Universidad De La Salle. Rodriguez Quiroz. Control giro motores.

Rodriguez Quiroz, Nelson Oswaldo

nelsonorodriguez12@unisalle.edu.co
Universidad De La Salle

CONTROL DE MOTORES DC CON INVERSOR

DE GIRO PARA UN ROBOT SUBMARINO PARA
INSPECCION DE TANQUES
ResumenEn el presente documento se presenta la
propuesta para la construccin de un robot sumergible. El
prototipo que se va a construir va a ser controlado a distancia
para mejor desempeo, se va a sumergir en agua, en tanques o
contenedores para la recoleccin de informacin del medio,
teniendo la posibilidad de moverse en los tres ejes.
Se espera que este prototipo ayude al avance de la
investigacin, con el propsito de mejorar las condiciones de
muestreo y acceso de tanques sin necesidad de llevar el fluido
a otro lugar o de que personas deban ingresar al mismo.
I.

OBJETIVO GENERAL

Concepcin, Desarrollo y Avances en el Control de

Navegacin de Robots Submarinos Paralelos: el
Robot REMO-I
http://recyt.fecyt.es/index.php/RIAII/article/viewArticle/1683
A proposal of a behavior-based control architecture
with reinforcement learning for an autonomous
underwater robot
http://www.tesisenred.net/handle/10803/7718
Simulacin interactiva de un robot submarino
http://gredos.usal.es/jspui/handle/10366/56082

Disear y construir un prototipo de robot sumergible para

captura de imgenes en un tanque de agua.

Diseo, optimizacin y caracterizacin de un robot

Submarino tele-operado (rov)
http://somim.org.mx/articulos2010/memorias/memori
as2009/pdfs/A1/A1_159.pdf

II. OBJETIVOS ESPECIFIOS

Disear la estructura de un robot sumergible.
Disear el sistema de inmersin para el robot.
Disear una metodologa de control
desplazamiento para el robot sumergido.

IV. ARTCULOS QUE SOPORTAN EL DESARROLLO DEL

PROYECTO

del

Desarrollar una interfaz HMI utilizando software

libre.
III. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
La industria en sus diversas actividades productivas, utiliza
como materias primas grandes cantidades de diversos lquidos,
los cuales por lo general son almacenadas en tanques o
depsitos, de tal forma, que permitan suplir los requisitos del
proceso durante das, semanas o meses. Los cambios en las
condiciones climticas o de almacenamiento, pueden generar
riesgos para el producto, el personal, o la infraestructura
debido a los cambios fsico qumicos que puede sufrir el
liquido, los cuales afectan en la mayora de los casos las
paredes de los depsitos con deterioros como la corrosin en
sus diversos casos, descarburizacin en el acero, oxidacin y
erosin entre otros. Con base en lo anterior , surge la pregunta
de este proyecto Es posible disear y construir un robot que
se sumerja, y tome imgenes e informacin en tiempo real de
un tanque o contenedor, sin necesidad de evacuar el mismo?

Vehculo Autnomo Submarino para la inspeccin de

tuberas y cables
http://lcr.uns.edu.ar/jar08/papers/Comunicacion_04.pdf
Robots de Seguridad y Defensa
http://www.disam.upm.es/~barrientos/Curso_Robots_Servicio/
R_servicio/Defensa_files/Robots%20de%20Seguridad%20y
%20defensa.pdf
Proyectos De Mquinas: En La Industria Y La
Academia
http://www.fuac.edu.co/recursos_web/documentos/clepsidra/C
lepsidra_4a.pdf#page=21
Visin por computadora y robtica
http://www.percepnet.com/documenta/CS02_05.pdf
Implementacin de una Plataforma Experimental
para un Sistema de Teleoperacin Robtica en
Tiempo Real
http://www.iiisci.org/Journal/CV$/risci/pdfs/MJ825WV.pdf

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V.

MARCO TEORICO

Un submarino es un tipo especial de buque capaz de navegar

bajo el agua adems de la superficie, gracias a un sistema de
flotabilidad variable. Usados extensamente por primera vez en
la Primera Guerra Mundial, en la actualidad forman parte de
todas las armadas importantes.
El trmino submarino comprende una amplia gama de tipos
de buque, yendo desde los pequeos para dos plazas, que
sirven para examinar el fondo del mar y sumergirse pocas
horas, hasta los nucleares, que pueden permanecer sumergidos
durante ao y medio y portar misiles nucleares capaces de
destruir varias ciudades. Hay tambin submarinos
especializados, como los de rescate submarino (como los
DSRV o de clase Priz).
El primer submarino impulsado mecnicamente fue el francs
Plongeur (1863), que usaba aire comprimido, siendo la
propulsin anaerbica empleada por primera vez en el espaol
Ictneo II (1864) sufragado por suscripcin popular. El motor
de este ltimo usaba un compuesto qumico de magnesio,
perxido, zinc y clorato potsico que genera vapor con que
mover la hlice y oxgeno para los tripulantes. Este sistema no
volvi a ser empleado hasta 1940, cuando la armada alemana
prob la turbina Walter en el submarino experimental V-80 y
ms tarde en el U-791.
Hasta la llegada de la propulsin nuclear marina, la mayora
de los submarinos del siglo XX usaron bateras elctricas para
la navegacin subacutica y motores de combustin interna
para la de superficie y para recargar las bateras. Los primeros
modelos usaban gasolina pero pronto se sustituy por parafina
y luego gasleo gracias a su menor inflamabilidad. La
combinacin disel-elctrico se convertira en el medio de
propulsin estndar. Inicialmente el motor disel o gasolina y
el elctrico, separados por embragues, estaban en el mismo eje
e impulsaban el propulsor. Esto permita que el primero usase
al segundo como generador para recargar las bateras e
impulsar tambin al submarino si era necesario. Cuando el
submarino se sumerga, se desembragaba el motor disel de
forma que se usase el elctrico para girar la hlice. El motor
elctrico puede tener ms de un inducido sobre el eje, estando
elctricamente acoplados en serie para velocidades bajas y en
paralelo para velocidades altas.
En los aos 1930, el anterior diseo fue modificado en algunos
submarinos, particularmente en los estadounidenses y
britnicos de clase U. El motor de combustin interna ya no
estaba unido al eje de propulsin, sino que impulsaba un
generador separado, que a su vez se usaba para navegar en
superficie y recargar las bateras. Esta propulsin diselelctrica permita mucha mayor flexibilidad: por ejemplo, el
submarino poda moverse despacio mientras los motores
funcionaban a toda potencia para recargar las bateras lo ms
rpidamente posible, reduciendo as el tiempo en la superficie
o el uso del snorkel. Tambin haca posible aislar los ruidosos
motores disel del casco, haciendo ms silencioso el
submarino.

Se probaron otras fuentes de energa: turbinas de vapor

alimentadas por petrleo impulsaron la clase K britnica
construida durante la Primera Guerra Mundial y en los aos
siguientes, pero no tuvieron mucho xito. Se eligieron las
turbinas para darles la velocidad en superficie necesaria para
seguir a la flota de guerra britnica. Los submarinos de tipo
XXI alemanes probaron la aplicacin del perxido de
hidrgeno para conseguir una propulsin rpida e
independiente del aire en el largo plazo, pero finalmente
fueron construidos con enormes bateras en su lugar.
La propulsin a vapor fue resucitada en los aos 1950 con la
llegada de la turbina de vapor alimentada por energa nuclear
que impulsaba un generador. Al eliminar la necesidad de
oxgeno atmosfrico estos submarinos podan permanecer
sumergidos indefinidamente siempre y cuando durasen las
reservas de alimento (el aire para la tripulacin se recicla y el
agua dulce se obtiene por destilacin de la marina). Estos
buques siempre tienen una pequea batera y un motorgenerador disel para situaciones de emergencia si los
reactores nucleares deben ser detenidos.
La energa nuclear se usa actualmente en todos los submarinos
grandes, pero debido a su alto coste y gran tamao, los
submarinos ms pequeos siguen usando propulsin diselelctrica. La relacin entre buques de tamao grande y
pequeo depende de las necesidades estratgicas y, por
ejemplo, la armada estadounidense cuenta slo con
submarinos nucleares,4 lo que suele explicarse por la
necesidad de operar transocenicamente. Otras potencias
militares cuentan con submarinos nucleares para fines
estratgicos y buques disel-elctricos para las necesidades de
defensa. La mayora de las flotas carecen de submarinos
nucleares debido a la poca disponibilidad de la tecnologa
nuclear y submarina. Los submarinos civiles suelen disponer
slo de bateras elctricas si se disean para funcionar
conectados a un barco nodriza.
Al final de la Segunda Guerra Mundial los britnicos y los
rusos experimentaron con motores de perxido de hidrgeno y
queroseno (parafina) que podan ser usado tanto en superficie
como bajo el agua. Los resultados de esta tcnica no fueron lo
suficientemente alentadores como para adoptarlas en esa
poca, y aunque los rusos produjeron una clase de submarinos
con este tipo de motor, llamados Quebec por la OTAN, nunca
se consideraron exitosos. Actualmente varias armadas,
notablemente la sueca, usan buques con propulsin anaerbica
que sustituyen el oxgeno lquido por perxido de hidrgeno.
Un reciente avance en este tipo de propulsin son las clulas
de combustible de hidrgeno, aplicadas por primera vez en los
submarinos alemanes de tipo 212, equipados con nueve
clulas de 34 kW.
Hacia finales del siglo XX algunos submarinos, por ejemplo la
clase Vanguard britnica, comenzaron a usar la propulsin por
chorro de agua en lugar de hlices. Aunque son ms pesados,
ms caros y menos eficientes, tambin son mucho ms
silenciosos, lo que proporciona una ventaja tctica importante.

Universidad De La Salle. Rodriguez Quiroz. Control giro motores.

Un posible sistema de propulsin para submarinos es la
propulsin magnetohidrodinmica o propulsin oruga, que
carece de partes mviles. Fue popularizada por la versin
cinematogrfica de La caza del Octubre Rojo, escrita por Tom
Clancy, que la presentaba como un sistema virtualmente
silencioso. (En la novela se usaba un tipo de propulsor
convencional.) Aunque se han construido algunos barcos de
superficie experimentales con este sistema de propulsin, las
velocidades logradas no han sido tan altas como se esperaba.
Adems, el ruido creado por las burbujas y el elevado
consumo energtico que requerira del reactor del submarino
hacen que su uso sea improbable para fines militares.
VI. DESARROLLO INGENIERIL

3
VII. CRONOGRAMA

Fecha
6 de Agosto 2011
17 de Septiembre 2011

12 de Noviembre de 2011

19 de Noviembre de 2011

VIII.

Actividad
Seleccin de Proyecto
Entrega del hardware, y
primera parte del documento
final, informe sobre el
hardware.
Entrega del hardware, y
segunda parte del documento
final, informe sobre el
hardware.
Entrega del proyecto, y
entrega del informe final
HARDWARE LIBRE

La parte de potencia del circuito se implemento con el driver

L293B el cual es un doble puente H

Fig. 1. Esquematico del circuito de potencia

Fig. 2. PCB del circuito de potencia

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Fig. 3. PCB del circuito de potencia con las guas de los elementos

Para proteger el sistema embebido de posibles sobre saltos de

corriente, se utilizaron optoacopladores 4N35, que son un
doble transistor NPN.

Fig. 6. PCB del circuito de proteccion con las guas de los elementos

Se va a utilizar una tarjeta FriendlyARM Mini 2440 SBC que

es una sin refrigeracin por aire que presenta desempeo
similar a un PC porttil (laptop), y capacidad de expansin sin
la incomodidad por tamao, el costo, o ruido tpico de una
maquina de escritorio.
FriendlyARM Mini 2440 SBC (Single-Board Computer) con
400 MHz Samsung S3C2440 ARM9. ideal para aprender
sobre los sistemas de ARM9
Caracteristicas:
Dimensiones: 100 x 100 mm
CPU: 400 MHz Samsung S3C2440A ARM920T
(mx. frecuencia de 533 MHz).
RAM: 64 MB SDRAM, 32 bits de bus.
Flash: 64 MB / 128 MB / 256 MB / 1 GB NAND
Flash y 2 MB NOR Flash con BIOS
EEPROM: 256 bytes (I2C).

Fig. 4. Esquematico del circuito de proteccin

Ext. Memoria: SD-Card socket.

Puertos serie: 1 x conector DB9 (RS232), total: 3 x
conectores de puerto serie.
USB: 1x USB 1.1 Host-A, 1 x USB 1.1-B de
dispositivos.
Salida de audio: estreo de 3,5 mm.
Entrada de audio: conector de micrfono de
condensador.
Ethernet: RJ-45 10/100 (DM9000).

Fig. 5. PCB del circuito de proteccin

RTC: Reloj en tiempo real con batera.

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Alarma: el zumbador PWM.

Super-scalar ARM Cortex TM -A8 / DM3730,

1GHz / 512MB RAM 166MHz.

Cmara: 20 pin (2,0 mm) de la interfaz de cmara.

Cuatro puertos USB 2.0 hub Alta-velocidad con
10/100 Ethernet.

LCD de interfaz: 41 pin (1,0 mm) Conector para

pantallas VGA FriendlyARM y la Junta.

DVI-D (conexion de monitor digital o HDTV).

Panel tctil: 4 hilos resistiva.
S-video (puerto de salida TV).

Las entradas de usuario: botones de empuje y 6x 1x

Una A / D.

Audio Stereo (entrada y salida).

Salidas de usuario: LED 4x.

Socket microSD de alta capacidad(HC) y tarjeta

microSD de 4GB.

Expansin: 40 Bus del sistema de pin, 34 pin GPIO,

10 botones de pin (2,0 mm).
Depuracin: 10 pin JTAG (2,0 mm).
De energa: 5V regulados (DC-Plug: 1.35mm x
3.5mm interno dimetro exterior).
Consumo de energa: Mini2440: 0,3 A, Mini2440 +
3,5 "LCD: 0,6 A, Mini2440 + 7" LCD: 1 A.

JTAG, I2C, I2S, SPI.

Dentro de las aplicaciones de BeagleBoard-xM estn el
servicios web, aplicaciones o interfaces de usuario en 3D,
Boot loaders y firmware, aplicaiones OpenGL . Centro de
multimedia en hogares y vehiculos. Robotica. Soporta Ubuntu
TM , Android TM , MeeGo TM , WinCE TM , QNX TM ,
Angstrom, Symbian TM , Debian, Gentoo y otros.
http://www.friendlyarm.net/products/mini2440

Sistemas operativos compatibles.

Windows CE 5 y 6
Linux 2.6
Androide

IX. ANALISIS DE COSTOS

Rubros
Personal
Equipos
Equipos /
Software
Software
Materiales
Salidas de
Campo
Bibliografi
a
Servicios
tcnicos
TOTAL

Fuentes
Contrapartidas
Efectivo Especie
280.000
No Financiable
220.000

$ 280.000
$ 220.000

No Financiable

850.000

$ 850.000

No Financiable
No Financiable

10.000
70.000

$ 10.000
$ 70.000

Unisalle
Especie

Total

No Financiable
No Financiable

$ 1.430.000

REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]

http://es.wikipedia.org/wiki/Submarino
http://es.wikipedia.org/wiki/Hardware_libre
http://es.wikipedia.org/wiki/Software_libre
http://beagleboard.org/static/BBxMSRM_latest.pdfW.-K.
Chen, Linear Networks and Systems (Book style).