Вы находитесь на странице: 1из 273

Б. Т. Поляк, П. С. Щербаков

РОБАСТНАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ И УПРАВЛЕНИЕ

Москва, 2002

2

Предисловие

За последние 20 лет в теории автоматического управления произошли революцион- ные изменения. Возникли такие новые концепции, как робастность, H -оптимальное управление, l 1 -подход, µ-анализ и синтез, LMI-техника и т.д. Им соответствует новый математический аппарат и новый взгляд на теорию линейных систем. К сожалению, вся эта тематика весьма слабо освещена в литературе на русском языке. Большинство учебников по теории автоматического регулирования отражает состояние предмета на 60-е–70-е годы. Таким образом, российскому читателю нелегко разобраться в потоке современных западных публикаций, где новый взгляд на теорию управления предпола- гается исходно известным. Отсутствие переводов современных зарубежных монографий и учебников и их труднодоступность усугубляет ситуацию. Авторам настоящей книги хотелось восполнить этот пробел и изложить некоторые новейшие результаты теории управления в простой и доступной форме. Мы основы- ваемся как на известных результатах зарубежных ученых, так и на собственных ис- следованиях в области робастной устойчивости и управления. Конечно, мы понимаем всю трудность поставленной задачи и поэтому сознательно ограничиваем рамки изло- жения. В книге нет материалов, относящихся к нелинейным системам, стохастическим возмущениям, задачам идентификации, адаптивному управлению; мы совершенно не рассматриваем вопросы практической реализации систем управления. Многие матема- тические вопросы излагаются на возможно более простом уровне. Авторы будут признательны читателям за любые замечания по содержанию книги.

3

4

ОГЛАВЛЕНИЕ

Оглавление

Введение

7

Список обозначений

13

I Системы с полной определенностью

16

1 Описание линейных систем

 

17

1.1 Пространство состояний

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

17

1.2 Передаточная функция

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

19

1.3 Операторный подход

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

25

1.3.1 Нормы сигналов

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

26

1.3.2 Нормы операторов .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

27

1.3.3 Нормы передаточных функций

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

29

1.4 Одномерные системы

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

32

1.5 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

38

2 Виды управления

 

41

2.1 Программное управление. Управляемость

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

41

2.2 Обратная связь по состоянию

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

46

2.3 Обратная связь по выходу. Наблюдаемость

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

48

2.4 Частотные методы

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

50

2.5 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

54

3 Устойчивость

 

57

3.1 Устойчивость линейных непрерывных систем

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

57

3.1.1 Невозмущенные системы

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

57

3.1.2 Возмущенные системы

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

62

3.2 Устойчивость линейных дискретных систем

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

65

3.3 Критерии устойчивости полиномов

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

67

3.3.1 Графические критерии

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

68

3.3.2 Алгебраические критерии

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

72

3.3.3 Устойчивость дискретных полиномов

 

74

3.4 Частотные критерии устойчивости замкнутых систем

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

77

3.5 Множества достижимости для устойчивых систем

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

82

3.5.1

L 2 -норма

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

82

 

5

6

Оглавление

3.5.2 L -норма

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

84

3.5.3 Интегральные оценки

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

87

3.6 Сверхустойчивость

. 3.6.1 Сверхустойчивость линейных стационарных систем

.

.

.

.

.

.

.

3.7 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

89

90

3.6.2 Нестационарные системы и другие вопросы сверхустойчивости .

.

.

92

95

4 Стабилизация

101

4.1 Стабилизация с помощью регуляторов низкого порядка

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

101

4.1.1 П-регулятор

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

102

4.1.2 D-разбиение

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

105

4.1.3 Дискретные системы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

107

4.2 Общий вид стабилизирующих регуляторов

 

108

4.3 Размещение полюсов

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

113

4.4 Квадратичная стабилизация

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

118

4.5 Сверхстабилизация

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

120

4.6 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

123

5 Оптимальное управление

127

5.1 Линейно-квадратичный регулятор

127

5.1.1 Принцип максимума

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

128

5.1.2 Уравнение Риккати

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

130

5.1.3 Функция Ляпунова и линейные матричные неравенства

 

132

5.2 H -оптимизация

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

134

5.2.1 Решение в частотной области

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

136

5.2.2 Решение в пространстве состояний

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

138

5.3 Подавление ограниченных возмущений

 

140

II

l 1 -оптимизация

5.3.1 . 5.3.2 Использование сверхустойчивости

.

.

.

.

5.4 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

Системы с неопределенностью (робастная теория)

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

140

145

5.3.3 Использование инвариантных множеств

.

.

148

.

.

.

150

153

6 Виды неопределенности

155

6.1 Параметрическая неопределенность

 

155

6.2 Частотная неопределенность

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

158

6.3 Нестационарные и нелинейные возмущения

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

161

6.4 Вероятностный подход к робастности

 

162

6.5 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

163

7 Робастная устойчивость

167

7.1 Робастная устойчивость полиномов

 

167

7.2 Робастная устойчивость матриц

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

176

Оглавление

7

7.4 µ-анализ .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

189

7.5 Вероятностный подход к робастной устойчивости

 

192

7.5.1 Метод Монте Карло .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

192

7.5.2 Вероятностные аппроксимации критериев робастной устойчивости 194

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

196

7.5.3 Свойства случайных матриц .

.

7.6 Выводы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

8 Робастная стабилизация и управление

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

197

201

8.1 Робастная стабилизация с помощью регуляторов низкого порядка

 

201

8.2 Робастная квадратичная стабилизация

 

205

8.3 Робастный линейно-квадратичный регулятор

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

206

8.4 Робастная стабилизация с помощью H -оптимизации

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

207

8.5 µ-синтез

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

212

Выводы

8.6 .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

213

9 Нерешенные задачи

 

215

9.1 Стабилизация регулятором заданной структуры

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

215

9.2 Одновременная стабилизация

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

220

9.3 Линейно-квадратичная оптимизация: регуляторы заданной структуры и

 

робастность

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

222

9.4 Другие проблемы

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

225

Приложение

227

1 Определитель, характеристический полином, след

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

227

2 Положительно определенные матрицы

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

228

3 Блочные матрицы и лемма Шура

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

228

4 S-теорема .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

229

5 Нормы матриц

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

229

6 Матричные разложения

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

231

6.1 Приведение к диагональной форме

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

231

6.2 Приведение к жордановой форме

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

232

6.3 Приведение к фробениусовой форме

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

233

6.4 Приведение к вещественной блочно-диагональной форме

 

233

6.5 Сингулярное разложение

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

234

6.6 Каноническая управляемая форма. Управляемость

 

234

7 Функции от матриц

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

235

7.1 Функции от матричного аргумента

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

235

7.2 Матричная экспонента

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

237

8 Решение полиномиальных и родственных уравнений

 

237

9 Матричные уравнения и неравенства

 

239

9.1 Уравнение Ляпунова

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.