UNIJU - UNIVERSIDADE REGIONAL DO NOROESTE DO ESTADO DO RIO

GRANDE DO SUL
DCEENG DEPARTAMENTO DE CINCIAS EXATAS E ENGENHARIAS

TTULO DO PROJETO

NOME DO ALUNO 1

Relatrio do Projeto I

CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

COMPONENTE CURRICULAR DE PROJETOS I
Prof. A.C. VALDIERO

Panambi, novembro de 2014

BIOGRAFIA DO AUTORES
Esta folha opcional. Se includa, deve constar um pargrafo para cada autor com breve
descrio do local e data de nascimento, formao e experincia profissional. Veja o exemplo:
Fulano de Tal nascido em 1975 no municpio de Panambi do estado do Rio Grande do
Sul. Completou sua formao de Segundo Grau em 1994 na Escola Estadual Ponchio Verde
no municpio de Panambi/RS. Realizou estgio no setor de estamparia da empresa Kepler
Weber S.A. no perodo de 1997 a 1999. Atualmente exerce a funo de torneiro mecnico na
empresa MetalSaur Ltda., onde trabalha desde 2001. Tem grande interesse pela rea de
projeto de mquinas, na qual pretende se especializar no futuro.

AGRADECIMENTOS
Aos meus colegas ...., pelo grande apoio ...
Ao meus professores Tata e Titi ...
instituio ...
empresa ....., pelo suporte financeiro....

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................5
LISTA DE TABELAS.................................................................................................................6
SMBOLOGIA...........................................................................................................................7
RESUMO....................................................................................................................................8
ABSTRACT................................................................................................................................9
1

INTRODUO...............................................................................................................10
1.1

Generalidades.............................................................................................................10

1.2

Estado da arte das solues existentes........................................................................10

1.3

Objetivos e metas........................................................................................................11

1.4

Planejamento do trabalho...........................................................................................12

ANLISE DAS NECESSIDADES DO .........................................................................13

2.1

Introduo...................................................................................................................13

2.2

Casa da Qualidade para .............................................................................................13

2.3

Quadro de Identificao do Problema de ...................................................................13

2.4

Discusso....................................................................................................................13

PROJETO CONCEITUAL DO ......................................................................................14

3.1

Introduo...................................................................................................................14

3.2

Diagrama FAST do ....................................................................................................14

3.3

Busca por princpios de soluo para ........................................................................14

3.4

Matriz Morfolgica de solues para.........................................................................15

3.5

Gerao e descrio das concepes..........................................................................16

3.6

Avaliao das concepes...........................................................................................18

3.7

Descrio da construo do maquete da soluo escolhida........................................18

3.8

Discusso....................................................................................................................18
CONCLUSES...............................................................................................................19

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS......................................................................................20
APNDICE A

MODELO

DINMICO

DE

UM

ATUADOR

HIDRULICO

DIFERENCIAL LINEAR.........................................................................................................21
APNDICE B

PROCEDIMENTO DE OPERAO DO SISTEMA.................................22

ANEXO A

CATLOGO DA MQUINA XXX.................................................................23

ANEXO B

CATLOGO DO FABRICANTE YYY...........................................................24

LISTA DE FIGURAS

Figura 1- Diagrama FAST para o problema de trao de implementos agrcolas....................14

Figura 2- Matriz Morfolgica para o problema de trao de implementos agrcolas...............16
Figura 3- Desenho em perspectiva do manipulador robtico a ser construdo.........................17
(No coloque figuras aqui! Apenas legenda e a pgina onde se localiza. A figura vai no texto
aps a sua meno.)

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Principais manipuladores seriais hidrulicos pesquisados.......................................11

Tabela 2 - Cronograma de atividades do projeto......................................................................12
Tabela 3 Busca por princpios de soluo para o problema da funo de baixo nvel Prover
Potncia...........................................................................................................................15
(No coloque tabelas aqui! Apenas a legenda e a pgina onde se localiza. A tabela vai no texto
aps a sua meno.)

SMBOLOGIA

rea da seo transversal do tanque

[m2]

Comprimento do tanque

[m]

Custo do tanque

[R$]

RESUMO

Apresentao concisa e objetiva dos pontos principais. Redao em pargrafo nico,

terceira pessoa do singular, voz ativa, evitar frases negativas. Empregar termos geralmente
aceitos. Expressar o assunto tratado na primeira frase. Ressaltar objetivos, mtodos, resultados
e concluses. Nmero mximo de 500 palavras.

ABSTRACT

Opcional, mas recomendvel com o objetivo de desenvolver a capacidade de expresso

escrita na lngua inglesa. o resumo da pgina anterior escrito em ingls.

10

1
1.1

INTRODUO

Generalidades
Este trabalho trata do problema de .... (descrever o problema ou necessidade). Pretende-

se desenvolver uma soluo para este problema com a aplicao de uma metodologia de
projeto descrita em VALDIERO (1997)....
De acordo com ... (tente justificar a importncia e relevncia do problema tratado em
termos impacto nos aspectos de sade, ergonomia, economia, custos, produtividade, ecologia,
energia, entre outros)(a idia aqui vender o peixe e despertar o interesse do leitor).
Se a rea que trata do problema possui termos especficos, aproveite esta seo para
introduzi-los ao leitor.
Comente o que ser apresentado no relatrio e como ele est organizado. Procure
sempre terminar um pargrafo ou seo encaminhando o assunto seguinte e despertando o
interesse e curiosidade do leitor. Procure encadear as idias durante todo o relatrio e evite
escrever informaes que no sejam importantes ou que desviem a ateno do leitor daquilo
que o objetivo do projeto. Siga as recomendaes de estilo comentadas em aula.
1.2

Estado da arte das solues existentes

Nesta seo apresenta-se um breve resumo do estado da arte. Caso o levantamento das

solues existentes seja longo, deve-se criar um captulo separado.

Pode-se mostrar algumas solues existentes atravs de figuras e descrever suas
caractersticas mais importantes. No esquea de referenciar as fontes das informaes. Em
caso de figuras, transforme-as para o formato *.JPG antes de inseri-las no texto, pois isto
reduzir bastante o tamanho do arquivo do documento. interessante apresentar uma tabela
das principais solues e suas caractersticas (veja exemplo abaixo).

11

Tabela 1 - Principais manipuladores seriais hidrulicos pesquisados.

Manipulador hidrulico
Brao robtico hidrulico de BU e YAO
Purdue University, EUA
Brao robtico hidrulico experimental
CSIRO
CSIRO Manufacturing, Science and
Technology, Australia
University of Queensland, Australia
University of Sydney, Australia
Brao hidrulico SLINGSBY
Heriot-Watt University, UK
University of Versailles, France
University of Montpellier, France
Brao Escavador robotizado
Korea
Rob industrial para assentamento de
tijolos BLR (Brick Laying Robot)
Delft Technology University,
Netherlands
Rob hidrulico industrial Unimate
University of Manitoba, Canada
University of British Columbia, Canada

Rob hidrulico industrial Workmaster

University of Toronto, Canada
Rob hidrulico para testes de ZHOU
The Technical University of Denmark

1.3

Aplicaes
Manuseio de
materiais e
movimentao de
terra.

Referncias bibliogrficas
YAO et al. (1999)
BU e YAO(2000a)
BU e YAO(2000b)
BU e YAO(2001)

Industria de
LI et al.(1997)
Minerao, de
HONEGGER e
Construo e de CORKE(2001)
Explorao Florestal. BONCHIS et al.(1999)
BONCHIS et al.(2001)
Industria Offshore:
tarefas submarinhas
de inspeo e
manuteno.
Industria de
Construo
Industria
Siderrgica: tarefas
de posicionamento
preciso.

DUNNIGAN et al. (1996)

MSIRDI et al. (1997)
CLEGG (2000)
CLEGG et al. (2001)
LEE e PYUNG(2001)

HEINTZE et al. (1995a)

HEINTZE et al. (1995b)
HEINTZE et al. (1996)
HEINTZE (1997)
SEPEHRI et al. (1990)
CORBET et al.(1996)
Industria em geral:
HEINRICHS et al. (1996)
tarefas de servio
HEINRICHS et al. (1997)
pesado
SEPEHRI et al. (1997)
ZIAEI e SEPEHRI (2000)
HABIBI et al. (1994)
Industria em geral:
HABIBI e
tarefas de servio
GOLDENBERG(1994)
pesado
HABIBI (1999)
ANDERSEN et al. (1993)
Aplicaes em
ZHOU (1995)
equipamento mbil
CHRISTENSEN et al(2000)

Objetivos e metas
Descreva em termos qualitativos os objetivos do teu projeto e em seguida trace algumas

metas em termos quantitativos.

12

1.4

Planejamento do trabalho
Nesta seo, o aluno dever planejar as atividades necessrias para realizao do projeto

desafio. DEVE ser acrescentada uma figura do planejamento feito com o software MS-Project
(Aula do Prof. Olavo). A seguir apresenta-se um exemplo do mnimo esperado:
Nesta seo apresenta-se resumidamente o plano de trabalho para o projeto conceitual
de uma soluo para o problema de ..... contendo as principais atividades desenvolvidas. Tais
atividades esto listadas abaixo:
1. Estudo do problema de ....;
2. Identificao dos desejos do cliente (Casa da Qualidade);
3. Anlise do ciclo de vida do produto (QIP);
4. Anlise e concepo de uma estrutura de funes (FAST) ;
5. Busca por princpios de solues e sua organizao na matriz morfolgica;
6. Gerao de concepes para soluo do problema;
7. Avaliao e escolha da melhor concepo;
8. Construo do modelo icnico tridimensional para a concepo escolhida;
9. Escrita do Relatrio;
10. Apresentao do trabalho em pblico;
As atividades enumeradas esto planejadas no cronograma mostrado na Tabela 2.
Tabela 2 - Cronograma de atividades do projeto.
AES
PLAN.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

2003
Jul Ago Set Out Nov Dez
X X
X X
X X
X X
X X
X X
X X
X X X
X X X X
X

13

2
2.1

ANLISE DAS NECESSIDADES DO ...

Introduo
Neste captulo apresenta-se ..... com o objetivo de .....

2.2

Casa da Qualidade para .....

Comentar o objetivo da tcnica e suas vantagens. Aplic-la no problema proposto

mostrando os resultados atravs de figuras ou quadros. Comente o que achar importante e

referencie onde a tcnica encontra-se explicada detalhadamente, por exemplo em VALDIERO
(1997) explica-se os passos para aplicao da tcnica de .....
2.3

Quadro de Identificao do Problema de ...

Comentar o objetivo da tcnica e suas vantagens. Aplic-la no problema proposto

mostrando os resultados atravs de figuras ou quadros. Comente o que achar importante e

referencie onde a tcnica encontra-se explicada detalhadamente, por exemplo em VALDIERO
(1997) explica-se os passos para aplicao da tcnica de .....

2.4

Discusso
Discutir os resultados alcanados nesta fase do projeto.

14

3
3.1

PROJETO CONCEITUAL DO ...

Introduo
Este captulo ....

3.2

Diagrama FAST do ....

Comentar o objetivo da tcnica e suas vantagens. Aplic-la no problema proposto

mostrando os resultados atravs de figuras ou quadros, veja o exemplo da Figura 1. Comente

o que achar importante e referencie onde a tcnica encontra-se explicada detalhadamente, por
exemplo em VALDIERO (1997) explica-se os passos para aplicao da tcnica de .....

Figura 1- Diagrama FAST para o problema de trao de implementos agrcolas.

3.3

Busca por princpios de soluo para ...

Comentar o objetivo da tcnica e suas vantagens. Aplic-la no problema proposto

mostrando os resultados atravs de figuras ou tabelas, veja o exemplo da Tabela 3. Para cada
funo de baixo nvel, deve-se listar pelo menos trs princpios de soluo e seus respectivos
ideogramas representativos. Comente o que achar importante e referencie onde a tcnica

15

encontra-se explicada detalhadamente, por exemplo em VALDIERO (1997) explica-se os

passos para aplicao da tcnica de .....
Tabela 3 Busca por princpios de soluo para o problema da funo de baixo nvel Prover
Potncia.
Ideograma

A Prover Potncia
Descrio do princpio de soluo
Fora de trabalho do homem. Disponvel na agricultura
familiar e composta de 2 a 4 pessoas em mdia. Tem como
aspectos negativos a limitao de potncia e o desgaste fsico.
Trao animal. Nem sempre disponvel na pequena
propriedade. Requer cuidados veterinrios e tambm possui
limitao de potncia.
Motor eltrico. Tem como vantagem o baixo nvel de poluio
e a facilidade de manuteno. Depende de instalao de
fornecimento de energia eltrica ou de bateria.
Motor de combusto interna movido a gasolina. Disponvel
em diversas faixas de potncia e modelos. O ciclo motor de 4
tempos menos poluente.
Motor de combusto interna movido a biocombustvel.
Polui menos o meio ambiente e utiliza fonte de energia
renovvel. Ainda no disponvel para motores estacionrios.

3.4

Matriz Morfolgica de solues para

Comentar o objetivo da tcnica e suas vantagens. Aplic-la no problema proposto

mostrando os resultados atravs de figuras ou quadros, veja o exemplo da Figura 2, onde

todos os princpios de soluo para cada funo de baixo nvel esto representados na forma
de ideogramas. Comente o que achar importante e referencie onde a tcnica encontra-se
explicada detalhadamente, por exemplo em VALDIERO (1997) explica-se os passos para
aplicao da tcnica de .....

16

Figura 2- Matriz Morfolgica para o problema de trao de implementos agrcolas.

3.5

Gerao e descrio das concepes

Comentar como foram concebidas as solues para o problema. Descreva os aspectos

de cada concepo, suas partes e funcionamento. Veja um pequeno exemplo:

17

A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva do manipulador e deve ser consultada

durante sua descrio. O manipulador possui dois graus de liberdade e uma estrutura
cinemtica do tipo RR (duas juntas rotativas). Ser fixo em uma bancada prpria atravs da
base (1), podendo ser montado na vertical (como mostrado na Figura 3) ou na horizontal para
realizao de testes sem a influncia dos torques gravitacionais nas juntas.

Eixo da
junta 2
4

Eixo da
junta 1
1

4
6
7

7
4

6
Figura 3- Desenho em perspectiva do manipulador robtico a ser construdo.
O brao do mecanismo composto pela base (1), pelo elo 1 (3) e pelo elo 2 (5), ambos
construdos em estrutura tipo casca de ao a partir de perfis em forma de U. Os elos so
interligados pelas juntas rotativas 1 e 2, constitudas de mancais de rolamentos de esferas de
contato angular. A metodologia para o projeto mecnico do rob apresentada em
WARNECKE et al. (1999).
O acionamento hidrulico compe-se de cilindros diferenciais de dupla ao (7)
conectados atravs de tubos rgidos em vlvulas proporcionais direcionais de quatro vias (6),
ambos especificados de acordo com a metodologia apresentada em FURST (2001) e DE
NEGRI (2002). O fluido hidrulico fornecido por uma Unidade de Potncia e
Condicionamento Hidrulico sob condies de vazo e presso especificadas.

18

O sistema de controle inclui os sensores de medio dos ngulos de junta (2) e sensores
de presso nas cmaras dos cilindros (4), cujos sinais so enviados para uma placa dSPACE
DS1103 onde implementado o algoritmo de controle. A DS1103 uma nica placa de
sistema

especialmente

projetada

para

desenvolvimento

de

controladores

digitais

multivariveis de alta velocidade e para simulaes em tempo real em aplicaes tais como
robtica, atuadores eltricos, pneumticos e hidrulicos, controle veicular, controle ativo de
vibrao, isolamento ativo de vibrao, e tambm adequada para o processamento comum
de sinais digitais e tarefas relacionadas. baseada em Processador de Sinais Digitais (DSP
Digital Signal Processor) de ponto flutuante da Texas Instruments e acrescida de um conjunto
de perifricos freqentemente utilizados em sistemas de controle digital, tais como os
conversores A/D (analgico para digital) e D/A (digital para analgico), alm de interface
para sinais digitais.
Durante o funcionamento deste rob, o sistema de controle gera os sinais que .....

3.6

Avaliao das concepes

Comentar o objetivo da tcnica e suas vantagens. Aplic-la no problema proposto

mostrando os resultados atravs de figuras ou quadros. Comente o que achar importante e

referencie onde a tcnica encontra-se explicada detalhadamente, por exemplo em VALDIERO
(1997) explica-se os passos para aplicao da tcnica de .....

3.7

Descrio da construo do maquete da soluo escolhida

Descrever os materiais utilizados para construo da maquete e como ela foi feita.

Comente as vantagens da utilizao dos modelos icnicos tridimensionais no projeto e que

novas idias voc obteve durante sua realizao. Inclua uma foto da maquete (pode ser
digitalizada e salva em formato *.JPG).

3.8

Discusso
Discutir os resultados alcanados nesta fase do projeto.

19

CONCLUSES

Breve, concisa, ordenada e com clareza. Ponto de vista a respeito dos resultados
obtidos. Evite comentrios sem preciso cientfica. Evite o pleonasmo: Concluses Finais.
Evite avaliaes qualitativas do prprio trabalho. Pode incluir sugestes para continuidade do
projeto em outras disciplinas ou em trabalhos futuros.

20

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Seguir as normas ABNT, veja exemplos: (tirar este comentrio e as referncias que no
utilizar)
PAHL, G.; BEITZ, W. Engineering design: a systematic approach. 2. ed. London: SpringerVerlag, 1995.
VALDIERO, A. C.; ANDRIGHETTO, Pedro L. Robtica e automao para agricultura de
preciso. In: JORNADA DE ENSINO, PESQUISA E EXTENSO DA UNIJU, 2., 1998,
Panambi. Anais... Iju: Uniju, 1998. v. 1, p. 115. Apresentao oral.
VALDIERO, A. C.; ANDRIGHETTO, Pedro L. Aplicaes de robtica e automao na
indstria metal-mecnica do Rio Grande Do Sul. In: JORNADA DE PESQUISA DA
UNIJU, 4., 1999, Iju. Anais Iju: Uniju, 1999. p. 85. Apresentao oral.
VALDIERO, A. C. Projeto e implementao de controladores para atuadores hidrulicos.
Florianpolis: Laboratrio de Robtica UFSC, 2001. 48 p. Relatrio de pesquisa.
VALDIERO, A. C.. Inovao e desenvolvimento do projeto de produtos industriais. Iju:
UNIJU, 1997. Programa de incentivo produo docente: Coleo Cadernos Uniju Srie Tecnologia Mecnica n. 2.

21

APNDICE A

MODELO DINMICO DE UM ATUADOR HIDRULICO

DIFERENCIAL LINEAR

O atuador hidrulico, considerado na modelagem, composto principalmente de uma

eletrovlvula direcional proporcional tipo carretel de 4 vias e um cilindro hidrulico
diferencial, conforme diagrama esquemtico mostrado na Figura A.1.
UPCH
sinal de controle
em tenso u
REFERNCIAS

CONTROLADOR

vazes nos
orifcios da
vlvula

deslocamento do
carretel xv

SOLENIDE
PROPORCIONAL

VLVULA
CARRETEL

variao das
presses nas
cmaras
CILINDRO
DIFERENCIAL

deslocamento
da haste y

TRANSDUTORES
DE PRESSO
TRANSDUTOR DE
POSIO

Figura A.1 - Diagrama esquemtico do sistema de atuao hidrulica.

Na modelagem do atuador hidrulico, foram utilizadas a Lei de Kirchoff das tenses
para o solenide proporcional, e as equaes da continuidade e do movimento para a vlvula e
para o cilindro hidrulico.

22

APNDICE B

PROCEDIMENTO DE OPERAO DO SISTEMA

23

ANEXO A

CATLOGO DA MQUINA XXX

24

ANEXO B

CATLOGO DO FABRICANTE YYY