitadores tensin/frecuencia (V/Hz),
limitadores de excitacin mxima y limitadores de subexcitacin, no son normalmente representados
en los estudios de grandes sistemas elctricos.
Se distinguen tres tipos distintos de sistemas de excitacin segn la fuente de energa que los
suministra [IEEE, 2006] [Kundur, 1994].
Sistemas de excitacin tipo DC o de tipo corriente continua, los cuales emplean un generador
de corriente continua como excitatriz con un conmutador que proporciona la alimentacin al
sistema de excitacin. Actualmente no se construyen muchos excitadores de continua, dado
que han sido desplazados por los excitadores de corriente alterna y los estticos. An as, hay
muchos sistemas que todava se encuentran en servicio.
Sistemas de excitacin tipo AC o de tipo corriente alterna, los cuales usan un alternador como
excitatriz y un conjunto de rectificadores estticos o giratorios para producir la corriente
continua necesaria en el devanado de campo del generador. La mayora de estos sistemas de
excitacin alimentan el devanado de campo con corrientes positivas, a excepcin de los de tipo
AC4, los cuales permiten una alimentacin con corrientes negativas.
Sistemas de excitacin tipo ST o de tipo esttico, en los cuales la energa es suministrada desde
la red a travs de transformadores o mediante devanados auxiliares que posea el generador,
para posteriormente ser acondicionada por un conjunto de rectificadores, controlados o no
controlados, que finalmente proporcionan la corriente continua necesaria al devanado de campo
del generador.
Mientras muchos de estos sistemas permiten la alimentacin de una tensin negativa al
devanado de campo, la mayora no suministra una corriente negativa a ste. Para estudios
que impliquen corrientes inducidas negativas en el devanado de campo, por ejemplo en el
caso de una operacin asncrona, es requerida una modelizacin ms detallada.
25
En muchos de los sistemas estticos, la tensin lmite superior es muy alta. Se ha de mencionar
que en dichos sistemas hay circuitos limitadores de corriente adicionales, no definidos en los
modelos, cuya funcin es la de proteger la excitatriz y el devanado rotrico.
Adicionalmente, se identifican los siguientes elementos que son comunes a todos los sistemas de
excitacin.
Transductor de tensin y compensacin de carga.
Estabilizador del sistema de potencia.
En esta tesis se emplear un sistema de excitacin esttico tipo ST1 sin compensacin de carga
con un transductor de tensin. A continuacin, se pasan a describir los modelos de los elementos
mencionados [IEEE, 2006] [Xu et al., 1998] [Kundur, 1994] [IEEE, 1986b] [IEEE, 1981].
2.2.3.2.
Modelos del transductor de tensin y el compensador de carga
En la figura 2.4 se muestra un diagrama de bloques del transductor de tensin y del compensador
de carga.
Figura 2.4: Transductor de tensin en terminales y compensador de carga

Cuando la compensacin de carga no es utilizada (Rc Xc = 0), el diagrama de bloques se
reduce a un circuito sencillo consistente de un sensor y un comparador. La tensin y la corriente
en terminales del generador es medida y filtrada para posteriormente introducirlas en el bloque
compensador de carga. Mientras que el filtrado puede ser complejo, en la simulacin dicho
comportamiento puede ser reducido a una constante de tiempo, TR . En muchos sistemas, esta
constante de tiempo es muy pequea y puede hacerse cero.
La tensin de salida del transductor es comparada con una consigna de tensin, VREF , que
representa el valor deseado de la tensin en terminales de generador. Esta consigna se calcula
tomando en consideracin el grado de carga del generador, por lo tanto, para cada condicin de
carga la consigna tendr un valor diferente. La seal de error resultante es amplificada para proveer
la tensin de campo y, como consecuencia, la tensin en terminales que satisfaga las ecuaciones
en rgimen permanente. Sin la compensacin de carga, el sistema de excitacin intenta mantener
una tensin en terminales determinada por una consigna de tensin constante e independiente de
la carga que posea el generador.
Cuando se desea emplear la compensacin de carga, se hace necesario seleccionar de forma
adecuada de los valores de Rc y Xc . Las variables de entrada del generador, tensin y corriente,
26
deben encontrarse en forma fasorial para efectuar los clculos de la compensacin. Dado que los
modelos de los sistemas de excitacin se encuentran conectados con el modelo de la mquina sncrona
en los terminales del devanado de campo y en los terminales de salida de la mquina, debe tenerse
especial cuidado en la seleccin del sistema por unidad empleado. La figura 2.5, ilustra los cambios
de base necesarios para que el modelo completo sea consistente. La compensacin de carga se emplea
normalmente en dos formas:
1. Cuando las unidades estn conectadas al mismo nudo sin impedancia entre ellas, el
compensador es empleado para crear una impedancia de acoplamiento artificial de forma que
las unidades compartan de forma apropiada el requerimiento de potencia reactiva. Esta
situacin implica que el punto de regulacin elegido sea un punto interno al generador, lo
cual da lugar a que los valores de Rc y Xc sean positivos.
2. Cuando una nica unidad es conectada a travs de una impedancia significativa al sistema, o
cuando dos o ms unidades estn conectadas a travs de transformadores individuales; puede
ser deseable regular la tensin en un punto ms all de los terminales de la mquina. Por
ejemplo, puede requerirse compensar una parte de la impedancia del transformador y regular
la tensin en un punto intermedio del transformador. Para estos casos, los valores apropiados
de Rc y Xc deberan tomar un valor negativo.
En la mayora de los casos, la componente Rc es despreciable y nicamente el valor de Xc es
seleccionado.
Figura 2.5: Conversin de bases en por unidad entre el modelo de la excitacin y el modelo de la mquina
sncrona
2.2.3.3.
Modelo del sistema de excitacin esttico ST1
El modelo del sistema de excitacin rectificador-controlado con fuente de tensin es mostrado en

la figura 2.6. Este modelo puede ser empleado para representar todos los sistemas de excitacin en
los cuales la alimentacin al mismo es a travs de un transformador conectado a los terminales del
generador o al nudo desde el cual se alimentan los servicios auxiliares de la central. La alimentacin
es regulada por medio de un rectificador controlado. La mxima tensin disponible en el sistema de
excitacin est directamente relacionada con la tensin en terminales del generador.
En este tipo de sistemas, las constantes de tiempo del sistema excitador son muy pequeas y por
dicha causa, el bloque de estabilizacin no es requerido. Por otro lado, puede ser deseable reducir
la ganancia transitoria con objeto de obtener un mayor factor de amortiguamiento. El modelo
mostrado es suficientemente verstil como para representar la reduccin de ganancia transitoria,
bien de forma directa mediante las constantes TB y TC y con KF = 0, o por el camino de la
27
realimentacin ajustando de forma adecuada los parmetros KF y TF . La ganancia y la constante

de tiempo del regulador de tensin estn representadas por las variables KA y TA , respectivamente.
En muchos casos el limitador situado despus del sumador puede ser despreciado, pero los
lmites de la tensin en terminales y de la corriente de campo del generador deben ser modelados.
Esta ltima consideracin no se ha de tener en cuenta en el caso de que el sistema de excitacin se
encuentre alimentado a travs del nudo de servicios auxiliares y que adems, dichos servicios
auxiliares no sean alimentados por los terminales del generador. La representacin de los lmites
de la tensin de campo como funciones lineales de la corriente de campo del generador es posible
debido a que la operacin del puente rectificador se encuentra en la regin definida por el modo 1.
Adems, para la mayora de los sistemas alimentados a travs de un transformador, la constante
KC es bastante pequea, permitiendo que el trmino sea despreciado en muchos estudios.
Figura 2.6: Modelo del sistema de excitacin Tipo ST1

En gran parte de estos sistemas, la caracterstica cosenoidal asociada al ngulo de disparo de los
tiristores es compensada por un funcin inversa cosenoidal entre la salida del regulador de tensin y
el ngulo de disparo. La ganancia KA es una constante y es independiente de la tensin de suministro
a la excitatriz.
En esta Tesis el sistema de excitacin se encuentra alimentado a travs de los servicios auxiliares
de la central, los cuales a su vez toman la energa de un nudo de la red de baja tensin que no tiene
relacin directa con el nudo al cual se encuentra conectado el generador. Por lo tanto, los lmites de la
tensin de excitacin, EF D , son independientes de la tensin en terminales del generador. Los valores
de los parmetros que conforman el sistema de excitacin son los empleados en, [Xu et al., 1998]
[Barton, 2004] [Baek et al., 2008] [Baek et al., 2009] [Ahmad y Abdelqader, 2011], que dan lugar al
modelo reducido que se muestra en la figura 2.7, donde KA = 200, EF Dmax = 6 p.u. y EF Dmin = 6
p.u.
Figura 2.7: Modelo reducido del sistema de excitacin Tipo ST1
28
2.3.
2.3.1.
Anlisis en pequea seal

Introduccin
En el Captulo 1 se muestra una introduccin general al problema de estabilidad de los sistemas

elctricos, incluyendo una discusin de los conceptos bsicos, clasificacin, y definiciones de los
trminos empleados. En esta seccin consideraremos en detalle la estabilidad de pequea seal. El
conocimiento de las caractersticas y modelizacin de los componentes individuales presentados en
la seccin anterior ser una herramienta til para el anlisis que nos ocupa.
La estabilidad de pequea seal es la capacidad del sistema elctrico de mantener el sincronismo
cuando es sometido a pequeas perturbaciones. En este contexto, una perturbacin es considerada
pequea si las ecuaciones que describen la respuesta resultante del sistema pueden ser linealizadas.
La inestabilidad que puede presentarse es de dos formas: (i) incremento estable en el ngulo del
rotor del generador debido a la falta de par sincronizante, u (ii) oscilaciones del rotor de amplitud
creciente debido a la falta de par de amortiguacin. En los sistemas elctricos actuales, el problema
de estabilidad de pequea seal es normalmente el de insuficiente amortiguacin de las oscilaciones
del sistema. En el anlisis de estabilidad se emplearn tcnicas lineales que proveen una informacin
valiosa sobre las caractersticas dinmicas inherentes del sistema de potencia, en concreto se usar
la representacin en el espacio de estados y el anlisis modal.
En esta seccin, antes de comenzar el anlisis del generador por medio del modelo elegido, modelo
con devanado de campo, se efectuar una breve introduccin consistente en el anlisis del generador
mediante el modelo clsico. De esta forma, la posterior introduccin de los efectos dinmicos del
devanado de campo y del sistema de excitacin ser ms clara y gradual.
El anlisis se realizar linealizando las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico
de los componentes descritos en la seccin anterior y desarrollando los elementos de la matriz de
estado como funciones explcitas de los parmetros del sistema. Esto ayudar a clarificar los efectos
que provocan los diferentes factores asociados con la mquina sncrona sobre la estabilidad del
sistema. Adems de emplear la representacin en el espacio de estados y el anlisis modal, se usarn
diagramas de bloques que muestren la relacin entre el par mecnico y el ngulo para analizar la
caractersticas de estabilidad.
La aproximacin mediante diagramas de bloques fue inicialmente usada por Heffron y Phillips
[Heffron y Phillips, 1952] y ms tarde por deMello y Concordia [deMello y Concordia, 1969] para
analizar la estabilidad de pequea seal de las mquinas sncronas. Aunque esta aproximacin no
es adecuada para un estudio detallado de grandes sistemas elctricos, es til para comprender los
fenmenos fsicos asociados con la dinmica del devanado de campo y establecer las bases para
aumentar la estabilidad a travs del control del sistema de excitacin.
2.3.2.
Generador representado mediante el modelo clsico
La representacin del sistema elctrico y el generador se muestra en la figura 2.8, en donde todas
las resistencias se han despreciado.
~ 0 es la tensin antes de la inductancia X 0 . Su magnitud se asume constante e igual al valor
E
d
Sec. 2.3 Anlisis en pequea seal
29
Figura 2.8: Modelo clsico del generador

~ 0 con respecto a la
antes de la perturbacin. El ngulo es el ngulo de adelanto de la tensin E
~
tensin de nudo infinito EB . Cuando el rotor oscila durante una perturbacin, cambia.
~ 0 como fasor de referencia
Tomando E
~ 0 = E~t0 + jX 0 I~t0
E
d
XT =
I~t =
E0
EB
=
jXT
Xd0 + XE
E 0 EB (cos
(2.43)
(2.44)
j sin )
jXT
(2.45)
La potencia compleja antes de Xd0 est dada por

0
0
0
~ 0 I~ = E EB sin + j E (E EB cos )
S~ 0 = P + jQ0 = E
t
XT
XT
(2.46)
Con las resistencias del devanado del esttor despreciadas, la potencia en el entrehierro (Pe ) es
igual a la potencia en terminales de la mquina (P ). En valores por unidad, el par en el entrehierro
es igual a la potencia en el entrehierro. De ah,
Te = P =
E 0 EB
sin
XT
(2.47)
Linealizando en torno a un punto inicial de operacin representado por = 0 se obtiene

Te =
Te
(2.48)
Para una mayor comprensin en el desarrollo matemtico posterior, reescribimos las ecuaciones
del movimiento del rotor 2.20 a 2.22.
1
(Tm Te KD r )
2H
p = o r
r 0
r =
0
pr =
(2.49)
(2.50)
(2.51)
Donde r es el desvo de velocidad del rotor por unidad, el ngulo de rotor en radianes
elctricos, 0 la velocidad base del rotor en radianes elctricos por segundo, y p el operador
diferencial d/dt con el tiempo t en segundos.
30
Figura 2.9: Diagrama de bloques de un generador conectado a un nudo de potencia infinita empleando el
modelo clsico
Linealizando la ecuacin 2.49 y sustituyendo Te dado por la ecuacin 2.48, se obtiene
pr =
1
(Tm KS KD r )
2H
(2.52)
donde KS es el coeficiente de par sincronizante definido por

KS =
E0E
B
XT
cos 0
(2.53)
Linealizando la ecuacin 2.50, se obtiene

p = o r
(2.54)
Escribiendo las ecuaciones 2.52 y 2.54 en forma matricial, se obtiene

K
d r
2HD
=
0
dt
S
K
2H
0

1
r
+ 2H Tm
(2.55)
La forma de esta matriz responde a la representacin en el espacio de estado x = Ax + bu. Se

observa que los elementos de la matriz de estado A son dependientes de los parmetros del sistema
KD , H, XT y la condicin inicial de operacin representada por los valores de E 0 y 0 . En la figura
2.9 se muestra el diagrama de bloques que define el funcionamiento en pequea seal.
Del diagrama de bloques se desprende
=
i h 1
i
0 h 1
0
(KS KD r + Tm ) =
KS KD s
+ Tm
s 2Hs
s 2Hs
0
Reordenando, se tiene
s2 () +
KD
KS
0
s() +
0 () =
Tm
2H
2H
2H
(2.56)
31
Por lo tanto, la ecuacin caracterstica est definida por

s2 +
KD
KS 0
s+
=0
2H
2H
(2.57)
Esta ecuacin responde a la forma general

s2 + 2n s + n2 = 0
De donde se deduce que, para nuestro caso, la frecuencia natural no amortiguada es
r
0
rad/s
n = KS
2H
(2.58)
y el coeficiente de amortiguamiento es
=
1 KD
KD
1
=
2 2Hn
2 KS 2H0
(2.59)
Cuando el par sincronizante KS se incrementa, la frecuencia natural se incrementa y el coeficiente

de amortiguamiento disminuye. Un incremento en el coeficiente de par de amortiguamiento KD
incrementa el coeficiente de amortiguamiento, mientras que un decremento en la constante de inercia
H disminuye n y .
2.3.3.
Generador representado mediante el modelo con devanado de campo
Ahora se considerar el funcionamiento del sistema incluyendo el efecto de las variaciones del
flujo de campo. Al no existir devanados amortiguadores en este modelo, se despreciar su efecto.
Por otro lado, se asume que la tensin del devanado de campo es constante, lo cual quiere decir que
el control de la excitacin es manual.
A continuacin, se desarrollar el modelo en espacio de estados del sistema empleando las
ecuaciones 2.15 a 2.22, 2.41 y 2.42 , las cuales reescribimos aqu por comodidad con sus
definiciones correspondientes.
Ecuacin de la tensin en el devanado de campo
ef d =
1
pf d + Rf d if d
0
(2.60)

(2.61)
q = (Laq + Ll )iq
(2.62)

(2.63)
32

Te = d iq q id
(2.64)

1
(Tm Te KD r )
2H
p = o r
r 0
r =
0
pr =
(2.65)
(2.66)
(2.67)
Ecuaciones de las corrientes de la red elctrica

Lad
EB cos RT EB sin
Lad + Lf d
id =
D

Lad
RT f d
Lad + Lf d
iq =
D

XT q f d
(2.68)
(2.69)
donde
RT = RE + Ra
XT q = XE + (Laq + Ll ) = XE + Xq
XT d = XE + (L0ad + Ll ) = XE + Xd0
D = RT2 + XT q XT d
Expresando las ecuaciones 2.68 y 2.69 en trminos de valores perturbados, se obtiene
id = m1 + m2 f d
(2.70)
iq = n1 + n2 f d
(2.71)
donde
EB (XT q sin 0 RT cos 0 )
D
EB (RT sin 0 + XT d cos 0 )
n1 =
D
XT q
Lad
m2 =
D (Lad + Lf d )
RT
Lad
n2 =
D (Lad + Lf d )
m1 =
(2.72)
A partir de la ecuacin 2.63, la corriente de campo se puede ser expresada como

if d =
f d ad
Lf d
(2.73)
33
Donde el enlace de flujo mutuo en el eje d, ad , puede ser escrito en trminos de f d e id como
sigue:

f d
Lad
ad = Lad id + Lad if d = Lad id +
(f d ad ) = L0ad id +
(2.74)
Lf d
Lf d
donde L0ad es
L0ad =
1
1
1
+
Lad Lf d
(2.75)
Por otro lado, dado que no existen circuitos del rotor en el eje q, el enlace de flujo mutuo en
dicho eje tiene la siguiente expresin:
aq = Laq iq
(2.76)
A partir de las ecuaciones 2.61, 2.74 y 2.76, la ecuacin del par electrico 2.64 puede escribirse
como
Te = d iq q id = ad iq aq id
(2.77)
Linealizando las ecuaciones 2.74 y 2.76 y sustituyendo en stas las expresiones para id y iq ,
ecuaciones 2.70 y 2.71, respectivamente. Se obtiene
ad =
L0ad

f d 1
id +
=
m2 L0ad f d m1 L0ad
Lf d
Lf d
aq = L0aq iq = n2 Laq f d n1 Laq
(2.78)
(2.79)
Linealizando la ecuacin 2.73 y sustituyendo ad hallada en 2.78, la expresin resultante es

if d =

f d ad
L0
1
1
1 ad + m2 L0ad f d +
=
m1 L0ad
Lf d
Lf d
Lf d
Lf d
(2.80)
La forma linealizada de la ecuacin 2.77 es

Te = ad0 iq + iq0 ad aq0 id id0 aq
Sustituyendo en la expresin anterior id , iq , ad y aq de la ecuaciones 2.70, 2.71, 2.78
y 2.79, respectivamente. Se obtiene
Te = K1 + K2 f d
(2.81)
donde
K1 = n1 (ad0 + Laq id0 ) m1 (aq0 + L0ad iq0 )
K2 = n2 (ad0 + Laq id0 ) m2 (aq0 + L0ad iq0 ) +
(2.82)
L0ad
Lf d
iq0
De acuerdo con la ecuacin 2.81, el parmetro K1 se puede expresar por el cociente

K1 =
h T i
e
f d =0
(2.83)
34
que representa el cambio en el par elctrico, Te , debido a un cambio en el ngulo del rotor, ,
cuando la variacin en el flujo inductor es nula, es decir, f d = 0.
De forma anloda, el parmetro K2 se puede expresar por el cociente
h T i
e
K2 =
f d =0
que representa el cambio en el par elctrico debido al cambio en el flujo inductor, para un ngulo
del rotor correspondiente al punto de reposo, es decir, = 0. Si el flujo inductor se mantiene
constante, el parmetro K2 es nulo.
Reordenando la ecuacin 2.60 y aplicando el cambio de base por unidad entre la tensin de salida
del sistema de excitacin Ef d y la tensin del devanado de campo ef d , la expresin resultante es
pf d = 0 (ef d Rf d if d ) =
0 Rf d
Ef d 0 Rf d if d
Lad
Linealizando la expresion hallada, se obtiene

0 Rf d
Ef d 0 Rf d if d
pf d =
Lad
Por ltimo, se linealizan las ecuaciones del movimiento del rotor 2.65 y 2.66, obteniendo
1
pr =
(Tm Te KD r )
2H
p = 0 r
(2.84)
(2.85)
(2.86)
A partir de las ecuaciones linealizadas 2.84 a 2.86 y sustituyendo en ellas las expresiones de if d
y Te dadas por las ecuaciones 2.80 y 2.81, respectivamente. Se obtiene el sistema de ecuaciones
en la forma de espacio de estados que se busca.

r
a11 a12 a13
r
b11 0
Tm
= a21 0
0
0 + 0
(2.87)
Ef d
0 b32
0 a32 a33
f d
f d
donde
KD
2H
K1
=
2H
K2
=
2H
= 0 = 2f0
0 Rf d
=
m1 L0ad
Lf d
i
0 Rf d h
L0
1 ad + m2 L0ad
=
Lf d
Lf d
1
=
2H
0 Rf d
=
Lad
a11 =
a12
a13
a21
a32
a33
b11
b32
(2.88)
35
Se ha mencionar que Tm y Ef d dependen de los controles de la turbina y del sistema de excitacin,

respectivamente. Con un par mecnico de entrada constante, Tm = 0; y con una tensin de salida
de la excitatriz constante, Ef d = 0.
2.3.3.1.
Resumen del procedimiento para la formulacin de la matriz de estado
1. Las condiciones de operacin en rgimen estable, los parmetros de la mquina y los

parmetros de la red del sistema elctrico de potencia son dados:
Pt
Qt Et RE
Ld Lq
Ll
Ra
XE
Lf d Rf d
De forma alternativa, EB puede ser un dato de entrada en vez de Qt o Et .

2. El siguiente paso es calcular los valores en rgimen estable de las variables del sistema:
It , ngulo del factor de potencia
i = tan1
It Xq cos It Ra sin
Et + It Ra cos + It Xq sin
ed0 = Et sin i
eq0 = Et cos i
id0 = It sin(i + )
iq0 = It cos(i + )
EBd0 = ed0 RE id0 + XE iq0
EBq0 = eq0 RE iq0 XE id0
!
E
Bd0
0 = tan1
EBq0
q
2
2
EB = EBd0
+ EBq0
eq0 + Ra iq0 + Ld id0
Lad
= Lad (id0 + if d0 )
if d0 =
ad0
Ef d0 = Lad if d0
aq0 = Laq iq0
3. Finalmente se calculan los elementos de la matriz A segn la ecuacin 2.88
2.3.3.2.
Representacin del diagrama de bloques
La figura 2.10 muestra el diagrama de bloques del funcionamiento en pequea seal del sistema.
En esta representacin, las caractersticas dinmicas del sistema estn expresadas en trminos de los
llamados parmetros K [Heffron y Phillips, 1952]. La base del diagrama de bloques y las expresiones
asociadas a los diferentes parmetros se desarrollan a continuacin.
36
Figura 2.10: Diagrama de bloques incluyendo el devanado de campo con Ef d constante

Las expresiones para K1 y K2 estn dadas por las ecuaciones 2.82 y 2.83.
La componente de par elctrico K1 se encuentra en fase con y de ah que represente la
componente de par sincronizante.
La componente de par resultante de las variaciones en el enlace de flujo de campo, flujo inductor,
es K2 f d .
La variacin de f d se encuentra determinada por la ecuacin dinmica del devanado de campo:
pf d = a32 + a33 f d + b32 Ef d
Despejando f d y reordenando los trminos, se obtiene
f d =
K3
[Ef d K4 ]
1 + pT3
(2.89)
donde
K3 =
b32
a33
K4 =
a32
b32
T3 =
1
0 Lad
= K3 Td0
a33
Lf f d
(2.90)
0 se define como la constante de tiempo transitoria de eje directo

En la ecuacin 2.90 la variable Td0
en circuito abierto. Esta constante de tiempo representa un cambio lento que corresponde al periodo
0 es
transitorio tras una perturbacin. La expresin que define Td0
0
Td0
=
Lad + Lf d
Lf f d
=
Rf d
Rf d
(2.91)
En la ecuacin 2.89, reemplazando el operador p por el operador s, se tiene en cuenta el bloque

del devanado de campo que aparece en la figura 2.10.

2.3.3.3.
37
Expresin de los parmetros K de forma expandida
Los parmetros K se han expresado en funcin de los elementos de la matriz A. En la literatura,

normalmente se expresan explcitamente en funcin de los parmetros del sistema.
El parmetro K1 ha sido expresada en la ecuacin 2.82 como
K1 = n1 (ad0 + Laq id0 ) m1 (aq0 + L0ad iq0 )
Empleando las ecuaciones 2.14, 2.16 y 2.74, se obtiene la siguiente expresin para ad0 :
eq0 = d0 Ra iq0
eq0 = [(Lad + Ll )id0 + Lad if d0 ] Ra iq0
eq0 = (Lad id0 + Lad if d0 ) Ll id0 Ra iq0
eq0 = ad0 Ll id0 Ra iq0
Despejando de la ltima expresin el trmino ad0 se obtiene
ad0 = eq0 + Ll id0 + Ra iq0
(2.92)
A partir de la ecuacin 2.92, el primer trmino entre parntesis de la expresin para K1 puede
ser escrito como
ad0 + Laq id0 = (eq0 + Ll id0 + Ra iq0 ) + Laq id0
ad0 + Laq id0 = eq0 + Ra iq0 + (Ll + Laq )id0
ad0 + Laq id0 = eq0 + Ra iq0 + Lq id0
teniendo en cuenta que en valores por unidad, el valor de las reactancias es igual al de sus
inductancias respectivas, la expresin final obtenida es
ad0 + Laq id0 = eq0 + Ra iq0 + Xq id0 = Eq0
(2.93)
donde Eq0 es el valor de la tensin detrs de Ra + jXq antes de la perturbacin. De forma anloga
al caso anterior, empleando la ecuacin 2.76, el segundo trmino entre parntesis de la expresin
para K1 se escribe como
aq0 + L0ad iq0 = Laq iq0 + L0ad iq0 = (Xq Xd0 )iq0
(2.94)
Sustituyendo las expresiones para n1 y m1 de la ecuacin 2.72 y los trminos hallados en las
ecuaciones 2.93 y 2.94 en la expresin de K1 , se obtiene
K1 =
EB iq0
EB Eq0
(RT sin 0 + XT d cos 0 ) +
(Xq Xd0 )(XT q sin 0 RT cos 0 )
D
D
(2.95)
De forma similar, la forma expandida de la expresin para el parmetro K2 es

K2 =
hR
X (X X 0 ) + 1 i
Lad
q
Tq
T
d
iq0
Eq0 +
Lad + Lf d D
D
(2.96)
38

A partir de las ecuaciones 2.72, 2.75 y 2.88, se obtiene
#
"
Lad Lf d
Rf d
XT q
Lad
Lad
1
+
a33 = 0
Lf d
Lad + Lf d
D (Lad + Lf d ) (Lad + Lf d )
"
#
Rf d
L2ads
XT q
= 0
1+
Lad + Lf d
D (Lad + Lf d )
"
#
Rf d
XT q
= 0
1+
(Xd Xd0 )
Lad + Lf d
D
(2.97)
Sustituyendo la ecuacin 2.97 en las expresiones para K3 y T3 definidas en 2.90.

K3 =
Lad + Lf d
Lad
(2.98)
XT q
(Xd Xd0 )
D
0
Lad + Lf d
Td0
1
=
T3 =
XT q
XT q
0 Rf d
1+
(Xd Xd0 )
1+
(Xd Xd0 )
D
D
1+
(2.99)
De forma anloga al caso anterior, de las ecuaciones 2.72, 2.75 y 2.88, resulta
a32 = 0
Rf d EB
Lad Lf d
(XT q sin 0 RT cos 0 )
Lf d D
Lad + Lf d
(2.100)
La sustitucin de la expresin 2.100 en la ecuacin 2.90 que define K4 da como resultado

K4 =
EB
(Xd Xd0 )(XT q sin 0 RT cos 0 )
D
(2.101)
Si los elementos de la matriz A estn disponibles, los parmetros K pueden ser halladas
directamente a partir de dichos elementos. Las formas expandidas son mostradas aqu para
ilustrar la forma de las expresiones empleadas en la literatura. Una ventaja de stas es que la
dependencia de los parmetros K sobre los diversos parmetros del sistema elctrico es ms clara.
Una desventaja es que aparecen algunas inconsistencias cuando se quieren representar los efectos
de la saturacin.
A continuacin, en las secciones 2.3.3.4 y 2.3.3.5 se presenta un anlisis de la variacin de los
parmetros K1 , K2 , K3 , K4 en funcin del punto de funcionamiento del generador y de la impedancia
del sistema elctrico, respectivamente; lo cual representa un aspecto novedoso en esta Tesis, dado
que en la bibliografa consultada no se encuentra dicho anlisis.
2.3.3.4.
Variacin de los parmetros K en funcin del punto de funcionamiento del

generador
Partiendo de un generador conectado a un bus de potencia infinita a travs de una lnea cuya
impedancia se define como RE + jXE . El anlisis de la variacin de los parmetros K se efectuar
39
manteniendo constante el valor de dicha impedancia y variando la potencia activa (P) y la potencia
reactiva (Q) generada por la mquina. Dicha variacin se efectuar en valores por unidad (p.u.).
En el caso de la potencia activa, el rango estar entre 0,0 y 1,1 con incrementos de 0,1, mientras
que en la potencia reactiva ser entre 0,2 y 1,0 con incrementos de 0,1. Para cada par de valores
(P, Q) se calculan los parmetros K1 , K2 , K3 , K4 ; para a continuacin, representar grficamente
su evolucin en funcin del punto de funcionamiento del generador.
Los parmetros por unidad que definen el generador son los siguientes:
Ld = 1,81
Lq = 1,76
Ll = 0,16
Ra = 0,003
Lf d = 0,153 Rf d = 0,0006 H = 3,5M W s/M V A
KD = 0
Los parmetros por unidad que definen la impedancia de la lnea son:
XE = 0,20 RE = 0,02
La tensin del nudo de potencia infinita, EB , tiene un valor por unidad de 1,06 0o .
Variacin del parmetro K1
En la figura 2.11 se muestra la variacin del parmetro K1 al variar la potencia activa y reactiva
generada. Cada curva representa una condicin de potencia reactiva distinta, tal y como se muestra
en la leyenda. Se observa que el valor del parmetro K1 es siempre positivo y creciente en todo el
rango de variacin de potencia activa. Si la mquina mantiene un punto de generacin de potencia
activa en un valor inferior a 0.13 p.u., un aumento en la generacin de potencia reactiva provoca que
el valor de K1 aumente, lo cual da lugar a un incremento en su componente de par sincronizante,
tal y como se muestra en la figura 2.10.
Figura 2.11: Variacin del parmetros K1 en funcin del punto de funcionamiento del generador
40
Por otro lado, si el punto de generacin de potencia activa es superior a 0.13 p.u., un aumento
en la generacin de potencia reactiva da lugar a que el valor de K1 disminuya, lo cual implica un
decremento en su componente de par sincronizante.
El aumento/disminucin de la componente de par sincronizante implica una mayor/menor
capacidad de la mquina a la hora de eliminar los posibles modos inestables no oscilatorios o
aperidicos que pudieran aparecer por una falta de par sincronizante.
En la figura 2.12 se muestra la variacin del parmetro K2 al variar la potencia activa y
reactiva generada. Cada curva representa una condicin de potencia reactiva distinta, tal y como
se muestra en la leyenda. Se observa que el valor del parmetro K2 es positivo y creciente en todo
el rango de variacin de potencia activa. Si la mquina mantiene un mismo punto de generacin de
potencia activa, un aumento en la generacin de potencia reactiva provoca que el valor de K2
disminuya, lo cual da lugar a un incremento en su componente de par sincronizante y a un
decremento en su componente de par de amortiguamiento, tal y como se muestra en la figura 2.10
y que posteriormente se tratar en la subseccin 2.3.3.6. El incremento en el par sincronizante
implica una mayor capacidad de la mquina a la hora de eliminar los posibles modos inestables no
oscilatorios o aperidicos que pudieran aparecer por una falta de par sincronizante. En cambio, el
decremento en el par de amortiguamiento da lugar a una menor capacidad de la mquina para
atenuar los modos inestables oscilatorios.
Figura 2.12: Variacin del parmetro K2 en funcin del punto de funcionamiento del generador
41

en la leyenda. Se observa que el valor del parmetro K3 es positivo e invariable en todo el rango
de variacin de potencia activa y potencia reactiva. Este comportamiento es debido a que, segn la
ecuacin 2.98, el valor de K3 nicamente depende de las impedancias de la mquina y de la lnea
externa que conecta la mquina con el bus de potencia infinita, siendo independiente del punto de
funcionamiento del generador.
42

en la leyenda.
Se observa que el valor del parmetro K4 es positiva en el rango de variacin de potencia activa
excepto para valores inferiores a 0,05 por unidad. Si la mquina mantiene un mismo punto de
generacin de potencia activa, un aumento en la generacin de potencia reactiva provoca que el
valor de K4 disminuya, lo cual da lugar a un incremento en su componente de par sincronizante y
a un decremento en su componente de par de amortiguamiento, tal y como se muestra en la figura
2.10 y que posteriormente se tratar en la subseccin 2.3.3.6. El incremento en el par sincronizante
implica una mayor capacidad de la mquina a la hora de eliminar los posibles modos inestables
no oscilatorios o aperidicos que pudieran aparecer por una falta de par sincronizante. En cambio,
el decremento en el par de amortiguamiento da lugar a una menor capacidad de la mquina para
2.3.3.5.
Variacin de los parmetros K en funcin de la impedancia del sistema

elctrico de potencia
impedancia se define como RE + jXE . El anlisis de la variacin de las constantes K se efectuar
manteniendo constante el valor de la potencia activa (P) y la potencia reactiva (Q) generada por
la mquina y variando el valor de la impedancia de dicha lnea. Dicha variacin se efectuar en
43
valores por unidad (p.u.). En el caso de la componente resistiva de la lnea, el rango estar entre 0,0
y 0,4 con incrementos de 0,1, mientras que en la componente inductiva ser entre 0,2 y 0,2 con
incrementos de 0,01. Para cada par de valores (RE , XE ) se calculan los parmetros K1 , K2 , K3 , K4 ;
para a continuacin, representar grficamente su evolucin en funcin del valor de la impedancia de
la lnea.
Ld = 1,81
Lq = 1,76
Ll = 0,16
Ra = 0,003
Lf d = 0,153 Rf d = 0,0006 H = 3,5M W s/M V A
KD = 0
Los parmetros por unidad que definen el punto de funcionamiento del generador son:
P = 1,0 Q = 0,0
En la figura 2.15 se muestra la variacin del parmetro K1 al variar la componente inductiva de
la lnea. Cada curva representa un nuevo valor de la componente resistiva de la lnea, tal y como
se muestra en la leyenda. Se observa que el valor de K1 es decreciente a medida que aumenta la
componente inductiva de la lnea, adems de ser dicho decrecimiento ms pronunciado cuanto menor
es la componente resistiva de la lnea.
Figura 2.15: Variacin del parmetro K1 en funcin de la impedancia del sistema elctrico
Por otro lado, un aumento de la relacin resistencia-reactancia de la lnea, da lugar a una
44
disminucin notable del valor del parmetro K1 en todo el rango de variacin de la componente
inductiva de la lnea.
En la figura 2.16 se muestra la variacin del parmetro K2 al variar la componente inductiva
de la lnea. Cada curva representa un nuevo valor de la componente resistiva de la lnea, tal y
como se muestra en la leyenda. Se observa que el valor de K2 es decreciente a medida que aumenta
la componente inductiva de la lnea, adems de ser dicho decrecimiento ms pronunciado cuanto
menor es la componente resistiva de la lnea. Por otro lado, un aumento de la relacin resistenciareactancia de la lnea, da lugar a una disminucin notable del valor del parmetro K2 en el rango de
componente inductiva de la lnea que va desde 0,2 p.u. a 0 p.u., siendo muy pequea la diferencia
a partir de 0 p.u.

se muestra en la leyenda. Se observa que el valor de K3 es creciente a medida que aumenta la
componente inductiva de la lnea, adems de ser la pendiente de dicho crecimiento prcticamente
igual con independencia de la componente resistiva de la lnea. Es interesante mencionar que, aunque
el incremento de la resistencia de la lnea siempre el mismo y de valor 0,1 p.u., el incremento en el
valor de K3 no respeta dicha proporcin. Por otro lado, un incremento de la componente resistiva
da lugar a un incremento del parmetro K3 .
45
El incremento del valor de K3 da lugar a un decremento en su componente de par sincronizante

y a un incremento en su componente de par de amortiguamiento, tal y como se muestra en la figura
2.10 y que posteriormente se tratar en la subseccin 2.3.3.6. El decremento en el par sincronizante
implica una menor capacidad de la mquina a la hora de eliminar los posibles modos inestables
no oscilatorios o aperidicos que pudieran aparecer por una falta de par sincronizante. En cambio,
el incremento en el par de amortiguamiento da lugar a una mayor capacidad de la mquina para
la lnea. Cada curva representa un nuevo valor de la componente resistiva de la lnea, tal y como se
muestra en la leyenda. Para las curvas cuyos valores de componentes resistivas son 0,0; 0,1; 0,2 y 0,3
p.u., se observa que el valor de K4 es decreciente a medida que aumenta la componente inductiva
de la lnea, adems de ser dicho decrecimiento ms pronunciado cuanto menor es la componente
resistiva de la lnea. Por otro lado, un aumento de la relacin resistencia-reactancia de la lnea,
da lugar a una disminucin notable del valor del parmetro K4 en todo el rango de componente
inductiva de la lnea. Es interesante mencionar que para un valor de la componente resistiva de la
lnea igual a 0,4 p.u., el valor del parmetro K4 vara lentamente a lo largo de todo el rango de
variacin de la componente inductiva de la lnea.
46
2.3.3.6.
Efecto de la variacin en el flujo del devanado de campo sobre la estabilidad

del sistema
Del diagrama de bloques mostrado en la figura 2.10, con la tensin del devanado de campo
constante (Ef d = 0), las variaciones en el flujo del devanado de campo, flujo inductor, son
causadas nicamente por la realimentacin de a travs del coeficiente K4 . Esto representa el
efecto desmagnetizante de la reaccin de inducido.
El cambio en el par elctrico debido a variaciones en el flujo inductor, causadas stas por los
cambios en el ngulo del rotor, est definido por
h T i
e
debido a f d
K2 K3 K4
1 + sT3
(2.102)
Los parmetros K2 , K3 , y K4 son normalmente positivos. La contribucin de f d a las

componentes de par sincronizante y de amortiguacin depende de la frecuencia de oscilacin, tal y
como se expone a continuacin.
En rgimen estable y con frecuencias de oscilacin muy bajas (s = j 0).
Te
debido a f d = K2 K3 K4
La variacin del flujo inductor debido a la realimentacin de introduce una componente de

par sincronizante negativa. El sistema llega a ser inestable exponencialmente cuando el valor
47
de este par sincronizante negativo excede el valor del trmino K1 . El lmite de estabilidad
en rgimen estable se alcanza cuando
K2 K3 K4 = K1
A frecuencias de oscilacin mucho ms elevadas que 1/T3 .
Te =
K2 K3 K4
K2 K3 K4
=
j
jT3
T3
Por lo tanto, la componente de par elctrico debido a f d est 90o adelantada con respecto
a o, lo que es lo mismo, en fase con . De ah que f d resulte en una componente
positiva de par de amortiguacin.
A las frecuencias tpicas de oscilacin de la mquina, sobre 1 Hz, f d resulta en una
componente positiva de par de amortiguacin y una componente negativa de par
sincronizante . El efecto total es reducir ligeramente la componente de par sincronizante y
aumentar la componente de par de amortiguacin.
Situaciones especiales cuando K4 es negativo
El coeficiente K4 es normalmente positivo. Cuanto ms positivo sea este coeficiente, el efecto de
la variacin del flujo del devanado de campo debido a la reaccin de la armadura (f d con Ef d
constante) es introducir una componente positiva de par de amortiguacin. Sin embargo, pueden
existir situaciones donde K4 es negativo. Teniendo en cuenta que XT q = XE +Xq y RT = RE +Ra , de
la expresin dada por la ecuacin 2.101, K4 es negativo cuando (XE +Xq ) sin 0 (RE +Ra ) cos 0 es
negativo. Esta situacin se presenta cuando un generador hidrulico sin devanados de amortiguacin
se encuentra operando a una carga baja y conectado al sistema de potencia por medio de una lnea
con una relacin resistencia-reactancia elevada.
K4 puede ser tambin negativo cuando una mquina est conectada a una gran carga local,
suministrada parte de ella por el generador y la otra parte por el sistema elctrico a travs de una
lnea larga [deMello y Laskoswski, 1975]. Bajo tales condiciones, los pares electromagnticos
producidos por las corrientes inducidas en el devanado de campo, debido a la reaccin del
inducido, tienen componentes que se encuentran desfasadas con respecto a , lo cual produce un
amortiguamiento negativo.
2.3.4.
Efectos del sistema de excitacin
En esta seccin, se extender el modelo en espacio de estados y el diagrama de bloques

desarrollado en la seccin anterior para incluir el sistema de excitacin. De la misma forma que en
la seccin anterior, examinaremos el efecto del sistema de excitacin sobre el rendimiento de la
estabilidad de pequea seal de la mquina sncrona conectada a un nudo de potencia infinita.
La seal de entrada que controla el sistema de excitacin es normalmente la tensin en terminales
del generador, Et . En el modelo del generador desarrollado en la seccin anterior, Et no es una
variable de estado. Por lo tanto, Et tiene que ser expresado en trminos de las variables de estado
r , y f d .
48

~ t puede ser expresado en forma compleja como:
En la ecuacin 2.23 se muestra que E
~ t = ed + jeq
E
De aqu se obtiene,
Et2 = e2d + e2q
Aplicando una pequea perturbacin, podemos escribir
(Et0 + Et )2 = (ed0 + ed )2 + (eq0 + eq )2
Despreciando los valores perturbados de segundo orden, la ecuacin anterior se reduce a
Et0 Et = ed0 ed + eq0 eq
Por lo tanto,
Et =
eq0
ed0
ed +
eq
Et0
Et0
(2.103)
En trminos de valores perturbados, las ecuaciones 2.13, 2.14, 2.16, 2.17, 2.74 y 2.76 se expresan
como:
ed = q Ra id
(2.104)
eq = d Ra iq
(2.105)
(2.106)
q = (Laq + Ll )iq
(2.107)

ad = Lad id + Lad if d = L0ad id +
f d
Lf d
aq = Laq iq
(2.108)
(2.109)
Sustituyendo las ecuaciones 2.107 y 2.109 en la ecuacin 2.104 y operando, se obtiene:

ed = [(Laq + Ll )iq ] Ra id
ed = (Laq + Ll )iq Ra id
ed = Laq iq + Ll iq Ra id
ed = aq + Ll iq Ra id
(2.110)
Sustituyendo las ecuaciones 2.106 y 2.108 en la ecuacin 2.105 y operando, la expresin que
resulta es
eq = [(Lad + Ll )id + Lad if d ] Ra iq
eq = (id + if d )Lad Ll id Ra iq
eq = ad Ll id Ra iq
(2.111)
49
Empleando las ecuaciones 2.70, 2.71, 2.108 y 2.109 para eliminar id , iq , ad y aq en las
ecuaciones 2.110 y 2.111, se obtiene:
ed = aq + Ll iq Ra id
ed = Laq (n1 + n2 f d ) + Ll (n1 + n2 f d ]) Ra (m1 + m2 f d )
ed = (Laq n1 + Ll n1 Ra m1 ) + (Laq n2 + Ll n2 Ra m2 )f d
(2.112)
eq = ad Ll id Ra iq
h
f d i
Ll (m1 + m2 f d ) Ra (n1 + n2 f d )
eq = L0ad (m1 + m2 f d ) +
Lf d
"
#
1

0
0
eq = (Lad m1 Ll m1 Ra n1 ) + Lad
(2.113)
m2 Ll m2 Ra n2 f d
Lf d
Se sustituyen las ecuaciones 2.112 y 2.113 en la expresin 2.103 dando como resultado
i
ed0 h
Et =
(Laq n1 + Ll n1 Ra m1 ) + (Laq n2 + Ll n2 Ra m2 )f d
Et0
"
#
#
"
1

eq0
+
(L0ad m1 Ll m1 Ra n1 ) + L0ad
m2 Ll m2 Ra n2 f d
Et0
Lf d
(2.114)
Agrupando los trminos comunes a y a f d en la expresin 2.114 se obtiene

Et = K5 + K6 f d
(2.115)
donde
eq0
ed0
(Laq n1 + Ll n1 Ra m1 ) +
(L0ad m1 Ll m1 Ra n1 )
Et0
Et0
"
#
1

eq0
ed0
K6 =
L0
m2 Ll m2 Ra n2
Et0
Et0 ad Lf d
K5 =
(2.116)
(2.117)
La figura 2.19 muestra todos los elementos necesarios para incluir el sistema de excitacin. Los
limitadores y circuitos de proteccin no son modelados dado que no afectan a la estabilidad de
pequea seal.
Del bloque 1 de la figura 2.19, usando valores perturbados, se tiene
v1 =
1
Et
1 + pTR
De aqu se obtiene
pv1 =
1
(Et v1 )
TR
Sustituyendo Et definido en la ecuacin 2.115, se obtiene

pv1 =
K6
1
K5
+
f d
v1
TR
TR
TR
(2.118)
50
Figura 2.19: Sistema de excitacin con el AVR incluido

Del bloque 2 de la figura 2.19,
Ef d = KA (Vref v1 )
En trminos de valores perturbados, se tiene
Ef d = KA (v1 )
(2.119)
La ecuacin dinmica del devanado de campo, desarrollada en el sistema de ecuaciones en forma

de espacios de estados 2.87,
pf d = a32 + a33 f d + b32 Ef d
con el efecto del sistema de excitacin incluido, llega a ser
pf d = a32 + a33 f d + a34 v1
donde
a34 = b32 KA =
0 Rf d
KA
Lad
(2.120)
(2.121)
De los desarrollos realizados, se observa que el orden del sistema est incrementado en uno; la
nueva variable de estado aadida es v1 .
De la ecuacin 2.118,
pv1 = a41 r + a42 + a43 f d + a44 v1
(2.122)
donde
a41 = 0
K5
a42 =
TR
K6
a43 =
TR
1
a44 =
TR
(2.123)
51
y K5 y K6 estn dadas por las ecuaciones 2.116 y 2.117.

Debido a que pr y p no se encuentran afectados directamente por el sistema de excitacin,
a14 = a24 = 0
El modelo completo del sistema elctrico en forma de espacio de estados, incluyendo el sistema
de excitacin de la figura 2.19, tiene la siguiente forma:

r
a11 a12 a13 0
r
b11
a21 0
0
0
0

(2.124)
f d = 0 a32 a33 a34 f d + 0 Tm

0 a42 a43 a44
v1
0
v 1
Con un par mecnico de entrada constante,
Tm = 0
2.3.4.1.
Representacin del diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin
La figura 2.20 muestra el diagrama de bloques obtenido tras incluir los bloques del transductor
de tensin, el compensador de carga y el sistema de excitacin.
Figura 2.20: Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin y el regulador de tensin
La seal de error de tensin, que es la entrada al bloque transductor de tensin, est dada por
la ecuacin 2.115, la cual reescribimos de nuevo por comodidad.
Et = K5 + K6 f d
El coeficiente K6 es positivo siempre que la impedancia de la red externa tenga un carcter
inductivo, mientras que K5 puede ser negativo o positivo, dependiendo de los puntos de operacin
52
y de la impedancia de la red externa RE + jXE . El valor de K5 tiene una importancia significativa

sobre la influencia del regulador de tensin sobre el amortiguamiento de las oscilaciones del sistema.
A continuacin, en las secciones 2.3.4.2 y 2.3.4.3 se presenta un anlisis de la variacin de los
parmetros K5 , K6 en funcin del punto de funcionamiento del generador y de la impedancia del
sistema elctrico, respectivamente; lo cual representa un aspecto novedoso en esta Tesis, dado que
en la bibliografa consultada no se encuentra dicho anlisis.
2.3.4.2.
Variacin de los parmetros K5 y K6 en funcin del punto de funcionamiento

del generador
manteniendo constante el valor de dicha impedancia y variando la potencia activa (P) y la potencia
reactiva (Q) generada por la mquina. Dicha variacin se efectuar en valores por unidad (p.u.). En
el caso de la potencia activa, el rango estar entre 0,0 y 1,1 con incrementos de 0,1, mientras que
en la potencia reactiva ser entre 0,2 y 1,0 con incrementos de 0,1. Para cada par de valores (P,
Q) se calculan los parmetros K5 , K6 ; para a continuacin, representar grficamente su evolucin
en funcin del punto de funcionamiento del generador.
Ld = 1,81
Lq = 1,76
Ll = 0,16
Ra = 0,003
Lf d = 0,153 Rf d = 0,0006 H = 3,5M W s/M V A
KD = 0
Los parmetros por unidad que definen la impedancia de la lnea son:
XE = 0,20 RE = 0,02
en la leyenda.
Se observa que el valor del parmetro K5 inicialmente experimenta un comportamiento creciente
a medida que se aumenta el valor de la potencia activa hasta alcanzar un mximo, momento en
el cual incrementos posteriores en la potencia activa implican un decrecimiento en el valor de K5 .
Por otro lado, de la grfica se desprende que el valor mximo de K5 as como el valor de potencia
activa en el cual se presenta dependen del valor de la potencia reactiva, establecindose que cuanto
menor/mayor es el valor de dicha potencia, mayor/menor es el valor mximo de K5 y a menor/mayor
valor de potencia activa tiene lugar dicho mximo. Es interesante mencionar que para valores de
la potencia reactiva entre 0,1 p.u. y 0,2 p.u., el valor de K5 no es positivo para todo el rango de
variacin de la potencia activa.
Tal y como se muestra en la figura 2.20 y que posteriormente se tratar en la subseccin
2.3.4.4, un valor positivo/negativo del parmetro K5 da lugar a un decremento/incremento de la
53
componente de par sincronizante y a un incremento/decremento de la componente de par de

amortiguamiento. El decremento/incremento en el par sincronizante implica una menor/mayor
capacidad de la mquina a la hora de eliminar los posibles modos inestables no oscilatorios o
aperidicos que pudieran aparecer por una falta de par sincronizante. En cambio, el
incremento/decremento en el par de amortiguamiento da lugar a una mayor/menor capacidad de
la mquina para atenuar los modos inestables oscilatorios.

en la leyenda. Se observa que a niveles bajos de potencia activa, entre 0 p.u. y 0,1 p.u., el valor
del parmetro K6 es mximo positivo e igual para las diferentes condiciones de potencia reactiva.
A partir de ese valor de potencia activa, incrementos posteriores en sta implican un decrecimiento
progresivo del valor del parmetro K6 . La pendiente de esta disminucin progresiva es ms acentuada
cuanto menor es el valor de la potencia reactiva. Por otro lado, el valor del parmetro K6 es positivo
en todo el rango de variacin de la potencia activa para las diferentes condiciones de potencia
reactiva.
Tal y como se muestra en la figura 2.20 y que posteriormente se tratar en la subseccin 2.3.4.4, un
valor positivo del parmetro K6 da lugar a un decremento de la componente de par sincronizante
y a un incremento de la componente de par de amortiguamiento, siendo stos ms acentuados
cuanto mayor sea el valor del parmetro K6 . El decremento en el par sincronizante implica una
menor capacidad de la mquina a la hora de eliminar los posibles modos inestables no oscilatorios
o aperidicos que pudieran aparecer por una falta de par sincronizante. En cambio, el incremento
54
en el par de amortiguamiento da lugar a una mayor/menor capacidad de la mquina para atenuar

los modos inestables oscilatorios.
2.3.4.3.
Variacin de los parmetros K5 y K6 en funcin de la impendancia del sistema

elctrico de potencia
manteniendo constante el valor de la potencia activa (P) y la potencia reactiva (Q) generada por
la mquina y variando el valor de la impedancia de dicha lnea. Dicha variacin se efectuar en
valores por unidad (p.u.). En el caso de la componente resistiva de la lnea, el rango estar entre 0,0
y 0,4 con incrementos de 0,1, mientras que en la componente inductiva ser entre 0,2 y 0,2 con
incrementos de 0,01. Para cada par de valores (RE , XE ) se calculan los parmetros K5 , K6 ; para
a continuacin, representar grficamente su evolucin en funcin del valor de la impedancia de la
lnea.
Ld = 1,81
Lq = 1,76
Ll = 0,16
Ra = 0,003
Lf d = 0,153 Rf d = 0,0006 H = 3,5M W s/M V A
KD = 0
Los parmetros por unidad que definen el punto de funcionamiento del generador son:
P = 1,0 Q = 0,0
55

se muestra en la leyenda. Se observa que el valor de K5 es decreciente a medida que aumenta la
componente inductiva de la lnea, adems de ser dicho decrecimiento ms pronunciado cuanto menor
es la componente resistiva de la lnea.
Se observa que el valor del parmetro K5 inicialmente experimenta un comportamiento creciente
a medida que se aumenta el valor de la componente inductiva de la lnea hasta alcanzar un mximo,
momento en el cual incrementos posteriores en la componente inductiva implican un decrecimiento
en el valor de K5 . Por otro lado, de la grfica se desprende que el valor mximo de K5 as como
el valor de la componente inductiva en el cual se presenta dependen del valor de la componente
resistiva de la lnea, establecindose que cuanto menor/mayor es el valor de dicha componente,
mayor/menor es el valor mximo de K5 y a menor/mayor valor de la componente inductiva tiene
lugar dicho mximo. Es interesante mencionar que para valores de la componente resistiva entre 0,1
p.u. y 0,4 p.u., el valor de K5 es positivo para todo el rango de variacin de la componente inductiva,
mientras que para valores de la componente resitiva cercanos a cero el valor de K5 alterna entre la
zona negativa y positiva.
la lnea. Cada curva representa un nuevo valor de la componente resistiva de la lnea, tal y como se
muestra en la leyenda. Se observa que dependiendo del valor de la componente resistiva de la lnea,
el valor de K6 es creciente o decreciente a medida que aumenta el valor de la componente inductiva.
56
Para valores de la componente resistiva entre 0,4 p.u. y 0,3 p.u. el valor de K6 empieza en un valor
positivo que decrece a medida que la componente inductiva de la lnea se incrementa. Sin embargo,
para valores de la componente resitiva entre 0,2 p.u. y 0,0 p.u, el valor de K6 es creciente con el
incremento de la componente inductiva.
Es interesante mencionar que para valores de la componente resistiva entre 0,4 p.u. y 0,3 p.u., el
valor de K6 es positivo en todo el rango de variacin de la componente inductiva. Mientras que para
valores de la componente resitiva entre 0,2 p.u. y 0,0 p.u, el valor de K6 es negativo para valores
bajos de la componente inductiva pasanso a ser positivo posteriormente. La permanencia en la zona
negativa es mayor cuanto menor sea la componente resitiva de la lnea, siendo el caso lmite cuando
el valor de dicha componente es cero, en donde se puede observar que el paso de negativo a positivo
se produce cuando la componente inductiva de la lnea tiene un valor nulo.
2.3.4.4.
Efecto del regulador de tensin (AVR) sobre las componentes de par de

sincronizacin y de par de amortiguamiento
Con la accin del regulador de tensin, las variaciones del flujo de campo son causadas por las
variaciones de la tensin de campo, adems de la reaccin de inducido. Del diagrama de bloques de
la figura 2.20, se observa que
f d
"
#
K3
KA
=
K4
(K5 + K6 f d )
1 + sT3
1 + sTR
(2.125)
57
Agrupando los trminos relacionados con f d y reordenando,

f d =
K3 [K4 (1 + sTR ) + K5 KA ]
s2 T3 TR + s(T3 + TR ) + 1 + K3 K6 KA
(2.126)
El cambio en el par elctrico debido al cambio en el flujo de campo es

Te |f d = K2 f d
(2.127)
Como se ha mencionado anteriormente, los parmetros K2 , K3 , K4 y K6 son normalmente

positivas; sin embargo, K5 puede tomar un valor positivo o negativo. El efecto del regulador de
tensin sobre las componentes de par de sincronizacin y de par de amortiguamiento es
principalmente influenciado por K5 y KA . Para ilustrar esta situacin, se considerar un caso
especfico con los parmetros [Kundur, 1994]:
K1 = 1,591 K2 = 1,5 K3 = 0,333 K4 = 1,8 T3 = 1,91
K5 = 0,12 K6 = 0,3 TR = 0,02
H = 3,0
KD = 0,0
Con estos parmetros se representa un sistema en el que K5 es negativo.
1. Coeficiente de par de sincronizacin en rgimen estable
De las ecuaciones 2.126 y 2.127, con s = jw = 0, f d es
K2 K3 [K4 + K5 KA ]
1 + K3 K6 KA
1,5 0,333[1,8 0,12KA ]
=
1 + 0,333 0,3KA
0,9 + 0,06KA
=
1 + 0,1KA
Te |f d =
De aqu, el coeficiente de par de sincronizacin debido a f d es

KS(f d ) =
0,9 + 0,06KA
1 + 0,1KA
Se observa que el efecto del regulador de tensin es incrementar la componente de par de

sincronizacin en rgimen estable. Si se elimina el regulador de tensin, KA = 0 (Ef d
constante), se obtiene una componente de par de sincronizacin negativo KS(f d ) = 0,9,
lo cual no es deseable. Por otro lado, la adicin de un regulador de tensin con una ganancia
KA = 15, da lugar a que el valor de la componente de par de sincronizacin sea igual a
KS(f d ) = 0,529, lo cual compensa exactamente el efecto desmagnetizante de la reaccin de
inducido. Con KA = 15 y KS(f d ) = 0,529, el coeficiente de par de sincronizacin total es
KS = K1 + KS(f d ) = 1,591 + 0,529 = 2,12 par p.u./rad
Aqu se ha considerado un caso con K5 negativo. Con un K5 positivo, el regulador de
tensin tendra un efecto opuesto al anterior, es decir, el de reducir la componente de par de
sincronizacin en rgimen estable.
58

2. Componentes de par de sincronizacin y de par de amortiguamiento a la frecuencia de
oscilacin del rotor
Sustituyendo los valores numricos aplicables a este caso en la ecuacin 2.126 se obtiene
f d =
0,6 0,333K5 KA 0,012s
0,0382s2 + 1,93s + 1 + 0,1KA
De la ecuacin 2.127,
Te |f d = K2 f d =
1,5[0,6 0,333K5 KA 0,012s]
0,0382s2 + 1,93s + 1 + 0,1KA
Consideraremos que el rotor tiene una frecuencia de oscilacin de 10 rad/s (1.6 Hz). Con
s = j = j10,
0,9 0,5K5 KA j0,18
Te |f d =
2,82 + j19,3 + 0,1KA

Con K5 = 0,12 y KA = 200,
Te |f d =
11,1 j0,18
= 0,2804 0,3255(j)
17,18 + j19,3
Por lo tanto, cuando K5 es negativo, el efecto del regulador de tensin es incrementar la

componente de par sincronizante y disminuir la componente de par de amortiguamiento.
El coeficiente de par sincronizante total es
Ks = K1 + KS(f d ) = 1,591 + 0,2804 = 1,8714 par p.u./rad
La componente de par de amortiguamiento debido a f d es
KD(f d ) = 0,3255(j)
Debido a que r = s/0 = j/0 ,
KD(f d ) =
0,32550
r
Con = 10 rad/s, el coeficiente de par de amortiguamiento es

KD(f d ) = 12,27 par p.u./cambio de velocidad p.u.
En la ausencia de cualquier otra fuente de amortiguamiento, el total ser KD = KD(f d ) .
De los resultados obtenidos se deduce que, con un valor de K5 positivo, las componentes de par
sincronizante y de amortiguamiento debido a f d seran de valor opuesto al arriba obtenido.
Para el sistema de potencia considerado, la Tabla 2.1 resume el efecto del regulador de tensin
sobre KS y KD a una frecuencia de = 10 rad/s para diferentes valores de KA .

KA
0.0
10.0
15.0
25.0
50.0
100.0
200.0
400.0
1000.0
Infinito
KS(f d )
-0.0025
-0.0079
-0.0093
-0.0098
0.0029
0.0782
0.2804
0.4874
0.5847
0.6000
59
KS = K1 + KS(f d )
1.5885
1.5831
1.5817
1.5812
1.5939
1.6692
1.8714
2.0784
2.1757
2.1910
KD (f d )
1.772
0.614
0.024
-1.166
-4.090
-8.866
-12.272
-9.722
-4.448
0.000
Tabla 2.1: Efecto del regulador de tensin sobre KS y KD

Con KA = 0, f d es debida totalmente a la reaccin del inducido o reaccin de la armadura.
El efecto del regulador de tensin es disminuir KD para todos los valores positivos de KA . El
amortiguamiento neto es mnimo para KA = 200, y cero cuando KA tiende a infinito. Para
valores bajos de KA , el efecto del regulador de tensin es disminuir ligeramente KS , siendo
el valor neto mnimo de KS cuando KA = 46. Cuando KA se incrementa ms all de este
valor, KS se incrementa establemente. Para un valor tendente a infinito de KA , el par debido
a f d est en fase con , y de ah que no exista componente de amortiguamiento.
Normalmente, son de inters sistemas de excitacin con ganancias altas o moderadas y de
respuesta rpida. Para dichos sistemas, se pueden efectuar las siguientes observaciones desde
el punto de vista de los efectos que producen los reguladores de tensin:
Con K5 positivo, el efecto del regulador de tensin es introducir una componente de par
de sincronizacin negativo y una componente de par de amortiguamiento positivo. El
parmetro K5 es positivo para valores bajos de la reactancia externa de la red elctrica
y potencias generadas bajas. En estos casos, la reduccin en KS debida a la accin del
regulador de tensin no es normalmente de inters, debido a que K1 es tan grande que
la KS neta es significativamente mayor que cero.
Con K5 negativo, la accin del regulador de tensin introduce una componente de par
de sincronizacin positivo y una componente de par de amortiguamiento negativo. Este
efecto es ms pronunciado cuanto mayor sea la ganancia del sistema de excitacin. Para
valores altos de la reactancia externa de la red elctrica y potencias generadas elevadas,
K5 es negativo. En la prctica, es muy frecuente encontrar una situacin donde K5 sea
negativo. Para tales casos, un sistema de excitacin de elevada ganancia es beneficioso
para incrementar el par de sincronizacin. Sin embargo, haciendo esto se introduce un
coeficiente de par de amortiguamiento negativo. Como se puede deducir, hay que adquirir
un compromiso a la hora de determinar la ganancia deseada del sistema de excitacin.
Una forma de resolver este compromiso es ajustarla dentro de un rango esperado de
funcionamiento, aunque esto puede no ser siempre posible. Se ha de mencionar que, ante
una alta reactancia externa de la red elctrica, incluso con sistemas de excitacin de
ganancia baja, el coeficiente de par de amortiguamiento puede ser negativo.
Una forma efectiva de resolver estos requerimientos contrapuestos es proveer al generador de un
estabilizador de potencia, tal y como se describe en el siguiente captulo.
60
2.4.
Conclusiones
En este captulo se ha desarrollado un modelo linealizado del sistema elctrico de potencia

(mquina sncrona, red elctrica externa y sistema de excitacin), obteniendo una representacin
en forma de diagrama de bloques que son funcin de los denominados parmetros K
[Heffron y Phillips, 1952], los cuales son tiles para comprender los fenmenos fsicos asociados al
proceso. Posteriormente, con dicho modelo, se ha realizado un anlisis de estabilidad de pequea
seal cuyos resultados son los siguientes:
Un generador con un control manual de la excitacin se caracteriza por poseer unos valores
reducidos de la componente de par sincronizante y de la componente de par de
amortiguamiento, siendo estos valores ms pequeos a medida que la carga del generador y
la reactancia de la lnea aumentan. Presentndose situaciones de operacin en la cuales el
generador podra tener su componente de par sincronizante negativa, lo cual provocara la
evolucin exponencial creciente en su ngulo del rotor ante una pequea perturbacin, es
decir, tendra un comportamiento inestable perdiendo su sincronismo, que implicara su
desconexin de la red.
En comparacin con el caso anterior, un generador con el regulador automtico de tensin
(AVR) activo provoca los siguientes efectos en funcin de la ganancia del sistema de excitacin,
la carga del generador y la situacin de la red elctrica externa.
Para condiciones de operacin en las cuales la carga del generador y la reactancia de la red
elctrica externa sean bajas, los diseos convencionales de AVR reducen la componente de
par de sincronizacin e incrementan la componente de par de amortiguamiento, siendo estos
efectos ms acusados cuanto ms elevada sea la ganancia del sistema de excitacin. En este
caso, para que la reduccin de la componente de par de sincronizacin deteriorara la operacin
del sistema, sera necesario una ganancia elevada fuera de los estndar de diseo.
En el caso de que la carga del generador y la reactancia externa de la red sean altas, los
AVR convencionales incrementan la componente de par de sincronizacin y disminuyen la
componente de par de amortiguamiento, siendo stos efectos ms pronunciados cuanto mayor
sea la ganancia del sistema de excitacin. Un valor elevado de esta ganancia puede dar lugar a
una reduccin tal en la componente de par de amortiguamiento que la haga negativa, lo cual
provocara que el generador tuviera un comportamiento oscilatorio creciente en su ngulo del
rotor ante una pequea perturbacin, es decir, perdera el sincronismo tras pasar una serie de
ciclos que finalmente acabara en su desconexin de la red.
Las carencias que presentan los reguladores automticos de tensin para estabilizar los
generadores ante pequeas perturbaciones en la red elctrica, dieron lugar a la aparicin de los
primeros estabilizadores de potencia (PSS) basados en la teora clsica de control. La funcin y los
efectos que stos provocan en el sistema elctrico de potencia sern objeto de estudio en el
captulo siguiente.
Captulo 3
Estabilizador de Sistemas de Potencia

3.1.
Introduccin
El estabilizador de sistemas de potencia (PSS) tiene como funcin la introducin de un

amortiguamiento adicional cuyo objetivo es la mitigacin de los modos inestables que aparecen en
los sistemas elctricos de potencia, los cuales se presentan como oscilaciones mantenidas o
crecientes de baja frecuencia en el ngulo del rotor, a pesar de la actuacin del regulador
automtico de tensin (AVR). Desde el punto de vista de la teora clsica de control, el diseo del
PSS implica modificar el modelo linealizado del sistema elctrico presentado en el captulo
anterior, con objeto de introducir en dicho modelo linezalido, y como parte del PSS, una ganancia,
un filtro y un compensador de adelanto-retraso de fase adicionales. El filtro ser del tipo paso-alto,
de forma que permita pasar las frecuencias de oscilacin del rotor de inters. El compensador de
adelanto-retraso de fase tiene por objeto, como su propio nombre indica, compensar el desfase
existente entre la tensin suministrada por el PSS y la variacin de velocidad del rotor. La
ganancia ser seleccionada para amortiguar los modos inestables de manera adecuada.
En este captulo la seccin 3.2 define la funcin que ha de cumplir un estabilizador de sistemas
de potencia, as como la descripcin de los elementos existentes en un diseo basado en la teora
clsica de control. La seccin 3.3 efecta el anlisis de estabilidad de pequea seal del sistema
elctrico considerando el efecto de un estabilizador de potencia clsico, con objeto de mostrar los
efectos cualitativos y cuantitativos que tiene su inclusin en el sistema. La seccin 3.4 presenta las
conclusiones del captulo.
3.2.
Descripcin del estabilizador de sistemas de potencia
La funcin bsica de un estabilizador de sistemas de potencia es aadir amortiguamiento a las

oscilaciones del rotor mediante el control de su sistema de excitacin, empleando para ello seales de
estabilizacin auxiliares. Estas oscilaciones de baja frecuencia poco amortiguadas aparecen debido a
la insuficiencia de par de amortiguamiento. Este tipo de inestabilidad se caracteriza por oscilaciones
en el rango de 0,2 a 3 Hz, que pueden mantenerse o incluso crecer con el tiempo [Busby et al., 1979]
[Van Ness et al., 1980].
61
62
Captulo 3 Estabilizador de Sistemas de Potencia
Para proveer amortiguamiento, el estabilizador debe producir una componente de par elctrico
en fase con las variaciones de velocidad del rotor (r ), de esta forma se introduce una componente
de par de amortiguamiento que atena las oscilaciones. Para ello, el PSS genera una tensin de
salida adicional, vs , a partir de una seal de entrada que, generalmente es la velocidad de giro del
rotor, aunque hay esquemas en donde se propone el empleo de la frecuencia de salida, la potencia
elctrica generada o una combinacin de ambas.
En los grupos hidrulicos, desde mediados de los aos 60, la seal de entrada tpica empleada
es la variacin de la velocidad del rotor. El principal problema de utilizar esta seal es el ruido que
aparece en el sensor, debido principalmente al desplazamiento lateral del eje del rotor
[Watson y Manchur, 1973]. Este ruido de baja frecuencia no puede eliminarse mediante filtrados
electrnicos, puesto que su valor es muy prximo al de la frecuencia de oscilacin del modo
electromecnico y, al filtrar, se amortiguaran ambas seales. Se suelen utilizar varios tacmetros
situados en distintos puntos del eje del alternador y el valor final se obtiene promediando estas
medidas. Adicionalmente, el PSS se desconecta automticamente cuando la posicin del
distribuidor est por debajo de un 70 %, con objeto de evitar que la tensin de campo est
demasiado modulada debido a las vibraciones que aparecen en la turbina durante la apertura
parcial del distribuidor.
En las centrales trmicas, el diseo del PSS teniendo como entrada la variacin de la velocidad,
es ms complejo debido a la gran longitud del rotor. En este tipo de rotores aparecen modos de
oscilacin debido a la torsin y es posible que el estabilizador, diseado para amortiguar los modos
electromecnicos, haga inestables los modos de torsin. Una forma de superar el problema consiste
el situar sensores de velocidad sobre el eje, en concreto, en aquellos puntos del mismo que sean
nodos de los modos de torsin crticos, evitando as que se midan dichos modos [Kundur, 1994]
[Watson y Manchur, 1973] [Kundur et al., 1981]. Adems de esta medida, se emplean filtros
electrnicos que atenan las componentes de estos modos de torsin. Esta alternativa tiene varios
inconvenientes, por un lado a nivel constructivo, dado que es muy difcil situar el sensor en uno de
los nodos, ya que no tiene fcil acceso desde el exterior; y por otro lado, a nivel electrnico el
empleo de filtros de torsin introduce un retraso de fase en las frecuencias ms bajas, lo cual
desestabiliza el modo del sistema de excitacin, limitando el mximo valor de la ganancia
[Kundur et al., 1981].
Otro tipo de entrada empleada es la frecuencia de la tensin de salida del alternador. Una de
las ventajas de utilizar esta seal es que es ms sensible a los modos de oscilacin entre grandes
reas, frente a los modos entre unidades prximas, de forma que se utiliza principalmente en el
amortiguamiento de las oscilaciones inter-rea [Larsen y Swan, 1981a].
Al utilizar este tipo de entrada en los alternadores de las centrales trmicas se observa que la
seal de frecuencia contiene armnicos debidos a los modos de torsin, por lo tanto, es necesario
emplear filtros, a pesar de empeorar la respuesta dinmica del sistema a causa de los retrasos de fase
introducidos. Adicionalmente, la medida de la frecuencia se ve muy afectada por el ruido causado
por grandes consumidores industriales, en particular, los hornos de arco.
Por ltimo, otra seal utilizada en los ltimos aos es la potencia de aceleracin que viene
dada por la diferencia entre la variacin de la potencia mecnica y la variacin de la potencia
elctrica generada [Larsen y Swan, 1981a]. A partir de esta seal, es posible deducir la variacin de
Sec. 3.2 Descripcin del estabilizador de sistemas de potencia
63
la velocidad del rotor a travs de la expresin:

eq
1
=
2H
Z
(Pm Pe )dt
(3.1)
El objetivo consiste en realizar una estimacin de la variacin de la velocidad equivalente (eq )

que no contenga modos de torsin. Estos modos sern atenuados en la integral de la variacin de
la potencia elctrica (Pe ), pero es difcil medir la integral de la variacin de la potencia mecnica
(Pm ) sin los modos de torsin. Para estimar este valor se efecta la siguiente operacin matemtica:
Z
Z
Pm dt = 2Hr +
Pe dt
(3.2)
De esta forma, se estima la integral de la variacin de la potencia mecnica mediante la medida del
cambio de la velocidad del rotor y, la integral del cambio de la potencia elctrica. Esta seal contiene
modos de torsin, aunque debido a que los cambios en la potencia mecnica son relativamente lentos,
incluso cuando se producen movimientos rpidos de cierre o apertura de vlvulas, el valor de la
integral estimada puede utilizarse junto con un filtro paso bajo sencillo que elimine las frecuencias
de torsin.
La principal ventaja de este tipo de estabilizadores es la ausencia de filtros complejos para los
modos de torsin incluidos en la medida de variacin de la potencia elctrica. Al no emplear el filtro
en la medida, se elimina la inestabilidad del modo de excitacin y es posible utilizar ganancias ms
elevadas que proporcionan un mejor amortiguamiento. El filtro paso bajo que elimina los modos de
torsin se coloca en el sensor de velocidad de la mquina.
La base terica de un PSS se encuentra ilustrada en el diagrama de bloques mostrado en la figura
3.1, en donde se emplea la variacin de la velocidad del rotor como seal de entrada al PSS. sta
es una extensin del diagrama de bloques mostrado en el captulo anterior incluyendo el efecto del
estabilizador de sistemas de potencia.
Figura 3.1: Diagrama de bloques representando el AVR y el PSS
64
Si la funcin de transferencia del sistema de excitacin Gex (s) y la funcin de transferencia

entre Ef d y Te fuesen ganancias puras, una realimentacin directa de r resultara en una
componente de par de amortiguamiento. Sin embargo, en la prctica, el generador y el sistema de
excitacin (dependiendo de su tipo) exhiben unas caractersticas de ganancia y fase dependientes
de la frecuencia. Por lo tanto, la funcin de transferencia, GP SS (s), debera de tener circuitos de
compensacin apropiados para compensar el retraso de fase entre la entrada del sistema de excitacin
y el par elctrico. En el caso ideal, en el que la caracterstica de fase de GP SS (s) sea una inversa
exacta de las caractersticas de fase del generador y del sistema de excitacin, el PSS resultara en
un par de amortiguamiento puro en todas las frecuencias de oscilacin.
3.3.
Anlisis de estabilidad de pequea seal
El principio de aplicacin de un PSS se ilustrar considerando el sistema elctrico de potencia

usado en el captulo anterior en la subseccin 2.3.4.4 para examinar el efecto del sistema de
excitacin. Por comodidad, reescribimos los parmetros del sistema [Kundur, 1994]:
K1 = 1,591 K2 = 1,5 K3 = 0,333 K4 = 1,8 T3 = 1,91
K5 = 0,12 K6 = 0,3 TR = 0,02
Gex (s)
H = 3,0
KD = 0,0
Debido a que TR es muy pequeo en comparacin con T3 , se despreciar su efecto a la hora de
examinar el funcionamiento del PSS. Esta medida simplifica el anlisis sin prdida de precisin.
Del diagrama de bloques de la figura 3.1, con TR despreciado, la f d debido al PSS es
f d =
K3 Gex (s)
(K6 f d + vs )
1 + sT3
Por lo tanto,
f d
K3 Gex (s)
=
vs
sT3 + 1 + K3 K6 Gex (s)
0,333 Gex (s)
=
1,91s + 1 + 0,333 0,3 Gex (s)
0,333 Gex (s)
=
1,91s + 1 + 0,1Gex (s)
A continuacin, se examina la compensacin de fase requerida en el PSS para producir un par de
amortiguamiento a la frecuencia de oscilacin del rotor de 10 rad/s. Con s = j = j10 y suponiendo
que Gex (j10) = 200, se obtiene
f d
66,66
=
vs
21 + j19,1
TP SS = Te debido al PSS = K2 (f d debido al PSS)
Sec. 3.3 Anlisis de estabilidad de pequea seal
65
Por lo tanto, a la frecuencia de 10 rad/s,

f d
66,66
= K2
vs
21 + j19,1
1,5 66,66
=
21 + j19,1
= 3,5226 42,3o
Si el TP SS tiene que estar en fase con r , un par de amortiguamiento puro, la seal r
debera de ser procesada a travs de una red de adelanto de fase de manera que la seal sea
adelantada un ngulo = 42,3o a la frecuencia de oscilacin de 10 rad/s. La cantidad de
amortiguamiento introducido depende de la ganancia de la funcin de transferencia del PSS a esa
frecuencia. Por tanto,
TP SS = (ganancia del PSS a = 10)(3,522)r
Con la red de adelanto de fase compensando exactamente el retraso de fase entre Te y vs , la
compensacin arriba indicada proporcionara un amortiguamiento puro.
El coeficiente de par de amortiguamiento debido al PSS a = 10 rad/s es igual a
KD (P SS) = (ganancia del PSS)(3,522)
En la seccin previa, KD debida a la accin del regulador de tensin, AVR, fue igual a -12,27.
Por lo tanto, el KD neto incluyendo los efectos del AVR y del PSS es
KD = 12,27 + (ganancia del PSS a = 10)(3,522)
Con una ganancia de 12,27/3,522=3,48, el PSS produce el amortiguamiento justo para
compensar el amortiguamiento negativo debido a la accin del AVR. Cuando la ganancia del PSS
es incrementada an ms, la cantidad de amortiguamiento se incrementa.
Si la red de adelanto de fase aade ms compensacin que el retraso de fase entre Te y vs ,
el PSS introduce, adems de una componente de par de amortiguamiento positivo, una
componente de par sincronizante negativo. Inversamente, con subcompensacin, una componente
de par sincronizante positivo es aadido. Normalmente, el PSS es requerido para contribuir al
amortiguamiento de las oscilaciones del rotor sobre un rango de frecuencias, en vez de una nica
frecuencia.
Se ilustrar la estructura bsica, modelizacin y funcionamiento de estabilizadores de sistemas
de potencia de forma que sea aplicable a cualquier sistema de excitacin. La figura 3.2 muestra el
diagrama de bloques del sistema de excitacin, incluyendo el AVR y el PSS. Dado que el anlisis
est centrado en torno al funcionamiento en pequea seal, los lmites de salida del estabilizador y
del excitador no son representados. A continuacin, se presenta una breve descripcin del criterio
para la configuracin del PSS y la seleccin de los parmetros.
En la figura 3.2, se observa que la representacin del PSS consta de tres bloques: un bloque de
compensacin de fase, un bloque de filtrado de seal y un bloque de ganancia.
66
Figura 3.2: Diagrama de bloques representando el AVR y el PSS
El bloque de compensacin de fase provee la caracterstica de adelanto de fase necesaria para

compensar el retraso de fase entre la entrada del excitador y el par elctrico del generador. La figura
muestra un bloque de primer orden. En la prctica, dos o ms bloques de primer orden pueden ser
usados para alcanzar la compensacin de fase deseada. En algunos casos, bloques de segundo orden
con races complejas han sido usados.
Normalmente, el rango de frecuencias de inters se encuentra entre 0,1 y 2,0 Hz, y la red de
adelanto de fase debera de proporcionar una compensacin sobre todo ese rango de frecuencias. La
caracterstica de fase a compensar cambia con las condiciones del sistema; por lo tanto, se tiene que
efectuar un compromiso con objeto de tener una caracterstica aceptable bajo diferentes condiciones
de operacin. Generalmente, algo de subcompensacin es deseable, de manera que el PSS, adems
de incrementar el par de amortiguamiento, incremente ligeramente el par de sincronizacin.
El bloque de filtrado de seal sirve como un filtro paso-alto, con una constante de tiempo TW
lo bastante alta como para permitir que las seales asociadas con las oscilaciones en r pasen
inalteradas. Sin este bloque, los cambios de velocidad en rgimen permanente modificaran la tensin
en terminales del generador. Eso permite que el PSS responda nicamente a cambios en la velocidad.
Desde el punto de vista de la funcin de filtrado, el valor de TW no es crtico y su valor puede
encontrarse en un rango comprendido entre 1 segundo y 20 segundos. La principal consideracin es
que sea lo bastante grande como para pasar las seales de estabilizacin en el rango de frecuencias
de inters, pero no demasiado grande como para liderar excursiones no deseadas de la tensin en
terminales cuando se presenta una condicin de operacin en isla.
La ganancia del estabilizador, KST AB , determina la cantidad de amortiguamiento introducido
por el PSS. Idealmente, la ganancia debera ser ajustada a un valor que corresponda al mximo
amortiguamiento; sin embargo, esto se encuentra normalmente limitado por otras consideraciones.
La aplicacin del PSS debera de asegurar que la estabilidad global del sistema es aumentada y
no slo la estabilidad de pequea seal [Kundur et al., 1989].
3.3.1.
67
Matriz de estado incluyendo el estabilizador de sistemas de potencia
Del bloque 4 de la figura 3.2, empleando valores perturbados, se tiene

v2 =
pTW
(KST AB r )
1 + pTW
de aqu se obtiene
pv2 = KST AB pr
1
v2
TW
Sustituyendo pr por la ecuacin 2.87, se obtiene la siguiente expresin para pv2 en trminos
de las variables de estado:
"
pv2 = KST AB
#
1
1
a11 r + a12 + a13 f d +
Tm
v2
2H
TW
= a51 r + a52 + a53 f d + a55 v2 +
KST AB
Tm
2H
(3.3)
donde
a51 = KST AB a11
a52 = KST AB a12
(3.4)
a53 = KST AB a13

1
a55 =
TW
Debido a que pv2 no es funcin de v1 ni de vs , a54 = a56 = 0.
Del bloque 5,
vs = v2
1 + pT1
1 + pT2
De aqu se deduce
pvs =
T1
1
1
pv2 +
vs
T2
T2 T2
Sustituyendo la ecuacin 3.3 en la expresin anterior,

pvs = a61 r + a62 + a63 f d +
T1 KST AB
a64 v1 + a65 v2 + a66 vs +
Tm
T2 2H
(3.5)
68
donde
T1
T2
T1
=
T2
T1
=
T2
T1
=
T2
a61 =
a51
a62
a52
a63
a65
a66 =
a53
a55 +
(3.6)
1
T2
1
T2

Ef d = Gex (s)(vs v1 )
La ecuacin del devanado de campo, con el PSS incluido, se convierte en
pf d = a32 + a33 f d + a34 v1 + a36 vs
(3.7)
donde
a36 =
0 Rf d
Gex (s)
Lad
El modelo completo en espacio de estados, incluyendo el PSS, tiene la siguiente forma:

r
a11 a12 a13 0
0
0
r
b11
a21 0
0
0
0
0
0
f d 0 a32 a33 a34 0 a36 f d 0
+ Tm
v1 = 0 a42 a43 a44 0

v1 0
v2 a51 a52 a53 0 a55 0 v2 0
a61 a62 a63 0 a65 a66
vs
0
vs
(3.8)
(3.9)
Para modelos de sistemas de excitacin con bloques de funciones de transferencia de orden

elevado, el siguiente procedimiento general puede ser usado.
3.3.1.1.
Bloques de funciones de transferencia de orden elevado
Se considera una funcin de transferencia de ensimo orden cuyo diagrama de bloques es mostrado
en la figura 3.3.
El sistema tiene n polos y m zeros (m<n). La funcin de transferencia de la figura puede ser
dividido en dos partes:
xi (s) v0 (s)
v0 (s)
=
(3.10)
G(s) =
vi (s)
vi (s) x1 (s)
69
Figura 3.3: Funcin de transferencia de nth orden

De ah que la funcin de transferencia de ensimo orden puede ser representada mediante dos
bloques, tal y como se muestra en la figura 3.4.
Figura 3.4: Funcin de transferencia de nth orden en dos bloques

x1 (1 + TD1 s + TD2 s2 + ... + TDn sn ) = vi
Considerando
x2
x 1
dx1
dt
x3
x 2
dx2
dt

xn
(3.11)
(3.12)
x n1
dxn1
dt
De la ecuacin 3.11, en el dominio del tiempo

x1 + TD1 x2 + TD2 x3 + + TD(n1) xn + TDn x n = vi
Por lo tanto,
x n =
1
[vi x1 TD1 x2 TD(n1) xn ]
TDn
Combinando las ecuaciones 3.12 y 3.13, se obtiene
0
1
0
x 1
0
0
0
x 2

=
0
0
0
x n1
1
TD1 TD2
x n
TDn TDn TDn
0
x
1
x2 0
+ vi
0

1
TD(n1) n1
xn
TDn
TDn
0
0
(3.13)
(3.14)
70

Del bloque 2 de la figura 3.4, la expresin de la salida es
v0 = x1 + TN 1 x2 + TN 2 x3 + + TN m xm+1
= [1 TN 1
TN 2
TN m
0]x + 0vi
(3.15)
Las ecuaciones 3.14 y 3.15 tiene la forma de espacio de estados

x = Ax + bu
y = cx + du
Las variables x1 , x2 , , xn definidas arriba son denominadas variables de fase. Representan un
conjunto particular de variables de estado que est formado por una variable y sus n-1 derivadas.
3.3.2.
Ejemplo de funcionamiento de un estabilizador de sistemas de potencia
La figura 3.5 muestra la representacin de un sistema elctrico de potencia consistente de una

unidad de generacin trmica conectada a un nudo de potencia infinita. La unidad consta de cuatro
unidades de 555 MVA, 24 kV, 60 Hz.
Figura 3.5: Diagrama del sistema elctrico de potencia

Los valores base empleados son 2220 MVA y 24 kV (referido al lado de baja tensin del
transformador). Se asume que las resistencias de las lneas y del transformador son despreciables.
Los parmetros de cada uno de los generadores de la planta en por unidad sobre los valores base
definidos, son los siguientes:
Ld = 1,81
Lq = 1,76
Ll = 0,16
Ra = 0,003
Lf d = 0,153 Rf d = 0,0006 H = 3,5M W s/M V A
KD = 0
Se considerar el efecto de dos tipos de control de la excitacin:
a) Un sistema de excitacin de tipo tiristores con AVR, donde el sistema de excitacin se
simplifica a una ganacia pura.
Gex (s) = 200
TR = 0,02s
71
b) El sistema de excitacin arriba descrito con un PSS aadido, con

KST AB = 9,5 TW = 1,4s T1 = 0,154s T2 = 0,033s
Los casos de estudio que se analizarn son los siguientes:
1. Circuito CCT1 conectado y circuito CCT2 conectado.
La condicin de operacin del sistema en estado estable es la siguiente:
P = 0,9 Q = 0,214(sobreexcitado) Et = 1,06 25,46o EB = 0,9956 0o
2. Circuito CCT1 conectado y circuito CCT2 desconectado.
La condicin de operacin del sistema en estado estable es la siguiente:
P = 0,9 Q = 0,3(sobreexcitado) Et = 1,06 36o EB = 0,9956 0o
Para cada uno de los casos de estudio y cada tipo de control de la excitacin, se analizar la
estabilidad de pequea seal del sistema elctrico de potencia, determinando
(i) Elementos de la matriz de estado.
(ii) Los parmetros del diagrama de bloques mostrado en la figura 3.1.
(iii) Autovalores de la matriz de estado, matriz de participacin y, frecuencia y coeficiente de
amortiguamiento de cada modo oscilatorio.
(iv) Coeficientes de par de sincronizacin y par de amortiguamiento a la frecuencia de oscilacin
del rotor.
Solucin
A partir del resumen mostrado en la seccin 2.3.3. del captulo anterior, inicialmente se hallarn
los valores en estado estable de las variables del sistema. Por mayor comodidad se reescriben las
ecuaciones que se precisan.
It , ngulo del factor de potencia
i = tan1
It Xq cos It Ra sin
ed0 = Et sin i
eq0 = Et cos i
id0 = It sin(i + )
iq0 = It cos(i + )
72

EBd0 = ed0 RE id0 + XE iq0
EBq0 = eq0 RE iq0 XE id0
!
EBd0
1
0 = tan
EBq0
q
2
2
+ EBq0
EB = EBd0
,
Lad
= Lad (id0 + if d0 ),
if d0 =
ad0
Ef d0 = Lad if d0
aq0 = Laq iq0
Para los diferentes casos de estudio, se obtiene:

Tomando Et como vector de referencia, la intensidad It y el factor de potencia se calculan
como
(P + jQ)
0,9 j0,214
I~t =
= 0,9 j0,214 = 0,9256 13,37o
=
~
1,0
Et
de donde se deduce que It = 0,925 p.u. y = 13,37o .
Teniendo en cuenta que los valores de las inductancias en por unidad son iguales a los valores
de las reactancias en por unidad, y que las resistencias de las lneas y del transformador son
despreciadas (RE = 0), los clculos restantes son como sigue:
It Xq cos It Ra sin
i = tan
"
i = tan1
i = tan1
0,925 1,76 cos(13,37o ) 0,925 0,003 sin(13,37o )

1,0 + 0,925 0,003 cos(13,37o ) + 0,925 1,76 sin(13,37o )
!
1,5832
= 48,94o
1,3792
ed0 = Et sin i = 1,0 sin(48,94o ) = 0,754 p.u.

eq0 = Et cos i = 1,0 cos(48,94o ) = 0,657 p.u.
id0 = It sin(i + ) = 0,925 sin(48,94o + 13,37o ) = 0,925 sin(62,31o ) = 0,819 p.u.
iq0 = It cos(i + ) = 0,925 cos(48,94o + 13,37o ) = 0,925 cos(62,31o ) = 0,430 p.u.
73
EBd0 = ed0 RE id0 + XE iq0 = 0,754 0 0,819 +
0,5 0,93
0,15 +
0,5 + 0,93
0,5 0,93
0,15 +
0,5 + 0,93
0,430
EBd0 = 0,754 + 0,475 0,430 = 0,95825 p.u.
EBq0 = eq0 RE iq0 XE id0 = 0,657 0 0,430
0,819
EBq0 = 0,657 0,475 0,819 = 0,267975 p.u.
0 = tan1
EBd0
EBq0
!
= tan1
0,95825
0,267975
!
= 74,38o
EB =
q
p
2
2
EBd0
+ EBq0
= 0,958252 + 0,2679752 = 0,995 p.u.
ifd0 =

0,657 + 0,003 0,430 + 1,81 0,819
=
= 1,2974 p.u.
Lad
1,81 0,16
Efd0 = Lad if d0 = (1,81 0,16) 1,2974 = 2,14071 p.u.

ad0 = Lad (id0 + if d0 ) = (1,81 0,16) (0,819 + 1,2974) = 0,78936 p.u.
aq0 = Laq iq0 = (1,76 0,16) 0,430 = 0,688 p.u.
Tomando Et como vector de referencia, la intensidad It y el factor de potencia se calculan
como
(P + jQ)
0,9 j0,3
I~t =
=
= 0,9 j0,3 = 0,9496 18,43o
~
1,0
Et
de donde se deduce que It = 0,949 p.u. y = 18,43o .
Teniendo en cuenta que los valores de las inductancias en por unidad son iguales a los valores
de las reactancias en por unidad, y que las resistencias de las lneas y del transformador son
despreciadas (RE = 0), los clculos restantes son como sigue:
It Xq cos It Ra sin
i = tan1
"
1
i = tan
i = tan1
0,949 1,76 cos(18,43o ) 0,949 0,003 sin(18,43o )

1,0 + 0,949 0,003 cos(18,43o ) + 0,949 1,76 sin(18,43o )
!
1,5837
= 45,97o
1,5307
74

ed0 = Et sin i = 1,0 sin(45,97o ) = 0,719 p.u.
eq0 = Et cos i = 1,0 cos(45,97o ) = 0,695 p.u.
id0 = It sin(i + ) = 0,949 sin(45,97o + 18,43o ) = 0,949 sin(64,40o ) = 0,856 p.u.
iq0 = It cos(i + ) = 0,949 cos(45,97o + 18,43o ) = 0,949 cos(64,40o ) = 0,410 p.u.
EBd0 = ed0 RE id0 + XE iq0 = 0,719 0 0,856 + (0,15 + 0,5) 0,410
EBd0 = 0,856 + 0,65 0,410 = 0,9855 p.u.
EBq0 = eq0 RE iq0 XE id0 = 0,695 0 0,410 (0,15 + 0,5) 0,856
EBq0 = 0,695 0,65 0,856 = 0,1386 p.u.
0 = tan1
EBd0
EBq0
!
= tan1
1,1225
0,1386
!
= 82,96o
EB =
q
p
2
2
= 0,98552 + 0,13862 = 0,9951 p.u.
+ EBq0
EBd0
ifd0 =

0,695 + 0,003 0,410 + 1,81 0,856
=
= 1,361 p.u.
Lad
1,81 0,16
Efd0 = Lad if d0 = (1,81 0,16) 1,361 = 2,24565 p.u.

ad0 = Lad (id0 + if d0 ) = (1,81 0,16) (0,856 + 1,361) = 0,83325 p.u.
aq0 = Laq iq0 = (1,76 0,16) 0,410 = 0,656 p.u.
En la tabla 3.1 se muestran los resultados obtenidos en ambos casos de estudio.
75
hhhh
h
de estudio
hhCasos
hhhh
Caso 1 (XE = 0,475)
hhh
Variables
hhh
P
Q
Et
EB
It
i
ed0
eq0
id0
iq0
EBd0
EBq0
0
EB
ifd0
Efd0
ad0
aq0
Caso 2 (XE = 0,650)
0,9
0,214
1,06 25,46o
0,9956 0o
0,925
13,37o
48,94o
0,754
0,657
0,819
0,430
0,95825
0,267975
74,38o
0,995
1,2974
2,14071
0,78936
-0,688
0,9
0,3
1,06 36o
0,9956 0o
0,949
18,43o
45,97o
0,719
0,695
0,856
0,410
0,9855
0,1386
82,96o
0,9951
1,361
2,24565
0,83325
-0,656
Tabla 3.1: Valores en estado estable de las variables del sistema para los casos de estudio 1 y 2
Con los resultados obtenidos anteriormente, se pasan a resolver los diferentes apartados
solicitados en el enunciado.
(i) Elementos de la matriz de estado.
De la ecuacin 3.9, la matriz de estado se define como
a11
a21
a51
a61
a12
0
a32
a42
a52
a62
a13 0
0
0
0
0
0
0
a33 a34 0 a36
a43 a44 0
0
a53 0 a55 0
a63 0 a65 a66
donde los coeficientes tienen las expresiones

KD
2H

i
Lad Lf d
1 h
=
n1 (ad0 + Laq id0 ) m1 aq0 +
iq0
2H
Lad + Lf d
"
#

Lad Lf d
1
Lad
=
n2 (ad0 + Laq id0 ) m2 aq0 +
iq0 +
iq0
2H
Lad + Lf d
Lad + Lf d
a11 =
a12
a13
76

a21 = 0 = 2f0
Lad
Lad + Lf d

Lad Lf d
0 Rf d
Lad
1
+ m2
=
Lf d
Lad + Lf d
Lad + Lf d
0 Rf d
Gex (s)
=
Lad
0 Rf d
=
Gex (s)
Lad
"
#

Lad Lf d
eq0
1 ed0
m1
Ll m1 Ra n1
=
TR Et0
Et0
Lad + Lf d
"
"
##

Lad Lf d 1
eq0
1 ed0
=
m2 Ll m2 Ra n2
TR Et0
Et0 Lad + Lf d Lf d
a32 = 0 Rf d m1
a33
a34
a36
a42
a43
a44 =
1
TR
a51 = KST AB a11

a61 =
T1
a51
T2
a52 = KST AB a12
a55 =
1
TW
T1
a53
T2
a65 =
T1
1
a55 +
T2
T2
m1 =
EB (XT q sin 0 RT cos 0 )

D
m2 =
XT q
Lad
D (Lad + Lf d )
n1 =
EB (RT sin 0 + XT d cos 0 )

D
n2 =
RT
Lad
D (Lad + Lf d )
a62 =
T1
a52
T2
a53 = KST AB a13
a63 =
a66 =
1
T2
siendo
RT = RE + Ra
XT d = XE +
L L

ad f d
+ Ll
Lad + Lf d
XT q = XE + Lq
D = RT2 + XT q XT d
Sustituyendo valores en las expresiones anteriores, se obtiene para los diferentes casos de
estudio, la matriz de estado del sistema incluyendo el AVR y el PSS.
Inicialmente se calcularn las expresiones de RT , XT q , XT d , D.
RT = 0,003 p.u. XT q = 2,235 p.u. XT d = 0,775 p.u. D = 1,732 (p.u.)2
Sustituyendo los valores arriba calculados en m1 , n1 , m2 y n2 , se obtiene:
m1 = 1,2361 n1 = 0,1215 m2 = 1,181 n2 = 0,00158
77
A continuacin, se efecta el clculo de los elementos que forman la matriz de estado.
0
376,9911
0
0
0,1472
0
0,2558
4,2732
1,3983
6,5253
r
0,1490
0
0
0

0
0
0
0
0,3698 27,4175
0
27,4175
f d
v1
18,3951
50
0
0
v2
1,4158
0
0,7143
0
6,6071
0
26,9697 30,3030 vs
(3.16)

Inicialmente se calcularn las expresiones de RT , XT q , XT d , D.
RT = 0,003 p.u. XT q = 2,41 p.u. XT d = 0,95 p.u. D = 2,289 (p.u.)2
Sustituyendo los valores arriba calculados en m1 , n1 , m2 y n2 , se obtiene:
m1 = 1,0370 n1 = 0,0590 m2 = 0,9633 n2 = 0,0012
A continuacin, se efecta el clculo de los elementos que forman la matriz de estado.
0
376,9911
0
0
0,1072
0
0,2147
7,2006
1,0185
4,7531
r
0,1250
0
0
0

0
0
0
0
0,3249 27,4175
0
27,4175
f d
v1
21,7336
50
0
0
v2
1,1871
0
0,7143
0
5,5398
0
26,9697 30,3030 vs
(3.17)
Las matrices de estado obtenidas son para el caso en el cual el sistema de excitacin incluye
el AVR y el PSS. Si queremos nicamente analizar el sistema de excitacin con el AVR, se
han de eliminar las dos ltimas filas y columnas.
(ii) Los parmetros del diagrama de bloques mostrado en la figura 3.1.
Por comodidad, reescribimos las ecuaciones que definen los parmetros a calcular.
!
Lad Lf d
K1 =n1 (ad0 + Laq id0 ) m1 aq0 +
iq0
Lad + Lf d
K2 =n2 (ad0 + Laq id0 ) m2
K3 =
Lad + Lf d
Lad
Lad Lf d
aq0 +
iq0
Lad + Lf d
1
"
XT q
1+
Ld
D
Lad Lf d
+ Ll
Lad + Lf d
!#
Lad
iq0
Lad + Lf d
78

"
EB
K4 =
Ld
D
Lad Lf d
+ Ll
Lad + Lf d
!#
(XT q sin 0 RT cos 0 )
eq0
ed0
K5 =
Et0
Et0
Lad Lf d
m1 Ll m1 Ra n1
Lad + Lf d
"
#

Lad Lf d 1
eq0
ed0
m2 Ll m2 Ra n2
K6 =
Et0
Et0 Lad + Lf d Lf d
T3 =
Lad + Lf d
0 Rf d
1
"
XT q
1+
Ld
D
Lad Lf d
+ Ll
Lad + Lf d
!#
Sustituyendo en las expresiones anteriores los valores previamente hallados, se obtiene para
los diferentes casos de estudio:
K1 = 1,0326 K2 = 1,1396 K3 = 0,3707
K4 = 1,8659 K5 = 0,0855 K6 = 0,3679 T3 = 2,7040
K1 = 0,7523 K2 = 0,9560 K3 = 0,4220
K4 = 1,5659 K5 = 0,1440 K6 = 0,4347 T3 = 3,0783
(iii) Autovalores de la matriz de estado, matriz de participacin y, frecuencia y coeficiente de
amortiguamiento de cada modo oscilatorio.
Para determinar los autovalores de la matriz de estado incluyendo el AVR y el PSS, se ha de
calcular el siguiente determinante

a11 a12
a13
0
0
0

a21
0
0
0
0
0

0
a32 a33
a34
0
a36

0
a42
a43
a44
0
0

a51
a52
a53
0
a55
0

a
a62
a63
0
a65
a66
61
(3.18)
La expansin de este determinante da la ecuacin caracterstica, a partir de la cual se

obtendrn los autovalores solicitados. En este caso, se obtendran seis autovalores (1 a 6 ).
En el caso de analizar el sistema de excitacin con slo el AVR, se eliminaran las dos
ltimas filas y columnas del determinante dando lugar a una ecuacin caracterstica de
cuarto orden, es decir, se obtendran cuatro autovalores (1 a 4 ).
79
Para determinar la matriz de participacin, previamente se han de calcular las denominadas

matrices de autovectores derecho e izquierdo. El clculo de la matriz de autovectores derechos
se efecta por medio de la siguiente expresin:
(A I) = 0
(3.19)
donde
A
i
I
=
=
=
=
matriz de estado.
autovalores.
matriz identidad.
matriz de autovectores derechos.
Dado que la ecuacin 3.19 nos proporciona n-1 ecuaciones independientes para las n
componentes de los autovectores, una componente del autovector se elegir arbitrariamente
y, de este modo, el resto de las componentes se obtendrn a partir de las n-1 ecuaciones
independientes. Se ha de mencionar que los autovalores son linealmente independientes entre
s si los autovalores son distintos.
Una vez obtenida la matriz de autovectores derechos, el clculo de la matriz de autovectores
izquierdos () es inmediato mediante la siguiente ecuacin:
= 1
(3.20)
A partir de la ecuaciones 3.19 y 3.20, la matriz de participacin (P) se obtiene como:
11 11 12 21 . . . 1n n2
21 12 22 22 . . . 2n n2
31 13 32 23 . . . 3n n3
(3.21)
..
..
.
.
..
..
.
.
n1 1n n2 2n . . . nn nn
Empleando las ecuaciones arriba mostradas, para cada uno de los casos de estudio se obtiene:
a) Un sistema de excitacin de tipo tiristores con AVR.
Segn las ecuaciones 3.16 y 3.18 el determinante a calcular, a partir del cual se
obtiene la ecuacin caracterstica es

0
0,1472
0,1490
0

376,9911
0
0
0
=0

0
0,2558
0,3698
27,4175

0
4,2732
18,3951
50
Desarrollando el determinante y resolviendo la ecuacin caracterstica, los
autovalores que se obtienen son:
1 , 2 =0,3888 j7,9154 (d = 1,2598Hz
3 = 35,5095
4 = 15,6379
= 0,05)
80

Aplicando las ecuaciones 3.19 a 3.21, la matriz de
0,4783 0,4783 0,0064

0,4783 0,4783 0,0064
P=
0,0458 0,0458 0,7104
0,0082 0,0082 1,7232
participacin que resulta es
0,0500 r
0,0500

1,6238 f d
0,7238 v1
nicamente se muestran los mdulos de los factores de participacin, dado que los
ngulos no proporcionan informacin adicional.
Como se puede observar, con slo el AVR el sistema llegar a ser inestable a travs
de un modo oscilatorio de 1,2598 Hz. De la matriz de factores de participacin, se
deduce que este modo inestable est asociado principalmente con el ngulo del
rotor y la velocidad. Los dos modos no oscilatorios, los cuales decaen rpidamente,
se encuentran asociados con el AVR y el devanado de campo.
b) Un sistema de excitacin de tipo tiristores con AVR y PSS.
A partir de las ecuaciones 3.16 y 3.18, el determinante que define la ecuacin
caracterstica es

0
0,1472
0,1490
0
0
0

376,9911
0
0
0
0
0

0
0,2558 0,3698 27,4175
0
27,4175

=0

0
4,2732
18,3951
50
0
0

0
1,3983
1,4158
0
0,7143
0

0
6,5253
6,6071
0
26,9697
30,3030
Resolviendo la ecuacin caracterstica, los autovalores que se obtienen son:
1 = 40,7188
2 , 3 = 1,7346 j7,0022
(n = 1,1144Hz
= 0,24)
(n = 1,9299Hz
= 0,83)
4 = 0,7432
5 , 6 = 18,2280 j12,1265
Aplicando las ecuaciones 3.19 a 3.21, la matriz de
0,0034 0,5553 0,5553 0,0418

0,0034 0,5553 0,5553 0,0418
0,1618 0,1547 0,1547 0,0026

P=
0,9548 0,0417 0,0417 0,0007
0,0098 0,2194 0,2194 1,0866

0,2237 0,0773 0,0773 0,0011
participacin que resulta es
0,0310 0,0310 r
0,0310 0,0310

1,0849 1,0849
f d
0,4791 0,4791
v1
0,1393 0,1393 v2
0,5062 0,5062 vs
Al igual que en el apartado anterior, slo se muestran los mdulos de los factores
de participacin.
De los resultados obtenidos, se deduce que la adicin del PSS estabiliza el sistema.
Hay dos modos de oscilacin: uno es el modo relacionado con el ngulo del rotor
81
con una frecuencia de 1,1144 Hz; el otro modo tiene una frecuencia de 1,9299 Hz y
est asociado al sistema de excitacin y al devanado de campo. Los otros dos
modos no oscilatorios estn asociados con el sistema de excitacin.
Segn las ecuaciones 3.16 y 3.18 el determinante a calcular, a partir del cual se
obtiene la ecuacin caracterstica es

0

0,1072
0,1250
0

376,9911

0
0
0

=0

0
0,2147 0,3249 27,4175

0
7,2006
21,7336
50
Desarrollando el determinante y resolviendo la ecuacin caracterstica, los
autovalores que se obtienen son:
1 , 2 =0,4783 j7,1669 (n = 1,1406Hz
= 0,07)
3 = 28,3683
4 = 22,9132
Aplicando las ecuaciones 3.19 a 3.21, la matriz de participacin que resulta es
0,4761
0,4761
P=
0,0622
0,0094
0,4761
0,4761
0,0622
0,0094
0,0632
0,0632
3,7934
4,9199
0,1120 r
0,1120

4,6908 f d
3,9149 v1
nicamente se muestran los mdulos de los factores de participacin, dado que los
ngulos no proporcionan informacin adicional.
Como se puede observar, con slo el AVR el sistema llegar a ser inestable a travs
de un modo oscilatorio de 1,1406 Hz. Al igual que en el caso anterior, este modo
inestable est asociado principalmente con el ngulo del rotor y la velocidad. Los
dos modos no oscilatorios, los cuales decaen rpidamente, se encuentran asociados
con el AVR y el devanado de campo.
A partir de las ecuaciones 3.16 y 3.18, el determinante que define la ecuacin
caracterstica es

0
0,1072
0,1250
0
0
0

376,9911
0
0
0
0
0

0
0,2147 0,3249 27,4175
0
27,4175

=0
0
7,2006
21,7336
50
0
0

0
1,0185
1,1871
0
0,7143
0

0
4,7531
5,5398
0
26,9697
30,3030
82
Resolviendo la ecuacin caracterstica, los autovalores que se obtienen son:

1 = 38,7088
2 , 3 = 0,9924 j6,5229
(n = 1,0382Hz
= 0,15)
(n = 2,1638Hz
= 0,83)
6 = 0,7388
5 , 6 = 19,9548 j13,5954
Aplicando las ecuaciones 3.19 a 3.21, la matriz de participacin que resulta es
0,0044
0,0044
0,1859
P=
0,8778
0,0131
0,3300
0,5283
0,5283
0,0691
0,0251
0,1587
0,0509
0,5283
0,5283
0,0691
0,0251
0,1587
0,0509
0,0351
0,0351
0,0016
0,0006
1,0722
0,0009
0,0118
0,0118
0,9586
0,5311
0,0864
0,3942
0,0118 r
0,0118

0,9586
f d
0,5311
v1
0,0864 v2
0,3942 vs
Al igual que en el apartado anterior, slo se muestran los mdulos de los factores
de participacin.
De los resultados obtenidos, se deduce que la adicin del PSS estabiliza el sistema.
Hay dos modos de oscilacin: uno es el modo relacionado con el ngulo del rotor
con una frecuencia de 1,0382 Hz; el otro modo tiene una frecuencia de 2,1638 Hz y
est asociado al sistema de excitacin y al devanado de campo. Los otros dos
modos no oscilatorios estn asociados con el sistema de excitacin.
(iv) Coeficientes de par de sincronizacin y par de amortiguamiento a la frecuencia de oscilacin
del rotor.
A partir de la figura 2.20 y de la ecuacin 2.126, el cambio en el enlace de flujo de campo
debido al AVR y a la reaccin de la armadura (AR) es
f d =
K3 [K4 (1 + sTR ) + K5 Gex (s)]
s2 T3 TR + s(T3 + TR ) + 1 + K3 K6 Gex (s)
Sustituyendo los valores de los parmetros y simplificando se obtiene

f d =
0,0138s + 5,6473
0,05408s2 + 2,724s + 28,2761
De los clculos de los autovalores, la frecuencia compleja de oscilacin del rotor es 0,3888+
j7,9154. Con s igual a esta frecuencia compleja, la expresin anterior para f d se
simplifica a
5,6419 j0,1092
f d =
25,9551 + j21,8944
83
Teniendo en cuenta la ecuacin 2.127, el Te |AV R+AR debido a f d es

Te |AV R+AR = K2 f d = 1,1396f d
6,4297 j0,1245
=
25,9551 + j21,8944
= 0,1424 0,1249(j)
(3.22)
Considerando que
s
r
=
0
0
(0,3888 + j7,9154)
=
376,9911
r p.u. =
si se despeja j de la expresin anterior, se obtiene

376,9911
0,3888
r
7,9154
7,9154
= 47,628r 0,049
j =
La sustitucin de j en la expresin 3.22, da como resultado

Te |AV R+AR = 0,1424 0,1249(47,628r 0,049)
Te |AV R+AR = 0,1485 5,948r
(3.23)
Por lo tanto,
KS(AV R+AR) =0,1485 par p.u./rad
KD(AV R+AR) = 5,948 par p.u./variacin de velocidad p.u.
Los coeficientes de par de sincronizacin y par de amortiguamiento totales son
KS = K1 + KS(AV R+AR) = 1,0326 + 0,1485 = 1,1811 par p.u./rad
KD = KD(AV R+AR) = 5,948 par p.u./variacin de velocidad p.u.
En este caso, la frecuencia compleja de oscilacin del rotor es 1,7346 + j7,0022. Del
diagrama de bloques de la figura 3.1, f d debido a la influencia del PSS es
!
K6
K3 Gex (s)
vs
f d
f d |P SS =
1 + sT3
1 + sTR
con
vs = KST AB
sTW 1 + sT1
r
1 + sTW 1 + sT2
Por lo tanto,
Te |P SS = K2 f d |P SS
KST AB K2 K3 Gex (s)(1 + sTR )(1 + sT1 )sTW
r
=
[(1 + sT3 )(1 + sTR ) + K3 K6 Gex (s)](1 + sT2 )(1 + sTW )
(3.24)
84

Sustituyendo los valores numricos de los parmetros y la frecuencia compleja de
oscilacin del rotor, s = 1,7346 + j7,0022, en la ecuacin 3.24; se obtiene tras
simplificar:
Te |P SS = (37,4501 + j10,5724)r
(3.25)
Teniendo en cuenta que

s
1,7346 + j7,0022
= j
0
376,9911
1,7346
(j)
= 0,0186
376,9911
jr = j
1,7346
= 0,0186
376,9911
376,9911
1,7346
r +
7,0022
7,0022
= 0,0197 0,2477r
Sustituyendo esta ltima expresin en la ecuacin 3.25,
Te |P SS = 37,4501r + 10,5724(0,0197 0,2477r )
= 0,2083 + 34,8316r
Las componentes de par sincronizacin y de amortiguamiento debido al PSS son
KS(P SS) = 0,2083 par p.u./rad
KD(P SS) =34,8316 par p.u./variacin de velocidad p.u.
y KS y KD debido al AVR y la reaccin de la armadura (AR), evaluada para s =
1,7346 + j7,0022, siguiendo el mismo procedimiento que en el caso anterior son
Los coeficientes de par de sincronizacin y de amortiguamiento totales se obtienen como
KS = K1 + KS(AV R+AR) + KS(P SS) = 1,0326 + 0,1215 0,2083
KS = 0,9458 par p.u./rad
KD = KD(AV R+AR) + KD(P SS) = 7,2858 + 34,8316
KD = 27,5458 par p.u./variacin de velocidad p.u.
A partir de la figura 2.20 y de la ecuacin 2.126, el cambio en el enlace de flujo de campo
debido al AVR y a la reaccin de la armadura (AR) es
f d =
K3 [K4 (1 + sTR ) + K5 Gex (s)]
+ s(T3 + TR ) + 1 + K3 K6 Gex (s)
s2 T3 TR
85
Sustituyendo los valores de los parmetros y simplificando se obtiene

f d =
0,0132s + 11,4937
0,0616s2 + 3,0983s + 36,6861
De los clculos de los autovalores, la frecuencia compleja de oscilacin del rotor es 0,4783+
j7,1669. Con s igual a esta frecuencia compleja, la expresin anterior para f d se
simplifica a
11,4874 j0,0946
f d =
35,0181 + j22,6275
Teniendo en cuenta la ecuacin 2.127, el Te |AV R+AR debido a f d es
Te |AV R+AR = K2 f d = 0,9560f d
10,9816 j0,0904
=
35,0181 + j22,6275
= 0,2201 0,1448(j)
(3.26)
Considerando que
s
r
=
0
0
(0,4783 + j7,1669)
=
376,9911
r p.u. =

376,9911
0,4783
r
7,1669
7,1669
= 52,602r 0,067
j =

Te |AV R+AR = 0,2201 0,1448(52,602r 0,067)
Te |AV R+AR = 0,2298 7,617r
(3.27)
Por lo tanto,
KS = K1 + KS(AV R+AR) = 0,7523 + 0,2298 = 0,9821 par p.u./rad
KD = KD(AV R+AR) = 7,617 par p.u./variacin de velocidad p.u.
En este caso, la frecuencia compleja de oscilacin del rotor es 0,9924 + j6,5229. Del
diagrama de bloques de la figura 3.1, f d debido a la influencia del PSS es
!
K3 Gex (s)
K6
f d |P SS =
vs
f d
1 + sT3
1 + sTR
86

con
vs = KST AB
sTW 1 + sT1
r
1 + sTW 1 + sT2
Por lo tanto,
Te |P SS = K2 f d |P SS
KST AB K2 K3 Gex (s)(1 + sTR )(1 + sT1 )sTW
=
r
[(1 + sT3 )(1 + sTR ) + K3 K6 Gex (s)](1 + sT2 )(1 + sTW )
(3.28)
Sustituyendo los valores numricos de los parmetros y la frecuencia compleja de

oscilacin del rotor, s = 0,9924 + j6,5229, en la ecuacin 3.28; se obtiene tras
simplificar:
Te |P SS = (25,4867 + j9,2261)r
(3.29)
Teniendo en cuenta que

s
0,9924 + j6,5229
= j
0
376,9911
0,9924
= 0,0173
(j)
376,9911
jr = j
0,9924
= 0,0173
376,9911
376,9911
0,9924
r +
6,5229
6,5229
= 0,0177 0,1521r
Sustituyendo esta ltima expresin en la ecuacin 3.29,
Te |P SS = 25,4867r + 9,2261(0,0177 0,1521r )
= 0,1633 + 24,0834r
Las componentes de par sincronizacin y de amortiguamiento debido al PSS son
KS(P SS) = 0,1633 par p.u./rad
KD(P SS) =24,0834 par p.u./variacin de velocidad p.u.
y KS y KD debido al AVR y la reaccin de la armadura (AR), evaluada para s =
0,9924 + j6,5229, siguiendo el mismo procedimiento que en el caso anterior son
Los coeficientes de par de sincronizacin y de amortiguamiento totales se obtienen como
KS = K1 + KS(AV R+AR) + KS(P SS) = 0,7523 + 0,2265 0,1633
KS = 0,8155 par p.u./rad
KD = KD(AV R+AR) + KD(P SS) = 8,8978 + 24,0834
Sec. 3.4 Conclusiones
87
A continuacin se muestra un resumen de las frecuencias de oscilacin del rotor, coeficiente de

amortiguamiento, KS y KD para los diferentes tipos de control de la excitacin y casos de estudio.
hhhh
hhhCasos
de estudio
hhhh
Caso 1 (XE = 0,475)
hhhh
Variables
hh
KS
KD
1,2598 Hz
-0,05
1,1811
-5,948
Caso 2 (XE = 0,650)

1,1406 Hz
-0.07
0,9821
-7,617
Tabla 3.2: Resumen de resultados para un sistema de excitacin tipo tiristores con slo el AVR
hhhh
h
de estudio
hhCasos
hhhh
Caso 1 (XE = 0,475)
hhhh
Variables
hh
d
KS
KD
1,1144 Hz
0,24
0,9458
27,5458
Caso 2 (XE = 0,650)

1,0382 Hz
0,15
0,8155
15,1856
Tabla 3.3: Resumen de resultados para un sistema de excitacin tipo tiristores con AVR y PSS
Como se puede observar, el incremento de la impedancia de conexin entre el generador y el

nudo de potencia infinita provoca una disminucin de todos los parmetros, independientemente de
si se emplea o no un PSS en el sistema de excitacin. Esto implica que a medida que la impedancia
de la conexin crece, conexin ms rgida, el modo de oscilacin del rotor va desapareciendo para
pasar a convertirse en un modo inestable no oscilatorio, lo cual requiere de una mayor componente
de par de sincronizacin.
En ambos casos, el PSS incrementa KD y disminuye KS . La reduccin en KS indica que la
compensacin de adelanto de fase empleada resulta en una ligera sobrecompensacin a las frecuencias
de oscilacin del rotor. Mediante el ajuste de los parmetros T1 y T2 , la compensacin puede ser
modificada para que sea cero o incluso aporte una componente de par de sincronizacin positiva.
3.4.
Conclusiones
En este captulo se ha desarrollado el modelo linealizado de un estabilizador de sistemas de

potencia clsico (PSS), el cual se basa en un filtro paso-alto, un compensador de adelanto-retraso
de fase y una ganancia. Este modelo es incorporado al desarrollado en el captulo anterior para
caracterizar la mquina sncrona, la red elctrica externa y el sistema de excitacin. Tras efectuar un
anlisis de estabilidad de pequea seal con el nuevo modelo ampliado, se desprenden los siguientes
resultados:
El bloque de filtrado est diseado para dejar pasar nicamente las frecuencias asociadas a
la velocidad del rotor, que reflejan los modos oscilatorios del mismo que deben de
88

amortiguarse para alcanzar una transmisin estable y satisfactoria de la potencia mecnica
al sistema elctrico. El rango de frecuencias de inters se encuentra entre 0,1 y 2,0 Hz.
El compensador de adelanto-retraso de fase se ha de disear de forma que compense el
retraso de fase entre el par elctrico (Te ) y la tensin adicional que proporciona el PSS
(vs ). Si se aade ms compensacin de la requerida, el PSS incrementa la componente de
par de amortiguamiento y disminuye la componente de par sincronizante. Inversamente, una
subcompensacin implica una reduccin de la componente de par de amortiguamiento y un
aumento de la componente de par sincronizante.
La ganancia del PSS tiene la funcin de incrementar la componente de amortiguamiento hasta
un valor positivo, permitiendo as al generador amortiguar las oscilaciones en el ngulo de su
rotor cuando se producen perturbaciones. Cuanto ms grande sea el valor de dicha ganancia
mayor ser el amortiguamiento introducido, siendo su lmite el de la ganancia que corresponde
a una operacin estable cuando el generador se encuentra a plena carga y la impedancia de la
red externa es elevada.
La problemtica de los estabilizadores de potencia basados en un diseo clsico, como el considerado

en este captulo, ser tratada en el captulo siguiente, as como el estado del arte en el diseo de
estabilizadores de potencia basados en otras tcnicas de control ms avanzadas.
Captulo 4
Estado del Arte en el Diseo de

Estabilizadores de Sistemas de Potencia
4.1.
Introduccin
En este captulo se presenta el estado del arte relativo al diseo de estabilizadores de sistemas de
potencia (PSS), donde se analizan las diferentes tcnicas de control empleadas, realizando un estudio
de la bibliografa ms relevante que destaca aquellos aspectos novedosos, as como sus limitaciones
bsicas.
La seccin 4.2 muestra un anlisis del estado del arte en las tcnicas de control para el diseo
de un PSS. Este anlisis comienza en la seccin 4.2.1 con la teora clsica de control, donde se hace
mencin a los compensadores de adelanto-retraso de fase y a los reguladores ptimos cuadrticos
lineales. En la seccin 4.2.2 se efecta una exposicin de los sistemas adaptativos con modelo de
referencia (MRAS) y los reguladores auto-ajustables (STR). En la seccin 4.2.3 se presenta la
aplicacin de los algoritmos genticos como tcnica de optimizacin para el ajuste de reguladores
clsicos. En la seccin 4.2.4 se presentan diferentes esquemas de control basados en lgica borrosa.
En la seccin 4.2.5 se muestra la aplicacin de las redes neuronales para la identificacin y el control.
En la seccin 4.2.6 se presentan esquemas de control mixto que combinan las redes neuronales con
los sistemas borrosos. En la seccin 4.2.7 se muestra la metodologa de control adaptativo predictivo
experto, que se deriva de la combinacin del control adaptativo predictivo con un bloque experto
basado en reglas que define la operacin del controlador dependiendo del dominio de trabajo en el
que se encuentra. Finalmente, en la seccin 4.3 se presentan las conclusiones del captulo.
89
90
4.2.
4.2.1.
Captulo 4 Estado del Arte en el Diseo de Estabilizadores de Sistemas de Potencia
Anlisis del estado de arte

Sistemas clsicos
A finales de los aos 50 y principios de los 60 los generadores nicamente posean reguladores
automticos de tensin (AVR). Se observ que el comportamiento de stos ante pequeas
perturbaciones de la red afectaba notablemente a la estabilidad de sta y del generador,
presentndose situaciones en las cuales las oscilaciones de pequea magnitud y baja frecuencia
persistan durante largos periodos de tiempo y en algunos casos este hecho limitaba la mxima
potencia generada [Schleif et al., 1968] [deMello y Concordia, 1969]. Esta situacin di lugar a la
aparicin de los primeros estabilizadores de potencia, basados en compensadores de
adelanto-retraso de fase y reguladores ptimos cuadrticos lineales, que modulaban la tensin de
excitacin para amortiguar las oscilaciones.
4.2.1.1.
Compensadores adelanto-retraso de fase
Los primeros trabajos en el campo de los estabilizadores de potencia se efectuaron en las centrales
hidrulicas de Ontario Hydro (Toronto, Canad) en 1973 [Watson y Manchur, 1973]. Los sistemas de
excitacin que posean estas unidades de generacin estaban basados en rectificadores giratorios con
una ganancia elevada, la cual daba lugar a una disminucin del amortiguamiento de los generadores
ante pequeas perturbaciones de la red, que provocaban la prdida de sincronismo de stos y su
posterior desconexin. Este hecho motiv el desarrollo de los primeros estabilizadores de potencia
los cuales se diseaban mediante tcnicas clsicas de control que posteriormente eran modificados
en campo aplicando una metodologa de prueba y error.
Debido a la inexistencia de una metodologa general para el diseo de los estabilizadores de
potencia, en 1981, con la colaboracin de la compaa norteamericana General Electric, se presenta
una serie de tres artculos [Larsen y Swan, 1981a] [Larsen y Swan, 1981b] [Larsen y Swan, 1981c]
que aborda este tema de una forma exhaustiva, considerndose esta referencia imprescindible para
el correcto diseo de los estabilizadores de potencia basados en compensadores de adelanto-retraso
de fase.
El primer artculo de esta serie [Larsen y Swan, 1981a] comienza con una discusin sobre los
conceptos bsicos de un estabilizador de potencia, emplendose un modelo simplificado de un
generador conectado a un nudo de potencia infinita, donde el estabilizador de potencia est
formado por un filtro paso-alto, una ganancia y un compesandor adelanto-retraso, tal y como se
muestra en la figura 4.1. A continuacin, se presenta la influencia que tiene el empleo como seal
de entrada al estabilizador la variacin de velocidad de giro del rotor, la frecuencia de la tensin
de salida del alternador y la potencia de aceleracin.
El segundo artculo [Larsen y Swan, 1981b] establece una metodologa de ajuste para el
estabilizador de potencia desde una perspectiva terica, donde se efecta su diseo basndose en el
mtodo del lugar de las races y el anlisis de la respuesta en frecuencia. El estudio realizado
considera las diferentes seales de entrada que puede emplear el estabilizador de potencia, dando
lugar a tres tipos diferentes de estabilizadores. En sntesis, el criterio de rendimiento a partir del
cual se establece el diseo consiste en obtener un retraso de fase neto que:
Sec. 4.2 Anlisis del estado de arte
91
1. Sea menor de 90o en un rango de frecuencia lo ms elevado posible, es decir, maximizar el

ancho de banda.
2. Se encuentre entre 0o y 45o para frecuencias comprendidas en un rango que va desde la
frecuencia ms baja existente en los modos de oscilacin inter-rea (0,2 Hz a 0,5 Hz) a la
frecuencia ms alta dentro de los modos de oscilacin locales (0,8 Hz a 1,8 Hz).
Figura 4.1: Esquema de un estabilizador de potencia clsico basado en un compensador adelanto-retraso de

fase
El tercer artculo [Larsen y Swan, 1981c] presenta una serie de ensayos a tener en cuenta en el
ajuste final en campo de un estabilizador de potencia, siendo ste el nexo de unin entre la teora
y la prctica. El primer ensayo consiste en identificar el comportamiento dinmico de la planta
cuando es variada la tensin proporcionada por el estabilizador de potencia. Para ello, se propone la
inyeccin de seales sinusoidales a diferentes frecuencias en el punto sumador mostrado en la figura
4.1 y observar la ganancia y el desfase que aparece en la tensin en terminales del generador, para a
partir de los datos obtenidos establecer una funcin de transferencia. A partir de sta y del criterio de
rendimiento definido anteriormente, se calculan la constantes de tiempo del compensador adelantoretraso. El segundo ensayo tiene por objetivo la determinacin de la ganancia del estabilizador,
para lo cual se propone variarla hasta un valor en el que se observe una inestabilidad. Una vez
determinada esta ganancia lmite, la ganancia asignada al estabilizador de potencia se calcula como
un tercio de la ganancia lmite. El tercer ensayo consiste en determinar los lmites en la tensin de
salida del estabilizador, establecindose como los valores que saturan el sistema de excitacin.
Adicionalmente, para cada uno de los tres tipos de estabilizadores se presenta una discusin sobre
los riesgos de la aparicin de modos torsionales perjudiciales para el eje del generador, as como el
filtrado requerido para minimizar dichos riesgos, y los efectos del ruido elctrico en los transductores
de medida que implican un deterioro en el rendimiento del estabilizador de potencia.
En [Farmer y Agrawal, 1983] se presenta de forma detallada el ajuste de un estabilizador de
potencia cuya seal de entrada es la frecuencia de la tensin de salida del alternador. La fase de
ajuste en campo del estabilizador fue llevada a cabo en la unidad de generacin Cholla 3, ubicada
en Arizona, USA.
En [Lefebvre, 1983] se presenta el ajuste de los estabilizadores de potencia de tres generadores
que se encuentran integrados en un sistema elctrico formado por cuatro nudos, donde uno de ellos es
considerado un nudo de potencia infinita . El estabilizador de potencia empleado es un compensador
92
de adelanto retraso de fase que emplea como seal de entrada la variacin de velocidad del rotor.
Su funcin de transferencia se define como
VP SS =
Ks (a s2 + b s + 1)
r
(1 + T2 s)(1 + T4 s)
(4.1)
donde las constantes de tiempo T2 y T4 han sido fijadas con unos valores tpicos. Las variables
Ks , a y b son calculadas aplicando la tcnica de ubicacin de polos a la representacin en espacio
de estados de todo el sistema elctrico, con el objetivo de obtener unos valores deseados en los
diferentes modos de oscilacin.
En [Lim y Elangovan, 1985] se aplica la tcnica de ubicacin de polos para el diseo de los
estabilizadores de potencia de diez generadores integrados en un sistema elctrico de 39 nudos.
En [Elangovan y Lim, 1987] se presenta el mismo trabajo pero empleando un mtodo de clculo
iterativo que reduce el tiempo de computacin.
En [Fleming et al., 1990] se presenta un esquema de control combinado compuesto por un
estabilizador de potencia basado en un compensador adelanto-retraso de fase y un bloque
estabilizador que emplea la potencia de aceleracin como seal para modificar una ganancia que
pondera la tensin medida en terminales del generador. La salida de este esquema de control es
una seal de tensin calculada como la diferencia entre la seal de tensin proporcionada por el
estabilizador de potencia y la obtenida por el bloque estabilizador, tal y como se muestra en la
figura 4.2.
Figura 4.2: Esquema propuesto en [Fleming et al., 1990]

En el artculo se presentan los resultados con tres funciones de la ganancia K(Pa ) en funcin
de la potencia de aceleracin (Pa ). La primera funcin representa un cambio discreto de la
ganancia de positiva a negativa dependiendo si el valor de la potencia de aceleracin es positivo o
negativo, respectivamente. La segunda funcin muestra una variacin lineal de pendiente positiva
para la ganancia en funcin de la potencia de aceleracin, de forma que cuanto mayor sea el valor
positivo o negativo de la potencia de aceleracin, ms positivo o ms negativo ser el valor de la
ganancia, respectivamente. La tercera funcin es una combinacin de las dos anteriores. Los
93
resultados obtenidos con las tres configuraciones de ganancia presentan mejores resultados que los
obtenidos con nicamente el estabilizador de potencia.
4.2.1.2.
Reguladores ptimos cuadrticos lineales
El primer trabajo con estabilizadores de potencia basados en la teora de control ptimo

cuadrtico se presenta en los aos setenta en la referencia [Yao-nan et al., 1970], donde la seal de
entrada empleada en el estabilizador es la variacin de velocidad del rotor. El procedimiento para
el diseo del estabilizador se inicia mediante una representacin en espacio de estados del
generador conectado al nudo de potencia infinita a travs de una impedancia, cuya expresin
general es
x = A x + B u
(4.2)
donde x es el vector de variables de estado, u el vector de control, A la matriz de estado o de planta
y B la matriz de control. El problema de control ptimo consiste en determinar la matriz P del
vector de control ptimo
u = P x
(4.3)
de forma que minimice el ndice de despempeo cuadrtico
Z

1 0
J=
x Q x + u0 R u dt
2 0
(4.4)
donde Q y R son matrices hermitianas o simtricas reales definidas positivas que determinan la
importancia relativa del error y del esfuerzo de control, siendo stas definidas en el artculo en base
a la experiencia y habilidad del ingeniero de control. Tras efectuar las operaciones matemticas
pertinentes, la matriz P se define como
P = R1 B0 K
(4.5)
donde la matriz K se obtiene resolviendo la ecuacin matricial no lineal reducida de Ricatti, definida
como:
A0 K K A + K B R1 B0 K Q = 0
(4.6)
La ecuacin del sistema con el control ptimo incluido se expresa como

x = A B R1 B0 K x
(4.7)
donde para asegurar la convergencia computacional se ha de comenzar con una estimacin inicial
de la matriz K, de forma que el resultado inicial de la ecuacin 4.7 sea estable. Para determinar
dicha estimacin inicial, el artculo propone que en el primer instante de clculo se desplacen los
autovalores del sistema al semiplano izquierdo del plano S, aplicando un mtodo de sensibilidad de
los autovalores.
En [Yu y Siggers, 1971] se presentan como novedades el diseo de un estabilizador de potencia
que emplea como seal de entrada la potencia de aceleracin y un mtodo de clculo para la
estimacin inicial de la matriz K. Dicho mtodo empieza con la seleccin de un coeficiente de
amortiguamiento artificial de elevado valor, KD = 10, lo cual provoca que la matriz de estado A se
modifique con respecto a su valor original. A continuacin, se efecta un clculo inicial de la matriz
94
K sin considerar el vector de control u, lo que modifica la ecuacin reducida de Ricatti, ecuacin
4.6, de la siguiente forma:
A0 K K A Q = 0
(4.8)
Finalmente, la estimacin inicial buscada de la matriz K se obtiene introduciendo el resultado
de la ecuacin 4.8 como punto inicial de un proceso iterativo sobre la ecuacin 4.6, en la cual se
modifica el valor del coeficiente de amortiguamiento artificial a su valor original, KD = 0.
La determinacin del valor de las matrices Q y R se ha efectuado variando el valor de las mismas
y probando cada configuracin en los casos de estudio, siendo la combinacin elegida aquella que
proporciona el menor valor en el ndice de rendimiento J.
En [Moussa y Yao-nan, 1972] se presenta como aspecto novedoso un mtodo para la eleccin de la
matriz de ponderacin Q. El concepto es determinar la matriz Q combinado con el desplazamiento
de los autovalores dominantes de forma que stos tengan su parte real negativa. En el artculo
se muestra que para desplazar los autovalores de un sistema de ensimo orden, es suficiente con
ajustar los n elementos diagonales de la matriz Q, sin necesidad de modificar los elementos que se
encuentran fuera de la diagonal. Este mtodo permite dejar libre la matriz R, de manera que pueda
elegirse considerando nicamente el esfuerzo de control deseado.
En [Yao-nan y Moussa, 1972], ampliacin del trabajo mostrado en [Moussa y Yao-nan, 1972], se
presenta la misma metodologa de diseo aplicada a una central trmica y dos centrales hidralicas
integradas en un sistema elctrico de potencia formado por diez nudos, donde uno de ellos es el
nudo de potencia infinita.
En [Ohtusa et al., 1986] se presentan los resultados y el desarrollo de un sistema de control
real en el cual se encuentra implementado un control ptimo cuadrtico lineal multivariable. El
rendimiento del sistema de control se desarroll en simulacin y se verific su funcionamiento en
una planta piloto de 200 KVA con lneas de distribucin de 3 KV. En los artculos anteriores, la
configuracin de la matriz ptima de control permaneca constante para los distintos puntos de
operacin de la mquina. En este artculo se presenta por primera vez la necesidad de efectuar
una estimacin de la impedancia equivalente de la red, a partir de la cual se calcula la tensin
equivalente del nudo de potencia infinita y as, obtener finalmente la accin de control ptima. Este
aspecto no haba sido desarrollado en ninguna de las referencias anteriores. El mtodo para obtener
la estimacin de la impedancia equivalente de la red (xe ) ha sido el filtro de Kalman extendido, que
aplicado en este caso particular precisa de las medidas de tensin e intensidad en terminales y de
la potencia reactiva cedida o generada en dos puntos de operacin diferentes donde el generador se
encuentre en un estado estable en rgimen permanente.
En [Aldeen y Crusca, 1995] se presenta el ajuste de los estabilizadores de potencia de cinco
generadores integrados en un sistema elctrico de 15 nudos aplicando reguladores ptimos
cuadrticos lineales. La novedad presentada en este artculo se encuentra en el clculo de las
matrices Q y R, cuyo clculo de basa en la determinacin de una matriz de transformacin T que
modifica la representacin del sistema en espacio de estados de forma que las matrices de
observabilidad Wo y controlabilidad Wc sean iguales y diagonales, es decir
Wc = Wo = diag(1 , , m , m+1 , , n )
(4.9)
donde i i+1 0 para (i = 1, , n 1), son los elementos que conforman la diagonal,
denominados valores singulares de Hankel o modos de segundo orden del sistema, y m es el
95
nmero de modos dominantes controlables y observables. A partir de este clculo, la matriz de

ponderacin Q se calcula como
Q = T diag(1, 1 /2 , 1 /3 , , 1 /m , 0, 0, , 0) T
(4.10)
donde la matriz T es la conjugada transpuesta de la matriz T. Para el clculo de la matriz que

pondera el esfuerzo de control, R, se comienza calculando la contribucin de la seal de control
i-sima (i ) como:
i = tr(Wci ) = tr(Woi )
i = 1, , r
(4.11)
donde r es el nmero de seales de control del sistema, Wci la matriz de controlabilidad para la
seal de control i-sima y Woi la matriz de observabilidad para la seal de control i-sima. Una vez
calculadas las contribuciones, la matriz se forma como
R = (1, 2 /1 , 3 /1 , , r /1 )
(4.12)
donde es una variable escalar que determina la fuerza de la accin de control, siendo su eleccin
libre al ingeniero de control.
Trabajos ms recientes basados en los artculos anteriores y aplicados a sistemas multi-mquina
se pueden hallar en [Yousef y El-Serbiny, 2004] [Dalela y Radman, 2005] [Zolotas et al., 2007]
[Venkateswara Reddy et al., 2011].
4.2.2.
Sistemas adaptativos
Aunque la historia del control adaptativo es compleja con varias lneas de investigacin en
paralelo, es generalmente aceptado que los primeros intentos de emplear un control adaptativo
data de 1958, cuando Kalman propuso un regulador auto-ajustable (STR) [Kalman, 1958] y
Whitaker, Yarmon y Kezer presentaron un regulador adaptativo con modelo de referencia
(MRAS) [Whitaker et al., 1958].
Un estudio profundo sobre los MRAS en tiempo continuo y discreto se presenta en [Landau, 1974].
A causa del carcter no lineal de stos, se emplearon los mtodos de Lyapunov [Parks, 1966] y de la
Hiperestabilidad [Landau, 1972] para derivar algoritmos de adaptacin que asegurasen la estabilidad
en bucle cerrado, aparte de usar mtodos de estimacin y optimizacin local. Los MRAS empleaban
una estrategia de control basada en la realimentacin negativa, siendo sta heredada de la teora
clsica de control desarrollada para sistemas en tiempo continuo. Esta caracterstica limitaba la
estabilidad de los MRAS, lo cual restringi su aplicacin industrial.
Con la aparicin de los primeros ordenadores se introdujo la simulacin y modelizacin de los
procesos en tiempo discreto, dando lugar al nacimiento de la teora de control discreta, la cual
ofreca la posibilidad de predecir la evolucin futura de las salidas de los procesos en tiempo real.
Esta ventaja permiti la introducin del controlador de mnima varianza [Astrm, 1970], el cual
estaba basado en la teora de control ptimo. A partir de la formulacin de este controlador, se
derivaron los reguladores auto-ajustables (STR) [Astrm, 1973] [Clarke y Gawthrop, 1975].
El controlador de mnima varianza puede ser considerado como el actual precursor de la
metodologa de control predictivo, el cual, por primera vez explot todas las posibilidades de la
prediccin en tiempo real desde la perspectiva del control. Esta metodologa fue introducida por
Martn Snchez en el contexto del control adaptativo predictivo (APC) [Martn Snchez, 1974]
[Martn Snchez, 1976a] [Martn Snchez, 1976b].
96
4.2.2.1.
Sistemas adaptativos con modelo de referencia (MRAS)
Una primera generacin de sistemas adaptativos que lleg a ser muy popular dentro de la
comunidad investigadora fueron los sistemas adaptativos con modelo de referencia (MRAS). El
estado del arte de los MRAS, previamente introducido al control predictivo, se present en un
famoso estudio en 1974 [Landau, 1974]. En la figura 4.3 se presenta el esquema bsico de un
MRAS.
Figura 4.3: Configuracin bsica de un sistema adaptativo con modelo de referencia
La salida del modelo de referencia constituye el ndice de rendimiento deseado, la salida del
sistema ajustable es el ndice de rendimiento obtenido. La diferencia entre ambos recibe el nombre
de error generalizado, a partir del cual el mecanismo de adaptacin modifica ciertos parmetros del
sistema ajustable, o genera una seal de control auxiliar, con el fin de minimizar dicho error.
Se puede enunciar dos formas de considerar la aplicacin de un control adaptativo a partir de
los MRAS:
1. Control Adaptativo Indirecto, la aplicacin del cual requiere de una identificacin en tiempo
real de los parmetros y variables de estado del proceso.
2. Control Adaptativo Directo, que no requiere la mencionada identificacin.
La estructura general para la aplicacin de los MRAS al control adaptativo indirecto se muestra
en la figura 4.4. La seal de control es en este caso elaborada por un regulador ajustable que sirve
de la informacin que le aporta un sistema adaptativo con modelo de referencia, que identifica en
tiempo real al proceso. En dicho MRAS se puede apreciar que el lugar del modelo de referencia lo
ocupa el proceso y el sistema ajustable ha pasado a ser un modelo ajustable.
97
Figura 4.4: Aplicacin de los MRAS al control adaptativo indirecto

Cuando se quieren utilizar los MRAS para la aplicacin de un control adaptativo directo, stos
adquieren la estructura general que aparece en la figura 4.5.
Figura 4.5: Aplicacin de los MRAS al control adaptativo directo

En este caso, el sistema ajustable est compuesto por el proceso a controlar y por un regulador
ajustable, cuyos parmetros son modificados por el mecanismo de adaptacin, con el fin de que la
respuesta del proceso sea tan prxima como sea posible a la del modelo de referencia.
Los primeros trabajos sobre estabilizacin de sistemas elctricos de potencia mediante el
empleo de los MRAS, se presentaron en las referencias [Masiello y Schweppe, 1975]
[Bollinger y Lalonde, 1977] [Bollinger et al., 1982]. En estos trabajos se emplea un esquema
98
adaptativo indirecto, donde la identificacin del modelo ajustable es efectuado por el mecanismo
de adaptacin a travs del mtodo de los mnimos cuadrados recurrentes. Partiendo de que el
sistema de potencia es caracterizado mediante una representacin en espacio de estados, el modelo
identificado representa una estimacin de la matriz de estado A, a partir de la cual se disea el
estabilizador de potencia aplicando la teora de control ptimo. De esta forma, el regulador
autoajustable obtenido es un regulador ptimo cuadrtico lineal cuya matriz de estado A vara en
cada periodo de identificacin.
En [Idowu y Ghandakly, 1989] y [Menniti et al., 2000] se presenta el diseo de un estabilizador
de potencia coordinado para sistemas multimquina basado en un MRAS cuyo esquema es del
tipo adaptativo directo. El modelo de referencia es una representacin en espacio de estados de un
sistema elctrico formado por cuatro nudos, donde uno de ellos es un nudo de potencia infinita,
y tres generadores, definido cada uno de ellos por un sistema de seis ecuaciones. El mecanismo
de adaptacin y el regulador estn basados en la definicin de una funcin de Lyapunov positiva
definida, siendo el resultado final una accin de control formada por una matriz de ganancias que
pondera cada uno de los estados.
En [Ghandakly e Idowu, 1990] se presenta el diseo de un excitador y un gobernador de velocidad
basado en un MRAS adaptativo directo con la misma metodologa que la mostrada en la referencia
anterior. Como aspecto diferencial, el modelo de referencia est formado por dos representaciones en
espacio de estados independientes entre s. La primera representacin es relativa al excitador, cuya
dinmica es muy rpida. Mientras que la segunda define el gobernador de velocidad, cuya dinmica
es lenta. Por otro lado, existirn dos conjunto de matrices de ganancias que ponderarn los estados
relativos al excitador y al gobernador de velocidad, respectivamente.
En [Zhang y Lin Luo, 2009] se presenta un esquema de control adaptativo directo con modelo
de referencia, el cual usa como ley de control la empleada en un controlador proporcional integral
(PI). El algoritmo de adaptacin empleado modifica en cada periodo de control tres ganancias (Ke ,
Kx y Ku ), a partir de las cuales genera la accin de control, de forma que se minimice un ndice
cuadrtico. La figura 4.6 muestra el esquema de dicho regulador.
Figura 4.6: Esquema propuesto en [Zhang y Lin Luo, 2009]
99
La accin de control up que se aplica a la planta Gp (s) ser generada por

up (k) = Ke (k) ey (k) + Kx (k) xm (k) + Ku (k) um (k)
(4.13)
donde um (k) es la potencia generada por la mquina tras pasar por un filtro paso-alto, xm(k) es el
vector de estado definido por el modelo de referencia, ey (k) la seal de error e ym (k) es la salida
estimada por el modelo de referencia.
4.2.2.2.
Reguladores autoajustables (STR)
El primer intento de diseo de un regulador autoajustable fue presentado en [Kalman, 1958],

donde el algoritmo propuesto combinaba la estimacin mediante el mtodo de los mnimos cuadrados
con una ley de control que dependa de la aplicacin que se considerase.
En la figura 4.7 se muestra el diagrama de bloques de un regulador autoajustable. Partiendo
de la eleccin de una estructura para el modelo que representa el proceso, el bloque Identificador
estima en tiempo real sus parmetros a partir de los datos de entrada y salida del proceso. Los
algoritmos de identificacin que se han empleado con ms profusin en este tipo de reguladores han
sido los mnimos cuadrados recursivos y los mnimos cuadrados recursivos con factor de olvido. Los
parmetros estimados del proceso son enviados al bloque denominado Diseo del controlador, el cual
contiene todos los clculos necesarios para disear el regulador bajo un criterio de rendimiento dado
y con unos parmetros de diseo externos a seleccionar por el ingeniero de control. El resultado
son un conjunto de parmetros que actualizan el controlador, ubicado en el bloque denominado
Controlador.
Figura 4.7: Diagrama de bloques de un regulador autoajustable
Atendiendo a la tcnica empleada para el diseo del controlador, se pueden obtener los siguientes
reguladores autoajustables (STR):
100

STR mediante Asignacin de Polos: la idea es definir un controlador de forma que los polos
en bucle cerrado se encuentren en las posiciones deseadas y que la salida del proceso siga
una dinmica determinada cuando se producen cambios en la consigna. Para el diseo de este
tipo de regulador autoajustable, se parte de una descripcin del proceso mediante un sistema
discreto con una entrada y una salida (SISO), tal y como se muestra en la ecuacin 4.14.
A(z 1 ) y(k) = B(z 1 ) [u(k d) + v(k d)]
(4.14)
Donde A(z 1 ) y B(z 1 ) son polinomios sin factores en comn definidos con el operador de
desplazamiento temporal z 1 siendo A(z 1 ) un polinomio mnico, k un ndice entero que
denota el tiempo discreto, d 1 define el retardo entre la entrada y la salida del proceso, y
es la medida de la salida del proceso, u es la accin de control aplicada al proceso y v es una
perturbacin que acta a la entrada del proceso.
Dado que el controlador empleado es de carcter lineal, como se muestra en la ecuacin 4.15,
R(z 1 ) u(k) = T (z 1 ) ysp (k) S(z 1 ) y(k)
(4.15)
donde R(z 1 ), S(z 1 ) y T (z 1 ) son polinomios con el operador de desplazamiento temporal

z 1 , e ysp (k) es el valor de la consigna. La ley de control resultante presenta una realimentacin
negativa a travs de la funcin de transferencia S(z 1 )/R(z 1 ) y una accin de control directa
mediante la funcin de transferencia T (z 1 )/R(z 1 ).
Combinando las ecuaciones 4.14 y 4.15 se obtienen las siguientes ecuaciones del sistema en
bucle cerrado:
B(z 1 ) T (z 1 )
ysp (k d)+
A(z 1 ) R(z 1 ) + B(z 1 ) S(z 1 )
B(z 1 ) S(z 1 )
v(k d)
+
A(z 1 ) R(z 1 ) + B(z 1 ) S(z 1 )
y(k) =
(4.16)
A(z 1 )
T (z 1 )
ysp (k)
+ B(z 1 ) S(z 1 )
B(z 1 ) S(z 1 )
v(k)
A(z 1 ) R(z 1 ) + B(z 1 ) S(z 1 )
u(k) =
A(z 1 )
R(z 1 )
De la ecuacin 4.16 se observa que el polinomio caracterstico en bucle cerrado es:

A(z 1 ) R(z 1 ) + B(z 1 ) S(z 1 ) = Ac (z 1 )
(4.17)
La clave de este mtodo de diseo es especificar el comportamiento deseado del sistema en

bucle cerrado a travs del polinomio Ac (z 1 ). Los polinomios R(z 1 ) y S(z 1 ) se resuelven a
partir de la ecuacin 4.17, conocida como ecuacin Diofantina. Para determinar el polinomio
T (z 1 ) del controlador se requiere de la dinmica con la que se desea que evolucione la salida
del proceso ante cambios en el valor de su consigna. Dicha dinmica se define mediante un
modelo que se describe como
Am (z 1 ) ym (k) = Bm (z 1 ) ysp (k d)
(4.18)
101
donde Am (z 1 ) y Bm (z 1 ) son polinomios sin factores en comn definidos con el operador

de desplazamiento temporal z 1 siendo Am (z 1 ) mnico e ym la salida deseada del modelo.
Considerando las ecuaciones 4.16 y 4.18, el clculo de T (z 1 ) se obtiene como:
T (z 1 ) =
Ac (z 1 ) Bm (z 1 )
Am (z 1 ) B(z 1 )
(4.19)
STR mediante el Desplazamiento de Polos: es una variante del regulador anterior, donde los
polos del sistema en lazo cerrado son desplazados en cada instante de muestreo hacia el interior
del crculo unidad llegando a un compromiso entre la respuesta deseada del proceso y la accin
de control que es necesario aplicar al mismo.
STR de Mnima Varianza: en este tipo de regulador autoajustable se incluyen
perturbaciones estocsticas en el modelo de la planta, dando lugar a un modelo SISO de
media mvil autorregresiva con entradas exgenas denominado modelo ARMAX, tal y como
se muestra en la ecuacin 4.20.
A(z 1 ) y(k) = B(z 1 ) u(k d) + C(z 1 ) e(k)
(4.20)
Donde A(z 1 ), B(z 1 ) y C(z 1 ) son polinomios definidos con el operador de desplazamiento
temporal z 1 , siendo A(z 1 ) un polinomio mnico y C(z 1 ) un polinomio mnico Hurwitz,
k un ndice entero que denota el tiempo discreto, d 1 define el retardo entre la entrada y la
salida del proceso, y es la medida de la salida del proceso, u es la accin de control aplicada al
proceso y e es una secuencia de variables aleatorias con media cero e igualmente distribuida
que se emplean para modelar las perturbaciones actuando sobre el proceso.
La ley de control es tal que, en cada instante de tiempo k, el valor actual u(k) de la accin
de control minimiza la varianza de la salida en d instantes futuros
u(k) = mnimo(J)
(4.21)
donde la funcin de coste de mnima varianza est dada por

J = E[y 2 (k + d)]
(4.22)
donde E denota la esperanza matemtica de la salida del proceso con ruido. Finalmente, la
accin de control que se obtiene se define mediante la siguiente expresin
u(k) =
z 1 G(z 1 )
F (z 1 ) B(z 1 )
(4.23)
donde los polinomios F (z 1 ) y G(z 1 ) son el cociente y el resto de la divisin polinmica

C(z 1 )/A(z 1 ), respectivamente.
STR de Media Mvil: es una variante del regulador anterior, donde la funcin de coste a
minimizar se representa por
J = E[y 2 (k + d) + u2 (k)]
(4.24)
donde a diferencia del regulador de mnima varianza, esta funcin de coste toma en
consideracin el esfuerzo de control a travs del parmetro , el cual es seleccionado por el
ingeniero de control. La ley de control que minimiza la expresin 4.24 es la empleada en los
controladores cuadrticos lineales gausianos, lo cual implica la solucin de la ecuacin de
Ricatti, ya vista en la seccin 4.2.1.2 para los reguladores ptimos cuadrticos lineales.
102

STR ptimo Cuadrtico Lineal: este tipo de regulador autoajustable es una variante del
regulador de media mvil, donde la funcin de coste a minimizar se define mediante la
expresin
J = E[(y(k + d) ym (k + d))2 + u2 (k)]
(4.25)
donde a diferencia del regulador anterior, esta funcin de coste minimiza la diferencia entre
la salida del proceso con ruido y la salida deseada del proceso, siendo sta procedente de un
modelo cuyo objetivo es definir la dinmica con la que se quiere que evolucione la salida del
proceso ante cambios en su consigna. La ley de control ptima que minimiza J implica la
aplicacin de la teora sobre controladores cuadrticos lineales gausianos, que da lugar a la
solucin de la ecuacin de Ricatti, ya vista en la seccin 4.2.1.2 para los reguladores ptimos
cuadrticos lineales.
Uno de los primeros trabajos con estabilizadores de potencia basado en la aplicacin de

reguladores autoajustables se presenta en los aos ochenta en la referencia [Xia y Heydt, 1983],
donde se aplica un STR ptimo cuadrtico lineal para disear el estabilizador de potencia de un
generador conectado a un nudo de potencia infinita, en el que la funcin coste a minimizar se
define como
J = E[(P (z 1 ) y(k + d) R(z 1 ) ym (k + d))2 + (Q(z 1 ) u(k))2 ]
(4.26)
donde y(k + d) es la salida del sistema (desvo de velocidad del rotor), ym (k + d) la salida deseada
(desvo de velocidad del rotor deseado) y u(k) la accin de control aplicada (tensin de salida del
PSS). Como se puede observar, esta funcin de coste difiere ligeramente de la presentada en la
ecuacin 4.25, dado que incluye los polinomios P (z 1 ), R(z 1 ) y Q(z 1 ) que dan lugar a que se
tomen en consideracin los valores anteriores de la salida real del proceso, salida deseada y accin
de control, respectivamente. El algoritmo de identificacin empleado son los mnimos cuadrados
recursivos, de forma que el modelo estimado obtenido representa la relacin dinmica entre el
desvo de velocidad del rotor y la tensin suministrada por el PSS.
En [Cheng et al., 1986a] se presenta un estabilizador de potencia autoajustable que emplea como
seal de entrada el la variacin de velocidad del rotor. El algoritmo de identificacin empleado son
los mnimos cuadrados recursivos con factor de olvido. Este regulador est basado en la teora de
diseo de un STR mediante desplazamiento de polos, aunque presenta una pequea variante con
respecto a ste, puesto que la magnitud del acercamiento de los polos al origen se modifica en cada
iteracin de forma automtica.
Si el sistema elctrico de potencia estudiado es muy complejo, el modelo de la mquina sncrona
conectado a un nudo de potencia infinita no es muy apropiado puesto que no se modela la interaccin
entre mquinas, la cual degrada la respuesta del sistema [Yao-nan y Moussa, 1972]. En la referencia
[Cheng et al., 1986b] se presenta un mtodo de diseo de PSS autoajustables en sistemas de potencia
multi-mquinas basndose en el diseo presentado en [Cheng et al., 1986a].
En [Hsu y Liou, 1987] se presenta un PSS basado en un PID clsico que se ajusta mediante
el algoritmo de identificacin de los mnimos cuadrados recursivos y un controlador basado en el
desplazamiento de los polos del sistema en lazo cerrado a unas posiciones determinadas a priori
por el diseador, con el fin de que la respuesta del sistema sea la adecuada, de forma similar a la
propuesta en la referencia [Gosh et al., 1984]. Una continuacin de este trabajo aplicado a sistemas
multi-mquina se encuentra en la referencia [Wu y Hsu, 1988].
103
En [Gu y Bollinger, 1989] se presenta el diseo de dos estabilizadores de potencia basados en un

STR de mnima varianza, el primero emplea como seal de entrada la variacin de velocidad del
rotor y el segundo usa la variacin de la potencia elctrica en terminales del generador. El algoritmo
de identificacin empleados en ambos diseos es el mtodo de los mnimos cuadrados recursivos con
factor de olvido. Los resultados obtenidos son considerando un generador conectado a un nudo de
potencia infinita al cual se le aplican variaciones abruptas del par mecnico en un rango que va
desde 0,05 p.u. hasta 0,2 p.u.. En [Fan et al., 1990] se muestra el primer diseo del STR de mnima
varianza definido en la referencia anterior aplicado a un sistema multi-mquina de 39 nudos y 10
generadores, sistema anlogo al mencionado en [deMello et al., 1974], donde se efectan una serie
de ensayos consistentes en la aplicacin de faltas trifsicas en terminales de los generadores y en
nudos clave del sistema, siendo los resultados obtenidos con el regulador propuesto mejores que los
alcanzados con un estabilizador de potencia de tipo MRAS.
En [Ibrahim et al., 1989] se presentan dos diseos para un regulador automtico de tensin (AVR)
auto-ajustable: el primero se basa en un controlador de mnima varianza y el segundo est basado
en el mtodo de desplazamiento de polos hacia el origen. Aunque inicialmente slo se ajustan los
parmetros del regulador de tensin, se aade un trmino estabilizador que depende de la variacin
de la velocidad y de la potencia elctrica, de forma que incluya tambin la accin del PSS. En
este artculo se presentan adems resultados prcticos del comportamiento de pequeos sistemas de
potencia, construidos en el laboratorio con mquinas elctricas dotadas de estos reguladores.
En [Chengxiong et al., 1990] se presenta un regulador automtico de tensin que se basa en el
control ptimo cuadrtico lineal, empleando como algoritmo de adaptacin los mnimos cuadrados
recursivos con factor de olvido, para modificar las ganancias del regulador. El controlador propuesto
consta de un bloque identificador y un bloque de clculo de la ganancia, el cual emplea la ecuacin
de Riccatti con un tercer orden. La implementacin y los resultados de su aplicacin en laboratorio
son mostrados en [Mao et al., 1990], en donde modifican el estudio terico inicial para incluir como
seal de entrada estabilizante la potencia generada por la mquina, debido esto a que la medida de
velocidad del rotor contiene un elevado nivel de ruido que debilita los resultados de la adaptacin.
En [Mao et. al, 1992] efectan el mismo estudio pero empleando la ecuacin de Riccati con un
quinto orden, lo cual encarece el coste computacional, y aplicando un factor de olvido al algoritmo
de mnimos cuadrados recursivos. Aunque el resultado es mejor que los obtenidos anteriormente, el
regulador propuesto contina siendo dbil ante los ruidos que se presentan.
En la dcada de los noventa se han publicado nuevos trabajos en el contexto de los reguladores
autoajustables, donde se han ido mejorando los mtodos de identificacin aadiendo factores de
olvido variables como en [Fan et al., 1990] [Cheng et al., 1993] u otros coeficientes, como el
coeficiente de seguimiento restringido presentado en [Cheng y Malik, 1995]. En estos trabajos, una
vez identificado el sistema, el controlador se disea aplicando el desplazamiento de polos hacia el
origen o la mnima varianza. En [Flynn et al., 1996] se presentan resultados similares a los
mostrados en [Ibrahim et al., 1989], con el anlisis de reguladores autoajustables en aplicaciones
reales.
104
4.2.3.
Algoritmos genticos
Los primeros trabajos de diseo de un PSS utilizando algoritmos genticos fueron

[Asgharian y Tavakoli, 1996] [Abdel-Magid et al., 1997]. En estas referencias se propone ajustar
un PSS robusto de forma que los parmetros del mismo aseguren la estabilidad del sistema en un
amplio margen de operacin.
El diseo parte del modelo no lineal del sistema elctrico de potencia y se linealiza ste en los
puntos de operacin deseados, formando un conjunto de N plantas distintas. El PSS debe estabilizar
todas estas plantas a la vez y para ello se crea un conjunto de M reguladores distintos. Cada uno de
estos M reguladores se prueban en las N plantas linealizadas y se evalan los autovalores. A partir
de estos autovalores se construye una funcin de coste basada en la posicin de los polos en el plano
complejo, y aplicando los operadores genticos se busca el PSS que estabiliza todas las plantas, todo
el sistema en los distintos puntos de operacin, minimizando la funcin de coste.
En este caso, el PSS es muy sencillo y est formado por una funcin de transferencia de primer
orden del tipo
K
HP SS (s) =
1
s+
T
En [Fraile Ardanuy, 2000] se presenta una extensin de este trabajo utilizando un modelo de
mquina y de PSS ms completo.
En la literatura se han utilizado distintas funciones de coste a optimizar. Este tipo de funciones
son, en general, funciones cuadrticas que dependen de la variacin de la velocidad del rotor y sus
derivadas.
En las referencias [Abido y Abdel-Magid, 1998], [Abido y Abdel-Magid, 1999] se optimiza el
ndice
Z
J = [(t) t]2 dt
En el primer artculo, se ajustan las reglas de un PSS mientras que en el segundo trabajo se
ajustan los parmetros Ti y KP SS de un PSS clsico.
En la referencia [Asgharian y Tavakoli, 1996] se emplea como ndice a optimizar
Z
J = || dt + k1 u[
[T (j20 )] k2 ]
donde es la variacin del ngulo del rotor, la cual es una medida que directamente reflejar la
necesidad de incrementar el par de sincronizacin y de amortiguamiento cuando se reduzca. El
segundo trmino tiene en consideracin la correcciones necesarias por las restricciones de robustez.
A una frecuencia igual a 20 , el valor de
[T (j)] es medido y si es ms grande que un valor
previamente elegido (k2 ), la accin que se tomar tendr el sentido de reducir los efectos que no
proporcionan la robustez necesaria. El parmetro k1 determina la importancia relativa del
multiplicador de robustez en el sistema.
La minimizacin del ndice J, proporciona un conjunto ptimo de parmetros, a partir de los
105
cuales se obtienen los factores de peso buscados para posteriormente aplicarlos a un regulador de
tensin basado en un diseo H .
R
En la referencia [Ozaki et al., 2000] se utiliza la funcin t2 [(t) + (t)]dt
de manera que
se ajustan tres PSS con distintas entradas, pero cuyas acciones de control se suman tal y como se
muestra en la figura 4.8. Las entradas a estos PSS son la variacin de la velocidad, la variacin de
potencia activa y la variacin de la potencia reactiva generada por la mquina.
Figura 4.8: Esquema propuesto en [Ozaki et al., 2000]
En los ltimos aos se ha extendido la aplicacin de la tcnica de algoritmos genticos al ajuste

de PSS en sistemas multi-mquina [Zhang y Coonick, 2000] [do Bomfim et al., 2000]
[Andreoiu y Bhatacharya, 2002] [Abdel-Magid, 2003] [Lee, 2005] [Ahmad y Abdelqader, 2011].
4.2.4.
Sistemas borrosos
Las primeras aplicaciones de esta teora al diseo de estabilizadores de sistemas de potencia

aparece a finales de la dcada de los ochenta y principios de los noventa. Uno de los primeros trabajos
corresponde a [Hiyama y Lim, 1989] donde se presenta un regulador borroso con dos entradas, las
cuales dependen de la variacin de la velocidad de la mquina y de su aceleracin. El sistema carece
de reglas, y la salida depende nicamente de las entradas borrosas de una forma heurstica. En
[Hassan et al., 1991] se mejora la respuesta del regulador suavizando las funciones de pertenencia
de los conjuntos borrosos y se presentan los primeros resultados de los ensayos realizados en el
laboratorio sobre mquinas reales. Estos resultados se amplan en [Hassan y Malik, 1993] donde se
hace un extenso anlisis basado en los resultados experimentales.
En la referencia [El-Metwally y Malik, 1995] se disea un PSS borroso cuyas entradas son la
variacin de la velocidad y la variacin de la potencia mecnica. En este caso, el regulador est
compuesto por un sistema de inferencia borroso completo, dotado de 49 reglas, cada variable tiene 7
conjuntos borrosos triangulares, y es ms parecido a las estructuras clsicas aplicadas en el control
borroso. En [El-Metwally et al., 1996] se presentan los resultados experimentales al utilizar este tipo
de regulador.
En los artculos anteriores los parmetros de los PSS borrosos permanecan constantes. En todos
ellos se demostraba que este tipo de reguladores amortiguaban mejor, en menor tiempo y con menor
sobreelongacin, las oscilaciones que los PSS clsicos, pero al variar el punto de operacin del sistema
de potencia, las respuestas de estos reguladores tambin dejaban de ser ptimas. Por ello, una vez
106
probadas las distintas configuraciones bsicas con reguladores fijos, se pas a disear reguladores
borrosos ms avanzados. En la referencia [Hoang y Tomsovic, 1996] se propone un PSS borroso
adaptativo donde se modifican las ganancias que ponderan las entradas al sistema de inferencia
borrosa en funcin del anlisis de autovalores del sistema linealizado, de forma que para cada punto
de operacin del sistema de potencia, se calculan los valores ptimos de los parmetros KA y KB
de la figura 4.9.
Figura 4.9: Sistema borroso adaptativo propuesto en [Hoang y Tomsovic, 1996]
En la referencia [Malik y Hairi, 1996] se propone un PSS borroso similar al esquema mostrado
en la figura 4.9, en el cual se aade un tercer parmetro KC que acta de ganancia sobre la salida
emitida por el bloque de reglas, siendo el resultado obtenido despus de esta ganancia el valor
definitivo de VP SS .
En [Hiyama et al., 1997] se expone un esquema anlogo al mostrado en [Hoang y Tomsovic, 1996]
en el cual se emplean como entradas la variacin de velocidad del rotor, , y la variacin en la
potencia generada Pe .
En los trabajos posteriores se proponen sistemas de inferencia borrosa ms complejos. En
[Mrad et al., 1997] se simplifica el mtodo de desfuzzyficacin de forma que es menos dependiente
del conocimiento del experto, facilitando su diseo. En [El-Sherbiny et al., 1997] se presentan
aplicaciones hbridas donde el controlador borroso ayuda a estabilizar a un controlador clsico,
basado en el posicionamiento de polos mediante la realimentacin de estados, cuando el sistema de
potencia opera fuera de los mrgenes habituales.
En la referencia [Chang et al., 1999] se propone un sistema que combina dos niveles de control:
por un lado un conjunto de PSS borrosos que copian el funcionamiento de PSS clsicos ajustados
en un determinado conjunto de puntos de operacin del sistema de potencia y por otro lado, un
sistema borroso supervisor que se encarga de conmutar entre ellos, en funcin del punto de trabajo
actual. En la figura 4.10 se muestra el diagrama del sistema de control propuesto.
En [Lakshmi y Khan, 2000] se utilizan PSS borrosos en sistemas multi-mquina. El sistema de
inferencia es comn a todos los reguladores, pero la ganancia de la accin de control vara en
funcin del punto de operacin. Esta ganancia K, mostrada en la figura 4.11 se ajusta de forma que
se minimice una funcin de coste cuadrtica de los estados del sistema.
107
Figura 4.10: Sistema de control maestro-esclavo propuesto en [Chang et al., 1999]
Figura 4.11: PSS borroso adaptativo propuesto en [Lakshmi y Khan, 2000]
En [Fraile Ardanuy, 2001] se propone la accin combinada de un PSS clsico y un sistema borroso,
donde el PSS clsico se ajusta para funcionar correctamente en el punto de trabajo habitual y se
utiliza el sistema borroso para generar una accin de control adicional que estabiliza la planta en
menos tiempo cuando el sistema de potencia cambia de punto de operacin.
En [Hamid et al., 1996] [Hiyama et al., 1996] [Kitauchi y Taniguchi, 1997] se muestran
aplicaciones de sistemas borrosos aplicadas al diseo y ajuste de PSS en sistemas multi-mquina.
4.2.5.
Sistemas de control basados en redes neuronales
La aplicacin de las redes neuronales en los reguladores de los sistemas elctricos de potencia
comenz a principios de los aos noventa. Inicialmente, la red neuronal se limitaba a aprender el
comportamiento de los reguladores de tensin o de los estabilizadores de sistemas de potencia clsicos
108
y, posteriormente, stos se sustituan por la red. Por ejemplo, en la referencia [Fan y Xiaokui, 1993]
la red neuronal se entrena para aprender el comportamiento de un PID clsico que funciona como
sistema de excitacin PSS, las entradas al sistema son la variacin de la tensin terminal y la
variacin de velocidad del rotor. En [Hasanzadeh et al., 2000] se propone un esquema en el que la
red neuronal se entrena para copiar el funcionamiento de un PSS borroso.
Posteriormente, se propusieron esquemas de control un poco ms evolucionados. Una de las
primeras tcnicas de control mediante redes neuronales presentadas en la referencia bsica
[Narendra y Parthasarathy, 1990] consista en aprender la dinmica inversa de la planta a
controlar. Este tipo de esquemas se aplicaron en los trabajos de [Zhang et al., 1994] y
[Park et al., 1996]. La dinmica inversa de la planta se identifica off-line trabajando en distintos
puntos de trabajo (figura 4.12a) y, posteriormente, se utiliza la red como controlador de la planta
(figura 4.12b).
Figura 4.12: Control neuronal mediante indentificacin de la dinmica inversa de la planta
Este tipo de esquemas funcionan adecuadamente a nivel terico, pero tienen una serie de
importantes inconvenientes prcticos: en general, son sistemas poco robustos, muy sensibles a los
ruidos y perturbaciones de alta frecuencia [Noorgard et al., 2000].
Existen esquemas de control que resuelven algunos de estos problemas. Por ejemplo, mediante
el entrenamiento especfico, figura 4.13, se dispone de dos tipos de redes neuronales: una de ellas
se encarga de identificar la dinmica directa de la planta (red identificadora) y, una vez aprendida
esta relacin, se ajusta la red controladora mediante el algoritmo de retropropagacin a travs de
la red identificadora (los pesos de esta red permanecen constantes mientras que los pesos de la red
controladora se ajustan con el objetivo de reducir una funcin de coste cuadrtica). Este esquema
requiere de un modelo de referencia que genere la respuesta adecuada que debe tener el sistema
controlado, con el fin de generar una seal de error que formar parte de la funcin de coste.
109
Figura 4.13: Entrenamiento especfico propuesto en las referencias [Park et al., 1996] [Park y Lee, 1996]
[El-Metwally et al., 1997] [Noorgard et al., 2000]
En
las
referencias
[Park et al., 1996]
[Park y Lee, 1996]
[El-Metwally et al., 1997]
[Malik y He, 1997] [Malik y Shamaollahi, 1997] se presentan reguladores con estos enfoques. El
principal inconveniente de este mtodo radica en que el aprendizaje especializado se realiza sobre
una determinada trayectoria de la seal de referencia. Este mtodo de control es apropiado para
sistemas de seguimiento donde la trayectoria est claramente definida (por ejemplo en el control de
trayectorias de brazos de robot presentado en la referencia [Zufirira et al. 1999]), pero funcionan
deficientemente en sistemas de regulacin como el PSS, donde es necesario mantener constantes las
salidas del sistema, independientemente de las perturbaciones que sufra. Adems, como el ajuste
de los parmetros del controlador se realiza on-line, en ocasiones, al cambiar bruscamente el punto
de operacin de la mquina, la red tarda demasiado tiempo en ajustarse a la nueva dinmica,
pasando por estados transitorios que hacen que se generen acciones de control desestabilizadoras.
Existen mtodos que combinan la identificacin de la dinmica de la planta mediante redes
neuronales y el ajuste de un regulador mediante la teora de control adaptativo clsica. En
[Flynn et al., 1997] [Ramakrishna y Malik, 2000] [Ramakrishna y Malik, 2004] se presenta un
sistema de identificacin de la planta mediante redes de base radial. Este modelo neuronal
contiene tanto la dinmica lineal como la no lineal del sistema elctrico de potencia real.
Posteriormente, se linealiza este modelo y se realiza el ajuste del controlador mediante la
aplicacin de la teora de desplazamiento de los polos. Se han llevado a cabo aplicaciones prcticas
basadas en este mtodo que demuestran la validez del mismo, pero que no aportan nada nuevo con
respecto a los esquemas propuestos en el apartado 4.3.1 [Flynn et al., 1997]. En la referencia
[Ramakrishna y Malik, 2000] se muestra la aplicacin de este mtodo a sistemas multi-mquina.
En los ltimos aos se han propuesto redes ms simples que integran el AVR y el PSS. En
[Malik y Chaturvedi, 2005] se muestra que este tipo de redes son sistemas del tipo perceptrn
multicapa muy sencillos, formadas por tres neuronas de entrada, seis neuronas en la capa oculta y
una nica neurona en la capa de salida, que se ajustan on-line a partir de las entradas y salidas
del generador, sin necesidad de calcular sus estados.
La clave de este singular regulador neuronal radica en que el cambio de los pesos de la red
durante el entrenamiento on-line no slo depende del error entre la salida y su valor deseado, sino
que tambin depende de la forma en la que vara este error. De esta manera se evita construir una red
110
identificadora o un modelo de referencia [Salem et al., 2000]. En [Salem et al., 2002] se presentan
los resultados experimentales de este regulador.
Debido a la similitud existente entre los sistemas de control adaptativo y la redes neuronales
recurrentes, en [Zhao y Malik, 2009] se presenta un nuevo esquema de control denominado control
adaptativo recurrente, el cual emplea el concepto de la retropropagacin unido al algoritmo del
gradiente recursivo.
4.2.6.
Sistemas hbridos neuro-borrosos
Las tcnicas de control borroso y neuronal pueden combinarse entre s, puesto que son paradigmas
complementarios. Ya se ha comentado que los sistemas borrosos representan una buena herramienta
de control de sistemas complejos, pero que no existe un mtodo sistemtico que permita ajustar sus
parmetros, funciones de pertenencia y creacin de reglas, de forma automtica. Por el contrario las
redes neuronales han demostrado tener capacidad de aprendizaje y adaptacin, pero su uso como
controlador no se ha extendido en la prctica debido su comportamiento como caja negra puesto
que es difcil para un diseador entender y modificar apropiadamente la red.
Figura 4.14: Sistema neuro-borroso propuesto en [Sharaf y Lie, 1994]
En la bibliografa existen varios artculos que combinan los sistemas borrosos con los sistemas
neuronales. En [Sharaf y Lie, 1994] se disea un regulador neuronal que complementa la accin de
control de un PSS clsico. El sistema borroso pondera la accin de control de cada uno de los
reguladores actuando sobre la ganancia de cada sistema tal y como se muestra en la figura 4.14.
Este sistema borroso tiene como entradas el valor de la funcin J0 y su derivada, dJ0 /dt. A su vez,
la funcin J0 es una funcin cuadrtica que depende de la variacin de la velocidad, r y de su
derivada, dr /dt.
En [Hosseinzadeh y Kalam, 1999] se propone un esquema complementario al anterior, en el que el
PSS es borroso y la red neuronal modifica el valor de las ganancias en funcin del punto de operacin
del sistema. En concreto, se presenta un PSS borroso clsico cuyas entradas son la variacin de la
velocidad del rotor y la variacin de la potencia elctrica, y la salida es la accin de control. Tanto
111
las entradas como la salida estn normalizadas y varan entre - 1 y 1. La red neuronal pondera la
accin de las entradas, ajustando las ganancias Kd y Kp en funcin del punto de trabajo, tal y
como se muestra en la figura 4.15, constituyendo un sistema de control adaptativo, puesto que los
parmetros del regulador varan al cambiar el punto de funcionamiento del sistema controlado.
El inconveniente de este esquema es que en una aplicacin real, no existe una medida directa de
la reactancia de la lnea jXE y, por tanto, el esquema de control no es directamente aplicable.
Figura 4.15: Esquema de control propuesto en [Hosseinzadeh y Kalam, 1999]
En [You et al., 2003] se disea un PSS adaptativo basado en lgica borrosa. Los parmetros
de la lgica borrosa son ajustados mediante un red neural on-line. El sistema se divide en dos
subsistemas, uno es un identificador basado en mnimos cuadrados con factor de olvido y el otro un
controlador adaptativo basado en reglas para amortiguar las oscilaciones. La adaptacin consiste
en un sistema de inferencia neuro-borroso (ANFIS), el cual emplea el valor post-perturbacin de
la potencia elctrica generada y la variacin de velocidad como entradas. La figura 4.16 muestra el
esquema del PSS descrito.
112
Figura 4.16: Esquema de control propuesto en [You et al., 2003]
En [Fraile Ardanuy y Zufiria, 2005] se presenta el diseo de un estabilizador de potencia que

emplea como mecanismo de adaptacin un sistema de inferencia neuro-borroso (ANFIS) junto con
algoritmos genticos. Inicialmente los algoritmos genticos son empleados para ajustar un PSS
clsico basado en una red de adelanto-retraso en un rango amplio de puntos de operacin, para
posteriormente el ANFIS aprender la relacin existente entre dichos puntos de operacin y los
parmetros del PSS. El ANFIS selecciona de forma ptima los parmetros del PSS clsico basndose
en el punto de operacin en el que se encuentre el generador. El estabilizador propuesto ha sido
probado en una simulacin no lineal de un generador conectado a un nudo de potencia infinita. En
la figura 4.17 se muestra el esquema del PSS descrito.
Figura 4.17: Esquema de control propuesto en [Fraile Ardanuy y Zufiria, 2005]
113
En la referencia [Malik y Chaturvedi, 2008] se propone un regulador borroso adaptativo formado

por un predictor basado en un neurn generalizado (GN) y un controlador borroso, el cual es
representado por un conjunto de reglas y una base de datos. Dos parmetros, uno de ellos la salida
de GN y el otro las condiciones de operacin del sistema, son empleados por el mecanismo de
adaptacin para ajustar el regulador borroso a las diferentes condiciones de operacin. El esquema
de control empleado aparece representando en la figura 4.18.
Figura 4.18: Esquema de control propuesto en [Malik y Chaturvedi, 2008]
4.2.7.
Sistemas adaptativos predictivos expertos
La metodologa del control predictivo se introdujo en 1974 en una tesis doctoral

[Martn Snchez, 1974]. Como consecuencia, el principio bsico original fue formalmente definido
en una patente norteamericana [Martn Snchez, 1976a] y presentado en [Martn Snchez, 1976b].
El principio puede expresarse en los siguientes trminos: Basndose en un modelo del proceso, el
control predictivo es el que hace que la salida dinmica del proceso predicha por un modelo se igual
a una salida dinmica deseada convenientemente elegida. Definido de esta forma, el control
predictivo es de sentido comn y su objetivo de control tiene un significado claramente fsico.
La estrategia de control predictivo puede ser implementada a travs de un modelo predictivo y
un bloque conductor, como se muestra en el diagrama de bloques de la figura 4.19.
Como se ha mencionado, el modelo predictivo genera a partir de los valores previos de entrada
y salida del proceso, la seal de control que hace que la salida predicha del proceso sea igual a la
salida deseada. sta ser generada por el bloque conductor, el cual es un concepto esencial en el
control predictivo.
El diseo original del bloque conductor generaba una trayectoria deseada que, a partir de los
114
valores actuales de la salida del proceso, converga hacia la consigna siguiendo la dinmica deseada.
Esta trayectoria se redefina en cada instante de control y se denomin trayectoria deseada proyectada
(PDT). Una forma sencilla de generarla consiste en usar la salida de un modelo estable con la
dinmica deseada, el cual tiene como seal de entrada la consigna y usa las salidas actuales del
proceso como condiciones iniciales.
Figura 4.19: Diagrama de bloques del control predictivo

A partir de la operacin del bloque conductor se deriv el concepto de trayectoria deseada
conductora (DDT). sta era producida a partir de los primeros valores de cada una de las
trayectorias deseadas proyectadas definidas en los instantes de control consecutivos. Entonces, la
DDT es generada punto a punto en tiempo real, y a partir de sus valores se calcular la accin de
control basndose en el principio del control predictivo. De esta forma, esta trayectoria es la nica
que gua la salida del proceso a la consigna de la forma deseada: rpidamente, sin oscilaciones y
compatible con los lmites existentes en la accin de control.
El hecho de que la DDT sea redefinida en cada instante de control a partir de la salida actual del
proceso, fue un factor clave para obtener resultados satisfactorios en muchas aplicaciones prcticas,
dado que ayud a que la trayectoria de salida del proceso fuera fsicamente realizable. El concepto
de que la DDT sea fsicamente realizable es de gran relevancia terica y prctica y puede definirse
como: se dice que una DDT es fsicamente realizable si, en cualquier instante de control, puede ser
llevada a cabo a travs de la aplicacin de una seal de control que siempre permanezca dentro de
sus lmites.
El concepto de bloque conductor como se defini en [Martn Snchez, 1976a] era diferente del
concepto previo de modelo de referencia existente en los MRAS, donde la salida del modelo de
referencia era generada a partir de las salidas previas de dicho modelo sin considerar ninguna
redefinicin durante su funcionamiento. Tambin se ha de mencionar que, el control predictivo ha
marcado una diferencia con respecto a la estrategia de control previamente desarrollada en los
reguladores autoajustable de mnima varianza [Astrm, 1973] [Clarke y Gawthrop, 1975].
La formulacin original del control predictivo consideraba un nico paso de prediccin para
el clculo de la accin de control y el diseo del bloque conductor no empleaba la informacin
disponible sobre la dinmica del proceso contenida en el modelo predictivo. Esta forma de aplicar
el control predictivo es conocidad como estrategia bsica del control predictivo. Aunque exitosa en
muchas aplicaciones dentro del contexto adaptativo, tena importantes limitaciones para procesos
115
con inverso inestable, debido a que da lugar a la generacin de una secuencia de acciones de control
no acotadas.
Dentro del contexto industrial no es muy frecuente esperar un rendimiento excelente del control
predictivo, principalmente es debido a la naturaleza variable y desconocida de la dinmica de los
procesos. Obviamente, cuando las predicciones no son satisfactorias debido al desajuste de los
parmetros del modelo, sera conveniente tener un mecanismo de adaptacin capaz de ajustar
dichos parmetros con el objetivo de reducir el error de prediccin a cero.
Por consiguiente, el control predictivo fue ya introducido en el contexto de un control
adaptativo
predictivo
(APC)
[Martn Snchez, 1974]
[Martn Snchez, 1976a]
[Martn Snchez, 1976b] mediante la combinacin de un sistema de control predictivo con un
sistema adaptativo, tal y como se muestra en la figura 4.20. Como se puede observar, la mitad
derecha de esta figura representa un sistema adaptativo similar a los empleados por los MRAS
para la identificacin del proceso.
Dado que el conocimiento adquirido sobre la dinmica del proceso a travs del mecanismo de
adaptacin debera ser aplicado de forma inmediata en el control predictivo, parece lgico pensar que
el mismo modelo sea empleado tanto para el esquema adaptativo como para el esquema predictivo.
Por dicha razn, en la figura 4.20 se muestra el modelo adaptativo-predictivo (AP) en una estructura
serie-paralelo desempeando las dos funciones siguientes:
Dentro del sistema adaptativo, el modelo AP recibe la misma seal de entrada que el proceso
y genera la salida del modelo que, comparada con la salida del proceso, permite al mecanismo
de adaptacin ajustar sus parmetros con el objetivo de obtener un resultado de estabilidad
en el mismo sentido que en los MRAS.
Dentro del esquema predictivo, el modelo AP calcula la seal de control a partir de la salida
deseada generada por el bloque conductor. Este clculo lleva implcito el principio del control
predictivo, que se traduce en que la salida deseada sea igual a la salida predicha.
Figura 4.20: Diagrama de bloques del sistema de control adaptativo predictivo
116
Por consiguiente, cuando el mecanismo de adaptacin hace que la diferencia entre la salida del
proceso y la salida del modelo tienda hacia cero, la diferencia entre la salida del proceso y la salida
deseada tambin tiende a cero. En este sentido, la estabilidad global del sistema APC puede ser
alcanzada bajo un diseo apropiado del bloque conductor.
Dentro del mbito de la energa, en [Prez et al., 1994] se presenta la aplicacin real de un sistema
control adaptativo predictivo en la central trmica de carbn de Pasaje de San Juan, propiedad de
la empresa Iberdrola, para el control de la temperatura del vapor sobrecalentado, nivel del caldern,
agua de alimentacin y proceso de combustin. De los resultados mostrados, se observa que el
rendimiento mejorado del sistema de control adaptativo predictivo frente al control PID anterior
es principalmente debido a la capacidad de adaptacin que tiene dicho sistema de control, que lo
capacita para enfrentarse a las perturbaciones no medibles y a los fuertes cambios dinmicos que
tiene la central trmica cuando cambia de punto de operacin.
La experiencia adquirida de las aplicaciones industriales demostr la importancia de usar el
conocimiento disponible del proceso en el esquema de control. Nuevos resultados en el campo del
control adaptativo predictivo y su aplicacin industrial involucran el uso de este conocimiento dentro
del controlador y tambin en el desarrollo de las estrategias de control para optimizar el rendimiento
del proceso, tal y como se describe a continuacin.
El
control
adaptativo
predictivo
experto
[Martn Snchez, 2003]
[Martn Snchez y Rodellar, 2005] ha sido introducido con el objetivo de integrar y generalizar el
uso del conocimiento disponible del proceso dentro de la operacin del control. Por lo tanto, los
controladores adaptativos predictivos expertos integran diferentes dominios de operaciones, en los
cuales el control adaptativo predictivo o el control experto es configurado y aplicado, de una forma
coherente y complementaria.
En la figura 4.21 muestra el diagrama de bloques de una controlador adaptativo predictivo
experto, el cual es similar al mostrado en la figura 4.20 para un controlador adaptativo predictivo
pero aadiendo un bloque experto en la parte superior. Este bloque experto identifica el dominio en
el cual se encuentra operando el proceso en tiempo real y en funcin de eso determina si se debera
de aplicar un control experto o un control adaptativo predictivo.
Figura 4.21: Diagrama de bloques del sistema de control adaptativo predictivo experto
117
En el primer caso, el bloque de control mostrado en la figura 4.21 se comporta como un modelo
adaptativo predictivo. En el segundo caso, el bloque de control se comporta como un sistema experto
que emplea un conjunto de reglas para controlar el proceso en el dominio donde un control manual
ofrecera un control ms robusto y eficiente que el control adaptativo predictivo.
Aplicaciones industriales dentro del mbito de la energa en las cuales se aplica el control
adaptativo predictivo experto se encuentran en [Nevado et al., 2010] [Nevado et al., 2012]
[Requena et al., 2012].
4.3.
Conclusiones
En este captulo hemos analizado el estado del arte en el diseo de los estabilizadores de potencia
y las ventajas y limitaciones de los mismos en funcin de las distintas metodologas de control
empleadas. Los estabilizadores de potencia aplicados en la prctica industrial estn basados en la
teora clsica analizada en el captulo 3. Es de mencionar que la mayora de los trabajos basados en
tcnicas de control avanzadas encontrados en la literatura tienen un carcter terico, de aplicacin
nicamente en plantas pilotos o en laboratorio.
Los PSS actualmente en uso estn basados en mtodos clsicos de control los cuales presentan
un diseo con parmetros fijos que es sencillo y sistematizado. Este enfoque limita su rendimiento al
punto de operacin para el cual han sido diseados, deteriorndose el mismo en el resto de puntos de
funcionamiento del generador, por falta de ajuste de sus parmetros. En los artculos consultados
no se muestran ensayos exhaustivos con este tipo de diseo, nicamente se presentan pequeas
variaciones en torno al mencionado punto de diseo, lo cual no es representativo de su rendimiento
global.
Debido a las limitaciones de ajuste en los sistemas de control clsicos, surgen las tcnicas de
control adaptativo en el intento de obtener un rendimiento satisfactorio en un rango ms amplio
de operacin del generador. Las tcnicas ms populares que se encuentran en la literatura son los
sistemas adaptativos con modelo de referencia (MRAS) y los reguladores autoajustables (STR). En
la mayora de los artculos referidos a la aplicacion de estas tcnicas, no se especifican detalladamente
los modelos de los sistemas elctricos de potencia empleados, ni cual es el muestreo de las seales de
entrada, ni el modelo discreto propuesto en el controlador ni el orden del mismo, que son necesarios
por ejemplo, para poder definir los esquemas de control basados en el mtodo de los mnimos
cuadrados recursivos. En lo relativo al algoritmo, tampoco especifican el valor inicial de la matriz
de covarianza, factor de olvido, etc., que resultan necesarios para su aplicacin.
Aquellos reguladores autoajustables basados en una funcin de coste cuadrtica precisan del
conocimiento de todas las variables de estado y, aunque en ciertas casos, pueden llegar a estimarse
a travs de observadores de estado, su implementacin es de difcil realizacin prctica dado que
por ejemplo la impedancia de la lnea no es directamente medible.
El nmero de trabajos basados en control borroso ha sido muy amplio, debido principalmente a
su fcil diseo e implementacin a travs de prototipos en laboratorio. Los esquemas implementados
tienen, asimismo, parmetros fijos y en consecuencia no son adaptativos, conviertiendo este hecho
en una de sus principales limitaciones que se aade al hecho de la inexistencia de un mtodo de
ajuste sistematizado.
118
Dentro de las referencias sobre el diseo de estabilizadores de potencia con redes neuronales, la
mayor parte de los esquemas empleados utiliza la identificacin de la dinmica inversa de la planta
a controlar. Sus inconvenientes son: (i) la falta de robustez del regulador cuando las seales tienen
ruido, (ii) la planta inversa tenga una caracterstica dinmica con inverso inestable, lo cual da lugar
a una secuencia de acciones de control no acotada que provoca la desestabilizacin del procesoy (iii)
la falta de un mtodo de diseo sistemtico.
Una de las lneas de investigacin ms relevantes actualmente es la de los sistemas de control
adaptativo predictivo experto, de cuyas aplicaciones existen numerosas referencias en la literatura
[Martn Snchez (Guest Editor), 2012]. Este tipo de sistemas de control han superado en el rea
industrial el problema del desajuste de los sistemas de control con parmetros fijos y los de
estabilidad propios de los sistemas adaptativos previamente mencionados, aunque no se han
aplicado nunca en el campo de los estabilizadores de potencia, lo cual es objeto del siguiente
captulo.
Captulo 5
Diseo de un Estabilizador Adaptativo

Predictivo Experto de Sistemas de
Potencia
5.1.
Introduccin
Para superar las limitaciones de los estabilizadores de potencia (PSS) analizados en el captulo
anterior, en este captulo se presenta un esquema de control que soluciona estos inconvenientes. Se
propone un estabilizador de potencia basado en la metologa de control adaptativo predictivo, a la
que aade como componente experto [Martn Snchez y Rodellar, 2005] la capacidad de modificar
su configuracin en funcin del dominio de trabajo del sistema elctrico de potencia.
En este captulo la seccin 5.2 efecta una descripcin del estabilizador de potencia propuesto
y de los bloques que lo forman. A la explicacin de cada uno de stos le acompaa un conjunto de
pequeos ejemplos que ayudan a su entendimiento. La seccin 5.3 muestra la expresin analtica
de la funcin de transferencia en terminales del PSS, para posteriormente analizar la variacin de
sus coeficientes en funcin de punto de operacin del generador y la situacin de la red elctrica
externa. La seccin 5.4 presenta la definicin de las diferentes regiones de trabajo del estabilizador
de potencia propuesto y que servirn para definir la configuracin ptima en cada una de ellas. La
seccin 5.5 establece una gua general de los pasos a seguir para la configuracin del estabilizador
en cada una de las regiones de trabajo, pasos que son aplicables para cualquier generador y red
elctrica externa, siendo nicamente necesario conocer los parmetros bsicos de la mquina. La
seccin 5.6 presenta las conclusiones del captulo.
5.2.
Descripcin del sistema de control propuesto
En la figura 5.1 se muestra un esquema del sistema de control propuesto. Como se puede observar,
este esquema se basa en un controlador discreto adaptativo predictivo experto, el cual se compone
de los siguientes bloques:
119
120 Captulo 5 Diseo de un Estabilizador Adaptativo Predictivo Experto de Sistemas de Potencia

Bloque conductor
Modelo predictivo
Mecanismo de adaptacin
Bloque experto
En las siguientes subsecciones se explican cada uno de los bloques.
Figura 5.1: Sistema de control mediante un PSS adaptativo predictivo experto
5.2.1.
Bloque conductor
El bloque conductor tiene por objetivo generar la trayectoria de salida deseada (desvo deseado
de velocidad del rotor, d ) de forma que gue la salida del proceso (desvo de velocidad del rotor,
r ) hacia la consigna (sp ) de forma ptima.
Partiendo de esta idea, se pretende que la salida deseada pertenezca a una trayectoria que,
partiendo de los valores medidos de la salida del proceso, alcance la consigna en forma suave, sin
acciones de control abruptas, pero al mismo tiempo rpidamente y sin oscilaciones. Esta
trayectoria que tendr que ser redefinida en cada instante k, cuando llega la nueva medida de la
salida
del
proceso,
ser
denominada
trayectoria
deseada
proyectada
(T DPk )
[Martn Snchez y Rodellar, 2005].
Una forma sencilla y eficaz de generar este tipo de trayectoria consiste en utilizar la salida de
un modelo de segundo orden con amortiguamiento crtico y ganancia unitaria como salida deseada,
que tiene como entrada la consigna y que, como condiciones iniciales, tiene las salidas del proceso
medidas en el instante actual y en instantes anteriores.
Sec. 5.2 Descripcin del sistema de control propuesto
121
La expresin de la trayectoria deseada puede definirse mediante la siguiente ecuacin,

d (k + 1|k) = 1 d (k|k) + 2 d (k 1|k) + 1 sp (k) + 2 sp (k 1)
(5.1)
donde
d (k + 1 i|k) = r (k + 1 i)
i = 1, 2
y los valores de los parmetros 1 , 2 , 1 y 2 se calculan en la seccin 5.2.1.1 de forma que cumplan
con las especificaciones dinmicas y estticas mencionadas en el prrafo anterior.
Para la aplicacin de un control predictivo, la expresin del bloque conductor mostrada en la
ecuacin 5.1 es vlida nicamente para el caso en el cual el horizonte de prediccin es igual a uno,
control predictivo bsico. La aplicacin de este tipo de control predictivo tiene limitaciones cuando
el proceso a controlar es de fase no mnima o inverso inestable, ya que da lugar a una serie de
acciones de control no acotadas [Martn Snchez y Rodellar, 2005]. Por esta razn, en la prctica
habitual se hace necesario aplicar un control predictivo con un horizonte de prediccin mayor que
uno, control predictivo extendido, que implica modificar la expresin 5.1 de forma que sea vlida
para cualquier horizonte de prediccin.
La expresin de la trayectoria deseada para cualquier horizonte de prediccin () puede definirse
mediante la siguiente ecuacin,
()
()
()
()
d (k + |k) = 1 d (k|k) + 2 d (k 1|k) + 1 sp (k) + 2 sp (k 1) (5.2)

donde
d (k + 1 i|k) = r (k + 1 i)
()
()
()
i = 1, 2
()
y los valores de los parmetros 1 , 2 , 1 y 2 se calculan en la seccin 5.2.1.2 a partir de los

valores de los parmetros 1 , 2 , 1 y 2 calculados en la seccin 5.2.1.1.
El bloque conductor es un concepto esencial en el control predictivo, sin el cual un control
predictivo con un horizonte de prediccin igual a uno se aproximara a un control de mnima varianza
[Astrm, 1970].
5.2.1.1.
Clculo de los parmetros de la trayectoria deseada para un control predictivo

bsico
Partiendo de que se desea que la trayectoria deseada siga una dinmica de segundo orden con
una ganancia unitaria. la trayectoria deseada queda definida de forma general mediante la siguiente
funcin de transferencia de segundo orden en el plano S:
d (s)
n2
= 2
sp (s)
s + 2n s + n2
(5.3)
Donde n es la frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento.

Por otro lado, considerando que el coeficiente de amortiguamiento ha de ser crtico, es decir,
igual a la unidad. La funcin de transferencia de la trayectoria deseada queda expresada como:
d (s)
n2
= 2
sp (s)
s + 2n s + n2
(5.4)

Aplicando un muestreo de valor CP segundos y un retenedor de orden cero a la funcin de
transferencia definida por la ecuacin 5.4, se obtiene la funcin de transferencia discreta en el
plano Z de la siguiente forma:
h 1 eCP s
i
d (z)
n2
=Z
2
sp (z)
s
s + 2n s + n2
(5.5)
Tomando en consideracin que el trmino 1 eCP s es igual a 1 z 1 la ecuacin 5.5 queda de la

forma:
h
i
n2
d (z)
= (1 z 1 ) Z
(5.6)
sp (z)
s (s2 + 2n s + n2 )
A continuacin, se aplica el mtodo de descomposicin de fracciones simples al trmino entre
corchetes de la ecuacin 5.6 con el objetivo de obtener una expresin ms sencilla para hallar la
transformada en Z. Los clculos son los siguientes:
n2
n2
A
B
C
=
= +
+
2
2
s(s + 2n s + n )
s(s + n )(s + n )
s
(s + n ) (s + n )2
(5.7)
n2
A (s2 + 2n s + n2 ) + B s(s + n ) + C s
=
s(s2 + 2n s + n2 )
s(s + n )2
(5.8)
A+B =0
2n A + n B + C = 0
n2 A = n2
(5.9)
Resolviendo el sistema de ecuaciones mostrado en 5.9, los resultados que se obtienen para A, B y
C son A=1, B=-1, C=n .
A partir de los resultados obtenidos, la ecuacin 5.7 se puede expresar como:
n2
1
1
n
=
2
2
s(s + 2n s + n )
s (s + n ) (s + n )2
(5.10)
Mediante una tabla de transformadas del plano S al plano Z podemos obtener la transformada en
Z de los trminos a la derecha de la igualdad de la ecuacin 5.10. La expresin resultante es:
h 1
n2
1
n CP en CP z 1 i
1
=
(1
z
)
(5.11)
s(s2 + 2n s + n2 )
1 z 1 1 en CP z 1
(1 en CP z 1 )2
Operando con la expresin 5.11 se obtiene como expresin final en el plano Z:
d (z)
[1 (1 + n CP ) en CP ] z 1 + [en CP (1 n CP )] en CP z 2
=
sp (z)
1 2en CP z 1 + e2n CP z 2
(5.12)
Expresando la ecuacin 5.12 en forma de una ecuacin en diferencias, la ecuacin que se deriva es
la siguiente:
d (k) = 2en CP d (k 1) e2n CP d (k 2)
+ [1 (1 + n CP ) en CP ] sp (k 1)
+ [[en CP (1 n CP )] en CP ] sp (k 2)
(5.13)
123
Si comparamos las expresiones 5.1 y 5.13 se deducen los parmetros generales de la trayectoria
deseada, siendo sus valores los mostrados a continuacin:
1 = 2en CP
2 = e2n CP
1 = 1 (1 + n CP ) en CP
2 = [en CP (1 n CP )] en CP
(5.14)
Segn [Ogata, 1998] adoptando el criterio del 98 %, el tiempo de establecimiento de un sistema de

segundo orden con un coeficiente de amortiguamiento unitario se puede definir como:
ts =
6
n
(5.15)
Teniendo en cuenta, que nuestro objetivo es que la trayectoria deseada alcance la nueva consigna
en n periodos de control, el tiempo de establecimiento (ts ) se puede definir como:
ts = n CP
(5.16)
Sustituyendo la expresin 5.16 en 5.15 se obtiene la nueva ecuacin expresada en funcin de n.
n CP =
6
n
(5.17)
De las expresiones mostradas en 5.14 se observa que el producto n CP aparece en todas ellas.
Operando la ecuacin 5.17 se obtiene el valor de n CP , el cual si se sustituye en 5.14 nos
proporciona los parmetros de la trayectoria deseada en funcin de n, tal y como se muestra a
continuacin.
6
1 = 2e n
12
2 = e n

6 6
1 = 1 1 +
e n
n
h 6
6 i 6
2 = e n 1
e n
n
(5.18)
En las figuras 5.2 y 5.3 se muestra la evolucin de los parmetros mostrados en la ecuacin 5.18 y
las diferentes trayectorias deseadas cuando se vara el valor del parmetro n, respectivamente.
Figura 5.2: Variacin de los parmetros de la trayectoria deseada al variar el parmetro n
Figura 5.3: Trayectorias deseadas al variar el parmetro n
5.2.1.2.
Clculo de los parmetros de la trayectoria deseada para un control predictivo

extendido
Partiendo de los parmetros calculados en la seccin anterior y mostrados en 5.18, el clculo

de stos para un horizonte de prediccin mayor que uno se efecta mediante el siguiente algoritmo
recursivo
1 = 1
(j)
(j1)
1 + 2
(j)
2
(j)
1
(j)
2
(j1)
1
(j1)
1
(j1)
1
=
=
=
(j1)
1 +
2
j = 2, ,
j = 2, ,
(j1)
2
(j1)
1
j = 2, ,
j = 2, ,
(5.19)
En la figuras 5.4 y 5.5 se muestra la evolucin de los parmetros de la trayectoria deseada cuando
se vara el horizonte de prediccin () para un valor de n=5 periodos de control y n=9 periodos de
125
control, respectivamente.
Figura 5.4: Variacin de los parmetros de la trayectoria deseada al variar para n=5
Figura 5.5: Variacin de los parmetros de la trayectoria deseada al variar para n=9
Como se puede observar en las figuras 5.4 y 5.5, a medida que se aumenta el horizonte de
()
()
()
prediccin () el valor de los parmetros 1 , 2 y 2 tiende a cero, mientras que el valor del
()
parmetro 1 tiende a uno. Adicionalmente, se observa que a partir de un valor del horizonte de
prediccin () igual al parmetro n ms dos periodos de control, incrementos superiores en aquel no
modifica los valores de los parmetros que definen la trayectoria deseada. Por lo tanto, parece lgico
elegir como horizonte de prediccin mximo el valor del parmetro n ms dos periodos de control.
Tomando en cuenta esta limitacin y considerando la ecuacin 5.2, la expresin que definira la
trayectoria deseada para un horizonte de prediccin () igual al parmetro n, sera la siguiente:
d (k + n + 2|k) = sp (k)
(5.20)
De la ecuacin 5.20 se deduce en primer lugar que el bloque conductor nos proporcionara un valor
de la salida deseada igual al valor de la consigna, y en segundo lugar nos indica que la dinmica de
la trayectoria deseada desaparece completamente.
5.2.2.
Modelo predictivo
El modelo predictivo tiene por objetivo calcular la seal de control que hace que la salida del
proceso predicha (desvo de velocidad del rotor predicho, r ) est contenida en la trayectoria
deseada generada por el bloque conductor.
5.2.2.1.
Control predictivo bsico
El control predictivo bsico es aquel en el que el horizonte de prediccin es igual a uno. La

expresin general del modelo predictivo que se emplea se describe mediante la siguiente ecuacin,
r (k + 1|k) =
X
i=1
a
i r (k + 1 i) +
bi vs (k + 1 i)
(5.21)
i=1
donde
vs (k + 1 i)=
r (k + 1|k) =
r (k + 1 i)=
a
i y bi
=
incremento de tensin emitido por el PSS en el instante k+1-i en p.u.

desvo de velocidad del rotor estimado en el instante k+1 en p.u.
valor medido del desvo de velocidad del rotor para el instante k+1-i en p.u.
parmetros estimados de la dinmica del proceso.
Los parmetros estimados se irn modificando en cada periodo de control debido a la actuacin del
mecanismo de adaptacin, tal y como se describir en la seccin 5.2.3, con objeto de adaptarse a
la dinmica variable del proceso y de esa forma disponer en cada momento del mejor modelo que
describa el comportamiento dinmico del proceso.
La aplicacin del control predictivo bsico contempla la ejecucin de las siguientes operaciones
en cada instante de control k :
1. Clculo de la salida deseada en k+1, d (k + 1|k) , que corresponder al valor en k+1 de la
trayectoria deseada definida por la ecuacin 5.1, que reescribimos de nuevo:
d (k + 1|k) = 1 r (k) + 2 r (k 1) + 1 sp (k) + 2 sp (k 1)
(5.22)
2. Partiendo de que la salida del proceso predicha, r (k + 1|k), ha de ser igual a la salida
deseada generada por el bloque conductor, d (k + 1|k), el clculo de la seal de control
predictivo vs (k) se define como:
P
P
d (k + 1|k) ni=1
a
i r (k + 1 i) m
i=2 bi vs (k + 1 i)
vs (k) =
(5.23)
b1
5.2.2.2.
Ejemplos de aplicacin de control predictivo bsico
En esta seccin se muestran ejemplos de aplicacin de control predictivo bsico para diferentes
configuraciones del parmetro n del bloque conductor, a un proceso descrito por la siguiente ecuacin
r (k) = r (k 1) 0,19 r (k 2) + 0,1 vs (k 1) + 0,09 vs (k 2)
127
donde r (k), r (k 1) e r (k 2) son los desvos de velocidad del rotor en p.u. en los
instantes k, k-1 y k-2, respectivamente; y vs (k 1) y vs (k 2) son los incrementos de tensin
en p.u. generados por el PSS y aplicados al proceso en los instantes k-1 y k-2, respectivamente. El
modelo predictivo empleado tiene la misma estructura y los mismos valores de los parmetros que
la ecuacin del proceso, es decir, el modelo predictivo es igual al modelo del proceso.
En las figuras 5.6, 5.8 y 5.10 se muestra la evolucin de la salida del proceso bajo control
predictivo bsico (lnea azul), la respuesta natural del proceso ante un escaln unitario (lnea verde)
y la consigna (lnea roja). En las figuras 5.7, 5.9 y 5.11 se muestra la accin de control aplicada al
proceso (lnea azul) para poder seguir los requerimientos generados por el bloque conductor, y el
escaln unitario (lnea verde) que da lugar a la respuesta natural del proceso.
Control predictivo bsico con n=5
Como se puede observar de la figura 5.6, la trayectoria deseada elegida tiene una dinmica ms
rpida que la respuesta natural del proceso, lo cual da lugar a unas acciones de control abruptas,
tal y como se representa en la figura 5.7, que van disminuyendo en magnitud a medida que la salida
del proceso se acerca a la consigna.
Figura 5.6: Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo bsico (n=5)
Figura 5.7: Accin de control generada con un control predictivo bsico (n=5)

rpida que la respuesta natural del proceso pero ms lenta que la presentada en el caso anterior.
Aunque las acciones de control aplicadas siguen siendo abruptas, tal y como se representa en la
figura 5.9, son de menor magnitud que las presentadas en el caso con un parmetro n=5. Al igual
que antes, la magnitud de las acciones de control va disminuyendo a medida que la salida del proceso
se acerca a la consigna.
129

lenta que la respuesta natural del proceso lo cual da lugar a que las acciones de control aplicadas
sean suaves, tal y como se representa en la figura 5.11, y de menor magnitud que el escaln unitario
aplicado para generar la respuesta natural del proceso. Al igual que en los casos anteriores, la
magnitud de las acciones de control va disminuyendo a medida que la salida del proceso se acerca
a la consigna.
5.2.2.3.
Control predictivo extendido
El control predictivo extendido es aquel en el que el horizonte de prediccin es mayor que uno.
En este caso, la expresin general del modelo predictivo para cualquier horizonte de prediccin ()
puede definirse mediante la siguiente ecuacin [Martn Snchez y Rodellar, 2005],
r (k + |k) =
()
ei
r (k + 1 i) +
i=1
()
gi
() vs (k)
vs (k + 1 i) + h
(5.24)
i=2
donde
() = g() + g(1) + + g(1)
h
1
1
1
()
()
() se calculan a partir de los parmetros estimados a
y los valores de los parmetros ei , gi y h
i
y bi junto con el siguiente algoritmo recursivo,
(j)
= e1
(j)
= e1
ei
gi
(j1)
a
i + ei+1
(j1)
i = 1, , n
j = 2, ,
(j1)
bi + gi+1
(j1)
i = 1, , m
j = 2, ,
(5.25)
con
(1)
=a
i
i = 1, , n
(1)
= bi
i = 1, , m
en +1 = 0
(j1)
j = 2, ,
(j1)
j = 2, ,
ei
gi
gm+1
=0
(5.26)
La aplicacin del control predictivo extendido contempla la ejecucin de las siguientes operaciones
en cada instante de control k :
131
1. Clculo de la salida deseada en k+, d (k + |k), que corresponder al valor en k+ de la

trayectoria deseada definida por la ecuacin 5.2, que reescribimos de nuevo:
()
()
()
()
d (k + |k) = 1 r (k) + 2 r (k 1) + 1 sp (k) + 2 sp (k 1) (5.27)

2. Partiendo de que la salida del proceso en k+, r (k + |k), ha de ser igual a la salida
deseada generada por el bloque conductor en k+, d (k + |k), el clculo de la seal de
control predictivo vs (k) se define como:
vs (k) =
d (k + |k)
()
i
i=1 e
Pn
r (k + 1 i)
()
h
()
i
i=2 g
Pm
vs (k + 1 i)
(5.28)
()
()
Dado que los parmetros ei , gi y h
i y
bi , es lgico suponer que la evolucin de aquellos con el horizonte de prediccin () dependa del
carcter del proceso que se pretenda controlar. Considerando la situacin ideal en donde el modelo
predictivo es igual al modelo que describe el proceso, es decir, que no hay errores de prediccin,
se tendra el control perfecto. Partiendo de esta hiptesis, se presentan los siguientes modelos de
procesos descritos por las ecuaciones
Proceso estable sobreamortiguado

r (k) = r (k 1) 0,19 r (k 2) + 0,1 vs (k 1) + 0,09 vs (k 2)
(5.29)
Proceso estable subamortiguado

r (k) = r (k 1) 0,4 r (k 2) + 0,21 vs (k 1) + 0,19 vs (k 2)
(5.30)
Proceso estable sobreamortiguado con inverso inestable

r (k) = r (k 1) 0,19 r (k 2) 0,2 vs (k 1) + 0,39 vs (k 2)
(5.31)
Proceso crticamente estable

r (k) = r (k 1) + 0,025 vs (k 1) + 0,025 vs (k 2)
(5.32)
Proceso inestable
r (k) = 0,95 r (k 1) + 0,19 r (k 2) + 0,01 vs (k 1) + 0,01 vs (k 2)
(5.33)
donde r (k), r (k 1) e r (k 2) son los desvos de velocidad del rotor en p.u. en los instantes
k, k-1 y k-2, respectivamente; y vs (k 1) y vs (k 2) son los incrementos de tensin en p.u.
generados por el PSS y aplicados al proceso en los instantes k-1 y k-2, respectivamente.
A continuacin, se muestra la evolucin de los parmetros estimados para cada uno de los
modelos, cuando se vara el horizonte de prediccin ().

Proceso estable sobreamortiguado
En la figura 5.12 se muestra la evolucin dinmica del proceso descrito por la ecuacin 5.29 cuando
se le aplica como entrada un escaln unitario. Como se puede observar, el tiempo de establecimiento
del proceso es del orden de 20 instantes de muestreo. En la figura 5.13 se presenta la evolucin de los
parmetros estimados a medida que se incrementa el horizonte de prediccin (). De aqu se deduce
que stos tienden a cero a medida que se incrementa el horizonte de prediccin (), alcanzando
dicho valor cuando ste es igual al tiempo de establecimiento del proceso, =20. Por otro lado, a
partir de un horizonte de prediccin igual al nmero de parmetros gi ( = m),
que en este caso
es dos, la evolucin dinmica de los parmetros estimados con respecto al horizonte de prediccin
sigue una dinmica muy similar a la que posee el proceso.
Figura 5.12: Respuesta natural de un proceso sobreamortiguado ante una entrada en escaln
Figura 5.13: Variacin de los parmetros de un modelo predictivo sobreamortiguado al variar
133
Proceso estable subamortiguado

que en este caso
Figura 5.14: Respuesta natural de un proceso subamortiguado ante una entrada en escaln
Figura 5.15: Variacin de los parmetros de un modelo predictivo subamortiguado al variar

Proceso estable sobreamortiguado con inverso inestable
que en este caso
Figura 5.16: Respuesta natural de un proceso sobreamortiguado con inverso inestable ante una entrada en
escaln
Figura 5.17: Variacin de los parmetros de un modelo predictivo sobremortiguado con inverso inestable al
variar
135
Proceso crticamente estable

En la figura 5.18 se muestra la evolucin dinmica del proceso descrito por la ecuacin 5.32
cuando se le aplica como entrada un escaln unitario. Como se puede observar, por el carcter del
proceso no existe tiempo de establecimiento, dado que la salida es montamente creciente. En la
figura 5.19 se presenta la evolucin de los parmetros estimados a medida que se incrementa el
horizonte de prediccin (). De aqu se deduce que stos se mantienen en un valor constante con
independencia del incremento en el horizonte de prediccin (), a excepcin del parmetro g1 el
cual experimenta un crecimiento inicial para mantenerse en un valor constante cuando el horizonte
de prediccin es igual al nmero de parmetros gi ( = m),
que en este caso es dos.
Figura 5.18: Respuesta natural de un proceso crticamente estable ante una entrada en escaln
Figura 5.19: Variacin de los parmetros de un modelo predictivo crticamente estable al variar

Proceso inestable
En la figura 5.20 se muestra la evolucin dinmica del proceso descrito por la ecuacin 5.33
cuando se le aplica como entrada un escaln unitario. Como se puede observar, por el carcter
inestable del proceso no existe tiempo de establecimiento, dado que la salida es exponencialmente
creciente. En la figura 5.21 se presenta la evolucin de los parmetros estimados a medida que se
incrementa el horizonte de prediccin (). De aqu se deduce que stos tienden a infinito a medida
que se aumenta el horizonte de prediccin (). Por otro lado, a partir de un horizonte de prediccin
igual al nmero de parmetros gi ( = m),
que en este caso es dos, la evolucin dinmica de los
parmetros estimados con respecto al horizonte de prediccin sigue una dinmica muy similar a la
que posee el proceso.
Figura 5.20: Respuesta natural de un proceso inestable ante una entrada en escaln
Figura 5.21: Variacin de los parmetros de un modelo predictivo inestable al variar

5.2.2.4.
137
Ejemplos de aplicacin de control predictivo extendido
En esta seccin se muestran ejemplos de aplicacin de control predictivo extendido para diferentes
configuraciones del parmetro horizonte de prediccin () del bloque conductor con un parmetro
n=5, a un proceso descrito por la siguiente ecuacin
r (k) = r (k 1) 0,19 r (k 2) + 0,1 vs (k 1) + 0,09 vs (k 2)
donde r (k), r (k 1) y r (k 2) son los desvos de velocidad del rotor en p.u. en los
instantes k, k-1 y k-2, respectivamente; y vs (k 1) y vs (k 2) son los incrementos de tensin
en p.u. generados por el PSS y aplicados al proceso en los instantes k-1 y k-2, respectivamente. El
modelo predictivo empleado tiene la misma estructura y los mismos valores de los parmetros que
la ecuacin del proceso, es decir, el modelo predictivo es igual al modelo del proceso, por lo tanto,
no existen errores de prediccin.
En las figuras 5.22, 5.24 y 5.26 se muestra la evolucin de la salida del proceso bajo control
predictivo bsico (lnea azul), la respuesta natural del proceso ante un escaln unitario (lnea verde)
y la consigna (lnea roja). En las figuras 5.23, 5.25 y 5.27 se muestra la accin de control aplicada
al proceso (lnea azul) para poder seguir los requerimientos generados por el bloque conductor, y el
escaln unitario (lnea verde) que da lugar a la respuesta natural del proceso.
Control predictivo extendido con PH=2
Como se puede observar en la figura 5.22, la respuesta del proceso bajo control tiene una dinmica
ms rpida que la respuesta natural del proceso. Esto se debe a que la dinmica seleccionada en
el bloque conductor (n=5) es ms rpida que la natural del proceso, a lo cual hay que aadir que
el horizonte de prediccin elegido es pequeo. Un horizonte de prediccin pequeo implica que el
control obliga al proceso a seguir de forma estricta la dinmica seleccionada en el bloque conductor.
El efecto de esta seleccin se ve reflejada en la figura 5.23, en donde se observa que inicialmente
se aplica una accin de control de gran magnitud que va disminuyendo a medida que la salida del
proceso se acerca a la consigna.
Figura 5.22: Evolucin de la salida del proceso con un control predictivo extendido (PH=2)
Figura 5.23: Accin de control generada con un control predictivo bsico extendido (PH=2)

rpida que la respuesta natural del proceso pero ms lenta que la presentada en el caso anterior.
Aunque las acciones de control aplicadas siguen siendo abruptas, tal y como se representa en la
figura 5.25, son de menor magnitud que las presentadas en el caso con un parmetro n=5. Al igual
que antes, la magnitud de las acciones de control va disminuyendo a medida que la salida del proceso
se acerca a la consigna.
139
Figura 5.25: Accin de control generada con un control predictivo extendido (PH=5)

lenta que la respuesta natural del proceso lo cual da lugar a que las acciones de control aplicadas
sean suaves, tal y como se representa en la figura 5.27, y de menor magnitud que el escaln unitario
aplicado para generar la respuesta natural del proceso. Al igual que en los casos anteriores, la
magnitud de las acciones de control va disminuyendo a medida que la salida del proceso se acerca
a la consigna.
Figura 5.27: Accin de control generada con un control predictivo extendido (PH=10)
5.2.3.
Los procesos industriales son tpicamente no lineales y variables con el tiempo. Por lo tanto, su
modelizacin suele ser difcil en la mayor parte de los casos, especialmente cuando las condiciones
de operacin varan con frecuencia. Esta es la razn fundamental por la que los mtodos de la teora
moderna de control que requieren un conocimiento exacto del modelo del proceso no pueden ser
aplicados satisfactoriamente en el contexto industrial. La no linealidad y la naturaleza variable con
el tiempo de los procesos industriales han sido los principales factores que han motivado el desarrollo
de las denominadas tcnicas de control adaptativo.
El empleo del control predictivo, si la prediccin hecha por el modelo es buena, ofrece por
definicin un control perfecto de las variables del proceso. Por lo tanto, los objetivos del mecanismo
de adaptacin, bajo control predictivo estn claramente definidos y consisten en que el error de
prediccin del modelo tendiera hacia cero de la forma ms eficiente, en el caso ideal, o al menos,
en un caso real, conseguir que la acotacin del error de prediccin alrededor de cero fuera lo ms
estrecha posible. En consecuencia, el papel que debe jugar el sistema adaptativo es el de resolver el
problema de predecir la evolucin de las variables del proceso, y de esa forma adaptar los parmetros
del modelo predictivo a medida que varen las condiciones de operacin.
5.2.3.1.
Definicin del mecanismo de adaptacin
Consideremos nuestro proceso descrito mediante la siguiente ecuacin,

r (k) = (k)T (k 1)
en la que
(k 1)T = [r (k 1), , r (k n), vs (k 1), , vs (k m)]
(5.34)
141
y
(k)T = [a1 (k), , an (k), b1 (k), , bm (k)]
siendo (k 1) y (k) los vectores entrada/salida y de parmetros variables del proceso en los
instantes k-1 y k, respectivamente.
La ecuacin del modelo adaptativo es igual a la empleada anteriormente para describir el modelo
predictivo. Dado que ambos modelos son iguales, a partir de ahora denominaremos a dicho modelo
comn, modelo adaptativo-predictivo. La expresin del modelo adaptativo-predictivo se describe
como
T (k 1)
r (k|k) = (k)
(5.35)
en la que
T = [
(k)
a1 (k), , a
n (k), b1 (k), , bm (k)]
es el vector de parmetros estimados en el instante k y cuya dimensin es igual a la del vector de
parmetros del proceso (k).
Una medida frecuentemente utilizada para la diferencia entre los parmetros del proceso y los
del modelo viene dada por el denominado vector de error de identificacin paramtrica, definido
como
(k)
= (k) (k)
(5.36)
El error de estimacin a posteriori, e(k|k), se define como la diferencia entre la salida real del proceso
y la salida predicha por el modelo adaptativo-predictivo en el instante k, calculada sta a partir de
los datos recibidos en ese instante. Este error se describe mediante la siguiente ecuacin:
e(k|k) = r (k) r (k|k)
(5.37)
Sustituyendo la ecuacin 5.35 en 5.37 se obtiene la expresin comnmente empleada para definir
dicho error, la cual se muestra a continuacin.
T (k 1)
e(k|k) = r (k) (k)
(5.38)
El error de estimacin a priori, e(k|k 1), se define como la diferencia entre la salida real del
proceso y la salida predicha por el modelo adaptativo-predictivo en el instante k, calculada sta a
partir de los datos recibidos en el instante anterior, k-1. Este error se describe mediante la siguiente
ecuacin:
e(k|k 1) = r (k) r (k|k 1)
(5.39)
Adecuando la ecuacin 5.35 y sustituyndola en 5.39 se obtiene la expresin comnmente empleada
para definir dicho error, la cual se muestra a continuacin.
1)T (k 1)
e(k|k 1) = r (k) (k
(5.40)
El algoritmo de adaptacin que se emplear en esta Tesis ser el mostrado en

[Martn Snchez y Rodellar, 2005], el cual se representa mediante la siguiente ecuacin
1) + e(k|k) B (k 1)
(k)
= (k
(5.41)
donde B es la matriz diagonal de velocidad de aprendizaje o de adaptacin de los parmetros

estimados, la cual normalmente tiene un valor igual a la matriz identidad I.

Puede observarse que el algoritmo mostrado en la ecuacin 5.41 ajusta los parmetros del modelo
en el instante k a partir del error de estimacin a posteriori e(k|k). Sin embargo, este error depende
de la estimacin a posteriori de la salida del proceso r (k|k), que se calcula por medio de la
ecuacin del modelo adaptativo-predictivo 5.35 a partir del valor de los parmetros ya ajustados
en el instante k. Este crculo cerrado puede resolverse establecindose una relacin entre el error de
estimacin a posteriori y el error de estimacin a priori, la cual se deduce a continuacin.
Sustrayendo la ecuacin 5.40 de la ecuacin 5.38, se obtiene
T
1) (k)]
e(k|k) e(k|k 1) = [(k

(k 1)
(5.42)
A partir de las ecuaciones 5.41 y 5.42 se puede escribir

e(k|k) e(k|k 1) = e(k|k) (k 1)T B (k 1)
e(k|k) =
e(k|k 1)
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.43)
(5.44)
La relacin 5.44 entre los errores de estimacin a posteriori y a priori permite escribir el algoritmo
descrito en la ecuacin 5.41 en la forma
1) +
(k)
= (k
e(k|k 1) B (k 1)
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.45)
lo que completa la definicin del mecanismo de adaptacin.
5.2.3.2.
Expresin general para el mecanismo de adaptacin
El mecanismo de adaptacin definido en la ecuacin 5.45 puede escribirse de una forma general
como
1) + G(k) [r (k) (k
1)T (k 1)]
(k)
= (k
(5.46)
donde
G(k) =
B (k 1)
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.47)
La formulacin presentada en la ecuacin 5.46 tiene la forma de un filtro lineal recursivo con ganancia
variable. Es decir, el nuevo vector de parmetros estimados se obtiene aadiendo al vector previo de
parmetros estimados un incremento igual al error de estimacin a priori multiplicado por un vector
de ganancia variable G(k), ecuacin 5.47, y un parmetro , denominado ganancia de la adaptacin.
Esta ganancia tiene por objetivo modificar la cantidad de incremento en el ajuste de los parmetros
estimados, lo cual es de gran utilidad para evitar grandes movimientos en la adaptacin que pueden
provocar oscilaciones en la estimacin de los parmetros, cuando en realidad la variacin dinmica
del proceso no es elevada.
5.2.3.3.
Ejemplos de aplicacin del mecanismo de adaptacin
En esta seccin se muestran ejemplos de aplicacin del funcionamiento del mecanismo de

adaptacin para un proceso con parmetros a1 (k), a2 (k), b1 (k) y b2 (k) variables en el tiempo.
143
Dicho proceso se describe de forma general mediante la siguiente ecuacin

r (k) = a1 (k) r (k 1) + a2 (k) r (k 2) + b1 (k) vs (k 1) + b2 (k) vs (k 2) (5.48)
donde r (k), r (k 1) y r (k 2) son los desvos de velocidad del rotor en p.u. en los instantes
k, k-1 y k-2, respectivamente; y vs (k 1) y vs (k 2) son los incrementos de tensin en p.u.
generados por el PSS y aplicados al proceso en los instantes k-1 y k-2.
Para permitir el correspondiente anlisis, en los ejemplos posteriores se muestra el intervalo de
duracin del estudio y la evolucin de las variables de entrada y salida del proceso, la salida estimada
a posteriori, el error de estimacin a posteriori, los parmetros del modelo adaptativo-predictivo y,
las funciones f1 (k) y f2 (k) que definimos a continuacin:
La funcin f1 (k) es la suma de los cuadrados de los errores de estimacin a posteriori, es decir
f1 (k) =
k
X
e(h|h)2
h=1
La funcin f2 (k) depende de la norma del error de estimacin paramtrica en la forma

1
f2 (k) = k (k)
k2
2
En los ejemplos mencionados se utilizar un escenario de simulacin estndar, definido en la figura
5.28, donde lo nico que variar ser el nmero de instantes de muestreo que dura la seal cuadrada
aplicada, el cual ser dependiente del ejemplo a estudiar. Por otro lado, la configuracin empleada
enlos parmetros del mecanismo de adaptacin para la realizacin de los ejemplos es B = I y = 1.
Figura 5.28: Seal cuadrada de entrada al proceso y al mecanismo de adaptacin

Mecanismo de adaptacin para un proceso con parmetros fijos en el tiempo
Este ejemplo se mostrar el funcionamiento del mecanismo de adaptacin para un proceso con
parmetros fijos, que empleando la ecuacin general 5.48, se escribe como
r (k) = r (k 1) 0,19 r (k 2) + 0,1 vs (k 1) + 0,09 vs (k 2)
de donde se deduce que los parmetros del proceso tienen los valores
a1 (k) = 1,0
a2 (k) = 0,19
b1 (k) = 0,1
b2 (k) = 0,09
Como valores iniciales de los parmetros estimados del modelo adaptativo predictivo emplearemos
a
1 (k) = 1,0
a
2 (k) = 0
b1 (k) = 0,1
b2 (k) = 0
Podemos observar que en las transiciones de la seal de entrada al proceso, figuras 5.28 y 5.29, se
producen errores de estimacin a posteriori, tal y como se refleja en la figura 5.30. Estos errores de
estimacin hacen crecer la funcin f1 (k), figura 5.32. Sin embargo, cuando la seal de entrada se
estabiliza, el error de estimacin a posteriori tiende a cero rpidamente, y por lo tanto la funcin
f1 (k) no contina incrementndose. En consecuencia, la funcin f1 (k) es no decreciente y va
creciendo a intervalos. Por su parte, como se observa en la figura 5.33, la funcin f2 (k), que es
indicativa del error de identificacin paramtrico, presenta una evolucin exactamente inversa a la
de f1 (k). Es decir, en los intervalos en los que el error de estimacin a posteriori es diferente de
cero, f2 (k) decrecer, indicando que el error de identificacin paramtrica decrece; y en los
intervalos en los que el error de estimacin a posteriori sea cero, permanecer constante. En la
figura 5.31 se muestra la evolucin de los parmetros estimados que forman el modelo
adaptativo-predictivo.
Figura 5.29: Evolucin del proceso y de la estimacin a posteriori para un proceso con parmetros constantes
145
Figura 5.30: Evolucin del error de estimacin a posteriori para un proceso con parmetros constantes
Figura 5.31: Evolucin de los parmetros estimados para un proceso con parmetros constantes
Figura 5.32: Evolucin de la funcin f1(k) para un proceso con parmetros constantes
Figura 5.33: Evolucin de la funcin f2(k) para un proceso con parmetros constantes
Mecanismo de adaptacin para un proceso con parmetros variables en el tiempo

Este ejemplo se mostrar el funcionamiento del mecanismo de adaptacin para un proceso con
parmetros variables en el tiempo. Basndonos en la ecuacin general 5.48, el proceso se define
mediante las siguientes ecuaciones:
Entre los instantes k = 1 y k = 249, el proceso se define como
r (k) = r (k 1) 0,19 r (k 2) + 0,1 vs (k 1) + 0,09 vs (k 2)
de donde se deduce que los parmetros del proceso tienen los valores
a1 (k) = 1,0
a2 (k) = 0,19
b1 (k) = 0,1
b2 (k) = 0,09
Entre los instantes k = 250 y k = 500, el proceso se define como

r (k) = r (k 1) 0,3 r (k 2) + 0,1 vs (k 1) + 0,05 vs (k 2)
de donde se deduce que los nuevos parmetros del proceso tienen los valores
a1 (k) = 0,9
a2 (k) = 0,1
b1 (k) = 0,1
b2 (k) = 0,05
Como valores iniciales de los parmetros estimados del modelo adaptativo-predictivo emplearemos
a
1 (k) = 1,0
a
2 (k) = 0
b1 (k) = 0,1
b2 (k) = 0
Como puede observarse en las figuras 5.34 a 5.38, el comportamiento del mecanismo de adaptacin
durante los primeros 249 instantes, es igual al mostrado en el ejemplo anterior. Cuando se produce
el cambio dinmico en el instante 250, 5.34, se observa un crecimiento notable en la funcin f1 (k),
figura 5.37, debido al incremento en el error de estimacin a posteriori, 5.36, el cual es provocado por
la diferencia dinmica existente entre el modelo adaptativo-predictivo y el modelo del proceso. Por su
parte, como se observa en la figura 5.38, la funcin f2 (k), que es indicativa del error de identificacin
147
paramtrico, presenta un incremento importante debido al cambio dinmico producido. A partir de

este instante hasta el final, la explicacin del comportamiento del mecanismo de adaptacin es
anloga a la presentada en el ejemplo anterior. En la figura 5.36 se muestra la evolucin de los
parmetros estimados que forman el modelo adaptativo-predictivo.
Figura 5.34: Evolucin del proceso y de la estimacin a posteriori para un proceso con parmetros variables
Figura 5.35: Evolucin del error de estimacin a posteriori para un proceso con parmetros variables
Figura 5.36: Evolucin de los parmetros estimados para un proceso con parmetros variables
Figura 5.37: Evolucin de la funcin f1(k) para un proceso con parmetros variables
Figura 5.38: Evolucin de la funcin f2(k) para un proceso con parmetros variables
5.2.4.
149
Bloque experto
El bloque experto representa una base de conocimiento que con un conjunto de reglas
determina el modo de operacin del estabilizador de potencia adaptativo predictivo en funcin de
la regin de trabajo. Dado que el comportamiento dinmico de nuestro proceso depende de la
potencia activa generada, Pe , potencia reactiva generada/absorbida, Qe , tensin en terminales, Vt ,
y de la impedancia de la lnea que conecta el generador con el nudo de potencia de infinita, ZE ;
las regiones de trabajo se definen en funcin de dichos parmetros, tal y como se presenta
posteriormente en la seccin 5.3.
La interaccin del bloque experto con el controlador adaptativo predictivo se define a
continuacin:
Bloque conductor: en su interaccin con el bloque conductor, el bloque experto puede
determinar el criterio de rendimiento para la generacin de la trayectoria deseada ms
conveniente para cada una de las regiones de trabajo. Los parmetros modificables del
bloque conductor seran el parmetro n y el horizonte de prediccin ().
Modelo predictivo: en su interaccin con el modelo predictivo, el bloque experto transmite
el horizonte de prediccin () seleccionado en el bloque conductor y los parmetros estimados
generados por el mecanismo de adaptacin, modelo adaptativo-predictivo. Por otro lado, se
ocupar de vigilar que no se superan los lmites fsicos en las acciones de control.
Mecanismo de adaptacin: en su interaccin con el mecanismo de adaptacin, el bloque
experto puede determinar: (a) cuando activar o desactivar la adaptacin de los parmetros del
modelo adaptativo-predictivo, segn sean las condiciones de operacin, y (b) la reinicializacin
de los parmetros del modelo adaptativo-predictivo al variar de regin de trabajo. Por una
parte, al introducir criterios para arrancar o parar la adaptacin segn las condiciones de
operacin, el bloque experto vuelve al mecanismo de adaptacin ms robusto, evitando posibles
deterioros en la identificacin paramtrica. Por otra parte, si conocemos de forma aproximada
cambios importantes en la dinmica del proceso en diferentes regiones de trabajo, el bloque
experto puede ayudar sensiblemente al mecanismo de adaptacin al reinicializar los parmetros
del modelo cuando se cumplan las condiciones de cambio de una regin de trabajo a otra.
5.3.
5.3.1.
Anlisis e identificacin de la dinmica de la planta

Introduccin
El sistema dinmico que modela el comportamiento del sistema elctrico de potencia viene
determinado por las expresiones:
x = f (x, y, u)
(5.49)
y = g(x, u)
Donde x representa las variables de estado del sistema descritas anteriormente, u representa la seal
de entrada (vs , incremento de tensin adicional aplicada por el PSS) e y la seal de salida (r ,
desvo de velocidad del rotor). La primera ecuacin modela la dinmica del sistema elctrico de
potencia, mientras que la segunda modela el conjunto de ecuaciones algebraicas que relacionan las
tensiones y las corrientes del esttor con las del circuito externo al que est conectado el generador
(ecuaciones de flujo de carga).
Linealizando la ecuacin 5.49 en un punto cualquier del espacio de trabajo, se obtiene el modelo
lineal del sistema en dicho punto, tal y como se muestra en la ecuacin 5.50.
x = A x + B u
(5.50)
y =Cx
A partir del sistema de ecuaciones 5.50, la funcin de transferencia que relaciona la entrada y la
salida se define como:
y = C (sI A)1 B u
(5.51)
La dinmica del sistema est determinada por la posicin de los autovalores de la matriz de
evolucin del sistema, A; por ello es necesario identificar todos los elementos de esta matriz. Como
el modelo utilizado es continuo en el tiempo, y nuestro controlador es de carcter discreto, es
necesario muestrear las seales de entrada y salida a intervalos constantes de tiempo,
construyendo un modelo discreto equivalente. Existen diferentes formas de construir el modelo
discreto a partir del modelo continuo, aunque en la Tesis se ha utilizado la forma clsica, que
consiste en utilizar un muestreador junto con un retenedor de orden cero.
La funcin de transferencia definida por la ecuacin 5.51 se transforma en una ecuacin en
diferencias de la forma:
B(z 1 )
y(z) =
u(z)
(5.52)
A(z 1 )
Donde A(z 1 ) y B(z 1 ) son polinomios con el operador de retraso z 1 y se definen como
A(z 1 ) = 1 a1 z 1 a2 z 2 an z n
(5.53)
B(z
) = b1 z
+ b2 z
+ + bn z
donde n y m representan los rdenes de dichos polinomios.
Sec. 5.3 Anlisis e identificacin de la dinmica de la planta
151
Establecida la introduccin, en la siguiente seccin se comenzar determinando la expresin

general de la funcin de transferencia que relaciona el desvo de velocidad del rotor, r , con la
tensin adicional aportada por el estabilizador de potencia, vs , y la variacin del par mecnico de
entrada, Tm . A continuacin, en la ltima seccin se estudiar como varan los parmetros de la
funcion de transferencia en funcin del punto de funcionamiento del generador y de la impedancia
del sistema elctrico. Esto nos servir de ayuda para definir las diferentes regiones de trabajo en las
cuales habr que ajustar nuestro estabilizador de potencia.
5.3.2.
Determinacin de la expresin general para la funcin de transferencia
El sistema dinmico de inters para su estudio y anlisis se muestra en forma de diagrama de

bloques en la figura 5.39, donde se considerar que el sistema de excitacin es de tipo tiristores con
un regulador de tensin automtico (AVR), en la que su funcin de transferencia puede simplificarse
a una ganancia pura, Gex (s) = Kex .
Figura 5.39: Diagrama de bloques representando el sistema dinmico a estudiar
Basndose en la ecuacin 5.50,

espacio de estados es la siguiente

r
a11
a21
f d = 0
0
v 1
la expresin general del diagrama de bloques en la forma de
a12 a13 0
r
b11 0

0
0
0
0
+ 0
Tm
a32 a33 a34 f d 0 b32 vs
a42 a43 a44
v1
0
0
r

r = 1 0 0 0
f d
v1
(5.54)
(5.55)

donde
KD
2H
K1
=
2H
K2
=
2H
= 0 = 2f0
0 Rf d
K4
=
Lad
Rf d 1
=
Lad K3
0 Rf d
=
Kex
Lad
K5
=
TR
K6
=
TR
1
=
TR
1
=
2H
0 Rf d
=
Kex
Lad
a11 =
a12
a13
a21
a32
a33
a34
a42
a43
a44
b11
b32
(5.56)
Se ha mencionar que Tm y vs dependen de los controles de la turbina y del estabilizador de

potencia, respectivamente. Con un par mecnico de entrada constante, Tm = 0; y con una tensin
de salida del estabilizador de potencia constante, vs = 0.
Sustituyendo en la ecuacin general 5.51 las matrices de las expresiones 5.54 y 5.55 y operando,
se obtiene la funcin de transferencia que relaciona el desvo de velocidad del rotor, r , con la
tensin adicional suministrada por el estabilizador de potencia, vs , y con la variacin del par
mecnico de entrada, Tm .
s a11 a12 a13

0
b11 0

0

a21
s
0
0
Tm (s)
0
r (s) = 1 0 0 0
0
a32 s a33 a34 0 b32 vs (s)
0
a42 a43 s a44
0
0
(5.57)
El clculo de la inversa de la matriz (sIA) se efecta mediante la siguiente expresin [Ogata, 1998]
(sI A)1 =
[Adj(sI A)]T
|sI A|
(5.58)
donde
|sI A| = s4 (a11 + a33 + a44 )s3 + [a33 a44 (1 + a11 ) a34 a43 a12 a21 ]s2 +
+ [a11 (a34 a43 a33 a44 ) + a12 a21 (a33 + a44 )]s a12 a21 a33 a44
(5.59)
153
A11
A
12
[Adj(sI A)]T =
A13
A14
A21
A22
A23
A24
A31
A32
A33
A34
A41
A42
A43
A44
(5.60)
siendo
A11 = s3 (a33 + a44 )s2 + (a33 a44 a34 a43 )s
A12 = a21 s2 a21 (a33 + a44 )s + a21 (a33 a44 a34 a43 )
A13 = a21 a32 s a21 (a32 a44 a34 a42 )
A14 = a21 a42 s + a21 (a32 a43 a33 a42 )
A21 = a12 s2 + [a13 a32 a12 (a33 + a44 )]s + a12 (a33 a44 a34 a43 ) + a13 (a34 a42 a32 a44 )
A22 = s3 (a11 + a33 + a44 )s2 + [a11 (a33 + a44 ) + a33 a44 a34 a43 ]s a11 (a33 a44 a34 a43 )
A23 = a32 s2 + [a34 a42 a32 (a11 + a44 )]s + a11 (a32 a44 a34 a42 )
A24 = a42 s2 + [a32 a43 a42 (a11 + a33 )]s + a11 (a33 a42 a32 a43 )
(5.61)
2
A31 = a13 s a13 a44 s

A32 = a13 a21 s a13 a21 a44
A33 = s3 (a11 + a44 )s2 + (a11 a44 a12 a21 )s + a12 a21 a44
A34 = a43 s2 a11 a43 s a21 (a12 a43 a13 a42 )
A41 = a13 a34 s
A42 = a13 a21 a34
A43 = a34 s2 a11 a34 s a12 a21 a34
A44 = s3 (a11 + a33 )s2 + (a11 a33 a12 a21 )s + a21 (a12 a33 a13 a32 )
Sustituyendo las ecuaciones 5.59 y 5.60 en la expresin 5.58 y aplicando el resultado hallado en
la ecuacin 5.57, se obtiene
A11 A21 A31 A41

b11 0

A12 A22 A32 A42 0

1
Tm (s)
0
1 0 0 0
r (s) =
A13 A23 A33 A43 0 b32 vs (s)
p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p1 s + p0
A14 A24 A34 A44
0
0

r (s) =
p0
s4
+ p1

r (s) =
s3

1
A11 A21 A31
2
+ p2 s + p1 s + p0
b11 0

Tm (s)
0
0
A41
0 b32 vs (s)
0
0

Tm (s)
1
A11 b11 A31 b32
vs (s)
p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p3 s + p4
r (s) =
A11 b11 Tm (s) + A31 b32 vs (s)

p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p3 s + p4
(5.62)
Sustituyendo en la ecuacin 5.62 las expresiones para A11 y A31 , mostradas en 5.61, se obtiene la
expresin general para la funcin de transferencia como
b11 [s3 (a33 + a44 )s2 + (a33 a44 a34 a43 )s]
b32 [a13 s2 a13 a44 s]
T
(s)+
vs (s)
m
p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p3 s + p4
p0 s 4 + p1 s 3 + p2 s 2 + p3 s + p4
(5.63)
donde los coeficientes p0 , p1 , p2 , p3 y p4 del polinomio del denominador se deducen de la ecuacin
5.59, siendo stos:
r (s) =
p0 = 1
p1 = (a11 + a33 + a44 )
p2 = a33 a44 (1 + a11 ) a34 a43 a12 a21
(5.64)
p3 = a11 (a34 a43 a33 a44 ) + a12 a21 (a33 + a44 )

p4 = a12 a21 a33 a44
De forma ms compacta para su posterior estudio, la funcin de transferencia mostrada en la
ecuacin 5.63 se puede escribir como
r (s) =
c0 s3 + c1 s2 + c2 s
q0 s 2 + q1 s
T
(s)
+
vs (s)
m
p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p3 s + p4
p0 s 4 + p1 s 3 + p2 s 2 + p3 s + p4
(5.65)
donde
c0 = b11
c1 = b11 (a33 + a44 )
c2 = b11 (a33 a44 a34 a43 )
(5.66)
q0 = b32 a13
q1 = b32 a13 a44
Dado que las variaciones en el par mecnico, Tm , son relativamente lentas incluso cuando se
producen movimientos rpidos de cierre o apertura de vlvulas, la funcin de transferencia que nos
interesa para nuestro posterior estudio y ajuste del estabilizador de potencia es la siguiente
r (s) =
q0 s2 + q1 s
vs (s)
p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p3 s + p4
donde consideramos que el par mecnico de entrada es constante, Tm = 0.
(5.67)
5.3.3.
155
Variacin de los coeficientes de la funcin de transferencia
impedancia se define como RE + jXE . El anlisis de la variacin de los coeficientes de la funcin de
transferencia mostrada en la ecuacin 5.67 se efectuar de la siguiente forma:
La potencia activa (P) se encontrar en un rango comprendido entre 0,0 y 1,0 p.u., siendo sus
variaciones en incrementos de 0,01 p.u.
La potencia reactiva (Q) se encontrarn en un rango comprendido entre 0,1 y 0,9 p.u., siendo
sus variaciones en incrementos de 0,01 p.u.
De la impedancia de la lnea (RE + jXE ) situada entre el generador y el bus de potencia
infinita, slo se considerar la componente inductiva de la misma, la cual se encontrar en un
rango entre 0,2 y 0,8 p.u., siendo su variacin en incrementos de 0,01 p.u.. Esta eleccin se ha
basado en magnitudes ya empleadas en otras referencias bibliogrficas bsicas [Kundur, 1994]
y [Padiyar, 2004].
Para cada conjunto de valores (P, Q, XE ) se calculan los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 ; para
a continuacin, representar grficamente su evolucin en funcin del punto de funcionamiento del
generador.
Ld = 1,81
Lq = 1,76
Ll = 0,16
Ra = 0,003
Lf d = 0,153 Rf d = 0,0006 H = 3,5M W s/M V A
KD = 0
Los parmetros que definen el sistema de excitacin de tipo tiristores con AVR y el transductor
de la tensin en terminales son:
Kex = 200 TR = 0,02s

5.3.3.1.
Variacin de los coeficientes para una potencia activa (P) igual a 0,0 p.u.
Manteniendo constante el valor de la potencia activa (P) a 0,0 p.u y variando la potencia reactiva
y la impedancia de la lnea, tal y como se describe en la seccin 5.3.3. En las figuras 5.40, 5.41, 5.42,
5.43, 5.44, 5.45 y 5.46 se muestran los posibles valores de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4
en diferentes puntos de operacin, respectivamente.
De forma general para todas las figuras, las zonas que se encuentran coloreadas de rojo oscuro
corresponden a regiones donde el valor del coeficiente es mximo, mientras que las zonas coloreadas
de azul oscuro representan regiones donde el valor del coeficiente es mnimo. Si toda la zona presenta
un color verde, significa que el coeficiente tiene el mismo valor en todos los puntos de operacin
considerados.
En la tabla 5.1 se muestran los valores mximo y mnimo para cada uno de los coeficientes.
Esta informacin ser til para la posterior definicin de las regiones de trabajo del estabilizador
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
0,0030930808
0,1546540393
1,0
50,0013377166
786,3886389308
1331,1917262064
1,7700311844
Mnimo
0,0190429006
0,9521450305
1,0
50,0007895797
440,6611437224
799,7061915014
0,6314218028
Tabla 5.1: Valores mximos y mnimos de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para P=0,0 p.u.
Figura 5.40: Variacin del coeficiente q0 para P=0,0 p.u.
Figura 5.41: Variacin del coeficiente q1 para P=0,0 p.u.
Figura 5.42: Variacin del coeficiente p0 para P=0,0 p.u.
157
159

5.3.3.2.
Variacin de los coeficientes para una potencia activa (P) igual a 0.1 p.u.
Manteniendo constante el valor de la potencia activa (P) a 0,1 p.u y variando la potencia reactiva
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
0,2036566074
10,1828303692
1,0
50,0013377166
785,6158143021
1341,5503714918
1,7888257182
Mnimo
1,4449814593
72,2490729667
1,0
50,0007895797
432,9674502503
860,2293283028
0,6792088884
Tabla 5.2: Valores mximos y mnimos de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para P=0.1 p.u.
Figura 5.47: Variacin del coeficiente q0 para P=0.1 p.u.
Figura 5.49: Variacin del coeficiente p0 para P=0.1 p.u.
161
163

5.3.3.3.
Manteniendo constante el valor de la potencia activa (P) a 0.2 p.u y variando la potencia reactiva
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.3993053253
-19.9652662627
1.0
50.0013377166
783.3093976017
1583.7573726877
2.1185619062
Mnimo
-2.6948673894
-134.7433694719
1.0
50.0007895797
412.7805198926
985.1298029449
0.7778262102
165
167

5.3.3.4.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.5927040418
-29.6352020905
1.0
50.0013377166
779.4548379599
1980.6533845950
2.6494821002
Mnimo
-3.6731420427
-183.6571021346
1.0
50.0007895797
385.6439026587
1085.3821039283
0.8569821418
169
171

5.3.3.5.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.7827014338
-39.1350716907
1.0
50.0013377166
774.0244122897
2348.6661515559
3.1417657306
Mnimo
-4.3912756083
-219.5637804147
1.0
50.0007895797
356.6262626155
1164.9891739813
0.9198372757
173
175

5.3.3.6.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.9681164473
-48.4058223664
1.0
50.0013377166
766.9719787849
2649.4770706385
3.5441547361
Mnimo
-4.9031744046
-245.1587202309
1.0
50.0007895797
255.6944170517
-1257.5653529799
-1.0260723934
177
179

5.3.3.7.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.1477083475
-57.3854173759
1.0
50.0013377166
758.2237930955
2880.0784806023
3.8526258258
Mnimo
-5.2649832665
-263.2491633262
1.0
50.0007895797
152.5889190125
-1515.5028096408
-1.3411257002
181
183

5.3.3.8.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.3201205545
-66.0060277246
1.0
50.0013377166
747.6621412975
3050.6483625199
4.0807938902
Mnimo
-5.5208497513
-276.0424875674
1.0
50.0007895797
125.1127389464
-1779.1665793526
-1.6957292769
185
187

5.3.3.9.
5.99, 5.100, 5.101 y 5.102 se muestran los posibles valores de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y
p4 en diferentes puntos de operacin, respectivamente.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.4837706487
-74.1885324367
1.0
50.0013377166
735.0944289043
3173.4859894229
4.2451114312
Mnimo
-5.7020059240
-285.1002961985
1.0
50.0007895797
105.8927695706
-2049.8234379817
-2.0930361076
189
191

5.3.3.10.
y la impedancia de la lnea, tal y como se describe en la seccin 5.3.3. En las figuras 5.103, 5.104,
5.105, 5.106, 5.107, 5.108 y 5.109 se muestran los posibles valores de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 ,
p2 , p3 y p4 en diferentes puntos de operacin, respectivamente.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.6366157472
-81.8307873610
1.0
50.0013377166
720.1884059568
3259.1756120191
4.3597367983
Mnimo
-5.8296757078
-291.4837853881
1.0
50.0007895797
87.0622946000
-2302.8847227424
-2.4933734260
193
195

5.3.3.11.
y la impedancia de la lnea, tal y como se describe en la seccin 5.3.3. En las figuras 5.110, 5.111,
5.112, 5.113, 5.114, 5.115 y 5.116 se muestran los posibles valores de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 ,
p2 , p3 y p4 en diferentes puntos de operacin, respectivamente.
considerados.
de potencia.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.7755690262
-88.7784513118
1.0
50.0013377166
702.3110145050
3315.8437189136
4.4355406396
Mnimo
-5.9181175017
-295.9058750836
1.0
50.0007895797
73.9793813865
-2548.6327021111
-2.9135800558
197
199
5.4.
5.4.1.
Definicin de las regiones de trabajo

Introduccin
En esta seccin, a partir de los resultados obtenidos en la seccin 5.3.3, se definirn las funciones
de transferencia para cada nivel de potencia activa. Una vez obtenidas stas, se representar para
cada una de ellas la evolucin dinmica del desvo de velocidad del rotor, r , ante un escaln
unitario de la tensin adicional suministrada por el estabilizador de potencia, vs . De esta forma,
en cada nivel de potencia, se tendr una regin formada por todas las posibles dinmicas en funcin
del punto de operacin. El siguiente paso consiste en definir las regiones de trabajo, en las cuales
ser necesario conocer los valores mximos y mnimos que pueden tomar cada uno de los coeficientes
de la funcin de transferencia 5.67, para cada uno de los niveles de potencia.
De forma esquemtica, el procedimiento a seguir para la determinacin de las regiones de trabajo
es el siguiente:
1. Anlisis de la variacin de los coeficientes de la funcin de transferencia en funcin del punto
de operacin.
2. Determinacin de las funciones de transferencia para cada nivel de potencia activa y su
representacin grfica.
3. Determinacin de los valores mximo y mnimo de cada uno de los coeficientes de la funcin
de transferencia general 5.67 para cada nivel de potencia.
4. Agrupacin de los niveles de potencia contiguos y seleccin de los valores mximos y mnimos
globales de los coeficientes mximos y mnimos determinados en el puntos anterior.
5. Cada una de las agrupaciones anteriores forma una regin de trabajo.
5.4.2.
Respuestas de las funciones de transferencia y valores mximo-mnimo

de los coeficientes para cada nivel de potencia
Partiendo de los resultados obtenidos en la seccin 5.3.3, para cada nivel de potencia activa se
definen los valores mximo y mnimo de cada uno de los coeficientes de la funcin de transferencia
general representada por el ecuacin 5.67.
Para determinar las funciones de transferencia, en cada punto de operacin se hallan los valores
de los elementos de la matriz de estado 5.54 a partir de las expresiones representadas en 5.56. Los
valores obtenidos se sustituyen en las expresiones 5.64 y 5.66, los cuales representan los coeficientes
de la funcin de transferencia general, ecuacin 5.67. De esta forma, finalmente se obtienen los
coeficientes buscados que dan paso a la determinacin de la funcin de transferencia para un punto
de operacin concreto.
Una vez halladas todas las funciones de transferencia para un nivel de potencia activa dado, se
representan sus respuestas dinmicas, obteniendo as la regin de trabajo para ese nivel de potencia
activa.
Sec. 5.4 Definicin de las regiones de trabajo

5.4.2.1.
201
Respuestas de las funciones de transferencia y valores mximo-mnimo de los

coeficientes para una potencia activa (P) igual a 0.0 p.u.
En este nivel de potencia, los valores mximo y mnimo de los coeficientes de la funcin de
transferencia general, ecuacin 5.67, se obtienen de la tabla 5.1, los cuales mostramos de nuevo.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.0030930808
-0.1546540393
1.0
50.0013377166
786.3886389308
1331.1917262064
1.7700311844
Mnimo
-0.0190429006
-0.9521450305
1.0
50.0007895797
440.6611437224
799.7061915014
0.6314218028
En la figura 5.117 se muestra la evolucin dinmica de todas las funciones de transferencia, las
cuales definen la regin de trabajo para este nivel de potencia.
Figura 5.117: Evolucin dinmica de las funciones de transferencia para P=0.0 p.u.
De la figura 5.118 se deduce que la regin mostrada en la figura anterior est formada por sistemas
dinmicos estables sobreamortiguados y subamortiguados con ganancia negativa.
Figura 5.118: Localizacin de los polos y ceros de las funciones de transferencia para P=0.0 p.u.
5.4.2.2.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.2036566074
-10.1828303692
1.0
50.0013377166
785.6158143021
1341.5503714918
1.7888257182
Mnimo
-1.4449814593
-72.2490729667
1.0
50.0007895797
432.9674502503
860.2293283028
0.6792088884
203
De la figura 5.120 se deduce que la regin mostrada en la figura anterior est formada por sistemas
dinmicos estables sobreamortiguados y subamortiguados con ganancia negativa, aunque en este
caso el valor de la ganancia es aproximadamente diez veces superior al presentado anteriormente.

5.4.2.3.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.3993053253
-19.9652662627
1.0
50.0013377166
783.3093976017
1583.7573726877
2.1185619062
Mnimo
-2.6948673894
-134.7433694719
1.0
50.0007895797
412.7805198926
985.1298029449
0.7778262102
De la figura 5.122 se deduce que la regin mostrada en la figura anterior est formada por
sistemas dinmicos estables sobreamortiguados y subamortiguados con ganancia negativa. En este
caso se observa un incremento del doble en el valor de la ganancia, as como un aumento en el
nmero de polos complejos ms cercanos al origen, lo cual da lugar a una reduccin en el nmero
de polos reales. Esto implica un aumento en la cantidad de sistemas dinmicos subamortiguados y
un decremento en el nmero de sistemas dinmicos sobreamortiguados.
205
5.4.2.4.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.5927040418
-29.6352020905
1.0
50.0013377166
779.4548379599
1980.6533845950
2.6494821002
Mnimo
-3.6731420427
-183.6571021346
1.0
50.0007895797
385.6439026587
1085.3821039283
0.8569821418
De la figura 5.124 se deduce que la regin mostrada en la figura anterior est formada por
sistemas dinmicos estables sobreamortiguados y subamortiguados con ganancia negativa. Como
207
se puede observar, la ganancia sufre un pequeo aumento con respecto al caso anterior, no as las
partes imaginarias de ambos conjuntos de polos complejos, las cuales se incrementan
notablemente. Este ltimo efecto da lugar a una disminucin notable en la cantidad de sistemas
dinmicos sobreamortiguados, dando lugar a una mayor presencia de sistemas dinmicos
subamortiguados.
5.4.2.5.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.7827014338
-39.1350716907
1.0
50.0013377166
774.0244122897
2348.6661515559
3.1417657306
Mnimo
-4.3912756083
-219.5637804147
1.0
50.0007895797
356.6262626155
1164.9891739813
0.9198372757

Como se puede observar en la figura 5.126, la regin mostrada en la figura anterior est formada
por sistemas dinmicos estables sobreamortiguados y subamortiguados con ganancia negativa. Con
respecto al caso anterior, la ganancia prcticamente es la misma, pero por otro lado, aparece un
tercer conjunto de polos complejos cercanos al origen, lo que da lugar a un aumento de la presencia
de sistemas dinmicos subamortiguados.
5.4.2.6.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-0.9681164473
-48.4058223664
1.0
50.0013377166
766.9719787849
2649.4770706385
3.5441547361
Mnimo
-4.9031744046
-245.1587202309
1.0
50.0007895797
255.6944170517
-1257.5653529799
-1.0260723934
cuales definen la regin de trabajo para este nivel de potencia. Como se puede observar en la figura
5.128, al igual que en los casos anteriores, la regin mostrada en la figura 5.127 est formada por
209
sistemas dinmicos estables sobreamortiguados y subamortiguados con ganancia negativa, aunque

en este caso el cambio ms importante es la aparicin de sistemas dinmicos inestables, todo ellos
presentes en la regin de trabajo para este nivel de potencia.

5.4.2.7.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.1477083475
-57.3854173759
1.0
50.0013377166
758.2237930955
2880.0784806023
3.8526258258
Mnimo
-5.2649832665
-263.2491633262
1.0
50.0007895797
152.5889190125
-1515.5028096408
-1.3411257002
En la figura 5.129 se muestra la evolucin dinmica de todas las funciones de transferencia en

este nivel de potencia, las cuales definen la regin de trabajo.
por el mismo tipo de sistemas dinmicos que en el caso previo. Se observa una mayor presencia de
sistemas dinmicos subamortiguados con ganancia negativa y sistemas inestables, aprecindose en
la reduccin del nmero de polos complejos alejados que se presentan como polos complejos cercanos
al origen y polos inestables.
211
5.4.2.8.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.3201205545
-66.0060277246
1.0
50.0013377166
747.6621412975
3050.6483625199
4.0807938902
Mnimo
-5.5208497513
-276.0424875674
1.0
50.0007895797
125.1127389464
-1779.1665793526
-1.6957292769
Como se puede observar en la figura 5.132, la regin mostrada en la figura 5.131 est formada por
el mismo tipo de sistemas dinmicos que en el caso previo. El cambio ms notable es la desaparicin
213
del conjunto de polos complejos ms alejado que se traduce en un incremento en el nmero de polos
complejos cercanos al origen, lo cual implica principalmente un aumento en la presencia de sistemas
dinmicos subamortiguados inestables.
5.4.2.9.

Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.4837706487
-74.1885324367
1.0
50.0013377166
735.0944289043
3173.4859894229
4.2451114312
Mnimo
-5.7020059240
-285.1002961985
1.0
50.0007895797
105.8927695706
-2049.8234379817
-2.0930361076


por el mismo tipo de sistemas dinmicos que en el caso previo. La diferencia ms significativa,
tomando como referencia el caso anterior, es la reduccin notable en el nmero de polos reales,
lo cual da lugar a un decremento en el nmero de sistemas dinmicos sobreamortiguados y un
incremento en la cantidad de sistemas dinmicos inestables en la regin de trabajo.
5.4.2.10.
Respuestas de las funciones de transferencia y valores mximo-mnimo de

los coeficientes para una potencia activa (P) igual a 0.9 p.u.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.6366157472
-81.8307873610
1.0
50.0013377166
720.1884059568
3259.1756120191
4.3597367983
Mnimo
-5.8296757078
-291.4837853881
1.0
50.0007895797
87.0622946000
-2302.8847227424
-2.4933734260

215
Como se puede observar en la figura 5.136, la regin mostrada en la figura 5.135 est formada
por el mismo tipo de sistemas dinmicos que en el caso previo. Se observa un crecimiento del

nmero de polos complejos cercanos al origen y polos inestables, junto con una disminucin en la
cantidad del nmero de polos reales. Esto da lugar a una mayor contribucin de sistemas dinmicos
subamortiguados y sistemas dinmicos inestables.
5.4.2.11.
Respuestas de las funciones de transferencia y valores mximo-mnimo de

los coeficientes para una potencia activa (P) igual a 1.0 p.u.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo
-1.7755690262
-88.7784513118
1.0
50.0013377166
702.3110145050
3315.8437189136
4.4355406396
Mnimo
-5.9181175017
-295.9058750836
1.0
50.0007895797
73.9793813865
-2548.6327021111
-2.9135800558

217
por el mismo tipo de sistemas dinmicos que en el caso previo. Como se puede observar, se produce
una reduccin elevada en el nmero de polos complejos alejados del origen con el subsiguiente
incremento en el nmero de polos positivos que da como resultado un mayor nmero de sistemas
dinmicos inestables en la regin de trabajo.
5.4.3.
Regiones de trabajo
A partir de los resultados obtenidos en la seccin 5.4.2, se proceder a la definicin de las regiones
de trabajo. Cada una de ellas se compone de la agrupacin de dos niveles de potencia contiguos, de
forma que finalmente resultan diez regiones de trabajo, tal y como se muestra a continuacin.
Regin de trabajo 1, rango de potencia comprendido entre 0.0-0.1 p.u.

Para cada regin de trabajo se proceder a comparar las tablas de coeficientes mximos y mnimos
de los dos niveles de potencia, eligiendo los mximos y mnimos globales en cada coeficiente. Una vez
obtenidos stos, se tendr una tabla de coeficientes mximos y mnimos para la regin de trabajo.
5.4.3.1.
Regin de trabajo 1
Comparando las tablas de coeficientes mximos y mnimos mostradas en las secciones 5.4.2.1 y
5.4.2.2, correspondientes a las potencias activas 0.0 p.u. y 0.1 p.u, respectivamente; se determina la
tabla de mximos y mnimos globales de los coeficientes, la cual define la regin de trabajo.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-0.0030930808
-0.1546540393
1.0
50.0013377166
786.3886389308
1341.5503714918
1.7888257182
Mnimo Global
-1.4449814593
-72.2490729667
1.0
50.0007895797
432.9674502503
799.7061915014
0.6314218028
Tabla 5.12: Valores mximos y mnimos globales de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para

la Regin de trabajo 1
5.4.3.2.
Regin de trabajo 2
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-0.2036566074
-10.1828303692
1.0
50.0013377166
785.6158143021
1583.7573726877
2.1185619062
Mnimo Global
-2.6948673894
-134.7433694719
1.0
50.0007895797
412.7805198926
860.2293283028
0.6792088884


5.4.3.3.
219
Regin de trabajo 3
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-0.3993053253
-19.9652662627
1.0
50.0013377166
783.3093976017
1980.6533845950
2.6494821002
Mnimo Global
-3.6731420427
-183.6571021346
1.0
50.0007895797
385.6439026587
985.1298029449
0.7778262102

5.4.3.4.
Regin de trabajo 4
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-0.5927040418
-29.6352020905
1.0
50.0013377166
779.4548379599
2438.6661515559
3.1417657306
Mnimo Global
-4.3912756083
-219.5637804147
1.0
50.0007895797
356.6262626155
1085.3821039283
0.8569821418


5.4.3.5.
Regin de trabajo 5
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-0.7827014338
-39.1350716907
1.0
50.0013377166
774.0244122897
2649.4770706385
3.5441547361
Mnimo Global
-4.9031744046
-245.1587202309
1.0
50.0007895797
255.6944170517
-1257.5653529799
-1.0260723934

5.4.3.6.
Regin de trabajo 6
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-0.9681164473
-48.4058223664
1.0
50.0013377166
766.9719787849
2880.0784806023
3.8526258258
Mnimo Global
-5.2649832665
-263.2491633262
1.0
50.0007895797
152.5889190125
-1515.5028096408
-1.3411257002


5.4.3.7.
221
Regin de trabajo 7
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-1.1477083475
-57.3854173759
1.0
50.0013377166
758.2237930955
3050.6483625199
4.0807938902
Mnimo Global
-5.5208497513
-276.0424875674
1.0
50.0007895797
125.1127389464
-1779.1665793526
-1.6957292769

5.4.3.8.
Regin de trabajo 8
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-1.3201205545
-66.0060277246
1.0
50.0013377166
747.6621412975
3173.4859894229
4.2451114312
Mnimo Global
-5.7020059240
-285.1002961985
1.0
50.0007895797
105.8927695706
-2049.8234379817
-2.0930361076


5.4.3.9.
Regin de trabajo 9
5.4.2.10, correspondientes a las potencias activas 0.8 p.u. y 0.9 p.u, respectivamente; se determina
la tabla de mximos y mnimos globales de los coeficientes, la cual define la regin de trabajo.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-1.4837706487
-74.1885324367
1.0
50.0013377166
735.0944289043
3259.1756120191
4.3597367983
Mnimo Global
-5.8296757078
-291.4837853881
1.0
50.0007895797
87.0622946000
-2302.8847227424
-2.4933734260

5.4.3.10.
Regin de trabajo 10
5.4.2.11, correspondientes a las potencias activas 0.9 p.u. y 1.0 p.u, respectivamente; se determina
la tabla de mximos y mnimos globales de los coeficientes, la cual define la regin de trabajo.
Coeficiente
q0
q1
p0
p1
p2
p3
p4
Mximo Global
-1.6366157472
-81.8307873610
1.0
50.0013377166
720.1884059568
3315.8437189136
4.4355406396
Mnimo Global
-5.9181175017
-295.9058750836
1.0
50.0007895797
73.9793813865
-2548.6327021111
-2.4933734260

Sec. 5.5 Ajuste del estabilizador de sistemas de potencia
5.5.
5.5.1.
223
Ajuste del estabilizador de sistemas de potencia

Introduccin
En esta seccin se describe el procedimiento de configuracin del estabilizador de potencia para

cada una de las regiones de trabajo descritas en la seccin 5.4, para lo cual se presentan una serie
de criterios para la eleccin de los valores de configuracin del bloque conductor, modelo predictivo,
mecanismo de adaptacin y bloque experto, junto con un mtodo para configurar de forma ptima
el estabilizador de potencia.
Dado que el sistema de control propuesto es de carcter discreto, un parmetro de
configuracin de vital importancia para el correcto funcionamiento de todos los bloques es el
periodo de control (CP ), el cual ser tratado en la siguiente seccin. Una vez definido ste, se
pasar a la configuracin del bloque conductor, el cual posee los parmetros tiempo de
establecimiento (n) y horizonte de prediccin (). Este ltimo parmetro condicionar la
configuracin del modelo predictivo, el cual ser tratado posteriormente y en donde se seleccionar
la estructura del modelo discreto que se emplear. A continuacin, ya elegida la estructura del
modelo, la configuracin del mecanismo de adaptacin se centrar en el parmetro velocidad de
adaptacin (B ), el parmetro ganancia de la adaptacin () y en la asignacin de los valores
iniciales de los coeficientes del modelo. Posteriormente, se definir el bloque experto, el cual estar
compuesto de una serie de reglas que modificar la configuracin de los parmetros anteriores en
funcin del punto de operacin. Por ltimo, se presentar el procedimiento para obtener una
configuracin ptima de los parmetros tiempo de establecimiento (n), horizonte de prediccin ()
y ganancia de la adaptacin ().
5.5.2.
Periodo de control (CP)
Partiendo de la ecuacin 5.21, que reescribimos de nuevo por comodidad, el valor de los
parmetros a
i y bi depende del periodo de control que se aplique y por ello la eleccin de este
parmetro de configuracin merece una especial consideracin.
r (k + 1|k) =
X
i=1
a
i r (k + 1 i) +
bi vs (k + 1 i)
i=1
La eleccin del periodo de control debe hacerse, si es posible, tomando en consideracin la respuesta
dinmica natural del proceso y, particularmente, lo que llamamos su tiempo de respuesta (ts ). ste
se define como el tiempo empleado por el proceso en pasar de un estado de equilibrio a una banda
alrededor de otro estado de equilibrio, habiendo sido provocado dicho cambio por un escaln en la
seal de entrada o de control, vs , y siendo la mencionada banda de 5 % del valor del incremento
total de la variable de salida o a controlar, r .
Si se elige un periodo de control muy pequeo en relacin al tiempo de respuesta (ts ), las sucesivas
medidas de la variable a controlar pueden tener un contenido significativo de ruido de medida en
comparacin con la variacin real de la variable a controlar. Por otro lado, los parmetros bi del
modelo adaptativo-predictivo, estimados por el mecanismo de adaptacin, tendern a cero cuando
el periodo de control disminuye. Ello hace que la bondad de la prediccin sea ms sensible de lo
deseable a errores de estimacin en los parmetros del modelo y a ruidos de medida.

Si se elige un periodo de control significativamente grande en relacin al tiempo de respuesta
(ts ), perderemos informacin til para el control del proceso, ya que las variaciones en la variable de
salida a controlar se tendrn en cuenta a intervalos demasiados largos, ignorando lo que ocurre en
medio de dichos intervalos. Bajo estas condiciones de operacin, la capacidad del modelo adaptativopredictivo para reproducir el comportamiento dinmico del proceso quedar limitada. Por ejemplo,
si el periodo de control es mayor que el tiempo de respuesta, la mejor estimacin que se obtendra
sera aquella en la cual el proceso se caracterizara por medio de una ganancia esttica concentrada
en el parmetro b1 , siendo de valor nulo el resto de los parmetros estimados. Por otro lado, no se
podran corregir desviaciones importante en la variable de salida a controlar hasta llegar al prximo
periodo de control, lo cual puede ser una espera excesiva.
Por todo ello, no es conveniente elegir el periodo de control ni muy grande ni muy pequeo
en relacin al tiempo de respuesta (ts). Una forma de elegir el periodo de control es establecer su
valor entre 1/5 y 1/40 del tiempo de respuesta del proceso [Martn Snchez y Rodellar, 2005]. En
consecuencia,el periodo de control puede ser elegido en un rango amplio de valores con respecto al
tiempo de respuesta.
Analizando la evolucin dinmica de las respuestas de las funciones de transferencia para cada
una de las regiones de trabajo, seccin 5.4, se observa que los tiempos de respuesta se encuentran
en un rango entre 1 segundo y 1,5 segundos. Considerando el criterio de seleccin mencionado en el
prrafo anterior, el rango de posibles valores para el periodo de control se muestra en la tabla 5.22.
Tiempo de respuesta
1s
1,5 s
CP Mximo
200 ms
300 ms
CP Mnimo
25 ms
37,5 ms
Tabla 5.22: Rango de posibles valores para el periodo de control

Dado que nuestro objetivo es corregir de forma rpida los desvos de velocidad del rotor, se
determina que el periodo de control sea lo ms pequeo posible. Por lo tanto, se obtiene como
periodo de control para todas las regiones de trabajo un valor de 40 ms, cumpliendo as con el
rango de tiempos de respuesta entre 1 segundo y 1,5 segundos.
5.5.3.
Bloque conductor
El bloque conductor permite la aplicacin del control predictivo bsico y del extendido, as como
determinar su funcionamiento, mediante el empleo de los parmetros de configuracin tiempo de
establecimiento (n) y horizonte de prediccin (). A continuacin, se establecer la seleccin de
cada uno de estos parmetros.
5.5.3.1.
Tiempo de establecimiento (n)
El bloque conductor genera automticamente, en cada instante de control una trayectoria

diseada segn la ecuacin 5.1, es decir, una trayectoria que parte de los ltimos valores medidos
de la desviacin de velocidad del rotor, r , y que converge hacia la consigna, sp . Los
parmetros que definen la dinmica de esta trayectoria son los de un modelo de segundo orden con
225
ganancia y coeficiente de amortiguamiento unitarios y un tiempo de establecimiento cuyo valor es

el que se le asigna al parmetro n, siendo las unidades en nmero de periodos de control.
Considerando el periodo de control seleccionado de 40 ms y considerando los tiempos de respuesta
mostrados en la tabla 5.22, se determina que stos se encuentran en un rango comprendido entre
25 y 37 periodos de control. Bsandonos en lo expuesto en la seccin 5.2.1, el lmite superior del
parmetro n se encuentra en 25 periodos de control, dado que un valor superior a ste implicara
que para ciertas condiciones de operacin el bloque conductor definira una trayectoria deseada ms
lenta que la propia respuesta natural del proceso, lo cual no es interesante a la hora de corregir los
desvos en la velocidad del rotor. Por otro lado, como lmite inferior del parmetro n se establece
un valor igual a 1 periodo de control. En la tabla 5.23 se muestran los lmites entre los cuales debe
ser elegido el tiempo de establecimiento (n).
Lmite Superior
25
Lmite Inferior
1
Tabla 5.23: Rango de posibles valores para el tiempo de establecimiento n
5.5.3.2.
Horizonte de prediccin ()
Este parmetro de configuracin permite determinar si el control predictivo aplicado ser bsico
o extendido. Se ha de mencionar que cuanto ms largo sea el valor del horizonte de prediccin,
la accin de control ser ms permisible a la hora de que la salida del proceso alcance los valores
deseados de acuerdo con la dinmica propia del proceso.
Segn lo expuesto en la seccin 5.2.1, el lmite superior del horizonte de prediccin se encuentra
en el valor asignado para el tiempo de establecimiento (n) ms 2 periodos de control. Un valor
superior a ste implica la desaparicin de la dinmica seleccionada para el bloque conductor
convirtindole en un bloque esttico que transmite como valor deseado del desvo de velocidad del
rotor (d ) el valor de la consigna (sp ), tal y como se expresa en la ecuacin 5.20. En
[Martn Snchez y Rodellar, 2005] se define el valor mnimo que puede adoptar el horizonte de
prediccin (minimo ) como
minimo = DPmax DPmin + 1
donde DPmax y DPmin son los retardos mximo y mnimo, medidos en periodos de control,que se
observan en la salida del proceso tras aplicarle una accin de control. Dado que en nuestro caso no
tenemos retardos, el valor mnimo para el horizonte de prediccin es 1 periodo de control. En la
tabla 5.24 se muestran los lmites entre los cuales debe ser elegido el horizonte de prediccin.
Lmite Superior
n+2
Lmite Inferior
1
Tabla 5.24: Rango de posibles valores para el horizonte de prediccin ()
5.5.4.
Modelo predictivo
El modelo predictivo tiene por objetivo calcular la seal de control que hace que la salida del
proceso predicha (desvo de velocidad del rotor predicho,
r ) est contenida en la trayectoria
deseada generada por el bloque conductor.
5.5.4.1.
Estructura del modelo
Partiendo de la ecuacin 5.24 que define la expresin general del modelo predictivo para
cualquier horizonte de prediccin (), y de que la discretizacin de la funcin de transferencia
general, expresada por la ecuacin 5.67, se representa de forma general mediante la siguiente
ecuacin
q0z z 3 + q1z z 2 + q2z z + q3z
r (z) =
vs (z)
(5.68)
p0z z 4 + p1z z 3 + p2z z 2 + p3z z + p4z
que expresada en forma de una ecuacin en diferencias se transforma en:
p1z
p2z
p3z
p4z
r (k 1) +
r (k 2) +
r (k 3) +
r (k 4)
p0z
p0z
p0z
p0z
q0z
q1z
q2z
q3z
+
vs (k 1) +
vs (k 2) +
vs (k 3) +
vs (k 4)
(5.69)
p0z
p0z
p0z
p0z
r (k) =
Por lo tanto, tomando en consideracin la ecuacin 5.69, la estructura del modelo predictivo se
describe mediante la expresin,
r (k + |k) =
4
X
()
ei
r (k + 1 i) +
i=1
4
X
()
gi
() vs (k)
vs (k + 1 i) + h
(5.70)
i=2
donde
() = g() + g(1) + + g(1)
h
1
1
1
()
()
y los valores de los parmetros ei , gi y h
i
y bi junto con el siguiente algoritmo recursivo,
(j)
= e1
(j)
= e1
ei
gi
(j1)
a
i + ei+1
(j1)
i = 1, , 4
j = 2, ,
(j1)
bi + gi+1
(j1)
i = 1, , 4
j = 2, ,
(5.71)
con
ei
(1)
=a
i
i = 1, , 4
(1)
gi
(j1)
en +1
(j1)
gm+1
= bi
i = 1, , 4
=0
j = 2, ,
=0
j = 2, ,
(5.72)
Los parmetros estimados a

i y bi se obtienen de la operacin del mecanismo de adaptacin, tal y
como se ver en la siguiente seccin.
5.5.5.
227
El mecanismo de adaptacin tiene por objetivo ajustar los parmetros a

i y bi del modelo
predictivo presentado en la seccin anterior, a partir de los errores de prediccin, con el fin de que
dichos errores tiendan eficientemente a cero.
5.5.5.1.
Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo
Para iniciar su operacin, el controlador discreto adaptativo predictivo experto, deber de partir
de unos valores iniciales para sus parmetros a
i y bi . La eleccin de dichos parmetros iniciales
considerar los valores mximos y mnimos globales de los coeficientes mostrados en la ecuacin
5.68, los cuales se calcularn a partir de las tablas de coeficientes mximos y mnimos globales,
tablas 5.12 a 5.21, bajo un periodo de discretizacin igual al periodo de control seleccionado de 40
ms. De esta forma, se obtendrn diez conjuntos de parmetros iniciales que corresponden a las diez
regiones de trabajo definidas en la seccin 5.4.3. De forma general, la expresin para generar los
valores iniciales de los parmetros estimados en una regin de trabajo es la siguiente:
a
i =
piz
iz
M aximo( p
p0z ) + minimo( p0z )
i = 1, , 4
(5.73)
bi =
q
M aximo( (i1)z
p0z )
q
minimo( (i1)z
p0z )
i = 1, , 4
Donde los valores mximos y mnimos globales de los coeficientes discretizados son transmitidos por
el bloque experto en funcin de la regin de trabajo en la cual se encuentre operando el controlador.
5.5.5.2.
Velocidad de adaptacin (B)
Para la construccin de la matriz diagonal de velocidad de adaptacin B se considerarn los

valores mximos y mnimos globales de los coeficientes mostrados en la ecuacin 5.68, los cuales se
calcularn a partir de las tablas de coeficientes mximos y mnimos globales, tablas 5.12 a 5.21, bajo
un periodo de discretizacin igual al periodo de control seleccionado de 40 ms. Una vez calculados
los coeficientes discretos mximos y mnimos globales para cada regin de trabajo, para cada una
de ellas el procedimiento de construccin de la matriz B es como sigue:
1. Para cada coeficiente discreto calcular la diferencia entre su valor mximo global y su valor
mnimo global, tal y como se muestra en la siguiente ecuacin:
Dif erencia
p
iz
p0z
= M aximo
p
iz
p0z
minimo
piz
p0z
q
i = 1, , 4
(5.74)
Dif erencia
q
(i1)z
p0z
= M aximo
q
(i1)z
p0z
minimo
(i1)z
p0z
i = 1, , 4

2. Como se presenta en la ecuacin 5.75, a partir de las diferencias calculadas anteriormente se
determina cual es la mayor.
q
i
h
p
(j1)z
iz
, Dif erencia
Dif erenciaM ayor = M aximo Dif erencia
p0z
p0z
i = 1, , 4
j = 1, , 4
(5.75)
3. Normalizar las diferencias calculadas para cada coeficiente discreto, ecuacin 5.74, con la
diferencia mayor obtenida en la expresin 5.75. Los resultados normalizados forman la matriz
diagonal B como se muestra a continuacin.

iz
Dif erencia p
p0z
B(i, i) =
i = 1, , 4
Dif erenciaM ayor
(5.76)

q(i1)z
Dif erencia p0z
B(i + 4, i + 4) =
i = 1, , 4
Dif erenciaM ayor
5.5.5.3.
Ganancia de la adaptacin ()
El ajuste del parmetro ganancia de la adaptacin se obtiene del siguiente anlisis. Sustituyendo
la ecuacin 5.47 en la expresin 5.46, se obtiene la expresin general del mecanismo de adaptacin
sin simplificar, ecuacin 5.77.
1) +
(k)
= (k
B (k 1)
1)]
[r (k) (k 1)T (k
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.77)
Sustituyendo la expresin 5.34 para r (k) en la ecuacin 5.77 se obtiene:
1) +
(k)
= (k
B (k 1)
1)]
[(k 1)T (k) (k 1)T (k
1 + (k 1)T B (k 1)
1) +
(k)
= (k
B (k 1)
1)]
(k 1)T [(k) (k
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.78)
Sustituyendo la expresin 5.36, la cual define el error de identificacin paramtrica, en los trminos
1) de la ecuacin 5.78, se tiene como resultado:

(k)
y (k
1) +
(k) (k)
= (k 1) (k
(k)
= I
B (k 1) (k 1)T
1)]
[(k) (k 1) + (k
1 + (k 1)T B (k 1)
B (k 1) (k 1)T i
[(k 1) + (k) (k 1)]
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.79)
Considerando que la variacin dinmica del proceso en los alrededores del punto de trabajo es
prcticamente nula, (k) (k 1) 0, la expresin mostrada en 5.79 se convierte en
h
(k)
= I
B (k 1) (k 1)T i
(k 1)
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.80)
229
la cual satisface la ecuacin
1)
(k)
= A(k) (k
(5.81)
donde
B (k 1) (k 1)T
(5.82)
1 + (k 1)T B (k 1)
La matriz A(k) tiene todos los autovalores igual a la unidad excepto uno de ellos, el cual se calcula
mediante la siguiente expresin:
A(k) = I
1 + (1 ) (k 1)T B (k 1)
1 + (k 1)T B (k 1)
(5.83)
Por lo tanto, para que el mecanismo de adaptacin funcione de forma adecuada y no presente
inestabilidades en la adaptacin de sus parmetros, el valor absoluto de tiene que ser menor que
uno. Lo cual implica que
1 + (1 ) (k 1)T B (k 1)
<1
1 + (k 1)T B (k 1)
1 + (1 ) (k 1)T B (k 1) < 1 + (k 1)T B (k 1)
1 + (k 1)T B (k 1) (k 1)T B (k 1) < 1 + (k 1)T B (k 1)
> 0
(5.84)
1 + (1 ) (k 1)T B (k 1)
> 1
1 + (k 1)T B (k 1)
h
i
1 + (1 ) (k 1)T B (k 1) > 1 + (k 1)T B (k 1)
h
i
(k 1)T B (k 1) < 2 1 + (k 1)T B (k 1)
< 2
(5.85)
En la tabla 5.25 se muestran los lmites entre los cuales debe ser elegida la ganancia de la adaptacin.
Lmite Superior
<2
Lmite Inferior
>0
Tabla 5.25: Rango de posibles valores para la ganancia de la adaptacin ()
5.5.6.
Bloque experto
El bloque experto representa un conjunto de reglas que determina el modo de operacin del
estabilizador de potencia adaptativo predictivo en funcin de la regin de trabajo en la cual se

encuentre el proceso. A continuacin se muestra el clculo de los coeficientes discretos y la secuencia
de operaciones que tienen lugar en el bloque experto en cada periodo de control.
5.5.6.1.
Clculo de los coeficientes discretos
La funcin de transferencia en tiempo continuo que relaciona la variacin de velocidad del rotor
con la tensin adicional suministrada por el estabilizador de potencia se muestra en la ecuacin
5.67, la cual se reescribe por comodidad siendo su expresin
r (s) =
q0 s2 + q1 s
vs (s)
p0 s4 + p1 s3 + p2 s2 + p3 s + p4
donde los coeficientes continuos del numerador son q0 y q1 , y p0 , p1 , p2 , p3 y p4 representan los

coeficientes continuos del denominador.
Mediante el programa matemtico de libre distribucin OCTAVE, a partir de dichos
coeficientes se crea la funcin de transferencia en tiempo continuo arriba mostrada. A
continuacin, tras seleccionar el tiempo de muestreo, se emplea la funcin c2d para convertirla a
tiempo discreto aplicando un retenedor de orden cero, cuyo resultado es una funcin de
transferencia en tiempo discreto, tal y como se muestra en la ecuacin 5.68, la cual es descrita
como
q0z z 3 + q1z z 2 + q2z z + q3z
r (z) =
vs (z)
p0z z 4 + p1z z 3 + p2z z 2 + p3z z + p4z
donde los coeficientes discretos del numerador son q0z , q1z , q2z y q3z , y p0z , p1z , p2z , p3z y p4z
representan los coeficientes discretos del denominador.
5.5.6.2.
Secuencia de operaciones
1. Valores mximos y mnimos globales. Se introducen los valores mximos y mnimos globales
de los coeficientes, tablas 5.12 a 5.21, para cada una de las regiones de trabajo definidas
previamente en la seccin 5.4.3. Considerando el periodo de control seleccionado, el bloque
experto discretiza las funciones de transferencia, tal y como se presenta en la seccin 5.5.6.1,
a partir de las cuales se obtienen los valores mximos y mnimos globales de los coeficientes
discretos. A partir de estos valores se forman los parmetros discretos mximos y mnimos
globales que caracterizan la ecuacin 5.69.
2. Determinacin de la regin de trabajo. A partir de la medida de potencia activa generada, el
bloque experto determina la regin de trabajo en la cual se encuentra el proceso. Para ello,
dispone del siguiente conjunto de reglas:
IF potencia<0.1 THEN Regin de trabajo 1
IF potencia0.1 AND potencia<0.2 THEN Regin de trabajo 2

IF
IF
IF
IF
potencia0.6
potencia0.7
potencia0.8
potencia0.9
231
AND potencia<0.7 THEN Regin de trabajo 7

THEN Regin de trabajo 10
3. Modificacin de los parmetros de configuracin del controlador adaptativo predictivo. Definida

la regin de trabajo en la cual se encuentra operando el sistema y considerando el valor de la
potencia reactiva cedida o absorbida por el generador, el bloque experto ejecuta las siguientes
operaciones sobre el controlador.
a) nicamente en la primera ejecucin del controlador, el bloque experto enva al mecanismo
de adaptacin los parmetros discretos mximos y mnimos globales que caracterizan la
ecuacin 5.79, para que aqul calcule los valores iniciales de los parmetros estimados,
tal y como se muestra en la seccin 5.5.5, ecuacin 5.73
b) Antes de ejecutarse el mecanismo de adaptacin, el bloque experto le enva:
La matriz diagonal de velocidad de adaptacin B, construida tal y como se describe
en la seccin 5.5.5, ecuaciones 5.74, 5.75 y 5.76.
La ganancia de la adaptacin .
c) Tras la ejecucin del mecanismo de adaptacin, ste enva al bloque experto los
parmetros estimados para verificar que stos no superan los lmites marcados por los
parmetros discretos mximos y mnimos globales calculados. Si alguno de los
parmetros estimados supera su lmite superior o inferior, ste queda limitado a dicho
valor.
d ) Antes de ejecutar el bloque conductor, el bloque experto en funcin del valor de la
potencia reactiva le enva:
El tiempo de establecimiento (n)
El horizonte de prediccin ().
e) Una vez finalizada la ejecucin del bloque conductor y antes de ejecutarse el clculo de
la accin de control, el bloque experto enva al modelo predictivo:
El valor de la salida deseada generada por el bloque conductor.
Los parmetros estimados resultantes tras pasar la fase de verificacin de lmites.
El horizonte de prediccin ().
f ) Una vez finalizada la fase anterior, el modelo predictivo calcula la accin de control a
aplicar al proceso.
5.5.7.
Configuracin ptima
Para determinar el valor ptimo de los parmetros tiempo de establecimiento (n), horizonte de
prediccin () y ganancia de la adaptacin (), se efectuar una variacin del par mecnico en 0,1
p.u considerando que la impedancia de la lnea (RE + jXE ) situada entre el generador y el bus de
potencia infinita, slo tendr componente inductiva y que se encontrar en un rango entre 0,2 y 0,8
p.u., siendo su variacin en incrementos de 0,2 p.u.
Para cada valor de impedancia de la lnea se evaluar el rendimiento del control teniendo en
cuenta que:

El valor del parmetro tiempo de establecimiento (n) se encuentra en un rango entre 1 y 25
periodos de control, tal y como aparece reflejado en la tabla 5.23.
El valor del parmetro horizonte de prediccin () se encuentra en un rango entre 1 y n+2
periodos de control, tal y como figura en la tabla 5.24.
El valor del parmetro ganancia de la adaptacin () se encuentra en un rango entre 0,1 y
1,9, cumpliendo as con los valores permitidos que se muestran en la tabla 5.25.
Para cada conjunto de valores (XE , n, , ), la determinacin del rendimiento del control se basar
en la evaluacin de la siguiente funcin de coste,
p
J=
i
1 Xh
[r (k) sp (k)]2 + [vs (k) vs (k 1)]2
2
(5.86)
k=1
donde p es el nmero de periodos de control correspondientes a un horizonte de estudio de 10

segundos.
5.6.
Conclusiones
En este captulo se describe el estabilizador de potencia propuesto, as como los elementos que
lo forman. A continuacin, partiendo del modelo linealizado del sistema elctrico de potencia sin
considerar el PSS, se ha calculado la expresin general de la funcin de transferencia entre la
variacin de velocidad del rotor (r ) y la tensin adicional suministrada por el PSS (vs ). A
continuacin, para cada nivel de potencia generada, se ha efectuado un estudio sobre la variacin de
los coeficientes de los polinomios del numerador y del denominador de la funcin de transferencia,
cuando se vara la impedancia de la red elctrica externa y la potencia reactiva generada. Los
resultados obtenidos muestran que para un valor de potencia generada, la variacin de los coeficientes
es mayor a medida que se incrementa la impedancia de la red elctrica externa y disminuye el valor de
la potencia reactiva generada. Estos efectos son ms pronunciados a medida que el nivel de potencia
generada es mayor, lo cual se traduce en grandes cambios dinmicos que dependen del punto de
operacin del sistema. Como consecuencia, se ha dividido el rango de operacin que va desde 0.0
p.u. hasta 1.0 p.u., en diez regiones de trabajos. Considerando esta divisin, se ha determinado una
configuracin del estabilizador de potencia propuesto para cada una de las regiones de trabajo.
En el siguiente captulo se considerarn una serie de casos de estudio, donde se analizarn
comparativamente el rendimiento de los estabilizadores de potencia clsicos con el estabilizador de
potencia propuesto en esta Tesis.
Captulo 6
Casos de Estudio y Anlisis

Comparativo de los Resultados
6.1.
Introduccin
En este captulo se presentan los resultados de la aplicacin del estabilizador de sistemas de

potencia propuesto en el captulo anterior. La seccin 6.2 define el sistema elctrico de potencia
objeto de estudio, donde se parte de un punto de operacin y se analiza la estabilidad del sistema
en dicho punto. La seccin 6.3 presenta el diseo de un conjunto de estabilizadores de potencia
(PSS) con parmetros fijos que corresponden a un conjunto de dominios de potencia activa, para
los cuales han sido ajustados. Para ello se utiliza un diseo clsico con un ajuste estandarizado de
los parmetros. Cada uno de estos PSS no puede evitar el deterioro de su rendimiento cuando las
condiciones dinmicas de operacin dentro de su dominio de operacin varan. Siguiendo las
directrices del captulo anterior, en la seccin 6.4 se disea un PSS basado en control adaptativo
predictivo experto cuya configuracin se modifica de manera acorde para cada uno de los dominios
de operacin previamente considerados. El diseo de este PSS tiene en cuenta el espacio de posible
variacin de los parmetros de la funcin de transferencia del PSS en los distintos dominios de
operacin, no permitiendo la componente experta del nuevo estabilizador de potencia que los
parmetros del modelo predictivo abandonen dicho espacio, con objeto de aadir una robustez
suplementaria en la operacin global del estabilizador de potencia. La seccin 6.5 muestra en
forma comparativa los resultados obtenidos por el nuevo estabilizador de potencia en distintos
casos de estudio de inters, validndose de esta forma el diseo propuesto. Dichos casos de estudio
consisten en la aplicacin de cortocircuitos en terminales del generador, variaciones del par
mecnico, variaciones de la impedancia de la red elctrica externa y variaciones de la tensin en el
nudo de potencia infinita. La seccin 6.6 presenta las conclusiones de este captulo.
6.2.
Descripcin del sistema elctrico de potencia objeto de estudio
Para poder comparar los resultados obtenidos con los distintos tipos de reguladores, es necesario
considerar el mismo punto de funcionamiento inicial.
233
234
Captulo 6 Casos de Estudio y Anlisis Comparativo de los Resultados
En la figura 6.1 se muestra el sistema elctrico de potencia simulado formado por una mquina
sncrona conectada a un nudo de potencia infinita a travs de una impedancia de lnea RE + jXE .
El modelo empleado para representar la mquina es aquel que considera slo el devanado de campo,
tal y como se justifica en la seccin 2.2.1. Los datos del sistema se muestra en la tabla 6.1.
Sec. 6.2 Descripcin del sistema elctrico de potencia objeto de estudio

Punto de trabajo
Potencia activa Pe = 1,0 p.u.
Potencia reactiva Qe = 0,07 p.u.
Tensin terminales Et = 1,0 p.u.
Tensin nudo infinito EB = 1,05 p.u.
Mquina
Ld = 1,81 p.u.
Lq = 1,76 p.u.
Ll = 0,16 p.u.
Ra = 0,003 p.u.
Lf d = 0,153 p.u.
Rf d = 0,0006 p.u.
H = 3,5 MWs/MVA
KD = 0,0
f0 = 50 Hz
235
Excitacin
KA = 200
TR = 0,02 s
Lnea
RE = 0,0 p.u.
XE = 0,4 p.u.
Tabla 6.1: Datos del sistema elctrico de potencia objeto de estudio
El modelo de la mquina empleada corresponde a un alternador, con un par de polos, de potencia

nominal 555 MVA y una tensin de generacin de 24 kV.
Figura 6.1: Mquina sncrona conectada a un bus de potencia infinita
Tanto el sistema de excitacin como el PSS disponen de elementos de saturacin, de forma que
limitan la amplitud mxima de sus salidas. En el caso de sistema propuesto, los lmites del PSS son
0,05 p.u. y los lmites del sistema de exitacin son 6 p.u.
6.2.1.
Anlisis del sistema propuesto
El primer paso en el diseo del estabilizador de potencia consiste en estudiar la respuesta del
modelo linealizado en el punto de trabajo definido por los datos mostrados en la tabla 6.1. Bajo estas
condiciones iniciales de operacin los parmetros K1 a K6 y T3 que resultan son los presentados en
la tabla 6.2.
K1
1,0810
K2
1,2070
K3
0,34612
K4
2,2290
K5
-0,11232
K6
0,28078
T3
3,0298
Tabla 6.2: Valor de los parmetros K y T3 en el punto de trabajo inicial
236
6.2.1.1.

Anlisis sin considerar el regulador automtico de tensin (AVR)
Si el sistema elctrico de potencia no dispone de un regulador automtico de tensin (AVR), las

condiciones de estabilidad en rgimen estable, tal y como se expone en la seccin 2.3.3.6, vendr
dada por la condicin:
K2 K3 K4 K1
(6.1)
En el punto de trabajo analizado, se cumple que
1, 2070 0, 34612 2, 2290 1, 0810
0, 93125 < 1, 0810
por lo que, el sistema es estable. Partiendo de la ecuacin 2.87, los polos del sistema linealizado se
obtienen calculando los autovalores de la matriz de estado A, tal y como se muestra a continuacin.

a11 a12
a13

a21
0 = 0
(6.2)

0
a32 a33
Desarrollando el determinante de la ecuacin 6.2 y resolviendo la ecuacin caracterstica, los
autovalores que se obtienen son
1 , 2 = 0,14216 j6,96302 (n = 1,1082Hz
= 0,02)
3 = 0,04574
los cuales representan los polos del sistema linealizado en torno al punto de operacin.
En las figuras 6.2 a 6.4 se muestra la respuesta de este sistema a una reduccin de -0,1 p.u. en el
par mecnico, en el instante de tiempo t=1 segundo. La figura 6.2 muestra la evolucin temporal
del ngulo de carga, , donde se aprecia que ste disminuye al reducir el par mecnico de entrada.
En la figura 6.3 se muestra la tensin terminal de la mquina. Dicha tensin no posee regulacin y
al mantener constante la tensin en el devanado inductor, su valor aumenta al disminuir la carga.
Por ltimo, en la figura 6.4 se muestra la potencia activa generada por la mquina. Esta potencia
disminuye en la misma medida que la potencia mecnica debido al equilibrio mecnico que se
representa en la ecuacin 2.85.
Partiendo de los resultados obtenidos, el valor terico de la frecuencia natural de oscilacin del
sistema resulta ser de n = 6, 9630 rad/s o 1, 1082 Hz, la cual coincide con el valor que se observa
en la figura 6.2.
El cambio en el par elctrico debido a las variaciones en el flujo inductor se define mediante la
ecuacin 2.102, la cual reescribimos a continuacin:
Te |f d =
K2 K3 K4
1 + sT3
Del clculo de los autovalores se deduce que la frecuencia compleja de oscilacin del rotor tiene un
valor de 0,14216 + j6,96302. Con s igual a esta frecuencia compleja, la expresin anterior para
Te |f d se simplifica a
Te |f d = 0,0011902 + 0,0441079(j)
(6.3)
237
Considerando que
s
r
=
0
0
(0,14216 + j6,96302)
=
314,1593
r p.u. =

314,1593
0,14216
r +
6,96302
6,96302
= 45,11825r + 0,02042
j =

Te |f d = 0,0011902 + 0,0441076(45,11825r + 0,02042)
Te |f d = 0,0002895 + 1,99006r
Por lo tanto,
KS = 0,0002895 par p.u./rad
KD =1,99006 par p.u./variacin de velocidad p.u.
KStotal = K1 + KS = 1,0810 0,0002895 = 1,0807 par p.u./rad
KDtotal = KD = 1,99006 par p.u./variacin de velocidad p.u.
Como se puede observar, el efecto del devanado de campo resulta en una componente positiva de
par de amortiguamiento y una componente negativa de par sincronizante. El efecto total en el
sistema sin regulador automtico de tensin (AVR) es reducir ligeramente la componente de par
sincronizante y aumentar la componente de par de amortiguamiento.
238
Figura 6.2: Respuesta del ngulo de carga sin regulador automtico de tensin (AVR)
Figura 6.3: Respuesta de la tensin en terminales sin regulador automtico de tensin (AVR)
239
Figura 6.4: Respuesta de la potencia activa sin regulador automtico de tensin (AVR)
6.2.1.2.
Anlisis considerando el regulador automtico de tensin (AVR)
Al aadir al sistema de potencia el regulador automtico de tensin (AVR), las condiciones

de estabilidad cambian. El parmetro K5 de la tabla 6.2 es negativo luego, segn el anlisis de
estabilidad llevado a cabo en la seccin 2.3.4, dependiendo del valor de la ganancia del sistema
de excitacin, es probable que el sistema sea inestable. Partiendo de la ecuacin 2.124 y de las
expresiones 2.121 y 2.123 para calcular los elementos de la matriz de estado, obtenemos los polos
del sistema linealizado a partir de los autovalores de dicha matriz. De forma anloga al caso anterior,
se obtiene:

a11 a12
a13
0

a21
0
0

=0
(6.4)
0
a32 a33
a34

0
a42
a43
a44
Desarrollando el determinante de la ecuacin 6.4 y resolviendo la ecuacin caracterstica, los
autovalores que se obtienen son
1 = 42,26146
2 , 3 = 0,65525 j7,52649 (n = 1,2024Hz
4 = 9,37910
= 0,08)
240
Aplicando las ecuaciones 3.19 a3.21 la matriz
0,0025256 0,0025256
0,4588578 0,4588578
P=
0,4588578 0,4588578
0,0848847 0,0848847
de participacin que resulta es:
0,2274135 1,2324647 r
0,0778987 0,0130186

0,0778987 0,0130186 f d
1,0716197 0,2413890 v1
De aqu se deduce que, con slo el AVR el sistema es inestable a travs de un modo oscilatorio
de 1,2024 Hz. De la matriz de factores de participacin, se deduce que este modo inestable est
asociado principalmente con el AVR y el ngulo de carga. Los dos modos no oscilatorios, los cuales
decaen rpidamente, se encuentran asociados con el devanado de campo y la velocidad de giro.
En las figuras 6.5 a 6.7 se muestra la respuesta del sistema a un escaln de -0,1 p.u. en el par
mecnico de entrada. Se verifica que el sistema es inestable y por ello las variables de estado del
sistema oscilan y crecen indefinidamente despus de sufrir la perturbacin en el instante de tiempo
t=1 segundo.
El crecimiento ilimitado del ngulo de carga, , y de la velocidad de giro del rotor, r , hace que
el sistema pierda el sincronismo. De los autovalores calculados se observa que el valor terico de la
frecuencia natural de oscilacin del sistema resulta ser de n = 7,5549 rad/s 1, 2024 Hz, la cual
coincide con el valor que se observa en la figura 6.5.
El cambio en el par elctrico debido a las variaciones en el flujo inductor se obtiene a partir de
las ecuaciones 2.126 y 2.127, dando lugar a la siguiente expresin:
Te |f d =
K2 K3 [K4 (1 + sTR ) + K5 KA ]
2
s T3 TR + s(T3 + TR ) + 1 + K3 K6 KA
(6.5)
Del clculo de los autovalores se deduce que la frecuencia compleja de oscilacin del rotor tiene un
valor de 0,65525 + j7,52649. Con s igual a esta frecuencia compleja y considerando que la funcin
de transferencia del sistema de excitacin es constante para todas las frecuencias de oscilacin del
rotor, KA = 200 , la expresin anterior para Te |f d se simplifica a
Te |f d = 0,14217 0,18208(j)
Considerando que
r
s
=
0
0
(0,65525 + j7,52649)
=
314,1593
r p.u. =

314,1593
0,65525
r
7,52649
7,52649
= 41,74048r 0,08706
j =

Te |f d = 0,14217 0,18208(41,74048r 0,08706)
Te |f d = 0,15802 7,60011r
(6.6)
241
Por lo tanto,
KS =0,15802 par p.u./rad
KStotal = K1 + KS = 1,0810 + 0,15802 = 1,23872 par p.u./rad
KDtotal = KD = 7,60011 par p.u./variacin de velocidad p.u.
Como se puede observar, el efecto del regulador de tensin es incrementar la componente de par de
sincronizacin y disminuir la componente de par de amortiguamiento. El efecto total es incrementar
la componente de par sincronizante y disminuir la componente de par de amortiguacin. Dado que el
valor de la componente de amortiguamiento es negativo, ante una pequea perturbacin el sistema
con regulador automtico de tensin (AVR) presentar una respuesta oscilatoria inestable en el
ngulo del rotor, tal y como se puede apreciar en la figura 6.5.
A la vista de los resultados obtenidos, se deduce la necesidad de incluir un regulador adicional
que estabilice los modos electromecnicos no amortiguados del sistema. Para ello se utilizar un
estabilizador de sistemas de potencia (PSS).
Figura 6.5: Respuesta del ngulo de carga con regulador automtico de tensin (AVR)
242
Figura 6.6: Respuesta de la tensin en terminales con regulador automtico de tensin (AVR)
Figura 6.7: Respuesta de la potencia activa con regulador automtico de tensin (AVR)
Sec. 6.3 Diseo de un PSS con parmetros fijos
6.3.
243
Diseo de un PSS con parmetros fijos
En este apartado se presenta el diseo de un estabilizador de sistemas de potencia (PSS) clsico

basndose
en
las
referencias
[Ogata, 1998]
[Kundur, 1994]
[Larsen y Swan, 1981a]
[Larsen y Swan, 1981b] [Larsen y Swan, 1981c]. Para su diseo, como es habitual, se asume que el
sistema elctrico de potencia est operando en un nico punto de operacin y que se conocen
todos los parmetros que lo definen, es decir, parmetros de la mquina, tensin en terminales,
potencia activa generada, potencia reactiva e impedancia de la lnea de conexin. Los pasos a
seguir para el diseo son los siguientes:
1. Determinacin de la frecuencia natural no amortiguada del sistema
De la figura 3.1 se desprende que el clculo de la frecuencia natural no amortiguada del sistema,
n en rad/s, correspondiente al lazo par meanico-ngulo del rotor se determina a partir de
la ecuacin 2.58, donde KS = K1 . Por lo tanto,
r
0
n = K1
2H
(6.7)
Sustituyendo los datos mostrados en las tablas 6.1 y 6.2 en la ecuacin 6.7se obtiene
r
0
314,16
n = K1
= 1,0810
2H
2 3,5
n = 6,9635 rad/s
r
2. Determinacin de la constante de filtrado en el PSS

De la figura 3.2 se observa que el bloque de filtrado se define mediante la funcin de
transferencia
sTW
(6.8)
sTW + 1
la cual representa un filtro paso-alto con una constante de tiempo TW . El valor de esta
constante no es crtico y su valor puede encontrarse en un rango comprendido entre 1
segundo y 20 segundos. La principal consideracin es que sea lo bastante grande para pasar
las seales de estabilizacin en el rango de frecuencias de inters, pero no demasiado grande
como para liderar excursiones no deseadas de la tensin en terminales cuando se presenta
una condicin de operacin en isla.
Para la eleccin de TW partiremos de la condicin de diseo de que a la frecuencia natural de
oscilacin de 6,9635 rad/s, la ganancia del filtro sea de 0 db. Por lo tanto, de forma aproximada
el valor de TW ha de ser mayor o igual a 10/, lo cual implica que TW 1,4361 segundos,
donde se selecciona el valor lmite de TW = 1,4361 s.
3. Determinacin de la compensacin requerida
Del diagrama de bloques de la figura 3.1 la variacin del flujo inductor, f d , debido al PSS
es
K3 KA
f d =
(K6 f d + vs )
(6.9)
(1 + sT3 )(1 + sTR )
244

Sustituyendo en la ecuacin 6.9 los datos mostrados en las tablas 6.1 y 6.2 se obtiene
f d
K3 KA
=
vs
T3 TR s2 + (T3 + TR )s + 1 + K3 K6 KA
0,34612 KA
=
2
3,0298 0,02 s + (3,0298 + 0,02)s + 1 + 0,34612 0,28078 KA
0,34612 KA
=
2
0,060596s + 3,0498s + 1 + 0,09718 KA
A continuacin, a partir de los resultados obtenidos en la seccin 6.2.1.2, se examina la
compensacin de fase requerida en el PSS para producir un par de amortiguamiento a la
frecuencia natural de oscilacin de 6,9635 rad/s. Dado que la funcin de transferencia del
sistema de excitacin es constante para todas las frecuencias de oscilacin del rotor,
KA = 200, se obtiene
f d
69,224
=
vs
17,217 + j22,562
TP SS = Te debido al PSS = K2 (f d debido al PSS)
Por lo tanto, a la frecuencia compleja de oscilacin,
69,224
TP SS
= K2
vs
17,217 + j22,562
1,2070 69,224
=
17,217 + j22,552
= 2,9490 52,653o
Si el TP SS tiene que estar en fase con r , un par de amortiguamiento puro, la seal r
debera de ser procesada a travs de una red de adelanto de fase de manera que la seal sea
adelantada un ngulo = 52,653o a la frecuencia de oscilacin del rotor de 6,9635 rad/s.
4. Determinacin del adelanto de fase requerido en el PSS

De la figura 3.2 se observa que el bloque de compensacin de fase se define mediante la funcin
de transferencia:
sT1 + 1
(6.10)
sT2 + 1
Considerando el filtro diseado anteriormente y partiendo de que T1 es diez veces mayor que el
valor de T2 , la compensacin de fase requerida a la frecuencia natural de oscilacin se calcula
como:
90o 1 + s TW + 1 + s T1 1 + s T2 = 52,653o
90o 1 + j TW + 1 + j 10 T2 1 + j T2 = 52,653o
90o 1 + j 6,9635 1,4361 + 1 + j 6,9635 10 T2 1 + j 6,9635 T2 = 52,653o
90o 84,623o + 1 + j 69,635 T2 1 + j 6,9635 T2 = 52,653o
1 + j 69,635 T2 1 + j 6,9635 T2 = 47,276o
Iterando sobre el valor de T2 se obtienen finalmente los valores del bloque de compensacin
de fase, los cuales son T1 = 0,19725 s y T2 = 0,019725 s.
Sec. 6.3 Diseo de un PSS con parmetros fijos
245
5. Determinacin de la ganancia requerida en el PSS

De la figura 3.2 se observa que el bloque de ganancia se define mediante la constante KST AB .
Para determinar KST AB se ha de ajustar el facto de amortiguamiento, , debido nicamente a
la accin del PSS. Para ello, a partir de la ecuacin caracterstica 2.57 del lazo par meanicongulo del rotor, donde KS = K1 y KD = KD (P SS), se obtiene
s2 +
KD (P SS)
K1 0
s+
2H
2H
(6.11)
donde el factor de amortiguamiento, , y la frecuencia natural de oscilacin, n , se expresan

como
=
1 KD (P SS)
2 2K1 H0
r
n =
K1 0
2H
(6.12)
(6.13)
La componente de par de amortiguamiento introducido por el PSS, KD (P SS), depende de

la ganancia de la funcin de transferencia del PSS a la frecuencia natural de oscilacin del
rotor determinada anteriormente. A partir de las figuras 3.1 y 3.2 se obtiene la funcin de
transferencia del PSS.
TP SS = KST AB
sTW
1 + sT1
K2 K3 KA
r
2
1 + sTW 1 + sT2 T3 TR s + (T3 + TR )s + 1 + K3 K6 KA
(6.14)
Sustituyendo en la ecuacin 6.14 los dats mostrados en las tablas 6.1 y 6.2, se obtiene
j 6,9635 1,4361
1 + j 6,9635 0,19725
(2,9490 52,653o ) r
1 + j 6,9635 1,4361 1 + j 6,9635 0,019725
(1,0573 + j1,3855) (1,7890 j2,3443) r
TP SS = KST AB
TP SS = KST AB
TP SS = KST AB (5,1394 + j0,00011186) r

La componente de par de amortiguamiento debido al PSS a = 6,9635 rad/s es igual a
KD (P SS) = 5,1394 KST AB
(6.15)
Por otro lado, de la ecuacin 6.13 se obtiene que la componente de par de amortiguamiento
debido al PSS es igual a
p
KD (P SS) = 2 2K1 H0
(6.16)
Igualando las ecuaciones 6.15 y 6.16 se relaciona el valor de la ganancia del PSS, KST AB , con
el coeficiente de amortiguamiento deseado, .
2 2K1 H0
KST AB =
(6.17)
5,1394
246

Partiendo de la condicin de diseo de que se desea un coeficiente de amortiguamiento unitario,
el valor de KST AB se obtiene de la ecuacin 6.17 como sigue:
2 1 2 1,0810 3,5 314,16

KST AB =
5,1394
KSTAB = 20,15248
Considerando el mismo criterio de formacin de las regiones de trabajo que el definido en la seccin
5.4 y el procedimiento de ajuste presentado arriba, en la tabla 6.3 se muestra la configuracin del
PSS para cada nivel de potencia.
Potencia
1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
T1
0,19725
0,18882
0,17669
0,16172
0,14487
0,12702
0,10888
0,09081
0,07271
0,05507
T2
0,01973
0,01888
0,01767
0,01617
0,01449
0,01270
0,01089
0,00908
0,00727
0,00551
KSTAB
20,15248
21,36706
23,09346
25,45032
28,60685
32,83342
38,62306
47,11415
62,16200
106,59588
TW
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
1,43610
Tabla 6.3: Valores de los parmetros de ajuste del PID en funcin del nivel de potencia
6.4.
Diseo del PSS adaptativo predictivo experto
En este apartado se presenta el diseo del estabilizador de sistemas de potencia (PSS) propuesto,
PSS adaptativo predictivo experto. Para su diseo, nos basaremos en lo expuesto en la seccin 5.5,
como es habitual, se asume que el sistema elctrico de potencia est operando en un nico punto
de operacin y que se conocen todos los parmetros que lo definen, es decir, parmetros de la
mquina, tensin terminal, potencia activa generada, potencia reactiva e impedancia de la lnea de
conexin. Se ha de mencionar que el diseo aqu presentado se albergar en el bloque experto, el
cual en funcin de la regin de trabajo y el nivel de potencia reactiva, modificar la configuracin
del estabilizador de potencia.
Considerando que el periodo de control seleccionado es de 40 ms, seccin 5.5.2, y que de la
tabla 6.1 se desprende que el estabilizador de potencia se encuentra en la Regin de trabajo 10,
seccin 5.4.3.10, los pasos a seguir para el diseo son los que se muestran a continuacin.
Sec. 6.4 Diseo del PSS adaptativo predictivo experto
247
1. Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo

A partir de la tabla 5.21 y considerando un periodo de discretizacin igual al periodo de
control, en la tabla 6.4 se muestran los valores mximos y mnimos globales discretos que
corresponden a los coeficientes de la ecuacin 5.68.
Coeficiente
q0z
q1z
q2z
q3z
p0z
p1z
p2z
p3z
p4z
Mximo Global
0,0012204
0,00067902
0,0046605
0,0001523
1,0
3,1306
2,4692
1,3314
0,13533
Mnimo Global
0,0047113
0,00022226
0,0011505
0,00062825
1,0
2,6251
3,3266
0,97945
0,13533
Tabla 6.4: Valores mximos y mnimos globales discretos de los coeficientes q0z , q1z , q2z , q3z , p0z ,
p1z , p2z , p3z y p4z
Sustituyendo en la ecuacin 5.73 los valores de los coeficientes mostrados en la tabla 6.4, se
obtienen finalmente los valores iniciales de los parmetros estimados del modelo predictivo
presentado en la seccin 5.5.4. En la tabla 6.5 se presentan los resultados.
Parmetro
b1
b2
b3
b4
a
1
a
2
a
3
a
4
Valor inicial
0,0029658
0,00045064
0,0029055
0,00039027
2,8783
2,89792
1, 15541
0,13533
Tabla 6.5: Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo predictivo
2. Velocidad de adaptacin (B)
Sustituyendo en la ecuacin 5.74 los valores de los coeficientes mostrados en la tabla 6.4,
y efectuando los clculos definidos por las expresiones 5.75 y 5.76, se obtiene finalmente la
matriz diagonal B de velocidad de adaptacin.
0,58959 0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0,41042
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
B=
0
0
0
0 0,00407
0
0
0
0
0
0
0
0
0,00053
0
0
0
0
0
0
0
0
0,00409
0
0
0,00056
248
3. Tiempo de establecimiento (n), Horizonte de prediccin () y Ganancia de la adaptacin ()

Para determinar el valor ptimo de los parmetros n, y se efectuar una variacin del par
mecnico en 0,1 p.u considerando que la impedancia de la lnea (RE + jXE ) situada entre el
generador y el bus de potencia infinita, slo tendr componente inductiva y que se encontrar
en un rango entre 0,2 y 0,8 p.u., siendo su variacin en incrementos de 0,2 p.u.
Para cada valor de impedancia de la lnea se evaluar el rendimiento del control teniendo en
cuenta que:
El valor del parmetro tiempo de establecimiento (n) se encuentra en un rango entre 1
y 25 periodos de control, tal y como aparece reflejado en la tabla 5.23.
El valor del parmetro horizonte de prediccin () se encuentra en un rango entre 1 y
n+2 periodos de control, tal y como figura en la tabla 5.24.
El valor del parmetro ganancia de la adaptacin () se encuentra en un rango entre 0,1
y 1,9, cumpliendo as con los valores permitidos que se muestran en la tabla 5.25.
Para cada conjunto de valores (XE , n, , ), la determinacin del rendimiento del control se
basar en la evaluacin de la siguiente funcin de coste,
p
i
1 Xh
J=
[r (k) sp (k)]2 + [vs (k) vs (k 1)]2
2
(6.18)
k=1
donde p es el nmero de periodos de control correspondientes a un horizonte de estudio de 10

segundos.
En la tabla 6.6 se muestran los parmetros ptimos hallados tras la ejecucin del ensayo.
Impedancia
0,20
0,40
0,60
0,80
Tensin Terminales
1,0
1,0
1,0
1,0
Potencia Reactiva
0,15
0,07
0,23
0,40
n
2
3
2
2
3
3
3
3
0,40
0,40
0,30
0,30
Tabla 6.6: Valores ptimos de los parmetros n, y
Considerando el criterio de formacin de las regiones de trabajo definido en la seccin 5.4 y el

procedimiento de ajuste presentado anteriormente, en las tablas 6.7 a 6.12 se muestra la
configuracin del estabilizador de potencia para cada regin de trabajo.
249
Coeficiente
q0z
q1z
q2z
q3z
p0z
p1z
p2z
p3z
p4z
Regin de trabajo 1
Mximo Global Mnimo Global
0,00015115
0,0020726
0,00033868
0,000028608
0,0020012
0,00014116
0,000018619
0,00026736
1,0
1,0
2,8493
2,6170
2,4089
2,8566
1,1426
0,92728
0,13533
0,13533
Regin de trabajo 2
0,00029632
0,0028319
0,00045677
0,000055873
0,0027418
0,000277
0,000036549
0,00036666
1,0
1,0
2,8641
2,6117
2,4083
2,8895
1,1607
0,93195
0,13533
0,13533
Coeficiente
q0z
q1z
q2z
q3z
p0z
p1z
p2z
p3z
p4z
Regin de trabajo 3
0,00043983
0,0033945
0,00054001
0,00008253
0,0032957
0,00041165
0,000054342
0,0004412
1,0
1,0
2,8805
2,6062
2,4089
2,9251
1,1799
0,93802
0,13533
0,13533
Regin de trabajo 4
0,00058103
0,0038334
0,00059486
0,00010862
0,0037402
0,00054428
0,000071876
0,00050163
1,0
1,0
2,9863
2,6058
2,4134
3,0741
1,2232
0,9429
0,13533
0,13533
Coeficiente
q0z
q1z
q2z
q3z
p0z
p1z
p2z
p3z
p4z
Regin de trabajo 5
0,00071901
0,0041571
0,00061622
0,00013382
0,0040914
0,00067427
0,000089079
0,00055051
1,0
1,0
3,0589
2,6059
2,4195
3,2119
1,2884
0,94887
0,13533
0,13533
Regin de trabajo 6
0,00085297
0,0043713
0,00064109
0,00015801
0,0043107
0,00080081
0,00010584
0,00058042
1,0
1,0
3,0820
2,6080
2,4280
3,2509
1,3042
0,95532
0,13533
0,13533
p1z , p2z , p3z y p4z para cada regin de trabajo (1)
250
Coeficiente
q0z
q1z
q2z
q3z
p0z
p1z
p2z
p3z
p4z
Regin de trabajo 7
0,00098198
0,0045239
0,00065904
0,00018099
0,0044665
0,00092306
0,00012206
0,00060168
1,0
1,0
3,0999
2,6119
2,4390
3,2791
1,3146
0,96242
0,13533
0,13533
Regin de trabajo 8
0,0011049
0,0046343
0,00067061
0,00020251
0,0045810
0,0010400
0,00013760
0,00061738
1,0
1,0
3,1172
2,6176
2,4526
3,3067
1,3248
0,97037
0,13533
0,13533
Coeficiente
q0z
q1z
q2z
q3z
p0z
p1z
p2z
p3z
p4z
Regin de trabajo 9
0,0012204
0,0047113
0,00067902
0,00022226
0,0046605
0,0011505
0,0001523
0,00062825
1,0
1,0
3,1306
2,6251
2,4692
3,3266
1,3314
0,97945
0,13533
0,13533
Regin de trabajo 10
0,0012204
0,0047113
0,00067902
0,00022226
0,0046605
0,0011505
0,0001523
0,00062825
1,0
1,0
3,1306
2,6251
2,4692
3,3266
1,3314
0,97945
0,13533
0,13533
p1z , p2z , p3z y p4z para cada regin de trabajo (2)

hhhh
hhhRegin de Trabajo
hhhh
hhh
Parmetro
hh
h
b1
b2
b3
b4
a
1
a
2
a
3
a
4
hhhh
hhhRegin
hhhhde Trabajo
hhhh
h
h
Parmetro
b1
b2
b3
b4
a
1
a
2
a
3
a
4
hhh
hh
0,0011119
0,00018365
0,0010712
0,00014299
2,73315
2,63277
1,03494
0,13533
0,0015641
0,00025632
0,0015094
0,00020161
2,73788
2,64888
1,04633
0,13533
0,0019172
0,00031127
0,0018537
0,00024777
2,74339
2,66703
1,05897
0,13533
0,0022072
0,00035174
0,0021422
0,00028675
2,79602
2,74375
1,08305
0,13533
0,0024381
0,00037502
0,0023828
0,00031979
2,83239
2,81568
1,11862
0,13533
0,0026121
0,00039955
0,0025557
0,00034313
2,84501
2,83945
1,12977
0,13533
0,0027529
0,00042001
0,0026948
0,00036187
2,85589
2,85905
1,13848
0,13533
0,0028696
0,00043656
0,0028105
0,00037749
2,86740
2,87968
1,14761
0,13533
10
0,0029658
0,00045064
0,0029055
0,00039027
2,87783
2,89792
1,15541
0,13533
0,0029658
0,00045064
0,0029055
0,00039027
2,87783
2,89792
1,15541
0,13533
hhRegin
hhh de Trabajo
hhhh
Parmetro
hh
h
b1
b2
b3
b4
a
1
a
2
a
3
a
4
251
Tabla 6.9: Valores iniciales de los parmetros estimados del modelo predictivo para cada regin de
trabajo
252
Regin de Trabajo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
B11
0,51907
0,52459
0,5314
0,57579
0,57158
0,57604
0,58085
0,58500
0,58959
0,58959
B22
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
B33
0,48094
0,4752
0,46861
0,42422
0,42843
0,43297
0,41916
0,41501
0,41042
0,41042
B44
0,00001
0,00001
0,00001
0
0
0
0
0
0
0
B55
0,00429
0,00527
0,00572
0,00492
0,00434
0,00428
0,00422
0,00413
0,00407
0,00407
B66
0,00069
0,00083
0,00089
0,00074
0,00061
0,00059
0,00057
0,00055
0,00053
0,00053
B77
0,00415
0,00512
0,00559
0,00484
0,00431
0,00427
0,00422
0,00415
0,00409
0,00409
B88
0,00056
0,00069
0,00075
0,00065
0,00058
0,00058
0,00057
0,00056
0,00056
0,00056
Tabla 6.10: Valores de los elementos de la matriz diagonal B de velocidad de adaptacin para cada
regin de trabajo
Regin de trabajo
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
4
4
4
5
5
5
5
6
6
6
6
7
7
7
7
Impedancia
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
Tensin
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
Potencia Reactiva
0,25
0,12
0,08
0,06
0,25
0,12
0,07
0,05
0,24
0,11
0,06
0,03
0,23
0,09
0,04
0,00
0,23
0,08
0,01
0,04
0,22
0,06
0,02
0,08
0,20
0,03
0,06
0,14
n
6
2
2
5
3
3
7
7
2
2
9
7
3
6
4
7
3
2
3
2
2
4
4
5
2
2
2
2
6
4
3
7
5
5
5
9
4
4
4
8
4
8
6
6
5
3
4
3
3
3
3
4
3
3
3
3
0,10
0,10
0,10
0,10
0,30
0,30
0,10
0,10
0,70
0,60
0,10
0,10
0,30
0,10
0,10
0,10
0,40
0,40
0,10
0,10
0,60
0,50
0,90
0,10
0,50
0,50
0,90
0,80
Tabla 6.11: Valores ptimos de los parmetros n, y para cada regin de trabajo (1)
Sec. 6.5 Casos de estudio y resultados

Regin de trabajo
8
8
8
8
9
9
9
9
10
10
10
10
Impedancia
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
0,20
0,40
0,60
0,80
253
Tensin
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
Potencia Reactiva
0,19
0,00
0,11
0,21
0,17
0,03
0,17
0,29
0,15
0,07
0,23
0,40
n
3
2
2
3
2
2
2
2
2
3
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
0,50
0,70
0,80
0,40
0,50
1,20
0,80
0,50
0,40
0,40
0,30
0,30
Tabla 6.12: Valores ptimos de los parmetros n, y para cada regin de trabajo (2)
6.5.
Casos de estudio y resultados
En este apartado se presenta el resultado de las simulaciones numricas efectuadas para

comprobar la validez del diseo del PSS propuesto y comparar su rendimiento con el PSS clsico
diseado anteriormente en la seccin 6.3.
Los casos de estudio a realizar han sido extrados de las pruebas propuestas en la bibliografa
utilizada y sirven principalmente para evaluar el comportamiento del controlador ms que para
modelar el comportamiento dinmico de un sistema elctrico de potencia real. An as, se ha de
mencionar que el modelo empleado no es de parmetros fijos, si no que en cada instante de tiempo
stos son calculados en funcin del nuevo punto de operacin en el que se encuentra el sistema
elctrico. De esta manera, se obtiene un modelo no lineal formado por parmetros variables con el
punto de operacin. Los ensayos a aplicar son los siguientes:
Caso de estudio 1. Variacin del par mecnico aplicado al eje de la turbina en un 10 %.
Caso de estudio 3. Variacin de la impedancia de la lnea que une el generador con la red de
potencia infinita. Simula la apertura de una de las lneas de transmisin que une el generador
con el nudo de potencia infinita, provocando la modificacin de la impedancia vista por el
generador.
Caso de estudio 4. Variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita. Simula un escenario
en el cual se produce la conexin de reactancias que provocan la disminucin en el perfil de
tensiones de la red.
Caso de estudio 5. Aplicacin de un cortocircuito en los terminales del generador que se despeja
en 60 ms.
Caso de estudio 6. Determinacin de los tiempos crticos de despeje de los cortocircuitos en
terminales del generador.
254

Simula un escenario en el que se produce una perturbacin consistente en el cierre repentino
de la vlvula de regulacin de potencia de la turbina, que posteriormente vuelve a su estado
inicial tras pasar un segundo. Esta perturbacin da lugar a una reduccin inicial e incremento
posterior del par mecnico de la turbina.
6.5.1.
Caso de estudio 1. Variacin del par mecnico en un 10 %
Este primer caso de estudio se compone de dos ensayos, el primero consiste en la reduccin del
par mecnico de entrada en 0,1 p.u. y el segundo aplica un aumento del par mecnico de entrada
en 0,1 p.u. Mediante la ejecucin de estos ensayos se puede apreciar la no linealidad del sistema,
dado que la respuesta dinmica del proceso al aplicar variaciones negativas en el par mecnico difiere
de la obtenida al aplicar variaciones positivas en ste.
6.5.1.1.
Reduccin del par mecnico en un 10 %
En este ensayo se reduce el par mecnico de entrada en 0,1 p.u. en el instante de tiempo t=2
segundos, pasando de 1,0 p.u. a 0,9 p.u. Las condiciones iniciales del ensayo se muestran en la tabla
6.13.
Punto de trabajo inicial
Impedancia de la lnea RE = 0,0 p.u. XE = 0,4 p.u.
Tabla 6.13: Condiciones iniciales de operacin para una variacin de 0,1 p.u en el par mecnico
En la figura 6.8 se muestra una comparativa entre la respuesta del desvo de velocidad del
rotor con el PSS propuesto y la obtenida con el PSS clsico. Como se puede observar, debido al
decremento aplicado en el par mecnico, el eje de la turbina experimenta inicialmente un desvo
negativo de su velocidad. En el caso del PSS clsico se recupera con una caracterstica dinmica
oscilatoria subamortiguada, mientras que en el caso del PSS propuesto se recupera de forma rpida
y sin oscilaciones.
En la figura 6.9 se representa la tensin adicional suministrada por el PSS propuesto y la
tensin adicional proporcionada por el PSS clsico, para corregir los respectivos desvos de
velocidad del rotor. En el caso del PSS clsico la accin de control es inicialmente abrupta
recuperndose suavemente con una sobreoscilacin hasta su valor en rgimen permanente, lo cual
da lugar a una correcin del desvo de velocidad con las mismas caractersticas, tal y como se
observa en la figura 6.8. Por otro lado, en un primer momento, el PSS propuesto genera una
accin de control enrgica hasta el valor de saturacin de 0,05 p.u. con el objetivo de corregir lo
antes posible el desvo de velocidad, para posteriormente ir reduciendo su magnitud hasta alcanzar
de forma rpida el estado estacionario.
255
Figura 6.8: Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
Figura 6.9: Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
La consecuencia de los resultados anteriores se presenta en la figura 6.10, donde se muestra la
comparativa entre la respuesta del ngulo de carga con el PSS propuesto y el PSS clsico. De aqu
256
se desprende que la evolucin dinmica del ngulo de carga se efecta sin oscilaciones y de forma
rpida mediante el PSS propuesto, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha evolucin se realiza
con un carcter subamortiguado y de forma ms lenta.
Figura 6.10: Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
En la tabla 6.14 se muestra una comparativa de los resultados obtenidos con ambos estabilizadores
de potencia, en donde se observa que el rendimiento del control efectuado por el PSS propuesto
supera al realizado por el PSS clsico.
Desvo de velocidad del rotor
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,000113
0,000107
4,72
Tiempo
correcin [s]
2,927
0,470
83,94
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
5,599
0,417
92,55
Tabla 6.14: Comparativa de resultados para una variacin de 0,1 p.u en el par mecnico
El carcter adaptativo que posee el PSS propuesto es la razn principal por la cual mejora
el rendimiento en el control. En la figura 6.11 se presenta la evolucin del error de estimacin
a posteriori en todo el horizonte de estudio, a partir del cual varan los parmetros de modelo
adaptativo-predictivo del PSS propuesto, tal y como se muestra en las figuras 6.12 y 6.13.
257
Figura 6.11: Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
Figura 6.12: Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el
par mecnico
258
Figura 6.13: Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico
En las figuras 6.14 a 6.16 se presentan las evoluciones temporales de la tensin de excitacin, la
tensin del generador en el eje q y la tensin en terminales para ambos estabilizadores de potencia,
PSS propuesto y PSS clsico, respectivamente.
De la figura 6.14 se desprende que para el caso del PSS propuesto la tensin de excitacin
alcanza los valores de saturacin de -6 p.u. y 6 p.u. llegando a su valor en rgimen permanente de
forma rpida. Por otro lado, para el caso del PSS clsico, la evolucin de la tensin de excitacin
inicialmente alcanza el valor de saturacin de -6 p.u. para posteriormente alcanzar de forma ms
suave su estado estable en rgimen permanente, aunque precisando para ello de un tiempo mayor.
259
Figura 6.14: Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
Figura 6.15: Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico
260
Figura 6.16: Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico
En las figuras 6.17 y 6.18 se muestra la respuesta temporal de la potencia activa y la potencia
reactiva en terminales del generador, junto con la variacin del par mecnico, respectivamente.
Figura 6.17: Respuesta de la potencia activa ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
261
Se ha de mencionar que el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta unos mayores
desvos iniciales en la potencia activa y en la potencia reactiva que en el caso de funcionar con el PSS
clsico, aunque por otro lado, el rgimen permanente se alcanza mucho ms rpido y sin oscilaciones.
Figura 6.18: Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de 0,1 p.u. en el par mecnico
262
6.5.1.2.

Incremento del par mecnico en un 10 %
En este ensayo se incrementa el par mecnico de entrada en 0,1 p.u. en el instante de tiempo
t=2 segundos, pasando de 0,9 p.u. a 1,0 p.u. Las condiciones iniciales del ensayo se muestran en la
tabla 6.15.
En la figura 6.19 se muestra una comparativa entre la respuesta del desvo de velocidad del rotor
con el PSS propuesto y la obtenida con el PSS clsico. Como se puede observar, debido al incremento
aplicado en el par mecnico, el eje de la turbina experimenta inicialmente un desvo positivo de su
velocidad. En el caso del PSS clsico se recupera de forma lenta con una caracterstica dinmica
y sin oscilaciones.
263
En la figura 6.20 se representa la tensin adicional suministrada por el PSS propuesto y la tensin
adicional proporcionada por el PSS clsico, para corregir los respectivos desvos de velocidad del
rotor. En el caso del PSS clsico la accin de control inicialmente alcanza el valor de saturacin
de 0,05 p.u., para posteriormente recuperarse de forma suave, lo cual da lugar a una correcin del
desvo de velocidad con las mismas caractersticas, tal y como se observa en la figura 6.19. Por otro
lado, el PSS propuesto genera una primera accin de control enrgica hasta el valor de saturacin
de 0,05 p.u. con el objetivo de corregir lo antes posible el desvo de velocidad, para posteriormente
ir reduciendo su magnitud hasta alcanzar de forma rpida el estado estacionario.

se desprende que la evolucin dinmica del ngulo de carga se efecta sin oscilaciones y de forma
rpida mediante el PSS propuesto, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha evolucin se realiza
con un carcter oscilatorio subamortiguado y de forma ms lenta.
264
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,000137
0,000117
14,36
Tiempo
correcin [s]
2,570
0,781
69,61
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
5,090
0,746
85,34
265
Figura 6.23: Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de 0,1 p.u. en el par
mecnico
266
mecnico
De la figura 6.25 se desprende que para el caso del PSS propuesto la tensin de excitacin alcanza
su valor de saturacin de 6 p.u. llegando a su valor en rgimen permanente de forma rpida. Por otro
lado, para el caso del PSS clsico, la evolucin de la tensin de excitacin inicialmente experimenta
un incremento hasta el valor de saturacin de 6 p.u., alcanzando posteriormente su estado estable
en rgimen permanente, aunque precisando parar ello de un tiempo mayor.
267
mecnico
268
mecnico
reactiva en terminales del generador, junto con la variacin del par mecnico, respectivamente
269
Se ha de mencionar que el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta unos mayores
desvos iniciales en la potencia activa y en la potencia reactiva que en el caso de funcionar con el
PSS clsico, aunque por otro lado, el rgimen permanente se alcanza de forma ms rpida tras el
desvo inicial.
270
6.5.2.
Este segundo caso de estudio se compone de dos ensayos, el primero consiste en la reduccin del
par mecnico de entrada en 0,2 p.u. y el segundo aplica un aumento del par mecnico de entrada
en 0,2 p.u. Mediante la ejecucin de estos ensayos se puede apreciar la no linealidad del sistema,
dado que la respuesta dinmica del proceso al aplicar variaciones negativas en el par mecnico difiere
de la obtenida al aplicar variaciones positivas en ste.
6.5.2.1.
Reduccin del par mecnico en un 20 %
En este ensayo se reduce el par mecnico de entrada en 0,2 p.u. en el instante de tiempo t=2
segundos, pasando de 1,0 p.u. a 0,8 p.u. Las condiciones iniciales del ensayo se muestran en la tabla
6.17.
decremento aplicado en el par mecnico, el eje de la turbina experimenta inicialmente un desvo
negativo de su velocidad. En el caso del PSS clsico se recupera con una caracterstica dinmica
con un ligero sobrepasamiento.
En cuanto a la figura 6.31 se representa la tensin adicional suministrada por el PSS propuesto
y la tensin adicional proporcionada por el PSS clsico, para corregir los respectivos desvos de
velocidad del rotor. En el caso del PSS clsico la accin de control alcanza los valores de saturacin
de -6 p.u. y 6 p.u., para a partir de esta ltima llegar al rgimen permanente de forma lenta y suave,
lo cual da lugar a una correcin del desvo de velocidad de carcter oscilatorio subamortiguado, tal
y como se observa en la figura 6.30. Por otro lado, en los primeros momentos, el PSS propuesto
genera un conjunto de acciones de control de elevado valor hasta sus valores de saturacin con el
objetivo de corregir lo antes posible el desvo de velocidad, para posteriormente ir reduciendo su
magnitud hasta alcanzar de forma rpida el estado estacionario.
271
comparativa entre la respuesta del ngulo de carga con el PSS propuesto y el PSS clsico. De aqu se
272
desprende que la evolucin dinmica del ngulo de carga se efecta con un ligero sobrepasamiento
y de forma rpida mediante el PSS propuesto, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha
evolucin tiene lugar con una oscilacin inicial de gran magnitud para a continuacin, con una
tendencia creciente y subamortiguada alcanzar el rgimen permanente de forma ms lenta.
supera de forma notable al realizado por el PSS clsico, a excepcin del desvo mximo en el desvo
de velocidad del rotor.
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,000499
0,000292
41,43
Tiempo
correcin [s]
3,123
0,985
68,46
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
5,179
0,985
80,98
273
par mecnico
274
mecnico
De la figura 6.36 se desprende que para el caso del PSS propuesto la tensin de excitacin
alcanza sus valores de saturacin de -6 p.u. y 6 p.u. llegando rpidamente a su valor en rgimen
permanente. Por otro lado, para el caso del PSS clsico, la evolucin de la tensin de excitacin
alcanza los valores de saturacin, para a continuacin suavizarse hasta alcanzar su estado estable
en rgimen permanente.
275
mecnico
276
mecnico
277
Se ha de mencionar que en este ensayo, el generador funcionando con el PSS propuesto

experimenta unos desvos iniciales mayores en la potencia activa y en la potencia reactiva, que en
el caso de funcionar con el PSS clsico. Por otro lado, el rgimen permanente se alcanza mucho
ms rpido en el caso del PSS propuesto.
278
6.5.2.2.

Incremento del par mecnico en un 20 %
En este ensayo se incrementa el par mecnico de entrada en 0,2 p.u. en el instante de tiempo
t=2 segundos, pasando de 0,8 p.u. a 1,0 p.u. Las condiciones iniciales del ensayo se muestran en la
tabla 6.19.
incremento aplicado en el par mecnico, el eje de la turbina experimenta inicialmente un desvo
positivo de su velocidad. En el caso del PSS clsico se recupera con una caracterstica dinmica
con un pequeo sobrepasamiento negativo tras el desvo inicial.
279
rotor. En el caso del PSS clsico la accin de control alcanza los valores de saturacin de 0,05 p.u.
y 0,05 para a continuacin llegar su valor en rgimen permanente de forma lenta y oscilatoria, lo
cual da lugar a una correcin del desvo de velocidad con la misma caracterstica dinmica, tal y
como se observa en la figura 6.41. Por otro lado, en un primer momento, el PSS propuesto genera
un conjunto de acciones de control de elevado valor, alcanzando el valor de saturacin de 0,05 p.u.,
con el objetivo de corregir lo antes posible el desvo de velocidad, para posteriormente ir reduciendo
su magnitud de forma rpida hasta el estado estacionario.

comparativa entre la respuesta del ngulo de carga con el PSS propuesto y el PSS clsico. De aqu se
desprende que, mediante el PSS propuesto, la evolucin dinmica del ngulo de carga se efecta de
forma rpida con un ligero sobrepasamiento, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha evolucin
se realiza de forma lenta con oscilaciones de gran amplitud que se amortiguan con el tiempo.
280
supera de forma notable al realizado por el PSS clsico.
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,000603
0,000329
45,50
Tiempo
correcin [s]
5,544
0,891
83,93
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
7,387
0,840
88,63
281
Figura 6.45: Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de 0,2 p.u. en el par
mecnico
282
mecnico
sus valores de saturacin de 6 p.u. y -6 p.u. llegando a su valor en rgimen permanente de forma
rpida. Por otro lado, para el caso del PSS clsico, la tensin de excitacin inicialmente llega a su
valor de saturacin de 6 p.u. para continuar con un carcter oscilatorio que precisa de un tiempo
mayor para conseguir su estado estable en rgimen permanente.
283
mecnico
284
mecnico
285
Se ha de mencionar que el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta en este caso,
mayores desvos iniciales en la potencia activa y la potencia reactiva, que en el caso de funcionar
con el PSS clsico. Por otro lado, en el caso del PSS propuesto, el rgimen permanente se alcanza
mucho ms rpido y sin oscilaciones.
286
6.5.3.
Caso de estudio 3. Variacin de la impedancia de la lnea
Este caso de estudio consiste en modificar bruscamente la impedancia de la lnea, con el objetivo
de simular la desconexin de una de las lneas de transporte que une el generador con el nudo de
potencia infinita. En el instante de tiempo t=2 segundos se produce la modificacin de la impedancia,
que pasa de XE = 0,4 p.u. a XE = 0,6 p.u.
Las condiciones iniciales del ensayo se muestran en la tabla 6.21.
Tabla 6.21: Condiciones iniciales de operacin para una variacin de la impedancia de la lnea
con el PSS propuesto y la obtenida con el PSS clsico. Como se puede observar, debido al incremento
de impedancia aplicado, inicialmente la intensidad a travs de los terminales del generador se reduce
de forma abrupta, lo cual provoca una reduccin inmediata en el par elctrico que da lugar a que
el eje de la turbina experimente un desvo positivo de su velocidad. En el caso del PSS clsico se
recupera lentamente con una caracterstica dinmica oscilatoria subamortiguada, mientras que en
el caso del PSS propuesto se recupera de forma rpida en una oscilacin tras el desvo mximo.
velocidad del rotor. En el caso del PSS clsico la accin de control posee un carcter oscilatorio de
gran amplitud que alcanza en cada oscilacin los valores de saturacin de 0,05 p.u. y 0,05 p.u.,
llegando tras la quinta saturacin a un valor estable tras un periodo largo de tiempo. Esto da lugar a
una correcin del desvo de velocidad con la misma caracterstica dinmica, tal y como se observa en
la figura 6.52. Por otro lado, el PSS propuesto genera un conjunto de acciones de control de elevado
valor que llegan a los valores de saturacin, para a partir de la tercera saturacin ir reduciendo su
magnitud de forma rpida hasta el estado estacionario.
287
Figura 6.52: Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante una variacin de la impedancia de la lnea
Figura 6.53: Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de la impedancia de la lnea
La consecuencia de los resultados mostrados en las figuras 6.52 y 6.53 se presenta en la figura
6.54, donde se muestra la comparativa entre la respuesta del ngulo de carga con el PSS propuesto
288
y el PSS clsico. De aqu se desprende que con el PSS propuesto la evolucin dinmica del ngulo
de carga se efecta de forma rpida con una nica oscilacin inicial, de menor amplitud que la
presentada para el caso del PSS clsico; el cual presenta una evolucin del ngulo de carga con
oscilaciones de gran amplitud que se amortiguan tras pasar un largo tiempo.
Figura 6.54: Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de la impedancia de la lnea
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,001132
0,000561
50,41
Tiempo
correcin [s]
6,343
1,635
74,22
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
7,695
1,594
79,29
Tabla 6.22: Comparativa de resultados para una variacin de la impedancia de la lnea
289
Figura 6.55: Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de la impedancia de la lnea
Figura 6.56: Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de la impedancia de

la lnea
290
Figura 6.57: Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de la impedancia de

la lnea
su valor de saturacin de 6 p.u. en dos ocasiones, llegando posteriormente a su valor en rgimen
permanente de forma rpida. Por otro lado, para el caso del PSS clsico, la evolucin de la tensin
de excitacin llega dos veces a su valor de saturacin superior, para continuar con un carcter
oscilatorio que precisa de mayor tiempo para alcanzar su estado estable en rgimen permanente.
291
Figura 6.58: Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de la impedancia de la lnea
Figura 6.59: Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de la impedancia de la
lnea
292
Figura 6.60: Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de la impedancia de la
lnea
reactiva en terminales del generador, respectivamente.
Figura 6.61: Respuesta de la potencia activa ante una variacin de la impedancia de la lnea
293
Se ha de mencionar que el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta en este

caso, unos mayores desvos iniciales en la potencia activa y en la potencia reactiva, que en el caso de
funcionar con el PSS clsico. Por otro lado, con el PSS propuesto, el rgimen permanente se alcanza
mucho ms rpido y con un menor nmero de oscilaciones.
Figura 6.62: Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de la impedancia de la lnea
294
6.5.4.
Caso de estudio 4. Variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita
Este caso de estudio consiste en modificar de forma brusca la tensin del nudo de potencia
infinita, con el objetivo de simular un escenario en el cual se produce la conexin de reactancias que
provocan la disminucin en el perfil de tensiones de la red. En el instante de tiempo t=2 segundos
se produce la modificacin de la tensin en el nudo de potencia infinita, que pasa de EB = 1,05 p.u.
a EB = 1,0 p.u.
Tabla 6.23: Condiciones iniciales de operacin para una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita
decremento de tensin aplicado, inicialmente la intensidad a travs de los terminales del generador
se reduce de forma abrupta, lo cual provoca una reduccin inmediata en el par elctrico que da lugar
a que el eje de la turbina experimente un desvo positivo de su velocidad. En el caso del PSS clsico
se recupera lentamente con una caracterstica dinmica oscilatoria subamortiguada, mientras que
en el caso del PSS propuesto se recupera, tras el desvo mximo, de forma rpida en una nica
oscilacin.
velocidad del rotor. En el caso del PSS clsico, la accin de control es suave y oscilatoria hasta
alcanzar un valor estable. Esto da lugar a una correcin del desvo de velocidad con la misma
caracterstica dinmica, tal y como se observa en la figura 6.63. Por otro lado, el PSS propuesto
genera un conjunto de acciones de control de elevado valor que llegan a los valores de saturacin
de 0,05 p.u. y 0,05 p.u., con el objetivo de corregir lo antes posible el desvo de velocidad, para
posteriormente ir reduciendo su magnitud de forma rpida hasta el estado estacionario.
295
Figura 6.63: Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante una variacin de la tensin en el nudo de
potencia infinita
Figura 6.64: Tensin suministrada por el PSS ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita
296
y el PSS clsico. De aqu se desprende que para ambos estabilizadores de potencia se produce un
desvo inicial positivo. A partir de ste, con el PSS propuesto la evolucin dinmica del ngulo de
carga se efecta de forma rpida y sin oscilaciones, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha
evolucin es ms pronunciada y lenta junto con un carcter oscilatorio que se atena con el tiempo.
Figura 6.65: Respuesta del ngulo de carga ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita
de potencia, en donde el rendimiento del control del PSS propuesto supera al del PSS clsico.
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,000123
0,000076
37,79
Tiempo
correcin [s]
2,940
0,858
70,82
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
5,461
0,832
84,76
Tabla 6.24: Comparativa de resultados para una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita
297
Figura 6.66: Error de estimacin a posteriori en el caso de una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita
Figura 6.67: Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de una variacin de la tensin en el

nudo de potencia infinita
298
Figura 6.68: Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de una variacin de la tensin en el

nudo de potencia infinita
inicialmente su valor de saturacin de 6 p.u., momento en el cual se va reduciendo su magnitud de
forma progresiva hasta llegar a su valor en rgimen permanente, proceso que se efecta rpidamente.
Por otro lado, para el caso del PSS clsico, la evolucin de la tensin de excitacin experimenta
en un primer momento una saturacin a 6 p.u. para continuar con un carcter oscilatorio hasta su
estado estable en rgimen permanente.
299
Figura 6.69: Respuesta de la tensin de excitacin ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita
Figura 6.70: Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante una variacin de la tensin en el nudo
de potencia infinita
300
Figura 6.71: Respuesta de la tensin en terminales del generador ante una variacin de la tensin en el nudo
de potencia infinita
Figura 6.72: Respuesta de la potencia activa ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia infinita
301
Se ha de mencionar que el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta en este

caso, unos mayores desvos iniciales en la potencia activa y en la potencia reactiva que en el caso de
funcionar con el PSS clsico. Por otro lado, con el PSS propuesto, el rgimen permanente se alcanza
mucho ms rpido y en un menor nmero de oscilaciones.
Figura 6.73: Respuesta de la potencia reactiva ante una variacin de la tensin en el nudo de potencia
infinita
302
6.5.5.
Caso de estudio 5. Cortocircuito en terminales del generador
Este caso de estudio consiste en la aplicacin de un cortocircuito trifsico en terminales del

generador en el instante de tiempo t=2 segundos, el cual es despejado en tres ciclos (60 ms).
Tabla 6.25: Condiciones iniciales de operacin ante un cortocircuito en terminales del generador
cortocircuito, la tensin en los terminales del generador se anula, lo cual provoca una anulacin
en el par elctrico que da lugar a que el eje de la turbina se acelere experimentando un desvo
positivo de su velocidad. Ambos estabilizadores de potencia dan lugar a una respuesta oscilatoria
subamortiguada. En comparacin, el empleo del PSS propuesto da lugar a una respuesta ms rpida,
con menor nmero de oscilaciones y de menor amplitud cada una de ellas.
En cuanto a la figura 6.75 se representa la tensin adicional suministrada por el PSS propuesto y la
tensin adicional proporcionada por el PSS clsico, para corregir los respectivos desvos de velocidad
del rotor. En el caso del PSS clsico, la accin de control alcanza sus valores de saturacin de 0,05
p.u. y 0,05 p.u. durante 4 segundos tras el cortocircuito, para continuar con una caracterstica
oscilatoria que se atena hasta alcanzar su valor en rgimen permanente. Esto da lugar a una
correcin del desvo de velocidad con la misma caracterstica dinmica, tal y como se observa en la
figura 6.74. Por otro lado, el PSS propuesto, durante un segundo y medio despus del cortocircuito,
genera un conjunto de acciones de control de elevado valor que llegan a los valores de saturacin
de 0,05 p.u. y 0,05 p.u., para posteriormente ir reduciendo su magnitud de forma rpida hasta el
estado estacionario.
303
Figura 6.74: Respuesta del desvo de velocidad del rotor ante un cortocircuito en terminales del generador
Figura 6.75: Tensin suministrada por el PSS ante un cortocircuito en terminales del generador
y el PSS clsico. De aqu se desprende que con el PSS propuesto la evolucin dinmica del ngulo de
304
carga se efecta de forma rpida tras dos oscilaciones, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha
evolucin se realiza de forma lenta con un mayor nmero de oscilaciones que en el caso anterior.
Figura 6.76: Respuesta del ngulo de carga ante un cortocircuito en terminales del generador
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
0,001850
0,001294
30,08
Tiempo
correcin [s]
7,657
2,182
71,50
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
7,860
1,945
75,25
Tabla 6.26: Comparativa de resultados para un cortocircuito en terminales del generador
305
Figura 6.77: Error de estimacin a posteriori en el caso de un cortocircuito en terminales del generador
Figura 6.78: Adaptacin de los parmetros a1 , a2 , a3 y a4 en el caso de un cortocircuito en terminales del

generador
306
Figura 6.79: Adaptacin de los parmetros b1 , b2 , b3 y b4 en el caso de un cortocircuito en terminales del

generador
De la figura 6.80 se desprende que para ambos estabilizadores de potencia la tensin de excitacin
alcanza sus valores de saturacin de 6 p.u. y -6 p.u., llegando el PSS propuesto ms rpido a su
valor en rgimen permanente que el PSS clsico, el cual da lugar a una respuesta con un carcter
oscilatorio.
En las figuras 6.81 y 6.82, debido al cortocircuito en terminales del generador, se observa que para
ambos estabilizadores de potencia la tensin en el eje q del generador se incrementa de forma drstica
por encima de 4,5 p.u., mientras que la tensin en terminales alcanza de forma sbita un valor igual
a 0,0 p.u.. Dichas tensiones permanecen en sus respectivos valores hasta que el cortocircuito es
despejado, momento en el cual debido a las acciones de control emitidas por los respectivos PSS, se
estabilizan hasta su valor en rgimen permanente, siendo la estabilizacin ms rpida mediante el
PSS propuesto.
307
Figura 6.80: Respuesta de la tensin de excitacin ante un cortocircuito en terminales del generador
Figura 6.81: Respuesta de la tensin en el eje q del generador ante un cortocircuito en terminales del
generador
308
Figura 6.82: Respuesta de la tensin en terminales del generador ante un cortocircuito en terminales del
generador
Figura 6.83: Respuesta de la potencia activa ante un cortocircuito en terminales del generador
309
Debido a que la tensin en los terminales del generador es igual a 0,0. p.u., la potencia activa
entregada es igual a cero, tal y como se puede observar en la figura 6.83. Se ha de mencionar que
el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta en este caso, unos mayores desvos
iniciales en la potencia activa y en la potencia reactiva que en el caso de funcionar con el PSS
clsico. Por otro lado, con el PSS propuesto, el rgimen permanente se alcanza mucho ms rpido
y en un menor nmero de oscilaciones.
Figura 6.84: Respuesta de la potencia reactiva ante un cortocircuito en terminales del generador
310
6.5.6.
Caso de estudio 6. Tiempos crticos en el despeje de cortocircuitos en

terminales del generador
Este caso de estudio consiste en la determinacin del tiempo mximo que puede ser aplicado
un cortocircuito trifsico en terminales del generador. Dado que el comportamiento de la mquina
es diferente dependiendo de su nivel de carga, analizaremos la situacin ms desfavorable, la cual
es cuando el generador se encuentra a plena carga. Una vez definida la situacin de operacin del
generador, para cada estabilizador de potencia se mantendr el tiempo del cortocircuito hasta que
la mquina pierda la estabilidad. Las condiciones iniciales del ensayo se muestran en la tabla 6.27.
Tabla 6.27: Condiciones iniciales de operacin ante un cortocircuito en terminales del generador a
plena carga
En las figuras 6.85 a 6.88 se muestra una comparativa entre la respuesta del desvo de velocidad
del rotor con el PSS propuesto y la obtenida con el PSS clsico cuando la duracin del cortocircuito
es de 50 ms, 51 ms, 133 ms y 134 ms, respectivamente. Asimismo, en las figuras 6.89 a 6.92 se muestra
la correspondiente comparativa entre la respuesta del ngulo del rotor con el PSS propuesto y el
PSS clsico, bajo los mismos tiempos de cortocircuito.
De la figura 6.85 se observa que para una duracin del cortocircuito de 50 ms, ambos PSS son
capaces de estabilizar el desvo de velocidad del rotor, siendo ms rpido el PSS propuesto frente al
PSS clsico. A continuacin, en la figura 6.86 se muestra que para un duracin del cortocircuito de
51 ms, el PSS clsico no es capaz de estabilizar la mquina, siendo su desvo de velocidad oscilatorio
creciente, lo cual nos indica claramente una falta de componente de par de amortiguamiento en el
sistema. Por otro lado, el PSS propuesto consigue estabilizar el generador en el mismo tiempo que
en el caso anterior. En las figuras 6.89 y 6.90 se representan las evoluciones dinmicas del ngulo
de carga cuando la duracin del cortocircuito es de 50 ms y 51 ms, respectivamente.
En la figura 6.87 se observa que para una duracin del cortocircuito de 133 ms, el PSS propuesto
contina siendo capaz de estabilizar el sistema, aunque el tiempo empleado es mayor que en el caso
anterior. Por otro lado, como es obvio, el PSS clsico no puede estabilizar el desvo de velocidad del
rotor, aunque en este caso el nmero de oscilaciones es menor que en el caso anterior, producindose
un desvo creciente de forma montona en el instante t=5 segundos. A continuacin, en la figura
6.88 se muestra que para una duracin del cortocircuito de 134 ms, el PSS propuesto no tiene
capacidad para estabilizar el generador, lo cual se traduce en un conjunto de oscilaciones crecientes
que finaliza con la prdida de sincronismo en el instante de tiempo t=17 segundos, situacin que
indica claramente una insuficiencia en la componente de par de amortiguamiento. Se ha de mencionar
que en este caso, el generador funcionando con el PSS clsico, experimenta la inestabilidad mucho
antes que en los casos anteriores, presentndose sta tras la primera oscilacin. En las figuras
6.91 y 6.92 se representan las evoluciones dinmicas del ngulo de carga cuando la duracin del
311
cortocircuito es de 133 ms y 134 ms, respectivamente.

En la tabla 6.28 se muestra una comparativa de los tiempos crticos obtenidos con ambos
estabilizadores de potencia, en donde se observa que el PSS propuesto soporta mayor tiempo de
cortocircuito que el PSS clsico.
Tiempos crticos [ms]

PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ms]
50
133
83
Tabla 6.28: Comparativa de tiempos crticos de cortocircuito en terminales del generador
de duracin 51 ms
312
de duracin 52 ms
de duracin 133 ms
313
de duracin 134 ms
Figura 6.89: Respuesta del ngulo de carga ante un cortocircuito en terminales del generador de duracin
51 ms
314
52 ms
133 ms
315
134 ms
316
6.5.7.
Este caso de estudio consiste en modificar bruscamente el par mecnico de entrada, con el
objetivo de simular el cierre repentino y posterior apertura de la vlvula de regulacin de potencia
de la turbina. Para ello, en el instante de tiempo t=2 segundos se produce un decremento del par
mecnico, pasando de 1,0 p.u. a 0,6 p.u., para posteriormente en el instante de tiempo t=3
segundos volver a la situacin inicial, la cual implica una variacin del par mecnico de 0,6 p.u. a
1,0 p.u.
con el PSS propuesto y la obtenida con el PSS clsico. Como se puede observar, en el instante
de tiempo t=2 segundos, debido al decremento aplicado en el par mecnico, el eje de la turbina
experimenta inicialmente un desvo negativo de su velocidad. Para a continuacin, en t=3 segundos,
como consecuencia del incremento aplicado en el par mecnico, desviarse la velocidad del rotor en
sentido positivo. En el caso del PSS clsico se observa que el desvo de velocidad del rotor posee una
caracterstica dinmica oscilatoria creciente, inestable, mientras que en el caso del PSS propuesto
se recupera de forma rpida tras dos oscilaciones.
rotor. En el caso del PSS clsico la accin de control est alternando de forma continuada entre los
valores de saturacin de 0,05 p.u. y 0,05 p.u., lo cual da lugar a la inestabilidad en el desvo de
velocidad, tal y como se observa en la figura 6.93. Por otro lado, en un primer momento, el PSS
propuesto genera un conjunto de acciones de control enrgicas hasta los valores de saturacin de
0,05 p.u. y 0,05 p.u., para a partir de t=4 segundos ir reduciendo su magnitud hasta alcanzar de
forma rpida el estado estacionario.
317
318
se desprende que la evolucin dinmica del ngulo de carga se efecta de forma rpida y estable
mediante el PSS propuesto, mientras que en el caso del PSS clsico, dicha evolucin se realiza con
un carcter inestable oscilatorio creciente.
PSS Clsico
PSS Propuesto
Mejora [ %]
Desviacin
estndar
No Aplica
0,001483
100
Tiempo
correcin [s]
No Corrige
2,760
100
ngulo de carga
Tiempo
correcin [s]
No Corrige
2,732
100
319
par mecnico
320
mecnico
los valores de saturacin de -6 p.u. y 6 p.u., para a partir del instante t = 4 segundos, llegar a su valor
en rgimen permanente de forma rpida. Por otro lado, para el caso del PSS clsico, la evolucin
de la tensin de excitacin est alternando continuamente entre -6 p.u. y 6 p.u.
En las figuras 6.100 y 6.101 se observa que para el caso del PSS clsico, las evoluciones de las
tensiones son de carcter inestable oscilatorio creciente, mientras que para el caso del PSS propuesto,
las evoluciones son estables.
321
mecnico
322
mecnico
323
Se ha de mencionar que el generador funcionando con el PSS propuesto experimenta un

comportamiento estable en la potencia activa y en la potencia reactiva, mientras que en el caso de
funcionar con el PSS clsico, dichas potencias poseen un carcter inestable.
6.6.
Conclusiones
Este captulo se inicia analizando el carcter inestable en la operacin del generador, a pesar de
la actuacin del regulador automtico de tensin (AVR), cuando sufre el efecto de pequeas
perturbaciones, lo que pone de relieve la necesidad suplementaria de un estabilizador de potencia
(PSS) para que la potencia mecnica se transmita de manera satisfactoria y estable a la red
elctrica. El diseo del estabilizador de potencia realizado en este captulo ha sido comparado en
una serie de casos de estudio de inters al diseo de un conjunto de estabilizadores de potencia con
parmetros fijos y basados en la teora clsica de control. Esta comparacin experimental ha
puesto de relieve, por un lado la capacidad de adaptacin del nuevo estabilizador en los distintos
dominios de operacin y por otro, la robustez aadida por el componente experto del mismo.
Asimismo, el rendimiento del nuevo estabilizador de potencia se compara cuantitativamente al de
los estabilizadores convencionales ajustados para cada dominio. Todo ello demuestra
experimentalmente las considerables ventajas cuantitativas y cualitativas del nuevo diseo sobre
los diseos empleados previamente. Los resultados obtenidos se resumen en los siguientes puntos:
En los casos de estudio relativos a las variaciones del par mecnico (10 % y 20 %), el PSS
propuesto corrige el desvo de velocidad del rotor entre un 65 % y un 80 % ms rpido que con
el PSS clsico. Por otro lado, el ngulo de carga se estabiliza entre un 85 % y un 90 % ms
324

rpido con el PSS propuesto que con el PSS clsico.
Para el caso de estudio en el que la variacin del par mecaico es de un 40 %, mientras que
el PSS propuesto estabiliza el generador de una forma rpida, el PSS clsico no consigue dicho
objetivo.
Para los casos de estudio relativos a la variacin de la impedancia de la lnea y la variacin de
la tensin en el nudo de potencia infinita, el PSS propuesto corrige el desvo de velocidad del
rotor un 70 % ms rpido que el PSS clsico. Por otro lado, el ngulo de carga se estabiliza
un 80 % ms rpido con el PSS propuesto que con el PSS clsico.
Para el caso de estudio en el que se aplican cortocircuitos trifsicos en terminales del generador,
que son despejados de una forma correcta (60 ms), el PSS propuesto corrige el desvo de
velocidad del rotor y estabiliza el ngulo de carga un 70 % ms rpido que con el PSS clsico.
Partiendo de una situacin en la cual el generador se encuentra a plena carga (1,0 p.u.),
donde el ngulo del rotor est ms cercano a su lmite de inestabilidad, el PSS propuesto es
capaz de mantener estabilidad en la operacin en presencia de un un cortocircuito trifsica en
terminales del generador, durante 83 ms ms que el PSS clsico. Esta diferencia en el aumento
del tiempo de operacin estable por parte del nuevo estabilizador, aumenta a medida que el
nivel de carga del generador disminuye.
Los resultados obtenidos son excelentes y demuestran como el nuevo estabilizador de potencia
adaptativo predictivo experto supera ampliamente, en trminos de estabilidad y eficiencia, el
rendimiento de los sistemas de estabilizacin de potencia clsicos.
Captulo 7
Conclusiones y Lneas Futuras de

Investigacin
7.1.
Conclusiones
Los trabajos de esta Tesis parten de un exhaustivo estudio del estado del arte de los
estabilizadores de potencia, tanto de aquellos que se han aplicado industrialmente, como aquellos
cuyo diseo ha sido considerado tericamente en planta piloto o en laboratorio. Las conclusiones al
final de los cuatro primeros captulos se resumen en los siguientes puntos:
Los estabilizadores de potencia diseados con tcnicas de control convencionales o avanzadas,
de las que se derivan estabilizadores con parmetros fijos adolecen de la falta de ajuste cuando
la dinmica del sistema elctrico cambia y, por lo tanto, tiene una eficiencia satisfactoria
nicamente local en su operacin.
Los estabilizadores basados en tcnicas de control adaptativo encontradas en la literatura
adolecen de problemas de estabilidad que impiden de hecho su aplicacin en la prctica,
incluimos dentro de estas tcnicas los llamados sistemas adaptativos con modelo de referencia,
reguladores autoajustables, as como, los basados en redes neuronales.
Los estabilizadores basados en lgica difusa o control borroso, no han tenido tampoco mayor
trascendencia prctica adoleciendo de ser asimismo diseados con parmetros fijos y en
consecuencia, carecer de la adaptacin necesaria que demandan las distintas circunstancias
operativas del sistema elctrico.
En consecuencia esta Tesis ha puesto en primer lugar de relieve la necesidad de una solucin
de control adaptativo, pero estable, y capaz de anticiparse de forma predictiva al efecto de las
perturbaciones que suelen actuar sobre los sistemas elctricos.
El control adaptativo predictivo experto es una metodologa actualmente de vanguardia en el
control de procesos y que ha obtenido resultados satisfactorios en su aplicacin a otras reas
industriales, incluyendo la de la energa. Sin embargo, nunca se haba considerado su aplicacin al
325
326
Captulo 7 Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin
diseo de estabilizadores de potencia. Esta Tesis se ha centrado en dicha aplicacin, siendo sus
aportaciones ms originales las que se recogen en los siguientes puntos:
Se ha propuesto un nuevo diseo de estabilizador de potencia basado en control adaptativo
predictivo experto, utilizando la componente experta para impedir que los parmetros del
controlador puedan salir de un espacio de probabilidad paramtrico, aadiendo de esta forma
una mayor robustez en la aplicacin prctica del mismo.
El nuevo estabilizador adaptativo predictivo experto considera asimismo distintos dominios
de operacin en los que utiliza distintas configuraciones acordes con la dinmica del sistema
elctrico, con objeto de maximizar su estabilidad y rendimiento.
Los resultados obtenidos por el estabilizador de potencia propuesto son excelentes en todo el
rango de operacin del sistema elctrico, superando ampliamente, en trminos de estabilidad
y eficiencia, el rendimiento de los sistemas de estabilizacin de potencia convencionales.
Cabe destacar asimismo la simplicidad den el diseo, la aplicacin y el uso del nuevo
estabilizador de potencia que posee las caractersticas propias para una aplicacin industrial
de control optimizado adaptativo.
Todo el desarrollo efectuado en esta Tesis se ha realizado mediante programas de libre
distribucin. Es de destacar como valor aadido que los resultados obtenidos tienen un carcter
genrico, son fcilmente implementables en un microcontrolador y posteriormente aplicables
personalizando las caractersticas del generador en cualquier central de produccin de energa
elctrica.
7.2.
Lneas futuras de investigacin
Entre las futuras lneas de investigacin que abre esta Tesis Doctoral, podemos sealar las
siguientes:
Sera de inters, continuando la investigacin presentada en esta Tesis, emplear modelos de
sistemas elctricos con mayor nmero de nudos, lo cual implicara la modelizacin de varios
generadores, lneas elctricas y cargas. As se tendran en cuenta nuevos modos de oscilacin
que en la Tesis no aparecen, como pueden ser las oscilaciones inter-rea.
Para la completa validacin del sistema de control propuesto, sera de inters su aplicacin
prctica, inicindose los experimentos en mquinas elctricas de menor potencia y en base a
la experiencia adquirida ir extendindolo de forma generalizada en las distintas mquinas del
sistema elctrico.
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Estabilidad de Los Sitemas Electricos de Potencia

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TESIS DOCTORAL

RICARDO REQUENA PREZ

Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control

Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control

RICARDO REQUENA PREZ

Dr. D. JUAN MANUEL MARTN SNCHEZ

Dr. D. JOS CARPIO IBEZ

A Patricia y a mis padres

El objetivo principal de esta Tesis Doctoral consiste en disear un sistema de estabilizacin

1. Introduccin y Objetivos de la Tesis

1.2. Evolucin Histrica de los Sistemas Elctricos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1. Clasificacin de la estabilidad de un sistema elctrico de potencia . . . . . . .

1.3.1.1. Estabilidad del ngulo del rotor

1.3.1.2. Estabilidad de la tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1.3. Estabilidad de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2. Evolucin histrica del estudio de la estabilidad de los sistemas elctricos de

5.2. Descripcin del sistema de control propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.4. Definicin de las regiones de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

5.4.2.8. Respuestas de las funciones de transferencia y valores

5.5. Ajuste del estabilizador de sistemas de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

5.5.5. Mecanismo de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

5.5.6.2. Secuencia de operaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

6. Casos de Estudio y Anlisis Comparativo de los Resultados

6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

6.5.6. Caso de estudio 6. Tiempos crticos en el despeje de cortocircuitos en

7.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

2.1. Diagrama de bloques funcional del sistema de control de la excitacin de un generador . . . 16

2.19. Sistema de excitacin con el AVR incluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.4. Aplicacin de los MRAS al control adaptativo indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4.16. Esquema de control propuesto en [You et al., 2003] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5.21. Variacin de los parmetros de un modelo predictivo inestable al variar . . . . . . . . . . 136

5.49. Variacin del coeficiente p0 para P=0.1 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

5.77. Variacin del coeficiente p0 para P=0.5 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

5.105.Variacin del coeficiente p0 para P=0.9 p.u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

5.1. Valores mximos y mnimos de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para P=0,0

5.11. Valores mximos y mnimos de los coeficientes q0 , q1 , p0 , p1 , p2 , p3 y p4 para P=1.0

6.27. Condiciones iniciales de operacin ante un cortocircuito en terminales del generador

Introduccin y Objetivos de la Tesis

Evolucin Histrica de los Sistemas Elctricos de Potencia

Los sistemas elctricos de potencia comprenden la generacin de energa elctrica en las

Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis

Sec. 1.3 Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia

Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia

Clasificacin de la estabilidad de un sistema elctrico de potencia

Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis

la estabilidad en las categoras apropiadas. stas estn basadas en la siguientes consideraciones

Figura 1.1: Clasificacin de la Estabilidad de los Sistemas de Potencia

Sec. 1.3 Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia

Estabilidad del ngulo del rotor

Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis

Sec. 1.3 Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia

Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis

Sec. 1.3 Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia

de tomas y limitadores de la corriente de campo del generador. El periodo de estudio puede

La estabilidad de la frecuencia es la capacidad que tiene un sistema elctrico de potencia para

Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis

Evolucin histrica del estudio de la estabilidad de los sistemas elctricos

Sec. 1.3 Estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia

Captulo 1 Introduccin y Objetivos de la Tesis

Sec. 1.4 Objetivos y Estructura de la Tesis

Objetivos y Estructura de la Tesis

El objetivo principal en esta Tesis Doctoral es el diseo de un sistema estabilizador de potencia