Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

Control del Convertidor AFE (Abril 2016)

Autor, Gerson Contreras F.

Abstract
Se ha analizado el convertidor AFE, donde se puede lograr el
control del voltaje DC y las corrientes AC, por medio de la
conmutacin de los IGBTs del convertidor.
Dicho esto se realizaron diversas etapas, como por ejemplo:
Sintonizacin del controlador PI, Modulacin PWM,
Coordenadas rotatorias y la misma modelacin del AFE en el
simulink de MATLAB para poder controlar el voltaje del lado
continuo del convertidor a travs del control de la corriente de la
red.

I. INTRODUCTION
En este trabajo se realizaron diversas etapas para el control del
convertidor AFE, la primera etapa consiste en modelar el
convertidor de manera tal que el comportamiento de este se
pueda expresar a travs de ecuaciones lineales.
En la segunda etapa se diseo la modulacin por ancho de
pulsos (PWM) en la cual la seal modulada hace conmutar a
los IGBT a una frecuencia dada para que estos dispositivos
puedan controlar la corriente de la red y poder obtener un
voltaje continuo constante a pesar de las cargas que se tengan,
en la tercera etapa se hizo las coordenadas rotatorias, las
cuales sirven para la sintonizacin de los controladores PI,
dado que utiliza una variable discreta s, que representa los
estados de conmutacin, y que slo puede tener valores 0 o 1.
Es por esto que se requiere un modelo en el cual la variable de
entrada sea continua, para lo cual se debe realizar un modelo
del modulador, en la ultima etapa entes de responder los
problemas se sintonizaron los controladores PI para los
valores establecidos por esta tarea y poder as tener un buen
control de las variables que se estn operando.

dib
+ Rsib + SbVDC +VNn
dt
di
Vsc = Li sc + Rsisc + ScVDC +VNn
dt
Vsb = Li

Vsa = Li

disa
+ Rsisa + SaVDC +VNn
dt

(1)

(3)

Luego, sumando las ecuaciones (1), (2) y (3) se obtiene:

d(isa + isb + isc )

+ Rs (isa + isb + isc )
dt
(4)
+(Sa + Sb + Sc )VDC + 3VNn

Vsa +Vsb +Vsc = Li

Considerando una fuente de alimentacin balanceada, implica

que Vsa +Vsb+Vsc=0 y que adems no hay corriente en el
neutro, es decir isa +isb+isc=0 se obtiene:

VNn =

Sa + Sb + Sc
VDC
3

(5)

VNn=0 dado que la red del sistema esta balanceada.

Reemplazando la ecuacin (5) en (1), (2), (3) se tiene que:

disa
2S S S
+ Rsisa + a b c VDC
dt
3
dib
Sa + 2Sb Sc
Vsb = Li
+ Rsib +
VDC
dt
3
di
S S + 2Sc
Vsc = Li sc + Rsisc + a b
VDC
dt
3
Vsa = Li

(6)
(7)
(8)

Por lo que la forma Vectorial del lado AC del AFE es:

II. MODELO DEL CONVERTIDOR AFE

El rectificador se compone por un puente trifsico
completamente controlado, con un filtro inductivo conectado a
la entrada AC compuesto por inductancias LS y resistencias RS
que representan las prdidas en el filtro.
Para el conversor AFE los estados de conmutacin se definen
por {SA, SB, SC}, donde el estado de conmutacin toma el
valor igual a 1 si est encendido y un valor igual a cero si est
apagado, puede notarse que los dos interruptores de cada fase
funcionan en complemento.
Para realizar un modelo matemtico, primero se debe efectuar
un LVK en cada una de las fases, obtenindose las siguientes
ecuaciones.

(2)

Vs = Li
Donde.

! V
!" # sa
V s = # Vsb
#
#" Vsc

dis
+ Rsis + N sVDC
dt

$
! i
& " # sa
&, i s = # isb
&
#
&%
#" isc

(9)

$
! S $
! 2 1 1 $
&
# a &
&
1#
&, S = # Sb &, M = # 1 2 1 &
3#
&
#
&
&
" 1 1 2 %
&%
#" Sc &%

Despejando is de la ecuacin (9) se obtiene:

%
1" 1
is (S) = $ (VS (S) RsiS (S) M SVDC )'
S # LS
&

(10)

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

El modelo del AFE en la parte de la rectificacin DC se

describe como:

Seal portadora y modular

Voltaje de ls Red
Seal Triangular
1

isa Sa + isb Sb + isc Sc = CDC

dVDC VDC
+
dt
RDC

(11)
0.5

Escribiendo en forma vectorial la ecuacin anterior, se tiene:

!T !
dV
V
i S S = CDC DC + DC
dt
RDC

(12)
0.5

Donde

! i
! # sa
i s = # isb
#
#" isc

$
! S $
&
# a &
&, S = # Sb &
&
#
&
&%
#" Sc &%

De las ecuaciones (10) y (12) se obtiene el modelo del AFE en

los Diagramas de bloque que se ven a continuacin:

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01
0.012
Tiempo (s)

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig.2 Seal Portadora y Modular.

El peak de la seal modulante es menor que la portadora
porque de lo contrario existir una sobre modulacin por lo
que disminuye la velocidad de modulacin y se generan
armnicos de baja frecuencia como por ejemplo, de orden 5 y
11.
Pulsos de disparo en el Tiempo
1

Fig.1 Parte AC del Convertidor AFE en Simulink

Pulso 1
Pulso 2
Pulso 3

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3

Fig.2 Parte DC del convertidor AFE en Simulink.

0.2
0.1

III. MODULACIN PWM

La modulacin por ancho de pulsos (PWM) compara las
seales portadora (triangular) y modular (sinusoidal) como se
ve en la Fig.1. donde la frecuencia de la triangular es mayor a
la de la sinusoidal por que entre ms veces yo comparo las
seales, ms puntos tengo en la seal modulada por lo que
tengo una mayor resolucin de la seal y mayor es la
conmutacin de los IGBT.

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tiempo (s)

0.6

0.7

0.8

Fig.3 Seal modulada que llega a los IGBTs.

0.9

1
3

x 10

En la Fig.3 se observan los pulsos de disparo de los IGBT que

hace que estos dispositivos se enciendan, se apagun y se
rectifique la seal de entrada.
Los estados de conmutacin de estos dispositivos se definen
por {sa, sb, sc}, donde el estado de conmutacin toma el valor
igual a 1 si est encendido y un valor igual a cero si est
apagado, puede notarse que los dos interruptores de cada fase
funcionan en complemento ya que en una fase existen dos
IGBTs, el primero es sa y el segundo es sa negado para que
la corriente de la fase tenga una salida y no se valla por el
neutro.

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

IV. COORDENADAS ROTATORIAS

3
!"# ! =

A. Transformacin !"#/ !/!"

Aplicando la transformada de Park, que permite transformar
las componentes trifsicas de un sistema sinusoidal a otro
sistema de dos componentes continuas.
Primero se deben transformar las corrientes trifsicas de la
Fig.4 a 2 seales sinusoidales desfasadas en 90 utilizando la
ecuacin (13), dando como resultado las seales !! !y !!" de la
Fig.5.

!! !!!
!!!

!! !!!

(15)

! !!!"

Para finalizar, se transforman las corrientes (!! !y !!" ) a las

Corrientes rotatorias utilizando la ecuacin (16), dando como
resultado las seales de la Fig.6.
!!"
cos!(!)
!!" = !"#(!)

!"#(!) !!
cos!(!) !!"

(16)

1.5

1
!!
!
=
!!"
!
0

!
!

!
!
!
!

isq

!!"
!!"
!!"

(13)

0.5
0
0.5

20

isa
isb
isc

1.5

0.02

0.04

0.06

0.08

15

Voltaje y corriente de la red

10

0.1
Tiempo

0.12

0.14

0.16

0.18

20

0.2

isd

15

10

5
5

0
10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
Tiempo

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig.6 Corriente de referencia "d" y "q"

15

B. Transformacin !"/ !/!"#

20
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06
Tiempo

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig.4 Corrientes trifsicas de la red

corriente alfa y beta
30
i alfa
i beta
20

10

Primero, para obtener una seal de salida trifsica se debe

transformar las corrientes rotatorias !!" !y !!" que salen de los
controladores PI (Fig. 7) a corrientes sinusoidales desfasadas
en 90 utilizando la ecuacin (17) y dando como resultado las
seales de la Fig.8.
!!
cos!(!) !"#(!) !!"
(17)
!!! = !"#(!) cos!(!) !!"
0.5
isq

0
0

10
0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

20

0.1
Tiempo

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

2
isd

30
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
0.12
Tiempo (s)

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig.5 Corrientes alfa y beta

Antes de poder obtener las Corrientes rotatorias !!" !y !!" se
calcula el seno y coseno de la red utilizando las ecuaciones
(14) y (15).
!
!
cos ! = !" = !"
(14)
!!

!!!"

1.5

0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
Tiempo

0.12

0.14

0.16

Fig.7 Corriente de referencia "d" y "q"

0.18

0.2

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

Donde !!" = 0,5, esto se debe al valor medio del tren de

pulsos que llega a los IGBT.

corriente alfa y beta

1.5
i alfa
i beta

La Planta que modela el AFE es la siguiente:

!=

0.5

!!,!!""
!"!!!!

(20)

Luego, aplicamos la transformada de Laplace y la funcin

rltool de MATLAB a la ecuacin (20) para obtener el lugar
geomtrico de raizes con el fn de poder estudiar su
estabilidad, despus se le agrega un integrador y un polo real
para transformar la ecuacin (20) de primer orden a una
funcin de transferencia de Segundo orden.
Cuya funcin es similar al modelo de un controlador de
Segundo orden como se indica en la ecuacin (21).

0.5

1.5
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
0.12
Tiempo (s)

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig.8 Corrientes alfa y beta

Para finalizar, las Corrientes alfa y beta (!! !y !!" ) se
transforman a Corrientes trifsicas sinusoidales usando la
ecuacin (18) y dando como resultado las seales de la Fig. 9
las cuales llegan al modulador PWM.
1
!!"
!

!!" =
!
!
!!"

0
!
!

!(!)
!!(!)

!!
!!"

!
!!

!
! ! !!!!! !!!!

(21)

Despus, se modifican los polos en el lugar geomtrico de

raizes mostrado en la Fig. 10 de manera tal que en el diagrama
de Bode la frecuencia de corte (800 Hz) coincida con una
amplitud de -3db (Fig. 11), esto se debe a que cuando se llega
a la frecuencia de corte la seal se reduce en 3db.

(18)

corriente alfa y beta

1.5
ia
ib
ic
1

0.5

0.5

Fig.10 Lugar Geomtrico de las raizes de la planta del AFE

1.5
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
0.12
Tiempo (s)

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig.9 Corrientes trifsicas que se dirign al Modulador

V. CONTROLADOR PI
En el controlador PI se puede sintonizar a travs de la
ecuacin (19) modelo del AFE .
!!"#
!!"#

!!!" !!"
!"! !!!

(19)

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

por t=6[s] con un sw1=sw2=0. Grafique formas de ondas de

voltaje y corriente del lado AC y DC (Vsa, vsb, vsc, isa, isb, isc,
vDC) y las seales de corriente en ejes rotatorias (isd, isq, isd*,
isq*).
Los resultados son los siguientes:
Voltaje y corriente de la red
Vsa
Vsb
Vsc
isa*10
isb*10
isc*10

300

200

100

100

Fig.11 Diagrama de BODE de planta del AFE

200

Despus de realizar todo lo anterior, la funcin de

transferencia es la siguiente:
!=

!!,!"#$%&!(!!!"#$)
!

(22)

Los resultados anteriores se reemplazan en el PI del AFE y

con esto ya se tiene sintonizado controlador para ejecutarlo en
el convertidor.
Para terminar, en la simulacin de las siguientes 3 preguntas
se usar la saturacin de la pregunta 2, ya que al existir un
impacto de carga la corriente ser elevada en comparacin a
las dems preguntas, por lo tanto, la saturacin se obtiene
igualando las potencias instantnea del lado alterno (23) con la
potencia del lado continuo (24).
!
!!!!"#(!") = !!!!cos!()
(23)
!!" =
! =!

!
!!!"

!!!" !

!!""!
!!"!""

!
!!"

!!"

= 34,29![!]

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
Tiempo (s)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig.12 Corrientes y Voltajes de la Red

Con K=0,086713 (Ganancia) y ! = 1834 (Tiempo de

integracin)

300

(24)

Se puede observar que el voltaje de la red se mantiene

constante, ya que en este control solamente actua la corriente.
La corriente de la red desde un principio es muy pequea por
que el condensador al tener un voltaje inicial de 800 [V] el
controlador PIDC va a detectar un error igual a cero entre el
voltaje de referencia y el voltaje medido, por lo que no va a
inyectar corriente al sistema, pero al momento que el
condensador se empieza a descargar el error de que detecta el
controlador ser distinto de cero, por lo que el controlador
empezar a inyectar corriente de la red para nivelar las
potencias del sistema.
Voltaje DC
800

(25)
795

En la ecuacin (25) se puede observar que la corriente de

saturacin es 34,29 [A] y para un efecto de seguridad se le
incrementar un 20% y as se mejorar la calidad del sistema,
por lo que la saturacin ser 41,15 [A].
VI. DESARROLLO PREGUNTA 1

790

785

A. Sistema Con Carga Nominal

Disee los controladores PI con una frecuencia de corte del
lazo cerrado equivalente a fclz = 800 [Hz] y factor de factor de
amortiguamiento equivalente a = 0, 707 . Simule el sistema

780

0.1

0.2

0.3
Tiempo (s)

Fig.13 Voltaje DC

0.4

0.5

0.6

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

En el voltaje dc (Fig. 13) se observa un decaimiento que se

debe a la resistencia (!!" = 80!), tambin se puede
mensionar que a simple vista el controlador se demor 0,3 [s]
en estabilizar el voltaje a 800 [V].

VII. DESARROLLO PREGUNTA 2

A. Sistema con un impacto de carga

Corriente rotatoria "d"

20

Simule el sistema por t=6[s], inicialmente con sw1=sw2=0 y

en t=3[s] conecte sw1 manteniendo el sw2 apagado. Grafique
formas de ondas de voltaje y corriente del lado AC y DC (Vsa,
vsb, vsc, isa, isb, isc, vDC) y las seales de corriente en ejes
rotatorias (isd, isq, isd*, isq*).

isd
isd*
18

16

14

Los resultados son los siguientes:

12

10
Voltaje DC

8
800

4
795

0.05

0.1

0.15
Tiempo (s)

0.2

0.25

0.3
790

Fig.14 Corriente rotatoria "d"

En la corriente rotator d (Fig.14) se observa un incremento
que se debe a que el condensador tiene una condicin inicial
igual a la seal de referencia, por lo que esta seal se
incrementa hasta llegar al valor peak de la corriente de la red.

780

Corriente rotatoria "q"

1.5
isq
isq*

0.5

1.5

2
Tiempo (s)

2.5

3.5

Fig. 16 Voltaje DC

En el voltaje DC se puede ver que en los tiempos t=0s y t=3s

el voltaje disminuye a causa del impacto de carga que el
sistema experimenta, luego esta sseal vuelve al voltaje de
referencia (800 V), ya que el controlador empieza a detectar
un error entre el voltaje de referencia y medido distinto de
cero, por lo que la corriente de la red aumenta para que las
potencias del sistema esten equilibradas.

0.5

0.5

1.5

785

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
Tiempo (s)

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. 15 Corriente rotatoria "q"

En la corriente rotatoria q se observa que el valor medio es
cero, ya que la corriente de referencia (isq*) es cero.

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

Voltaje y corriente de la red

Corriente rotatoria "q"

500
Vsa
Vsb
Vsc
isa*5
isb*5
isc*5

400

300

isq
isq*

1
0.8
0.6

200

0.4
100

0.2

100

0.2
0.4

200

0.6
300

0.8
400

500
2.9

2.92

2.94

2.96

2.98

3
Tiempo (s)

3.02

3.04

3.06

3.08

3.1

2.9

2.92

2.94

2.96

2.98

3
Tiempo (s)

3.02

3.04

3.06

3.08

3.1

Fig.17 Voltajes y corrientes de la red

Fig.19 Corriente retatoia "q"

El voltaje de la red claramente no varia, ya que la seal que se

ocupa para el control del Vdc es la corriente de la red, de esta
ltima seal se puede ver que hasta el tercer segundo su valor
es cte. pero en ese momento se produce un impacto de carga
por lo que el voltaje DC disminuye, por lo que la corriente de
la red aumenta de manera tal que el balance de las potencias
del sistema este equilibrado, sea hasta que el voltaje DC se
incremente hasta llegar a su valor de referencia (800 V) y el
error de estado estacionario sea cero.

En esta corriente rotatoria q se observa un comportamiento

cte. con un valor medio igual al valor de la seal de referencia
(isq *).

A. Sistema con Regeneracin.

Simule el sistema por t=6[s], inicialmente con sw1=sw2=0 y
en t=3[s] conecte sw2 manteniendo el sw1 apagado. Grafique
formas de ondas de voltaje y corriente del lado AC y DC (Vsa,
vsb, vsc, isa, isb, isc, vDC) y las seales de corriente en ejes
rotatorias (isd, isq, isd*, isq*).

Corriente rotatoria "d"

isd
isd*

40

VIII. DESARROLLO PREGUNTA 3

35

Los Resultados son los siguientes:

30

Voltaje y corriente de la red

400

25

300

20

200

15

100

10

Vsa
Vsb
Vsc
isa*10
isb*10
isc*10

100

0.5

1.5

2
Tiempo (s)

2.5

3.5

Fig.18 Corriente rotatoria d

200

En la corriente rotatoria d se observa que en el tiempo (t=3s)

la corriente incrementa, este fenmeno se debe a que esta
corriente es proporcional a la de la red por lo que si la
corriente de la red se incrementa, entonces esta seal se
incrementa a una misma razn que la de la red, en
consecuencia los peak de las 2 seales son idnticos.

300

400
2.9

2.92

2.94

2.96

2.98

3
Tiempo (s)

3.02

3.04

3.06

3.08

3.1

Fig.20 Voltajes y Corrientes de la red

En la figura 20 claramente se observa que el voltaje no varia a
pesar que hay una realimentacin, al contrario la corriente de

Tarea nmero 1 de Control y Aplicaciones de Electrnica Industrial I-2016

la red disminuye a un valor peak aproximado de 10 [A], ya
que el valor de la fuente de voltaje es mayor al voltaje Vdc por
lo que el sentido de la corriente se invierte, entonces la seal
de corriente en esta situacin ser inversa la de las anteriores
Corrientes de red.

tener un comportamiento de realimentacin, debido a esto el

sentido de la corriente cambia a valores negativos.
Corriente rotatoria "q"
isq
isq*

1.5

830
Voltaje DC

820

0.5

810

0.5

800

790

1.5

780

2.9

2.92

2.94

2.96

2.98

3
Tiempo (s)

3.02

3.04

3.06

3.08

3.1

Fig.23 Corriente rotatoria "q"

770

0.5

1.5

2
Tiempo (s)

2.5

3.5

Fig.21 Voltaje DC
En el voltaje DC de la figura 21 se puede ver que en el tiempo
t=3s hay un incremento del voltaje debio a que en cierto
instante de tiempo entre t=3-3,5s el voltaje dc se suma con el
voltaje de fuente hasta que el controlador detecta un error
distinto de cero (valor negativo) y entonces el sistema se
estabiliza a su valor referencial (800V) a travs de la corriente
de la red.
Corriente rotatoria "d"
isd
isd*

20

15

10

10

15

0.5

1.5

2
Tiempo (s)

2.5

3.5

Fig.22 Corriente rotatoria "d"

En la corriente rotatoria d se encuentra en su valor de
operacin hasta que en el tiempo t=3s se conecta el Segundo
Switch, entonces el valor del voltaje de la fuente comienza a
ser mayor a la del voltaje dc, por lo que el sistema empieza a

En esta corriente rotatoria q se observa un comportamiento

cte. con un valor medio igual al valor de la seal de referencia
(isq *).
IX. CONCLUSION
Si conmuto ms rpido, entonces ms distorsionada es la
corriente de la red por que como la lnea se comporta como un
filtro pasa-bajo entonces la frecuencia de corte se desplaza
hacia la derecha (se agranda la el ancho de banda del filtro)
por lo que entran mas armnicas al sistema que distorsionan la
corriente.
Los rectificadores AFEs permiten obtener corrientes de
entrada con una baja distorsin armnica y un factor de
potencia unitario. El control del voltaje en el DC-Link, el cual
permite lograr un flujo de potencia bidireccional, se puede
realizar controlando la corriente o potencia de entrada.
EL AFE no tiene voltaje de modo comn ya que los voltajes
son balanceados por lo que no afecta a los devanados de los
motores, y adems no se calienta tanto en comparacin a que
si los tuviera por lo que le permite una mayor durabilidad a los
motores.
El compromiso del AFE es como hacer mas rpido y
eliminar mas armnicos para que los IGBT no se calienten y
se deterioren.
Es importante destacar que la inyeccin de tercer armnico
no aumenta la distorsin armnica del voltaje lnea a lnea,
debido que este componente que se agrega es un voltaje de
modo comn, por lo cual al restar el voltaje de la fase A y B,
para obtener el voltaje lnea a lnea, se anula esta componente.