UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

Cmpus Ponta Grossa

Coordenao do Curso Superior de Tecnologia em
Automao Industrial

Jhonathan Junio de Souza

Motores de Passo
Trabalho apresentado disciplina
de Mquinas Eltricas, como
parte da avaliao do 3 perodo
letivo do Curso Superior de
Tecnologia
em
Automao
Industrial.
Prof. Gabriel

Ponta Grossa
Junho/2011

Sumrio
Introduo ..................................................................................................................................... 2
1.

Motores de Passo .............................................................................................................. 3

1.1 Construo .......................................................................................................................... 3

2.

Funcionamento: ................................................................................................................ 4

2.1 Passo completo (full-step)................................................................................................... 4

2.2 Meio passo (half-step)......................................................................................................... 4
2.3 Micropasso .......................................................................................................................... 5
3.

Tipos de Motores de Passo ............................................................................................... 5

3.1 Relutncia Varivel .............................................................................................................. 5

3.2 Im permanente .................................................................................................................. 6
3.3 Hbrido ................................................................................................................................. 6
4.

Formas de Operao ......................................................................................................... 7

4.1 Motor de Passo Unipolar .................................................................................................... 7

4.2 Motor de passo Bipolar ....................................................................................................... 8
5.

Controle ............................................................................................................................. 8

6.

Aplicaes........................................................................................................................ 11

Concluso .................................................................................................................................... 12
Referncias .................................................................................................................................. 13

Introduo
No trabalho a seguir ser descrito o funcionamento do motor de passo,
um tipo de motor utilizado em variadas aplicaes onde se exige alta preciso
em posicionamento e velocidade controlada.
Primeiramente h um estudo sobre sua construo e funcionamento,
abordando as caractersticas fsicas e eltricas do dispositivo. Depois sero
explicadas as diferentes formas de trabalho com suas principais vantagens
perante as outras. Logo aps comentado sobre os tipos de motores de
passos quanto ao regime de operao e a seguir algumas formas de controle e
suas aplicaes.

1. Motores de Passo
Motor de passo um tipo de motor eltrico que acionado atravs de
sinais digitais, ou seja, no produz movimento quando se impele em seus
terminais uma alimentao contnua.
Os motores eltricos se baseiam na fora de Lorentz aplicada em uma
carga em movimento dentro de um campo magntico. Uma espira qualquer
imersa em um campo magntico, quando percorrida por uma corrente cria duas
foras de sentidos opostos, seguindo a regra da mo direita. Essas duas foras
de sentidos opostos fazem a espira girar.
Diferentemente, o motor de passo funciona atravs de pulsos aplicados
em seus terminais, tais pulsos polarizam suas bobinas de maneira que o rotor
se alinhe com o campo magntico, criando variaes angulares, chamadas de
passos. Esta caracterstica concede ao motor de passo uma grande preciso
de ajuste de posicionamento, tornando altamente recomendvel para
aplicaes que necessitem deste tipo de atributo.

1.1 Construo
Motores de passo basicamente possuem duas partes: o rotor, que o
conjunto eixo/im que integra a parte mvel do motor e o estator, parte fixa
onde as bobinas so enroladas. Diferente dos motores DC, no possui escovas
e to pouco um comutador, o que o torna vantajoso em relao a manuteno,
j que estes dois elementos exigem alta manuteno.

Figura 1.a Rotor

Figura 1.b Estator

2. Funcionamento:
Como dito anteriormente, os passos do motor so variaes angulares
causadas pelo alinhamento do rotor com o campo magntico criado pelas
bobinas acionadas. A velocidade e o sentido de rotao so determinados pela
frequncia de acionamento das bobinas. O nmero de passos do motor
depende do nmero de polos que o mesmo possui.
Um motor de passo pode funcionar em regime de passo completo, meio
passo ou em micropasso.

2.1 Passo completo (full-step)

Ao funcionar com passo completo, a resoluo de passo e o torque so
menores, tambm consume menos energia. A figura 2 ilustra o funcionamento
como passo completo:

Figura 2 Passo Completo

2.2 Meio passo (half-step)

Quando funciona com meio passo a resoluo de passo maior e o
torque aumenta, em contrapartida h mais consumo de energia, pois existe um
maior acionamento das bobinas. O controle para um movimento de meio passo
tambm se torna mais complexo. A figura 3 demonstra o funcionamento de um
motor em regime de meio passo:

Figura 3 Meio Passo

2.3 Micropasso
Alm do meio passo e do passo completo tambm existe o micropasso.
Muito menos utilizado do que os outros dois, o micropasso funciona com
modulao PWM acionando as bobinas, isto gera um movimento mais suave e
uma resoluo de passo altamente superior.

3. Tipos de Motores de Passo

Quanto a estrutura, os steppers podem ser classificados em: Relutncia
Varivel, Im Permanente ou Hbrido. Est diviso leva em conta o estrutura do
rotor.

3.1 Relutncia Varivel

Possui um rotor de material ferromagntico, com mltiplos dentes,
semelhante a uma engrenagem. Quando as bobinas so acionadas os dentes
do rotor so atrados pelos polos energizados. Apresenta torque esttico nulo,
baixa inrcia de rotor e no pode ser utilizado como carga inercial grande.

Figura 4 Motor de passo de Relutancia Variavel

3.2 Im permanente
Seu rotor constitudo de ims permanentes, e no dentado. Possui
uma melhor caracterstica de torque comparado ao motor de relutncia
varivel, mas em contrapartida tem uma resoluo inferior.

Figura 5 Motor de Passo com im Permanente

3.3 Hbrido
Motores de passo Hbridos juntam as caractersticas dos dois tipos
anteriores. So mais custosos, porm tem melhor resoluo que os motores de
im permanente e tambm tem melhor desempenho de torque e velocidade
comparados aos motores de relutncia varivel. Possui um rotor multidentado
com um im permanente ao redor de seu eixo.

Figura 6 Motor de Passo Hbrido

4. Formas de Operao
Podemos tambm dividir os motores de passo em Unipolares, Bipolares.
Motores Unipolares possuem um fio comum, e geralmente tem 5 ou 6 fios.
Motores Bipolares possuem 2 bobinas e 4 fios geralmente e necessitam de um
sistema de controle mais complexo.

4.1 Motor de Passo Unipolar

So compostos de duas bobinas cada qual com uma derivao central
que podem ou no ser conectadas dentro do motor. Esta derivao central
conectada a alimentao e os terminais das bobinas so aterradas
alternadamente seguindo a sequencia de acionamento. A direo da corrente
depende de qual lado da bobina esta energizado, ou seja, uma metade da
bobina funciona como polo sul e outra como polo norte.

Figura 7 Motor de Passo Unipolar

4.2 Motor de passo Bipolar

Como dito acima, os motores Bipolares possuem 2 bobinas e 4 fios. Por
no possurem uma derivao central a corrente passa por toda a bobina.
Como consequncia o torque maior, mas o circuito de acionamento mais
complicado, por se tratar de uma corrente bidirecional, diferente do motor
unipolar. necessrio o uso de uma circuito em ponte H para o acionamento
de um motor bipolar.

Figura 8 Motor de Passo Bipolar

H tambm o motor bifilar, que idntico aos anteriores, exceto pelo fato
de ter bobinas enroladas em paralelo. Os bifilares podem ser acionados tanto
como unipolares como bipolares. Quando os dois fios de cada bobina so
conectados em srie e o ponto de conexo usado como derivao central,
temos um motor unipolar. Quando dois fios de cada bobina so conectados em
srie ou em paralelo, o motor funcionar como um motor bipolar. Em paralelo
permite-se alta corrente, em srie, permite alta tenso.

Figura 9 Motor de Passo Bifilar

5. Controle
Igual discutido anteriormente, os motores de passo so acionados atravs
de pulsos eltricos em seus terminais. Tais pulsos devem seguir uma
sequncia adequada, para que o dispositivo seja chaveado de maneira correta
e possa executar o movimento desejado. Deve-se atentar aos valores de

tenso e corrente presentes no circuito de potncia, e tomar cuidado para que

as correntes drenadas do circuito controlador no sejam elevadas e causem a
queima do dispositivo.
Existem varias formas de se acionar um motor e passo. A seguir sero
descritas algumas sequncias de chaveamento das bobinas.

Passo inteiro:
B1
1
0
0
0

B2
0
1
0
0

B3
0
0
1
0

B4
0
0
0
1

Passo inteiro (configurao de maior torque):

B1
1
0
0
1

B2
1
1
0
0

B3
0
1
1
0

B4
0
0
1
1

B1
1
1
0
0
0
0
0
1

B2
0
1
1
1
0
0
0
0

B3
0
0
0
1
1
1
0
0

B4
0
0
0
0
0
1
1
1

Meio Passo:

Depois da definio da sequncia de chaveamento podemos partir para o

circuito de potncia. Existem circuitos integrados que podem ser usados no
acionamento, como o CI ULN2003 (7bit, 50V, 500mA, TTL-input, NPN
darlington driver), ele funciona como um amplificador. A vantagem do seu uso
eliminar da ponte H, mas a sequncia de pulsos deve ser criada atravs de um
controlador.

10

Figura 10 CI ULN 2003

Outra maneira de se acionar um motor de passo atravs de um

contador, como o CD4017 (Contador Johnson CMOS), que pode fazer o papel
do microcontrolador na questo da gerao dos pulsos. Neste caso ele apenas
chaveia o circuito de potncia.
A desvantagem do circuito a seguir, o fato de no e poder escolher o
sentido de rotao do motor de passo.

Figura 11 Contador CD4017

Abaixo h um circuito mais implementado de controle de um motor de

passo. Este circuito opera com um clock produzido pelo LM555, que pode ser
variado, resultando na variao de velocidade do motor. Tambm usado um
CI74194 que um TTL registrador de deslocamento bidirecional, o que
possibilita a inverso do sentido de rotao do motor.

11

Figura 12 Circuito com regulao de velocidade e sentido

6. Aplicaes
O uso de motores de passo altamente recomendado para aplicaes
que exigem preciso de posicionamento. muito usado em scanners,
impressoras, e em muitos dispositivos robticos, onde no preciso um retorno
do posicionamento (realimentao). Tambm usado em drives de disquetes,
CDs, sistemas de posicionamento de microcmeras e de telescpios entre
outras aplicaes.

12

Concluso
Chega-se a concluso de que os motores de passo so sem dvida os
melhores dispositivos quando a aplicao exige preciso de posicionamento. O
uso de motores de passo no necessita de uma malha de controle com feedback, pois o controle tem maneiras de saber o posicionamento exato em que o
stepper parou. Diferentemente dos servos-motores, onde necessria a leitura
do posicionamento do motor, o motor de passo para exatamente no lugar onde
o controlador comandou. Outra vantagem no uso de motores de passo que
no necessita de manuteno, por no haver escovas nem comutador, este
tipo de motor acaba sendo mais economicamente vivel nas situaes
descritas acima.

13

Referncias

PATSKO, L. F. Tutorial controle de motor de passo. Disponvel em

< http://pt.scribd.com/doc/80640270/Tutorial-Eletronica-Motor-de-Passo>
acesso em 12-out-2012
BRITE, F. G. SANTOS, V. P. Motor de passo. Disponvel em <
http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k
81119.pdf > acesso em 12-out-2012
LIMA, G. L. Ativao de Motores de Passo (4 Passos / Fases).
Disponvel em <http://inovabots.com/tutoriais/eletronica/ativacao-de-motoresde-passo-bipolar/ > acesso em 12-out-2012
Motor de Passo. Disponvel em <http://www.wikipedia.com > acesso em 12out-2012