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FUERZAS EN EL ESPACIO
Hasta ahora hemos venido estudiando sistemas de fuerzas cuyas lneas
de accin estn contenidas en un plano. Ahora comenzaremos el estudio de
los sistemas en tres dimensiones. Prcticamente no habr ninguna nueva
teora que aadir, pues simplemente tendremos que trabajar con una componente ms de todas las fuerzas. Sin embargo, eso complicar las representaciones grficas, la determinacin de las direcciones de las fuerzas y,
sobre todo, lo relativo a los momentos de las fuerzas: ahora tendremos que
retomar el hecho de que los momentos de las fuerzas son tendencias a hacer
girar los cuerpos respecto a ejes, no a puntos.
Nos resultar muy til ahora utilizar vectores para representar tanto las
fuerzas como sus momentos.
Vectores
Fuerzas en el espacio
Suma de vectores
La suma de dos vectores que parten
de un punto es otro vector que se encuentra en la diagonal del paralelogramo formado conesos dos vectores, y parte tambin del mismo punto.
Como se ve, sumar vectores, equivale a obtener la resultante de un sistema de
dos fuerzas concurrentes.
Componente de un vector es otro
vector que al sumarse con uno o varios
ms, tienen por suma el vector . Son
componentes cartesianos de un vector
aquellos que tienen la direccin de los
ejes cartesianos. Es decir:
F2
F1
z
Fz
F
Fy
Fx
= + +
124
Fuerzas en el espacio
Vectores unitarios
Si tenemos un vector unitario i e., de magnitud igual a 1 en cierta
direccin, los vectores 2e, 5e. 3e son paralelos al primero.
Los vectores i, j y k son vectores unitarios en las direcciones de los
ejes equis, ye y zeta, respectivamente. De modo que
= ; = ; =
Y, por fin, un vector queda unvocamente expresado de la siguiente
manera
= + +
que se llama forma polinmica (dada su semejanza con un polinomio algebraico) o normal (puesto que sus tres componentes son normales
perpendiculares entre s).
Cosenos directores
Conocida la forma polinmica de un vector, se puede conocer el
ngulo que forma con cada uno de los ejes coordenados. Como Fx y F son,
respectivamente el cateto y la hipotenusa de un tringulo rectngulo
entonces
z
Fz
cos =
; cos = ; cos =
Fy
Fx
que son los cosenos directores del vector, y , y los ngulos que forma
con cada uno de los ejes cartesianos.
Un vector unitario cualquiera en forma polinmica sera
= cos + cos + cos
por tanto, dado que la magnitud de un vector es
= 2 + 2 + 2
125
Fuerzas en el espacio
entonces
1 = cos2 + cos2 + cos 2
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
que viene a ser una ley de dependencia de los tres ngulos que una recta
forma con los ejes coordenados.
= (2 1 ) + (2 1 ) + (2 1 )
y su magnitud es
| = (2 1 )2 + (2 1 )2 + (2 1 )2
|
o sea que
(2 1 ) + (2 1 ) + (2 1 )
= [
]
(2 1 )2 + (2 1 )2 + (2 1 )2
126
Fuerzas en el espacio
B
O
5m
5
13
12
12
5
390
= 5 2
O bien: como
F = 390 (
5 2
52 + 122
)=
390
(5 12)
13
A
Ejemplo. La tensin del cable AB es
de 390 kg. Diga qu vector representa la
tensin que el cable ejerce sobre el punto
A del poste de la figura.
12 m
3m
y
4m
B
x
127
Fuerzas en el espacio
z
= 4 + 3 12
A (0, 0, 12)
F = 390 (
390
F =
4 + 3 12
42 + 32 + 122
390
(4 + 3 12)
13
B (4, 3, 12)
Fuerzas en el espacio
Escribimos los vectores que representan a cada una de las fuerzas que
se dirigen desde A hacia B, C y D
12 8 24
TAB = 140 (
) = 60 40 120
122 + 82 + 242
6 8 24
TAC = 280 (
) = 60 80 240
62 + 82 + 242
18 24
TAD = 240 (
) = 144 192
182 + 242
=
= (60 60) + (40 80 + 144) + (120 240 192)
= 24 552 [lb]
R
Fuerzas en el espacio
20 #
60 #
80 #
y
1
x
Fuerzas en el espacio
Fuerzas en el espacio
1 = 80 [kg m]
En cambio, el momento de F2, cuyo sentido es contrario al del momento anterior, quedar representado con el vector
2 = 30 [kg m]
= |
132
Fuerzas en el espacio
|
= |
Tngase presente que al decir que es el momento de la fuerza con respecto al punto O, nos estamos refiriendo en realidad al momento de la fuerza con respecto al eje de las zetas.
El lector podr comprobar fcilmente que si repetimos el procedimiento con fuerzas contenidas en los otros planos cartesianos o en planos
paralelos a ellos, se obtendra
= | |
= |
=
+
+
es decir
= |
| + |
| + |
= | |
Ntese que el segundo rengln contiene las coordenadas de un punto
de la lnea de accin de la fuerza. Y se pueden considerar las componentes
de un vector que une el centro de momentos (en este caso el origen) con un
133
Fuerzas en el espacio
= x
Tambin se llama producto cruz, dado el smbolo que se utiliza.
Evidentemente, la magnitud del vector momento tiene que resultar igual al producto de la
F
magnitud de la fuerza por la distancia de su lnea
d
de accin al punto. Grficamente, corresponde al o
rea del rectngulo cuyos lados son la fuerza y la
distancia. Pero como el vector de posicin r va del
centro de momentos a cualquier pun-to de la lnea
de accin de la fuerza, y d es igual a r sen , se tiene que la magnitud del producto cruz es igual al o
F
0.2 m
A
0.4 m
o
0.4 m
x
B
0.4 m
134
Fuerzas en el espacio
El vector fuerza es
F = 24 (
) = 16 + 8 16
= x = | 0 0.2 0.4 |
16 8 16
2 + 3 6
= 28 (
Q
) = 8 + 12 + 24
22 + 32 + 62
Y podemos elegir como vector de posicin al
=
AO = 3 4
= x = | 3 0 4|
8 12 24
= 48 + 40 36 [lbft]
135
Q = 28#
3
A
o
2 6
3 y
Fuerzas en el espacio
Pares de fuerzas
As como el momento de una fuerza respecto a un punto lo representamos mediante un vector perpendicular al plano que contiene al punto
y a la lnea de accin de la fuerza, un par de fuerzas lo asociaremos a un
vector perpendicular al plano del par, cuya magnitud se la del par, y cuyo
sentido siga la regla de la mano derecha.
z
Ejemplo. Diga con qu vector se puede representar el par mostrado en la figura. Las dos fuerzas estn contenidas en el
plano yz.
12 kg
12 kg
y
x
3m
12
12
r
= 36 [kg m]
136
Fuerzas en el espacio
= 3
12
12
r
= 36 [kg m]
Par de transporte
Como en el caso del plano, si se desea transportar una fuerza sin que
se alteren los efectos externos, se aade un par de transporte, cuyas caractersticas debern ser las del momento que la fuerza produce, en su posicin
original respecto a la final.
z
=
= 2 + 5
4+43
= 60 (
) = 40 + 40 20
42 + 42 + 22
137
B
4
4
60 #
Fuerzas en el espacio
= | 0
2
40 40
5 | = 240 + 200 80
20
= 40 + 40 20 [lb]
= 240 + 200 80 [lb ft]
MT
60 #
Fuerzas en el espacio
el original. Sin embargo, puede tener inters conocer este nuevo sistema,
porque se ha determinado en funcin de un cierto origen que presente alguna ventaja para el tratamiento de las fuerzas. Adems, un sistema fuerzapar es equivalente a infinidad de sistemas fuerza-par. Se pueden dar los
casos en que el sistema se pueda reducir a una sola fuerza o a un solo par:
en estos casos se trata de verdaderos sistemas resultantes, que no admi-ten
ambigedad alguna.
De cualquier forma, siempre podremos proceder de la siguiente manera: elegimos un sistema de referencia, incluido su origen. Cada una de la
fuerzas se transporta al origen y se acompaa de un par de transporte, de
modo que no se alteren los efectos externos. Todas las fuerzas, mediante
su suma vectorial, se reducen a una, , y todos los pares, a uno,
,
tambin mediante su suma vectorial. Es decir las ecuaciones vectoriales
que nos permiten determinar el sistema fuerza-par equivalente son
=
8m
D=3 ton
8m
8m
o
T2=10 ton
x
139
y
T1=13 ton
6m
P=4 ton
8m
B
Fuerzas en el espacio
6 + 8 24
62 + 82 + 242
) = 3 + 4 12
T2 = 10
= 3
D
= 4
P
T1 = 24 x (3 + 4 12) = 96 + 72
T2 = 16 x 10 = 160
D = 8 x (3) = 24
P = 0
=
= 13 + 16 [ton]
R
= 72 + 232 [ton m]
z
8m
A
D=3 ton
8m
8m
o
T2=10 ton
x
y
T1=13 ton
6m
P=4 ton
8m
B
T1 = 0
T2 = 8 x 10 = 80
D = 16 x (3) = 48
140
Fuerzas en el espacio
P = 0
= 12 + 16 [ton]
R
= 48 + 80 [ton m]
Segundo mtodo
obtenida en el ejemplo anterior al punto A
Transportamos la fuerza R
=
= x +
x = 24 x (12 + 16) = 24 288
por tanto
= 48 + 80 [ton m]
F3=80 #
M = 50 lbin
o 5
10
F1 = 90 (
2 2 + 2
22 + 12 + 22
) = 20 10 20
F2 = 40
F3 = 80
F2 = (4 + 6) x 40 = 240 160
141
F2=40 #
6
z
y
x
Fuerzas en el espacio
=
= 20 + 30 60 [lb]
R
= x
La pregunta obligada es cmo saber s dos vectores son perpendiculares? A lo que se responde que cuando su producto escalar es nulo. Definiremos, por tanto ahora, el producto escalar.
Fuerzas en el espacio
1 + =
2
= 2 1
F1
2 1 ) (
2 1 )
= (
2
2 21
2 + 1 1
=
2
2
2
= 2 21
2 + 1 2
21
2 = 1 2 + 2 2 2 (1)
Por otro lado, de la ley de cosenos obtenemos
2 = 1 2 + 2 2 21 2 cos
21 2 cos = 1 2 + 2 2 2 (2)
Igualando los primeros miembros de (1) y (2)
21
2 = 21 2 cos
1
2 = 1 2 cos
Puesto que el producto escalar de dos vectores es igual al producto de
sus magnitudes por el coseno del ngulo que forman entre s, si dicho producto es cero, significa que los dos vectores son perpendiculares, ya que el
coseno de un ngulo recto es cero.
z
143
C
4m
F1=50
kg
3m
A
x
F2=75 kg
3m
o
F3=59.4 kg
B
y
Fuerzas en el espacio
F1 = 50 (
) = 30 + 40
32 + 42
3 + 4
F2 = 75 (
) = 45 + 60
32 + 42
3 + 3
F3 = 59.4 (
) = 42 + 42
32
F2 = 3 x 60 = 180
F3 = 3 x 42 = 126
= 72 3 + 100
= ; R
=
; = 180 120 + 126
y el par
Investigaremos si la fuerza R
son perpendiculares entre s
= x
Elegiremos un vector de posicin r = + , que ir del origen al
punto P de la lnea de accin de la fuerza que corta al plano xy
( + ) x (72 3 + 100 ) = 180 120 + 126
o sea
|
0 | = 180 120 + 126
72 3 100
= 1.8
= 1.2
Fuerzas en el espacio
= 0
Estas dos ecuaciones vectoriales equivalen a seis ecuaciones escalares:
=
=
=
=
=
=
O sea que en un problema isosttico se podr tener hasta seis incgnitas. Pero si las fuerzas son concurrentes, slo tres, lo mismo que si son
paralelas.
Los problemas de equilibrio en el espacio se resuelven comenzando,
como con los problemas en el plano, por un diagrama de cuerpo libre,
aunque en este caso tales diagramas sern sumamente esquemticos.
Ilustraremos la resolucin de problemas con tres ejemplos.
145
Fuerzas en el espacio
P=300
TB=210 TC
TD
RO
6 4 12
TB = 210 (
)
62 + 42 + 122
TB = 90 60 180
3 4 12
TC = TC (
)
62 + 42 + 122
3TC
4TC
12TC
TC =
13
13
13
12
3TD
4TD
TD = TC (
)=
5
5
92 + 122
= 300
P
RO = RO
300 + R O = 0; R O = 1080 kg
13
5
146
Fuerzas en el espacio
36
48
D
A
60
90
80 20
y RC
RA
RB
R A = 48 lb
= 0
80(30) + 20(60 48) 60R c = 0
240 + 240 60 = 0
480
RC =
; R C = 8 lb
60
El eje de las zetas, que no aparece en el
diagrama, es perpendicular al de las equis y al
de las yes.
48 + R B + 8 80 20 = 0
R B = 44 lb
147
Fuerzas en el espacio
z
Az
T
Ax
Ay
Bz
By
P=24
A
y
80 cm
40 cm
R A = Ax + Ay + Az
R B = By + Bz
20 40 + 40
= T(
T
)
202 + 2(402 )
T
2T
2T
=
T
+
3
3
3
P = 24
R A = 0
80
40
T = | T
2T
3
3
80T
160T
120T
0
|
=
2T
3
3
3
3
148
Fuerzas en el espacio
= 0
80T
=0
3
480(3)
T=
; T = 18 kg
80
480 +
= 0
160(18)
80Bz
+ 960 = 0
3
80Bz = 160(6) 960
Bz = 0
= 0
120(18)
80By
=0
3
By = 9
= 0
18
Ax
=0
3
Ax = 6
= 0
Ay + 9
Ay = 3
= 0
Az + 0 +
Az = 12
2(18)
=0
3
2(18)
24 = 0
3
= 6 + 3 + 12 [kg]
= 9 j [kg]
149
Fuerzas en el espacio
Q (8,5,2)
P
y
x
150
Fuerzas en el espacio
D
6m
C
3m
x
2m
151
Fuerzas en el espacio
z
5
2
4
C
B
A
12. Un pedal de bicicleta se prueba sometindolo a la accin de una fuerza vertical de 180 lb, como se muestra en la figura. Cul es el momento de esa fuerza respecto al punto O?
(Sol.
= 2160 i + 900 j lbin)
O
7
z
2
O
12
180 #
13. Diga qu momentos produce la tensin que la cuerda AB ejerce sobre B, del problema 11, respecto a los puntos O y C.
(Sol.
= 48 i + 84 j + 60 k lbft
= 84 j + 84 k lbft)
14. Determine la magnitud del momento
que la fuerza de la figura de 270 lb produce
respecto al origen del sistema de referencia
y respecto a cada uno de los ejes coordenados.
(Sol. = 1207 lbft; = 0;
= 540 lbft; = 1080 lbft)
z
A
3
C
B
270 #
6
(0,0,4) [m]
3m
12 kg
(8,0,0) [m]
x
152
12 kg
(0,4,0) [m]
Fuerzas en el espacio
z
30#
20 #
10 #
y
(2,4)
(3,2)
(4,7)
153
30# (0,3,2)
(4,5,2)
20#
(2,0,2)
(4,0,2)
40#
(2,2,0)
(4,2,0)
3 ton
D
F
y
x
E
45
5 ton
4 ton
20 tonm
Fuerzas en el espacio
D (-4,8,0) [ft]
B (0,-6,0) [ft]
O
C (15,0,0) [ft]
A (0,0,-8) [ft]
x
702 #
22. La figura representa, esquemticamente, un piano de cola de 600 kg. Las coordenadas de su centro de gravedad, en el sistema mostrado, son G (2, 0.5, 0.7) m. Diga
cules son las reacciones del piso sobre cada
una de la patas.
(Sol. RA = 120 kg; RB = 184 kg;
RC = 296 kg)
154
B
0.3 m
1.2 m
x
A
C
2.5 m
3
z
3
6
y
3
126 #