Trazado Lugar Geometrico Raices

Universidad Carlos III de Madrid
Seales y Sistemas
LUGAR DE LAS RACES

Lugar de las races.
1.
2.
3.
4.
5.
Introduccin. Criterios del mdulo y argumento.

Grficas del lugar de las races.
Reglas para construir el lugar de las races.
Lugar inverso de las races.
Lugar de las races generalizado. Contorno de las
races.
6. Interpretacin del lugar de las races.
Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
Seales y Sistemas
Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.
Captulo 6
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.
Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.
Captulo 8
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid
Captulo 7
Seales y Sistemas
CONCEPTO
El lugar de las races sirve para estudiar como influye la

ganancia en bucle abierto en el comportamiento
dinmico de un sistema realimentado.
Es una herramienta para el anlisis dinmico de sistemas

realimentados:

Estabilidad
Rapidez del sistema en cadena cerrada al variar k
Oscilaciones
Seales y Sistemas
CONCEPTO
r(t)
+
y(t)
G(s)
H(s)
La funcin de transferencia en cadena cerrada es:
M (s) =
G (s)
1 + G (s)H (s)
G (s)H (s) = k
(s zi )
(s pi )
Seales y Sistemas
CONCEPTO
Los polos de M(s) son las races de
1+ k
(s zi )
(s pi )
= 0
r(t)
+ -
G(s)
y(t)
H(s)

k es proporcional a la ganancia esttica

Si modificamos el valor de k, varan los polos de M(s).
(los ceros no varan)
Se denomina lugar de las races al lugar geomtrico de

los polos de M(s) al variar k desde cero hasta infinito.
CONCEPTO
Seales y Sistemas
El lugar de las races sirve para estudiar como

influye la ganancia en bucle abierto en el
comportamiento dinmico de un sistema
realimentado.
Es una herramienta para el anlisis dinmico de

sistemas realimentados:

Estabilidad
Rapidez
al variar k
Oscilaciones
del sistema en cadena cerrada
Seales y Sistemas
EJEMPLO
k
k
s ( s + 2)
M ( s) =
= 2
k
s + 2s + k
1+
s ( s + 2)
Polos del sistema:
s1 = 1 + 1 k
s + 2s + k = 0
s2 = 1 1 k
2
s =0
(k = 0) 1
s2 = 2
s = 1
(k = 1) 1
s2 = 1
s = 1 + 3 j
(k = 10) 1
s2 = 1 3 j
Seales y Sistemas
Criterio del mdulo y del argumento
Partiendo de la igualdad compleja anterior:
Seales y Sistemas
Criterio del mdulo y del argumento
Partiendo de la igualdad compleja anterior:

1+ k
(s z ) = 0,
(s p )
i
Criterio del mdulo

k
| s z | = 1,
| s p |
k=
(s z ) = 1
(s p )
| s p |
| s z |
i
Criterio del argumento
arg( s z ) arg( s p ) = ( 2q + 1)
i
o tambin
arg( s p ) arg( s z ) = ( 2q + 1)
i
Seales y Sistemas
CRITERIO DEL ARGUMENTO

(s z )
1+ k
=0
(s p )
i
(s z )
= 1
k
(s p )
Criterio del argumento : permite determinar si un

punto s pertenece o no al lugar de las races.
a r g ( s z i ) a r g ( s p i ) = ( 2 q + 1 )
arg ( s
arg ( s z
pi )
) = ( 2 q + 1 )
s
|s- pi |
arg(s- pi )
pi
Seales y Sistemas
CRITERIO DEL MDULO

(s z )
1+ k
=0
(s p )
i
(s z )
= 1
k
(s p )
i
Criterio del mdulo: permite determinar el valor de k

para un punto del lugar de las races.
| s zi |
| s pi |
=1
k =
| s pi |
| s zi |
producto de distancias a todos los polos

k
producto de distancias a todos los ceros
Seales y Sistemas
Ejemplo - Criterios
Seales y Sistemas
REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR

DE LAS RACES
Regla 1. Nmero de ramas

n = nmero de polos de G(s)H(s)
m = nmero de ceros de G(s)H(s)
entonces
nmero de ramas = max (m,n)
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 2. Puntos de comienzo y final
1+ k
(s zi )
(s pi )
= 0
(s pi ) +k (s zi ) = 0
k = 0
( s p i ) = 0 C o m ie n z a e n lo s p o lo s
1
(s pi ) + (s zi ) = 0
k
k = ( s z i ) = 0 F in a liz a e n lo s c e r o s
La diferencia entre polos y ceros corresponde a puntos
del infinito
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 3. Puntos del eje real

Aplicando el criterio del argumento en un punto del eje real
arg ( s p i )
a r g ( s z i ) = ( 2 q + 1 )
la aportacin de cada raz real a la derecha es

la aportacin de cada raz real a la izquierda es 0
la aportacin de cada par de races complejas conjugadas
es -= 0
pi
-
0
pi
Por tanto, para que se cumpla el criterio del argumento

debe haber un nmero impar de races reales a la derecha.
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 3. Puntos del eje real

Un punto del eje real pertenecer al lugar de las races cuando
haya un nmero impar de races reales a su derecha.
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 4. Simetra del lugar de las races.

Las races son siempre reales o pares de complejos
conjugados.
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 5. Asntotas
a
a
a
a
arg( s
pi )
arg( s z
) = n a m a = ( 2 q + 1)
2q + 1
a =
nm
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 6. Centroide
El punto en que se unen las asntotas se denomina
centroide.
0 =
pi
zi
nm
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 7. ngulos de salida y llegada.

ngulos de salida
Tomando un punto infintamente cercano a un polo
arg( s
arg( s z
+
pi )
= ( 2 q + 1 )
)=
= ( 2 q + 1 )
2
1
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto
infintamente cercano a un cero
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
a rg ( s
arg ( s z
+
pi )
= ( 2 q + 1 )
)=
i = ( 2 q + 1 )
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 8. Puntos de dispersin y confluencia

Coinciden con mximos (dispersin) y mnimos
(confluencia) locales de k sobre el eje real
dk
= 0
ds
Las soluciones deben satisfacer adems los criterios del
mdulo y el argumento.
Tambin se puede resolver a travs de la ecuacin:
1
1
p = z
i
i
Tanteo por zonas
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 9. Interseccin con el eje imaginario

Se calcula usando el mtodo de Routh:
Cuando los polos de un sistema de segundo orden

cortan al eje imaginario el sistema es marginalmente
estable.
Si aplicamos el criterio de Routh en funcin de k, el
sistema ser marginalmente estable para el valor de
k que nos de una fila de ceros en la tabla.
La situacin de los polos correspondientes a este
valor de k se calcular con la ecuacin auxiliar de la
tabla.
Seales y Sistemas

DE LAS RACES
Regla 10. Valor de k en un punto del lugar de las

races
Aplicando el criterio del mdulo
k =
| s p i|
| s zi|
Regla 11. Suma de las races

Si la ecuacin caracterstica es
s n + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + ... + a1 s + a 0 = 0
entonces
r a ic e s = a n 1
Seales y Sistemas
Ejemplo de Lugar de las races

Root Loc us
L u g a r d e la s r a c e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 )
8
centroide
Imaginary Axis
-2
Punto de- 4dispersin

-6
-8
-4
- 3 .5
-3
- 2 .5
-2
- 1 .5
-1
- 0 .5
R e a l A x is
Seales y Sistemas

DE LAS RACES

Regla 1. Nmero de ramas

Regla 2. Puntos de comienzo y final
Regla 3. Eje real
Regla 4. Simetra del lugar de las races
Regla 5. Asntotas
Regla 6. Centroide
Regla 7. ngulos de salida y llegada
Regla 8. Puntos de dispersin y confluencia
Regla 9. Interseccin con el eje imaginario
Valor de k en un punto del lugar de las races
Suma de races.
Seales y Sistemas
Reglas para el trazado del lugar de las

races
Seales y Sistemas
LUGAR INVERSO DE LAS RACES

Se denomina lugar inverso de las races al lugar

geomtrico de los polos de M(s) al variar k desde cero
hasta menos infinito.
(s z )
1+ k
=0
(s p )
i
< k < 0
(s z )
1+ k
=0
(s p )
i
(s z )
= 1
k
(s p )
i
Seales y Sistemas
LUGAR INVERSO DE LAS RACES

Vara el criterio del argumento
arg( s p ) arg( s z ) = 2q
i
Vara el criterio del mdulo

|k|
|k|=
| s zi|
| s p i|
= 1
| s p i|
| s zi|
Se modifican las reglas que hacen uso de los criterios del

argumento y del mdulo.
Seales y Sistemas

INVERSO DE LAS RACES
Regla 3. Eje real

Un punto del eje real pertenecer al lugar inverso de
las races cuando haya un nmero par de races reales
a su derecha.
arg( s p ) arg(s z ) = 2q
i
pi
-
0
pi
Seales y Sistemas

Regla 3. Eje real

Un punto del eje real pertenecer al lugar inverso de
las races cuando haya un nmero par de races reales
a su derecha.
arg( s p ) arg(s z ) = 2q
i
Lugar de las races
Lugar inverso de las races
Seales y Sistemas

Regla 5. Asntotas
arg(s p ) arg(s z ) = n m = 2q
i
2q
a =
nm
Seales y Sistemas


ngulos de salida
Tomando un punto infintamente cercano a un polo
arg(s p ) arg(s z ) = 2q
+ = 2q
= 2q +
i
2
1
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto
infintamente cercano a un cero
Seales y Sistemas

Regla 10. Valor de k en un punto del lugar de las

races
| k|=
|s
|s
pi|
zi|
Seales y Sistemas


Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
1. Nmero de ramas
2. Puntos de comienzo y final
3. Eje real
4. Simetra del lugar de las races
5. Asntotas
6. Centroide
7. ngulos de salida y llegada
8. Puntos de dispersin y confluencia
9. Interseccin con el eje imaginario
10. Valor de k en un punto del lugar de las races
11. Suma de races.
Seales y Sistemas
CONTORNO DE LAS RACES

El lugar de las races sirve para estudiar como influye la

ganancia en bucle abierto en el comportamiento
dinmico de un sistema realimentado.
El contorno de la races es un mtodo que nos

permite, en ciertos casos, extender el mtodo del lugar
de las races al estudio del comportamiento dinmico de
un sistema realimentado, cuando varia un parmetro
distinto de la ganancia.
Seales y Sistemas
Contorno de las races (II)

Contorno de las races

r(t)
+
y(t)
G(s,x)
H(s,x)
Sea x un parmetro variable
G ( s, x )
A( s, x )
M ( s, x ) =
=
1 + G ( s , x ) H ( s , x ) B ( s, x )
Seales y Sistemas
CONTORNO DE LAS RACES

Si en el numerador y/o en el denominador se pueda
hacer la siguiente transformacin
P ( s, x ) = 0
D (s) + xN (s) = 0
1 + x
N (s)
= 0
D (s)
Entonces es posible aplicar el mtodo del lugar de las

races para saber como influye x en las races de P(s;x)
Ya que al variar x pueden variar tanto las races del

numerador como las del denominador de M(s), en el
caso general ser necesario hacer dos contornos de las
races, uno para el numerador y otro para el
denominador.
EJEMPLO DE CONTORNO DE LAS

RACES
Seales y Sistemas
1 2
( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + s )
E c u a c i o n c a r a c t e r i s t i c a : ( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + s ) + 1 2 = 0
G H (s ) =
s e p u e d e re e s c rib ir c o m o :
[( s
+ 2 )( s + 3 ) + 1 2
]+
( s + 2 ) ( s + 3 ) s = 0
o e n e l fo rm a to :
s (s + 3 )(s + 2 )
= 1
(s 2 + 5 s + 1 8 )
Ejemplo tomado de Univ. Oviedo (http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema6.pdf)
EJEMPLO DE CONTORNO DE LAS

RACES
Seales y Sistemas
Ejemplo tomado de Univ. Oviedo (http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema6.pdf)
Seales y Sistemas
INTERPRETACIN
Root Locus
L u g a r d e la s r a c e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 )
8
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-4
- 3 .5
-3
- 2 .5
-2
- 1 .5
-1
- 0 .5
R e a l A x is
Seales y Sistemas
INTERPRETACIN
Root Loc us
Lugar de las rac es de G(s )H(s )=1/s (s +3)(s 2+2s +2)
5
4
3
Imaginary Axis
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-8
-6
-4
-2
Real A x is
Seales y Sistemas
LUGAR DE LAS RACES DE

SISTEMAS CON RETARDO PURO
G (s)H (s) = e
Ts
(s
(s
zi )
pi )
Criterio del argumento
1 + G ( s) H ( s) = 0
(s z )
e k
= 1
(s p )
a rg ( e
) + a rg ( s z
Ts
Ts
a rg ( s
p i ) = ( 2 q + 1)
a rg ( e T s ) = a rg ( e T ( + j ) ) = a rg ( e T e j T ) = T
T +
a rg ( s z
a rg ( s
p i ) = ( 2 q + 1)
Seales y Sistemas

Aplicacin del criterio del argumento en un punto con

parte real infinito
T +
arg( s z i )
arg( s p i ) = ( 2 q + 1 )
T + m n = ( 2 q + 1 )
( 0 )
T = ( 2 q + 1 )
Seales y Sistemas

Aparecen infinitas asntotas en el semiplano positivo

paralelas al eje real
T = ( 2 q + 1)
Seales y Sistemas

Aplicacin del criterio del argumento en un punto con

parte real menos infinito
T +
arg(
s zi )
arg(
s p i ) = ( 2 q + 1)
T + m n = ( 2 q + 1 )
( )
T + ( m n ) = ( 2 q + 1 )
Aparecen infinitas asntotas en el semiplano negativo

paralelas al eje real
Seales y Sistemas

T + (m n) = (2q + 1)
Seales y Sistemas

Como consecuencia de las asntotas, los sistemas con

retardo puro realimentados se hacen siempre inestables
para k grandes.
Ejemplo
s
e
G ( s) H ( s) =
s+1
4/T
2/T
0
2/T
4/T
3/T
/T
/T
3/T

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LUGAR DE LAS RACES

Introduccin. Criterios del mdulo y argumento.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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El lugar de las races sirve para estudiar como influye la

Es una herramienta para el anlisis dinmico de sistemas

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

La funcin de transferencia en cadena cerrada es:

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Los polos de M(s) son las races de

k es proporcional a la ganancia esttica

Se denomina lugar de las races al lugar geomtrico de

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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El lugar de las races sirve para estudiar como

Es una herramienta para el anlisis dinmico de

del sistema en cadena cerrada

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Criterio del mdulo y del argumento

Partiendo de la igualdad compleja anterior:

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Criterio del mdulo y del argumento

Partiendo de la igualdad compleja anterior:

Criterio del mdulo

Criterio del argumento

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CRITERIO DEL ARGUMENTO

Criterio del argumento : permite determinar si un

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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CRITERIO DEL MDULO

Criterio del mdulo: permite determinar el valor de k

producto de distancias a todos los polos

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR

Regla 1. Nmero de ramas

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR

Regla 2. Puntos de comienzo y final

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR

Regla 3. Puntos del eje real

la aportacin de cada raz real a la derecha es

Por tanto, para que se cumpla el criterio del argumento

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REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR

Regla 3. Puntos del eje real

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs