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CURSO DE MECNICA DE SLIDOS

PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
LECCIN 1. DEFINICIONES Y CONCEPTOS BSICOS
1.1 QU ES LA MECNICA?
La mecnica es la ciencia que describe y predice las condiciones de reposo o de movimiento de los cuerpos bajo la
accin de las fuerzas. Est divida en dos partes: mecnica de los slidos y la mecnica de los fluidos.
La mecnica de los slidos se divide a su vez en mecnica de cuerpos rgidos y en mecnica de cuerpos
deformables. La mecnica de los cuerpos rgidos abarca la esttica y la dinmica las cuales tratan de cuerpos en
reposo y de cuerpos en movimiento, respectivamente. Esta parte de la mecnica considera que los slidos son
perfectamente rgidos, esto es, que no se deforman bajo la accin de las fuerzas. En la prctica esto no es del todo
cierto pues los slidos s sufren deformacin bajo carga; sin embargo, estas deformaciones son tan pequeas que
no afectan las condiciones de movimiento del cuerpo. No obstante, en lo que refiere a la prdida de resistencia de
los cuerpos estas deformaciones s son importantes y su estudio se denomina resistencia de materiales mecnica
de los cuerpos deformables.
La segunda parte de la mecnica, la mecnica de los fluidos, se subdivide en el estudio de los fluidos incompresibles
(los lquidos) y de los fluidos compresibles (los gases). Una rama importante de la mecnica de los fluidos
incompresibles es la hidrulica. A la mecnica de los fluidos compresibles se le conoce tambin como
termodinmica.
Este curso de mecnica de slidos abarcar el estudio de los cuerpos rgidos bajo condiciones de reposo o de
equilibrio -esttica- y por consiguiente en el subsiguiente estudio de la resistencia de materiales se asumir que el
slido se encuentra bajo estas mismas condiciones de equilibrio.
El concepto fundamental de la mecnica es el concepto de fuerza. Una fuerza representa la accin de un cuerpo
sobre otro y puede ser ejercida por contacto directo o a distancia, como en el caso de las fuerzas gravitacionales.
Las fuerzas por ser magnitudes vectoriales, se representan como vectores, esto es que tienen magnitud, direccin
y sentido, y se operan como vectores.
1.2 SISTEMAS DE UNIDADES
En este curso se usarn dos sistemas de unidades: el Sistema Internacional (SI) y el Sistema Ingles de Unidades
(USCS).
El Sistema Internacional (SI) es el sistema fundamental de unidades utilizado en el trabajo cientfico. El SI utiliza
siete dimensiones primarias: masa, longitud, tiempo, temperatura, corriente elctrica, intensidad luminosa y
cantidad de sustancia. La tabla 1.1 ofrece un listado de las unidades primarias del SI, que se utilizarn en este curso.
Tabla 1.1 Dimensiones y unidades primarias del SI
Magnitud fsica
Unidad y smbolo
Masa
kilogramo (kg)
Longitud
metro (m)
Tiempo
segundo (s)
Temperatura
Kelvin (K)
La unidad para la fuerza en el SI es secundaria y se denomina newton (N). Se deriva de la segunda ley de Newton
(Fuerza = masa x aceleracin) y por definicin, una fuerza de 1 N acelerar una masa de 1 kg con una aceleracin
de 1 m/s2, por consiguiente el newton en trminos de las unidades primarias del SI corresponde a:
1 N = 1 kg x m
s2
3
Un mltiplo del newton (N) es el kilonewton (kN): 1kN = 10 N

(1.1)

2
En el clculo de la fuerza gravitacional ejercida por la Tierra, peso (W), a partir de la segunda ley de Newton se
tiene:
W=mg
(1.2)
En esta expresin la aceleracin corresponde al valor de la gravedad local g, la cual varia de un punto de la tierra a
otro. El valor de la gravedad estndar al nivel del mar y 45 de latitud es gs = 9,81 m/s2 (ms exactamente
gs =
9,80665 m/s2).
La magnitud que corresponde a la medida de la resistencia de los materiales se denominar esfuerzo y se definir
como fuerza por unidad de rea, (esfuerzo = fuerza/ rea) y la unidad resultante en el SI ser (N/m2) la cual se
denominar Pascal (Pa). Mltiplos del Pascal son el megapascal (MPa): 1MPa = 106 Pa; y el gigapascal (GPa):
1GPa = 109 Pa.
El otro sistema de unidades importante es el Sistema Ingles de Unidades empleado en los Estados Unidos (United
States Customary System) USCS. La tabla 1.2 recoge algunas unidades primarias utilizadas en el USCS
Tabla 1.2 Dimensiones y unidades primarias del USCS
Magnitud fsica
Longitud
Tiempo
Temperatura
Fuerza

Unidad y smbolo
pie (p) pulgada (pulg); 1p = 12 pulg

segundo (s)
Rankine (R)
libra (lb)

La unidad denominada libra se utiliza para designar tanto a una unidad de fuerza, que se denota como lbf (librafuerza), como a una unidad de masa, que se denota como lbm (libra-masa). Por definicin y en atencin a la
segunda ley de Newton, una fuerza gravitatoria de 1 lbf acelerar una masa de 1 lb m hacia la tierra con una
aceleracin estndar gs = 32,2 p/s2 (ms exactamente gs = 32,1740 p/s2). Esto es:
1 lbf = 32,2 lbm x p
s2

(1.3)

1 = 32,2 lbm x p
lbf x s2

(1.4)

Obtenindose como factor de conversin:

Por tanto, si se tiene el peso (W) en lbf y se pide encontrar la masa (m) en lbm, a partir de la de la expresin (1.2)
se tiene:
m = W x 32,2 lbm x p
g
lbf x s2

(1.5)

Siendo g el valor de la gravedad local. Si g = gs el valor de m en lbm es igual al valor de W en lbf.

Un mltiplo de la libra (lb) es la kilolibra (kip): 1kip = 103 libras
En el sistema USCS la unidad de esfuerzo ser: libra/pulg2 la cual se abreviar por sus iniciales en ingls como
psi. Un mltiplo del psi es el kilo-psi (ksi): 1ksi = 103 psi.
Cuando se solucione un problema, en lo que refiere a Sistemas de Unidades, se deben respetar las dos siguientes
principios: 1) No se pueden mezclar unidades de un sistema con unidades del otro sistema y 2) no se pueden
convertir los valores dados en el enunciado de un problema a las correspondientes unidades del otro sistema.

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CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 2. ESTTICA DE PARTCULAS
LECCIN 2. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN COMPONENTES RECTANGULARES
2.1 FUERZAS EN UN PLANO
Como ya se indic, las fuerzas se representan como vectores y se caracterizan por su magnitud, su direccin y su
sentido. La magnitud de la fuerza se expresa en newton (N) en el SI en libras (lb) en el USCS. La direccin de
la fuerza se define por la recta que designa su lnea de accin, la cual se caracteriza por el ngulo () que forma
dicha recta con la horizontal. Una lnea recta define dos sentidos; grficamente el sentido se define por la cabeza
de una flecha, de esta manera los extremos de una fuerza se denominan cabeza y cola. Una fuerza se denota por
una letra mayscula con una pequea flecha encima ( F ); en este texto se denotar por una letra mayscula resaltada
en negrilla (F). Para designar la magnitud de una fuerza se emplea la misma letra en mayscula sin la flecha
encima; en este texto se emplear la misma letra en mayscula pero sin resaltar en negrilla (F). Dos fuerzas iguales
en magnitud y direccin, pero que difieran en sentido se dice que son opuestas; para denotar la opuesta de una
fuerza se anteceder la letra que representa al vector fuerza por un signo negativo (-F -F). En la figura 2.1a se
representa una fuerza y en la figura 2.1b, su opuesta.

Figura 2.1
2.2 COMPONENTES RECTANGULARES DE UNA FUERZA
Al representar una fuerza F en un plano cartesiano (x-y) a la proyeccin de la fuerza sobre el eje x se le denomina
componente horizontal de la fuerza y se denota por Fx y a la proyeccin de la fuerza sobre el eje y se le denomina
componente vertical de la fuerza y se denota por Fy. Como los ejes coordenados forman entre s un ngulo de 90
a las dos componentes mencionadas se les llama componentes rectangulares de la fuerza y se cumple que:
F = Fx + F y

(2.1)

Introduciendo la base de vectores unitarios i - j que representan las direcciones de los ejes coordenados x e y
respectivamente, la expresin (2.1) se puede escribir como:
F = Fxi + Fyj

(2.2)

La figura 2.2 muestra las componentes rectangulares del vector F. En dicha figura se puede observar que si se
conoce F (magnitud de la fuerza) y (direccin) las componentes rectangulares del vector se pueden escribir
como:
Fx = F cos y Fy = F sen
De modo que modo que la expresin (2.2) se puede escribir como:

(2.3)

4
F = Fxi + Fyj = F cos i + F sen j

(2.4)

La expresin (2.4) es cierta siempre que sea el ngulo que forma la fuerza F con la horizontal.

Figura 2.2
Se observa que la componente escalar Fx es positiva cuando coincide con el sentido del vector unitario i (esto es,
si apunta hacia la derecha) y negativa cuando tiene el sentido opuesto (si apunta hacia la izquierda). De la misma
manera la componente escalar Fy es positiva cuando coincide con el sentido del vector unitario j (esto es, si apunta
hacia arriba) y negativa cuando tiene el sentido opuesto (si apunta hacia abajo).
Ejemplo 1. Sobre el perno A se aplica una fuerza de 800 N, como se muestra en la figura 2.3. Determinar las
componentes horizontal y vertical de la fuerza.

Figura 2.3
Solucin: Se conoce que F = 800 N y que = 35
En la figura 2.3b se observa que:
F = - F cos i + F sen j

(1)

Reemplazando F y en (1) tenemos que:

F = - (800 N) cos 35 i + (800 N) sen 35 j

(2)

Por tanto:
F = - (655 N) i + (459 N) j

(3)

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CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 2. ESTTICA DE PARTCULAS
LECCIN 3. FUERZA RESULTANTE
2.3 FUERZA RESULTANTE SOBRE UNA PARTCULA
Una partcula se define como un sistema de fuerzas concurrentes; esto es, un sistema en el que todas las fuerzas
que actan sobre un determinado cuerpo tienen el mismo punto de aplicacin. El punto en cuestin, que
generalmente se nombra con una letra mayscula, representar a todo el slido y se denominar partcula. A la
suma de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo se le llama fuerza resultante (R). La fuerza resultante R
representa la accin del sistema de fuerzas concurrentes sobre el cuerpo, lo cual significa que la descripcin del
movimiento del slido corresponder exactamente a la descripcin del movimiento de la partcula.
F1
F1y

F2y

F2

F1x
F2x
Fn
(a)

Fnx
Fny

(b)

(c)

(d)

Figura 2.5
De acuerdo con lo anterior se tiene que si sobre un punto A de un cuerpo actan simultneamente n fuerzas, como
se muestra en la figura 2.5a, se tiene que:
R = F1 + F2 + + F n = Fi

(2.5)

Dado que cada fuerza se puede descomponer en sus componentes rectangulares (figura 2.5b), la expresin (2.5) se
puede escribir como:
F1 = F1x i + F1y j
+ F2 = F2x i + F2y j
+ .
.
.
+ .
.
.
+ Fn = Fnx i + Fny j
_________________
R = Rx i + Ry j

(2.6)

En la expresin (2.6) se debe cumplir que:

Rx = Fix y que

Ry = Fiy

(2.7)

Obtenindose las componentes rectangulares de R como se indica en la expresin (2.6) estas se deben llevar a un
plano cartesiano para recomponer la fuerza (figura 2.5c y 2.5d) de la siguiente manera:

La fuerza resultante queda completamente especificada con las expresiones (2.6), (2,8) y (2,9) y con el grfico 2.5d
Ejemplo 2. Determinar la resultante de las tres fuerzas que actan sobre el perno A, como se indica en la figura.

(a)

(b)
Figura 2.6

Solucin: La resultante de las tres fuerzas se encuentra como:

R = F1 + F2 + F3

(1)

Expresando cada fuerza en trminos de sus componentes rectangulares y sumando se tiene que:
F1 = (150 N) cos 30 i + (150 N) sen 30 j = (129,9 N) i
+ F2 = - (80 N) sen 20 i + (80 N) cos 20 j = -(27,4 N) i
+ F3 = (100 N) cos 15 i - (100 N) sen 15 j = (96,6 N) i
R = (199,1 N) i

+ (75,0 N) j
+ (75,2 N) j
- (25,9 N) j
+ (124,3 N) j

Grficamente
Ry = 124,3 N

Rx = 199,1 N

Donde se tiene que:

CURSO DE MECNICA DE SLIDOS

(2)

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PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 2. ESTTICA DE PARTCULAS
LECCIN 4. EQUILIBRIO DE LA PARTCULA
2.4 EQUILIBRIO DE UNA PARTCULA
Una partcula se encuentra en equilibrio cuando la fuerza resultante de todas las fuerzas que actan sobre la
partcula es cero, por consiguiente se debe cumplir que:
R = F1 + F2 + + F n = F i = 0

(2.10)

En trminos de las componentes rectangulares se puede escribir que:

R = Rx i + Ry j = ( Fix ) i + ( Fiy ) j = 0

(2.11)

De la expresin (2.11) se concluye que las condiciones necesarias y suficientes para que la partcula este en
equilibrio son:
Rx = Fix = 0

Ry = Fiy = 0

(2.12)

De acuerdo con la segunda ley de Newton, el equilibrio de una partcula supone que la partcula permanece en
reposo (si inicialmente estaba en reposo) o se mueve en lnea recta con velocidad constante (si inicialmente estaba
en movimiento).
Un problema de equilibrio de una partcula generalmente consiste en encontrar la magnitud de hasta dos fuerzas
(incgnitas) de las cuales se conoce su direccin, en este caso la expresin (2.12) constituye un sistema de
ecuaciones lineales 2x2, el cual debe ser resuelto para encontrar las incgnitas.
Ejemplo 3. La caja de 75 kg mostrada en la figura, esta sostenida por dos cables para colocarla sobre un camin
que la transportar. Determinar la tensin de los cables AB y AC.

(a)

(b) Diagrama de cuerpo libre

Figura 2.7

Solucin: Primero se debe encontrar el peso de la caja como:

W = m g = (75 kg) (9,81 m/s2) = 736 N

(1)

En segundo lugar se construye el diagrama de cuerpo libre del sistema (DCL) e(figura 2.7b) a partir del cual se
puede afirmar que:
R = TAB + TAC + W = 0
Escribiendo la expresin (2) en columna se tiene:

(2)

8
TAB = - TAB cos 50 i + TAB sen 50 j = -(0,643)TAB i + (0,766)TAB j
+ TAC = TAC cos 30 i + TAC sen 30 j = (0,866)TAC i + (0,5) TAC j
+ W =
0
i - (736 N) j =
0
i - (736 N)
j
R =
0
i +
0
j

(3)

Sacando aparte las componentes escalares se tiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales correspondiente a la
expresin (2.12):
Rx = Fix = 0 : -(0,643)TAB + (0,866)TAC = 0
y Ry = Fiy = 0 :

(0,766)TAB

Despejando TAc de (4) se obtiene:

(4)

(0,5) TAC = 736 N

(5)

TAC = 0,643 TAB = (0,742) TAB

0,866

(6)

Reemplazando (6) en (5) y despejando TAB se tiene:

(0,766)TAB

(0,5)(0,742) TAB = 736 N

(1,137)TAB

= 736 N

TAB = 736 N = 647,3 N

1,137

(7)

Reemplazando (7) en (6) se obtiene TAC :

TAC = 0,742 TAB = 0,742 (647,3) = 480,3 N

(8)

Por tanto se puede concluir que la tensin de los cables AB y AC son, respectivamente: TAB = 647,3 N y
TAC = 480,3 N.

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CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 3. ESTTICA DE PARTCULAS
LECCIN 5. EQUILIBRIO DE LA PARTCULA EN EL ESPACIO
2.5 FUERZAS EN EL ESPACIO
2.5.1 Fuerza definida por su magnitud y dos puntos sobre su lnea de accin. Sea una fuerza F de magnitud F,
definida en el espacio tridimensional, y sean dos puntos M y N sobre su lnea de accin. La direccin de la fuerza
se define por las coordenadas M(x1, y1, z1) y N(x2, y2, z2) de la siguiente manera (figura 2.8):

Figura 2.8
Consideremos el vector MN que va de M a N y que tiene la misma direccin y sentido que F. El vector MN se
puede escribir como:
MN = (x2 - x1 ) i + (y2 - y1 ) j + (z2- z1 ) k = dx i + dy j + dz k (2.13)
Si se divide el vector el vector MN entre su propia magnitud (MN) se obtiene un vector unitario que se representa
como :

siendo

= MN = 1 ( dx i + dy j + dz k )
MN
d
_______________
d = (dx 2 + dy 2 + dz 2)

(2.14)

(2.15)

El vector tiene magnitud 1 y la misma direccin y sentido que la fuerza F, de manera que al hacer el producto
de F (magnitud de la fuerza) con se obtiene el vector fuerza F:
F = F = F ( dx i + dy j + dz k )
d

(2.16)

de donde se puede concluir que las componentes escalares de F son:

Fx = Fdx ,
d

Fy = Fdy y Fz = Fdz
d
d

(2.17)

y que los ngulos x , y y z que la fuerza F forma con los ejes coordenados pueden encontrarse como:
x = dx ,
d

y = dy y z = dz
d
d

Las ecuaciones 2.18 se conocen como los cosenos directores de la fuerza.

(2.18)

10
2.5.2
Fuerza resultante sobre una partcula en el espacio. La resultante R de dos o ms fuerzas concurrentes
en el espacio se determina sumando sus componentes rectangulares, de manera similar a como se hizo en la sesin
2.3:
(2.19)

R = F1 + F2 + + F n = Fi

Dado que cada fuerza se puede descomponer en sus componentes rectangulares, la expresin (2.19) se puede
escribir como:
F1 = F1x i + F1y j + F1z k
+ F2 = F2x i + F2y j + F1z k
+ .
.
.
.
+ .
.
.
.
+ Fn = Fnx i + Fny j + F1z k
_________________________
R = Rx i + Ry j + Rz k

(2.20)

En la expresin (2.20) se debe cumplir que:

Rx = Fix , Ry = Fiy y que Rz = Fiz

(2.21)

La magnitud de la resultante R y los ngulos x , y y z que la fuerza forma con los eje coordenados, se pueden
encontrar como:

La

fuerza

resultante

queda

completamente

especificada

con

las

expresiones

(2.20)

(2.22).

2.5.3
Equilibrio de la partcula en el espacio. De acuerdo con la definicin dada en la sesin 2.4 una partcula
se encuentra en equilibrio cuando la fuerza resultante de todas las fuerzas que actan sobre la partcula es cero, por
consiguiente se debe cumplir que:
Rx = Fix = 0 , Ry = Fiy = 0 y Rz = Fiz = 0

(2.23)

Las ecuaciones (2.23) representan las condiciones necesarias y suficientes para garantizar el equilibrio de una
partcula en el espacio y pueden utilizarse en la solucin de problemas relativos al equilibrio de una partcula que
no tenga ms de tres incgnitas.

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CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 3. EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS
LECCIN 6. MOMENTO DE UNA FUERZA
3.1 CUERPOS RGIDOS
En esta parte del curso los cuerpos se consideran rgidos, entendindose por cuerpo rgido aquel que no se deforma
cuando se le aplican cargas. Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos son de 2 tipos: fuerzas externas
(aquellas que representan la accin de otros cuerpos sobre el cuerpo rgido) y fuerzas internas (aquellas que
mantienen unidas las partculas que forman el cuerpo). Las fuerzas externas pueden, si no hay oposicin, imprimir
al cuerpo rgido un movimiento de traslacin o de rotacin, o ambos a la vez. La medida de la tendencia de una
fuerza externa a impartir un movimiento de rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo perpendicular a la
fuerza se denomina momento de fuerza y se representa por el vector MO.
3.2 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

Figura 3.1

Considrese una fuerza F aplicada a un cuerpo rgido en un punto A como se muestra en la figura 3.1. La posicin
de A se define por un vector r que une el punto de referencia fijo O con el punto A; este vector se conoce como
vector de posicin de A. El momento de la fuerza F con respecto al punto O se define como el producto vectorial
de r y F, as:
MO = r x F
(3.1)
De acuerdo con la definicin de producto vectorial Mo es un vector que es perpendicular al plano que contiene a r
y a F, cuya magnitud se puede calcular como:
MO = r F sen = F d

(3.2)

y cuyo sentido, que indica el sentido de rotacin del cuerpo rgido, se obtienen aplicando la llamada regla de la
mano derecha. En la expresin (3.2) el ngulo es el ngulo comprendido entre las lneas de accin del vector de
posicin r y la fuerza F; y d = r sen representa la distancia perpendicular desde O a la lnea de accin F y se
denomina brazo de la fuerza.
En el sistema SI el momento de fuerza se expresa en newton-metro (N m) y en el sistema USCS se expresa en
libra-pie (lb p) libra-pulgada (lb pulg).
3.2.1

PROBLEMAS DEFINIDOS EN EL PLANO

En el caso de problemas definidos en el plano x-y, esto es, siendo F = Fx i + Fy j y r = x i + y j , como se

muestra en la figura 3.2, al reemplazar en la expresin (3.1) se obtiene:

14

Figura 3.2
MO = r x F = (x i + y j) x (Fx i + Fy j )

(3.3)

Al aplicar propiedad distributiva y las propiedades del producto vectorial de los vectores unitarios
se obtiene:
MO = + (Fx) (y) k + (Fy) (x) k
MO = ( + Fx y + Fy x) k

(3.4)

De la cual podemos concluir que, en problemas definidos en el plano x-y, siempre se cumple que:
1. El vector momento siempre tendr la direccin del eje z (representada por el vector unitario
k)
2. La magnitud del vector momento Mo, se encuentra como la suma de los momentos que
produce cada una de las componentes de la fuerza con respecto al punto O.
3. El signo asociado a cada uno de estos momentos se obtiene aplicando la siguiente
convencin: positivo(+) si el giro es en sentido antihorario, y negativo (-) si el giro es en
sentido horario.
Ejemplo 6. Determinar el momento con respecto a A de la fuerza de 1.200 N mostrada en la figura.

(a)

(b)
Figura 3.3

Solucin: Se tiene que:

r = (0,14 m) i + (0,12 m) j , por tanto x = 0,14 m y y = 0,12 m

(1)

y que:
F = (1.200N)cos 30 i + (1.200N)sen 30 j = (1.039 N) i + (600 N) j , por tanto Fx = 1.039 N y Fy = 600 N (2)
De otro lado se observa que el momento que produce Fx con respecto a A es negativo (-) y que el momento que
produce Fy con respecto a A es positivo (+). Llevando esto a la expresin (3.4) tenemos:
MA = ( + Fx y + Fy x) k = - (1.039 N)(0,12 m) k + (600N)(0,14 m) k = -(40,7 N-m) k

(3)

15
3.2.2

PROBLEMAS DEFINIDOS EN EL ESPACIO

En el caso de problemas definidos en el espacio, esto es, siendo F = Fx i + Fy j + Fz k y r = x i + y j + z k,

como se muestra en la figura 3.2, al reemplazar en la expresin (3.1) se obtiene:
MO = r x F = (x i + y j + z k) x (Fx i + Fy j + Fz k ) (3.4)
Al aplicar propiedad distributiva y las propiedades del producto vectorial de los vectores unitarios
se obtiene:
MO = ( y Fz - z Fy) i + ( z Fx - x Fz) j + ( x Fy - y Fx) k
MO =

Mx i

My j

Mz k

(3.5)
(3.6)

Las componentes escalares Mx, My y Mz del momento MO miden la tendencia de la fuerza F a

imprimir un movimiento de rotacin al cuerpo rgido alrededor de los ejes x, y y z respectivamente.
Obsrvese que el momento MO de la expresin (3.5) se puede escribir en forma de determinante,

MO = |
Fx

Fy

|
Fz

(3.7)

A partir de la expresin (3.6) se puede calcular la magnitud del vector momento de fuerza
MO = Mx 2 + My 2 + Mz 2

(3.8)

16

17
CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 3. EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS
LECCIN 7. SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZA
3.2 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZA
Dos sistemas de fuerza son equivalentes si determinan el mismo efecto de movimiento, en traslacin y rotacin,
sobre el cuerpo rgido. A continuacin estudiaremos las siguientes equivalencias: a) un par de fuerzas es
equivalente a un momento de fuerza, b) un momento de fuerza es equivalente a un par de fuerzas, c) una fuerza es
equivalente a un sistema fuerza-par y d) un sistema fuerza-par es equivalente a una fuerza nica.

3.2.1

UN PAR DE FUERZAS EQUIVALENTE A UN MOMENTO DE FUERZA

Un par de fuerzas est constituido por dos fuerzas, F y F, que tienen la misma magnitud, lneas de accin
paralelas y sentidos opuestos (figura 3.3 a). Es evidente que la resultante (suma) de las dos fuerzas es cero; sin
embargo, la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a un punto dado no es cero: aunque las fuerzas
no desplazan al cuerpo, tienden a imprimirle un movimiento de rotacin.

Figura 3.3
La suma de los momentos de F y F con respecto a O (figura 3.3 b) es:
M = rA x F + rB x (-F) = (rA - rB ) x F = r x F

(3.9)

Al vector M se le llama momento del par y su magnitud es:

M = r F sen = F d

(3.10)

Donde d es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de las dos fuerzas y el sentido de M se encuentra
mediante la regla de la mano derecha.
El vector r es independiente de la eleccin del punto de referencia, esto es que si se calcula M con respecto a un
punto diferente a O el resultado sera exactamente el mismo, por tanto diremos que el momento M de un par de
fuerzas es un vector libre que puede aplicarse en cualquier punto. (Figura 3.3 c)

3.2.2

UN MOMENTO DE FUERZA EQUIVALENTE A UN PAR DE FUERZAS

Es evidente que si un par de fuerzas es equivalente a un momento de fuerzas entonces un momento de fuerza es
equivalente a un par de fuerzas; esto es que, dado un momento de fuerza M (figura 3.4 a) siempre es posible

18
encontrar dos fuerzas F y F (figura 3.4 b), separadas una cierta distancia d, de manera que F d = M y que la
rotacin que imprime el par de fuerzas al cuerpo es idntica a la que determina el momento de fuerza sobre l.

Figura 3.4

3.2.3

UNA FUERZA EQUIVALENTE A UN SISTEMA FUERZA-PAR

Supngase una fuerza F aplicada sobre un cuerpo rgido en un punto A, definido por el vector de posicin r (figura
3.5 a), y que lo que se quiere es ver la fuerza actuando en O. No se puede simplemente desplazar la fuerza de A a
O sin modificar el efecto de esta sobre el cuerpo rgido. Sin embargo, si se aplican dos fuerzas F y F en O, como
la resultante es nula, no se ha alterado el efecto de la fuerza original sobre el cuerpo rgido (figura 3.5 b). Obsrvese
que si ahora vemos la fuerza F aplicada en O, las otras dos fuerzas forman un par cuyo momento equivalente es
Mo = r x F. De modo que se puede concluir que dada una fuerza F que acte sobre un punto en un cuerpo rgido,
esta puede desplazarse a otro punto cualesquiera O sobre el mismo cuerpo rgido, si se le agrega un par de
momento de fuerza igual al momento de F en la posicin original, con respecto al punto O al cual se traslada
(figura 3.5 c). La combinacin obtenida se denomina sistema fuerza-par.

Figura 3.5

3.2.4

UN SISTEMA FUERZA-PAR EQUIVALENTE UNA FUERZA NICA

Del mismo modo, es evidente que si una fuerza es equivalente a un sistema fuerza-par entonces un sistema fuerzapar es equivalente a una fuerza nica; esto es que, dado un sistema fuerza- par en O (figura 3.6 a) si se mueve la
fuerza F nuevamente al punto A, a esta se le debe agregar un par de momento de fuerza igual al momento de F en
la posicin original (O), con respecto al punto al cual se traslada (A) Obsrvese que el momento que acompaa a
la fuerza F al punto A se calcula como MA = - r x F = - Mo (figura 3.6 b) y que, por lo tanto al hacer la sumatoria
de momentos en A se obtiene Mo - Mo = 0, por lo que se puede afirmar que en A solo se ve aplicada una fuerza
nica F (figura 3.6 c).

Figura 3.6

19
En la prctica, esta equivalencia y la anterior nos permitirn encontrar la resultante R sobre un cuerpo rgido: Dado
un rgimen de carga (fuerzas y momentos) sobre un cuerpo rgido, para encontrar la resultante del sistema se deben
llevar todas las fuerzas y momentos a un mismo punto, obteniendo un sistema fuerza-par; y posteriormente se
mueve el sistema fuerza-par obtenido a un punto tal que se obtenga un sistema de fuerza nica; la fuerza nica
obtenida es la fuerza resultante del sistema original.

20
CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 3. EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS
LECCIN 8. CUERPO RGIDO EN EQUILIBRIO
3.3 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Un cuerpo rgido est en equilibrio cuando tanto la fuerza resultante como el momento de fuerza que actan sobre
l son equivalentes a cero, por lo tanto las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo rgido este en
equilibrio son:
R = Fi = 0 y M O = M O i = 0

(3.11)

En trminos de las componentes escalares de las fuerzas y los momentos las expresiones (3.11) se pueden escribir
como las siguientes tres ecuaciones escalares:
Fx i = 0 ; Fy i = 0

(3.12)

y Mz i = 0

(3.13)

Las ecuaciones (3.12) expresan el hecho de que las fuerzas estn en equilibrio y la ecuacin (3.13) expresa el hecho
de que los momentos estn tambin en equilibrio, por lo que el sistema de fuerzas externas no impartir movimiento
de traslacin (equilibrio traslacional) ni de rotacin (equilibrio rotacional) al cuerpo rgido.

Figura 3.7

21
3.4 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES DE UNA ESTRUCTURA BIDIMENSIONAL
Fsicamente para que un cuerpo rgido est en equilibrio debe estar conectado a una base de sustentacin y/o a
otros cuerpos. Al conjunto de la base de sustentacin y de los otros cuerpos conectados al cuerpo rgido considerado
se le denomina apoyos y conexiones del cuerpo rgido. Cuando se dibuje el diagrama de cuerpo libre del cuerpo
rgido considerado adems de las fuerzas externas dadas, que generalmente son conocidas, se deben dibujar las
fuerzas que representan a sus apoyos y conexiones, las cuales se denominan reacciones y generalmente son
desconocidas, esto es, constituyen incgnitas. La figura 3.7 muestra los apoyos y conexiones ms comunes para
soportar una estructura bidimensional, as como las reacciones que producen.
Solucionar un problema de equilibrio de cuerpo rgido consiste en encontrar las reacciones en los apoyos y
conexiones del cuerpo rgido considerado a partir de su diagrama de cuerpo libre y de aplicar las ecuaciones de
equilibrio (3.12) y (3.13). Puesto que se cuenta slo con tres ecuaciones de equilibrio, las reacciones en los apoyos
no pueden representar ms de tres incgnitas; en caso de que esto ocurra se dice que el problema es estticamente
indeterminado.
Ejemplo 9. Una gra fija de 1.000 kg se emplea para levantar una caja de 2.400 kg. La gra est
sostenida por medio de un pasador liso en A y un balancn en B, como lo muestra la figura 3.8 . El
centro de gravedad de la gra esta localizado en G. Determinar las reacciones en A y en B.

(a)

(b)
Figura 3.8

Solucin: Primero se debe encontrar el peso de la caja y el peso de la gra:

Wcaja = (2.400 kg) (9,81 m/s2) = 23.544 N = 23,5 kN y Wgra = (1.000 kg) (9,81 m/s2) = 9.810 N = 9,8 kN

(1)

Se hace el diagrama de cuerpo libre de la gra y a partir de ste se escriben las ecuaciones de equilibrio:
Fx i = 0: Ax + B = 0
de donde se obtiene que:
Fy i = 0: Ay - (9,8 kN) (23,5 kN) = 0
de donde se obtiene que:
MA = 0: + B(1,5 m) - (9,8 kN)(2m) - (23,5 kN)(6m) = 0 de donde se obtiene que:
Reemplazando B en (2) se obtiene que:

Ax = -B
Ay = 33,3 kN
B = 107,1 kN

(2)
(3)
(4)

Ax = -B = -(107,1 kN)

(5)

Se llevan los resultados encontrados al diagrama de cuerpo libre inicial (figura 3.8c) donde se debe verificar el
equilibrio:
Equilibrio de fuerzas en x: Reemplazando Ax y B en (2) se obtiene:
-(107,1 kN) + (107,1 kN) = 0

(6)

Equilibrio de fuerzas en y: Reemplazando Ay en (3) se obtiene:

+ (33. 3 kN) - (9,8 kN) - (23,5 kN) = 0
(c)

(7)

Equilibrio de momentos: Se debe verificar respecto a cualquier punto; por

ejemplo con respecto a B se tiene:
MB = + (107,1kN)(1,5 m) - (9,8 kN)(2m) - (23,5 kN)(6m) = 0

22
3.5 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO
Para escribir las condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido en el caso tridimensional, de acuerdo con las
ecuaciones (3.11), se requieren seis ecuaciones escalares:

Fx i = 0 ; Fy i = 0 ; Fz i = 0

(3.14)

Mx i = 0 ; My i = 0 ; Mz i = 0

(3.15)

Estas ecuaciones no pueden resolverse para ms de seis incgnitas, las cuales generalmente representan las
reacciones en los apoyos o conexiones. La figura 3.9 muestra los apoyos y conexiones ms comunes para soportar
una estructura tridimensional, as como las reacciones que producen.

Figura 3.9
En la mayora de problemas las ecuaciones escalares (3.14) y (3.15) se obtienen mas fcilmente tomando primero
las ecuaciones de equilibrio del cuerpo rgido en forma vectorial. Si las reacciones en los apoyos comprenden ms
de seis incgnitas se dice que el problema es estticamente indeterminado.

23

24
CURSO DE MECNICA DE SLIDOS
PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 4. FUERZAS DISTRIBUIDAS
LECCIN 9. FUERZAS DISTRIBUIDAS SOBRE VIGAS
4.1 CARGAS DISTRIBUIDAS SOBRE VIGAS
Consideramos una viga que sostiene una carga distribuida, que puede representar p. e. el peso de las cuerpos
soportados directa e indirectamente por la viga o fuerzas debidas a alguna presin que acta sobre la viga. La carga
distribuida puede estar representada dibujando sobre la viga la carga por unidad de longitud w
(figura
4.1a).

Figura 4.1
La magnitud de la fuerza ejercida sobre un elemento de la viga de longitud dx es dW = w dx; y la carga total
sostenida por la viga es:
L

W = 0 wdx

(4.1)

Pero el producto wdx es igual al elemento de rea dA mostrado en la figura 4.1 a) y W es entonces igual al rea
total A bajo la cura de carga:
W = dA = A

(4.2)

La carga concentrada W (figura 4.1b) debe ser equivalente a la carga distribuida y su punto de aplicacin P se
obtiene a partir de la ecuacin de momentos, donde se debe cumplir que:
L

MO: (OP)W = 0 xdW

Como dW = w dx = dA y como W = A, reemplazando se tiene que:
L

(OP)A = 0 xdA

(4.3)

Como la integral indicada en la ecuacin 4.3 representa el momento de primer orden con respecto al eje w del rea
bajo la curva de carga y puede reemplazarse por el producto xA, donde x es la distancia del eje w al centroide C del
rea A, por lo que se puede concluir que:

25
Una carga distribuida sobre una viga puede ser reemplazada por una carga concentrada W; la magnitud de esta
carga nica es igual al rea bajo la curva de carga ( W = A ) y su lnea de accin pasa por el centroide C de esta
rea que est caracterizada por el valor x.

Figura 4.2
Cuando la curva de carga determina cualquiera de las reas de formas usuales mostradas en la figura 4.2, los
correspondientes valores de A y de x se tomarn directamente de esta figura; cuando la curva de carga determina
un rea compuesta por dos o ms de las formas usuales mostradas en la figura 4.2 se aplicarn las siguientes
relaciones:
W = Ai

26
X = x i Ai / Ai

Y = y i Ai / Ai

(4.4)

Los valores de xi y de Ai de las ecuaciones 4.4 se tomaran igualmente de la figura 4.2.

27

CURSO DE MECNICA DE SLIDOS

PARTE 1. ESTTICA
CAPTULO 5. ESTRUCTURAS
LECCIN 10. ANLISIS DE ESTRUCTURAS
5.1 ARMADURAS
Una estructura es un cuerpo rgido constituido por varios elementos unidos entre s. La armadura es uno de los
principales tipos de estructuras usadas en ingeniera. Una armadura consta de varios elementos rectos llamados
barras unidas mediante juntas nudos, como se muestra en la figura 5.1. Ninguna barra puede extenderse ms
all de sus nudos. Los nudos se nombran con letras maysculas, en tanto que las barras se nombran con las dos
letras que designan los nudos en sus extremos.

Figura 5.1
5.2 FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
El anlisis de una estructura requiere la determinacin no solo de las fuerzas externas que actan sobre la estructura
(cargas y reacciones, figura 5.2a) sino tambin la determinacin de las fuerzas internas que mantienen unidas las
diversas partes de la estructura (figura 5.2b).
En el modelo de anlisis de una estructura se considera que las fuerzas externas (cargas y reacciones) actan
siempre sobre los nudos.

(a)

(b)
Figura 5.2

Las fuerzas internas pueden ser de traccin como corresponde a las barras CD, AD y BD de la figura 5.2b de
compresin como corresponde a las barras AC y BC de la misma figura.

28
Analizar una estructura consistir en encontrar las fuerzas internas y determinar si stas son de traccin o de
compresin.
5.3 MTODO DE LOS NUDOS
Uno de los mtodos utilizados para hacer el anlisis de una estructura se conoce como mtodo de los nudos. El
mtodo de los nudos se fundamenta en la siguiente premisa: Si toda la estructura est en equilibrio, cada uno de
sus nodos tambin est en equilibrio.
El mtodo de los nudos se desarrolla aplicando el siguiente algoritmo:
P1. Determinar los ngulos con la horizontal de todas las barras que presentan inclinacin.
P2. Equilibrar toda la estructura, considerndola como cuerpo rgido, para encontrar las reacciones en los apoyos.
P3. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de toda la estructura de manera que se vean las fuerzas externas (cargas y
reacciones) que actan sobre los nudos de la estructura.
P4. Se entra a equilibrar ordenadamente cada uno de los nudos. Ordenadamente quiere decir que de un nodo slo
se puede pasar a otro que est conectado con l. Obsrvese que cada nodo constituye una partcula, de modo
que el equilibrio supone solo dos ecuaciones; las incgnitas vienen a ser las fuerzas internas que son
desconocidas y mximo puede haber dos por nudo.
P4a. Para escribir las ecuaciones de equilibrio de cada nudo se debe dibujar su respectivo diagrama de fuerzas, las
fuerzas externas (cargas y reacciones) son completamente conocidas en tanto que de las fuerzas internas se
conoce slo su direccin (la misma de la barra) y se deben dibujar en el diagrama suponiendo que son de
traccin, esto es, saliendo del nodo a lo largo de la barra.
P4b. Se escriben y resuelven las ecuaciones de equilibrio de cada nudo, encontrando los valores de las incgnitas.
Si el valor de la fuerza da con signo positivo significa que efectivamente la barra est en traccin; si por el
contrario da con signo negativo significa que la barra est en compresin y que la fuerza no sale sino que
entra al nudo.
P4c. Cuando se encuentra que una fuerza es de traccin en un nudo, tambin debe ser de traccin en el otro nudo
de la barra. Si se encuentra que una fuerza es de compresin en un nudo, tambin debe ser de compresin en
el otro nudo de la barra.
P4d. Al llegar al ltimo nudo, no habr incgnitas, de manera que las ecuaciones de equilibrio deben conducir a
una identidad de la forma 0 = 0.
P5. El anlisis de la estructura se resume en una tabla en la que se da el valor de la fuerza en cada barra y se indica
si la fuerza es de traccin (T) de compresin (C). En el caso en que el valor de alguna fuerza de cero, se
dir que la barra es de fuerza nula (N).
Ejemplo 12. Usando el mtodo de los nudos, encontrar la fuerza en cada una de las barras de la
armadura mostrada en la figura 5.3 a).

(a)

(b)
Figura 5.3

29
Solucin: P1. ngulos de inclinacin de las barras AB y AC:
= tan-1(12/5) = 67,4

= tan-1(12/16) = 36,9

sen = 0,9231

sen = 0,6

cos = 0,3846

cos = 0,8

P2. Equilibrio de toda la estructura como cuerpo rgido: A partir del diagrama de cuerpo libre de la estructura
(figura 5.3b) se escriben las ecuaciones de equilibrio:
Fx i = 0: Bx + 2.800 lb = 0
de donde se obtiene que:
Fy i = 0: By + C = 0
de donde se obtiene que:
MB = 0: +C(21 p) - (2.800 lb)(12 p) = 0 de donde se obtiene que:
Reemplazando C en (2) se obtiene que:

Bx = -2.800 lb
By = - C
C = 1.600 lb
By = - C = -(1.600 lb)

(1)
(2)
(3)
(4)

P3. Se llevan los resultados encontrados al diagrama de cuerpo libre inicial (figura 5.3c):
P4. Equilibrio de cada nudo.
Nudo B:
(1) FBC + (0,3846)FAB = 2.800 lb
(2) (0,923)FAB = 1600 lb
FAB = 1.600 lb/0,9231 = 1.733,3 lb (T)
FBC = 2.133,4 lb (T)

(c)

Nudo A:
(1) (0,8)FAC + 2.800 lb - (0,3846)(1.733,3 lb) = 0
FAC = - 2.666,7 lb (C)

Nudo C:
(1) (0,8)(2.666,7 lb) - 2.133,4 = 0
0 =0
(2) 1.600 lb - (0,6)(2.666,7 lb) = 0
0 =0

P.5 TABLA DE RESUMEN

BARRA
AB
AC
BC

FUERZA(lb)
1.733,3
2.666,7
2.133,4

TIPO
T
C
T

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BIBLIOGRAFIA

Beer, Ferdinand y Johnston, Russell. Mecnica Vectorial para Ingenieros. Esttica.

Mxico: Mc Graw Hill. 3 ed.