15 Simpsio Nacional de Geometria Descritiva e Desenho Tcnico

IV International Conference on Graphics Engineering for Arts and Design

So Paulo, Brasil 5-9 Novembro de 2001

COMPUTAO GRFICA: ESTADO DA ARTE E A

PESQUISA NA USP
Eduardo Toledo Santos1
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Brasil
Depto. de Engenharia de Construo Civil Lab. de Sistemas Integrveis (LSI)

Marcelo Knrich Zuffo2

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Brasil
Depto. de Eng. de Sistemas Eletrnicos Lab. de Sistemas Integrveis (LSI)

Marcio Lobo Netto3

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Brasil
Depto. de Eng. de Sistemas Eletrnicos Lab. de Sistemas Integrveis (LSI)

Roseli de Deus Lopes4

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Brasil
Depto. de Eng. de Sistemas Eletrnicos Lab. de Sistemas Integrveis (LSI)

RESUMO
Este artigo apresenta brevemente os principais resultados alcanados nos
ltimos anos na rea da Computao Grfica abrangendo, entre outros,
campos como a Realidade Virtual e o Processamento de Imagens Mdicas.
Relata, da mesma forma, algumas pesquisas nesta rea j realizadas ou em
desenvolvimento no Laboratrio de Sistemas Integrveis da USP, um dos
principais centros de pesquisa brasileiros nestes temas.
Palavras chave: Computao Grfica, Imagens Mdicas, Realidade Virtual.
ABSTRACT
This paper briefly presents the main results reached in the last years in
Computer Graphics, including Virtual Reality and Multimedia, among other
fields. In the same way, it reports on some results in this field from past or
present research developed at the Laboratrio de Sistemas Integrveis of the
University of So Paulo, one of the main Brazilian research centers in these
themes.
Key words: Computer Graphics, Medical Imaging, Virtual Reality.

e-mail: eduardo.toledo@poli.usp.br
e-mail: mkzuffo@lsi.usp.br
3
e-mail: lobonett@lsi.usp.br
4
e-mail: roseli@lsi.usp.br
2

Introduo

A Computao Grfica a rea da Cincia da Computao responsvel pela criao de

imagens bi e tridimensionais usadas para a pesquisa cientfica, para fins artsticos e,
nas indstrias, para projetar, testar e anunciar produtos. A Computao Grfica
tornou os computadores mais fceis de usar. As Interfaces Grficas de Usurio (GUI) e
os sistemas multimdia tais como a World Wide Web, permitem aos usurios de
computador selecionar imagens para executar ordens, eliminando a necessidade de
memorizar comandos5. Esta definio singela da Computao Grfica como a ponta
de um iceberg, mostrando talvez apenas o que mais visvel desta imensa rea de
pesquisa. Talvez por ser to abrangente, subdividiu-se em inmeros outros sub-campos
como a Multimdia, a Realidade Virtual, o Processamento de Imagens, etc.
Hoje a presena da Computao Grfica em nosso cotidiano constante, indo desde
o sistema CAD usado para projetar a xcara em que tomamos o caf matinal, as vinhetas
do telejornal, o videogame das crianas, a interface do computador at os filmes de
animao fotorealsticos. O enorme avano da microeletrnica permitiu o
desenvolvimento de processadores velozes o suficiente para atender s altas demandas
computacionais dos algoritmos de computao grfica. A cada dia, possvel realizar
com mais facilidade o que antes era impensvel.
A amigabilidade proporcionada pelas interfaces grficas, cada vez mais sofisticadas
e ao mesmo tempo mais naturais, faz com que a Computao Grfica esteja cada vez
mais prxima dos usurios que, muitas vezes, nem se daro conta de que esto diante
de um um produto desta cincia.
O LSI6 - Laboratrio de Sistemas Integrveis - um dos centros de pesquisa da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo que h duas dcadas realiza pesquisa e
desenvolvimento na rea de Computao Grfica no Brasil.
Nas demais sesses deste trabalho sero relatados um histrico e o estado atual de
algumas reas da Computao Grfica bem como de parte dos desenvolvimentos
recentes nesta mesma rea pelos pesquisadores do LSI-USP.

Histrico e estado da arte

Nesta sesso, sero introduzidas e relatados brevemente o estado atual de algumas reas
significativas da Computao Grfica que so objeto de pesquisa no LSI-USP.
2.1

Animao

A Animao [1] corresponde rea da Computao Grfica na qual so realizadas as

simulaes dos fenmenos fsicos associados ao movimento e a deformao de corpos.
Alm disto ainda a responsvel por movimentar a cmera no cenrio virtual gerando
uma seqncia de imagens, correspondentes a assim denominada animao
computadorizada.
Uma vez realizada a modelagem geomtrica dos objetos constituintes da cena, podese gerar imagens dos mesmos, a partir de processos de simulao os mais variados, mas
que tem por principio gerar imagens da cena observada.
Os primeiros trabalhos nesta rea basearam-se em interpolaes, de modo a obter a
posio intermediaria ocupada por corpos entre duas posies conhecidas, a inicial e a
final do trecho do movimento considerado. Embora este processamento reduzisse
enormemente o trabalho manual de re-posicionamento de objetos, ele ainda era bastante
5
6

Enciclopdia Encarta 2002, verbete Computer Graphics.

http://www.lsi.usp.br
1342

limitado. Foram ento incorporados a simulao de fenmenos fsicos, inicialmente a

cinemtica e ento a dinmica. Desta forma passou a ser possvel descrever movimentos
e deformaes de corpos a partir de leis fsicas e da escolha apropriada dos valores dos
parmetros utilizados. Assim passou a ser possvel por exemplo descrever o movimento
de um avio dada a sua posio inicial, a equao da sua trajetria e equaes que
descrevessem a variao de sua velocidade ao longo desta mesma trajetria. A
simulao se encarregava de calcular a posio ocupada em cada instante de tempo
discreto na resoluo escolhida para a simulao. Num segundo momento com a adio
das leis da dinmica se pode descrever estes mesmos movimentos e deformaes a
partir das foras atuantes sobre estes mesmos corpos. Em que pese modelos refinados
permitam simulaes com alto grau de sofisticao, todos os casos considerados at
aqui se limitam corpos passivos e cujo tratamento muito bem conhecido. Estes so
elementos sem vontade, ou seja que no tem poder de deciso prpria. Na medida em
que o grau de sofisticao das animaes foi aumentando, bem como da qualidade das
imagens sintetizadas se percebeu que estas mesmas animaes representavam muito
bem fenmenos fsicos naturais onde no houvesse a presena de um agente vivo. Em
todos estes casos os movimentos e deformaes decorrem apenas da aplicao de leis
fsicas. O limite computacional estabelecido por um lado pela dimenso do problema,
ou seja pela quantidade de objetos ou pelo grau de refinamento de suas representaes
geomtricas, e por outro lado pela qualidade da simulao, expressa na ordem das
equaes e no passo de computao utilizados.
O prximo passo da evoluo nesta rea ocorreu com a incorporao do conceito de
comportamento animao. A partir de ento pode-se atribuir a um sujeito, o
personagem da animao, caractersticas pessoais e comportamentais, as quais
determinariam ento as aes e movimentos a serem executados pelo mesmo. Observese aqui que este novo paradigma se constri sobre os modelos anteriores j existentes.
Pode-se dizer que o comportamento apenas descrevia a inteno, informando, na forma
de parmetros, os simuladores dinmicos e cinemticos. O segundo passo neste sentido
foi dado com a incorporao do conceito de animao cognitiva. Enquanto a animao
comportamental tem por preocupao apenas controlar parmetros dos movimentos de
modo a produzir animaes mais realistas, a animao cognitiva tem por objetivo
incorporar a inteligncia aos personagens permitindo a estes tomadas de decises mais
complexas e que requeiram analise de oportunidades num espao multidimensional.
Outra rea de grande interesse para a comunidade de Computao Grfica a da
vida artificial. Este nome provm do incio dos estudos sobre computao (Von
Neuman, Turing) e est tambm relacionado entre outros aos temas de automata
celulares, computabilidade, complexidade, auto-organizao e entropia.
2.1.1 Vida Artificial
Esta seo discorre sobre os mais recentes avanos nas reas de animao
comportamental e cognitiva [2], e por fim vai tratar da relao desta rea com a da vida
artificial. Os mais recentes trabalhos na rea de animao de agentes com algum tipo de
capacidade cognitiva comprovam o grande avano atingido nesta rea. Basicamente
podemos dividir os trabalhos em dois grandes grupos, podendo ambos serem
conjugados ou no com tcnicas de vida artificial.
O primeiro tem por objetivo implementar agentes inteligentes, e muitas vezes fazem
uso de uma representao fsica para dar ao usurio a impresso de conversar ou
interagir com um personagem virtual. Fazem parte deste grupo os avatares, que so
personagens representando tanto pessoas reais num ambiente virtual distribudo, como

1343

personagens realmente virtuais que convivem neste mesmo ambiente. Neste grupo as
animaes admitem algumas falhas, normalmente identificadas por alguma falta de
naturalidade no movimento e nas aes. Estes personagens normalmente tem que agir
em tempo real.
O segundo grupo tem por objetivo criar personagens virtuais que sejam
indistinguveis de personagens reais, no s na sua aparncia, mas tambm no seu
comportamento e inteligncia. Neste grupo a qualidade da animao de grande
importncia e o objetivo nem sempre o de ter personagens agindo em tempo real, mas
sim com alta verossimilhana. Estes agentes podem por exemplo ao perder o equilbrio
durante um movimento tomar uma ao para compensar tal fato, aumentando por
exemplo a passada.
Os dois grupos acima normalmente tem seus personagens programados para
produzir os efeitos desejados, tanto de comportamento como de movimentao. Mas
podem ser combinados com os resultados de uma outra linha de pesquisa, que trabalha
no sentido de selecionar continuamente os melhores personagens e de alterar
progressivamente suas capacidades, conduzindo assim a uma evoluo da espcie a que
o personagem pertence. Este modelo utiliza os conceitos de vida artificial e permite a
obteno de personagens adequados a determinadas tarefas ou ajustados ao convvio em
determinados ambientes [3].
2.2

Processamento de Imagens Tridimensionais

O uso de volumes ou imagens 3D tem crescido significativamente, graas ao aumento

da capacidade e barateamento dos sistemas de computao, em reas como a de
imagens mdicas, visualizao cientfica, realidade virtual e viso robtica [4][5],
criando a necessidade de novas tcnicas de processamento de imagens 3D no domnio
do espao 3D (x, y, z). O crescente uso de tele e video-conferncias e outras aplicaes
de vdeo, como em algumas tcnicas de imagens mdicas (por exemplo, vdeofluoroscopia), tambm resultam na necessidade de processamento de imagens 3D no
domnio espao-tempo (x, y, t). H ainda algumas tcnicas de imageamento em que
pode ser interessante explorar processamento de imagens 4D no domnio espao-tempo
(x, y, z, t).
Udupa e Gonalves [6] afirmam em seu panorama sobre transformaes de
imagens para visualizao de volumes e superfcies, a rea de filtragem para
visualizao no foi ainda muito estudada. Pun e Blake [7], representando o Grupo de
Trabalho do Eurographics sobre Relacionamentos entre Sntese e Anlise de Imagens,
chamam a ateno para o fato de que a sntese e a anlise de imagens evoluram ao
longo de diferentes caminhos, e que, apesar dos dois campos terem muitos pontos em
comum, pouco intercmbio tem ocorrido entre eles. Isto parece se confirmar ainda hoje.
Em filtragem 3D de imagens para vrias aplicaes, incluindo remoo de rudo, realce
e restaurao; os ltimos avanos em filtragem bidimensional (2D) de imagens no
foram ainda completamente estendidos para 3D.
Pun e Blake tambm sugerem que modelos da percepo visual humana e de
anlise de imagens poderiam oferecer sugestes interessantes e relevantes para a sntese
de imagens. Enquanto modelos de percepo tm sido utilizados para desenvolver
muitas tcnicas de processamento de imagens 2D, poucas extenses para 3D so
encontradas na literatura.

1344

2.2.1 Suavizao e Filtragem de Rudo

Rudo um problema comum em muitas aplicaes de imageamento, donde a sua
suavizao ou remoo pode ser importante, como uma etapa de pr-processamento,
para facilitar segmentaes e/ou melhorar visualizaes bidimensionais (fatias) ou
tridimensionais (lapidaes volumtricas).
Os aspectos de degradao e borramento de bordas da mdia e da mediana 3x3
simples e de outros filtros de vizinhana fixa (VF) so bem conhecidos, e importncia
crescente vem sendo dada a algoritmos de filtragem adaptativa que levem em conta
informao baseada em objetos e que no degradem bordas [8], [9], [10]. Chan et al.
[11] apresentam um filtro espacial-temporal com compensao de movimento no
domnio (x,y,t) para remoo de rudo dependente de sinal em fluoroscopia; este filtro
entretanto, limita-se a dois ou trs quadros no eixo do tempo.
Mesmo quando se trata de dados de natureza volumtrica (como em muitas
aplicaes em imagens mdicas 3D), muitas das tcnicas de filtragem so
implementadas numa base fatia-por-fatia (FPF), ignorando assim a correlao e
dependncias de dados entre fatias quase sempre presente em dados 3D. Sauer e Liu
[12] apresentaram filtros no-estacionrios sintonizados a funes de autocorrelao
locais (derivadas de informaes de deteco de objetos) para remoo de rudo em
imagens tomogrficas; entretanto, seus filtros foram projetados em 2D somente. Udupa
e Gonalves [6] apresentaram vrias transformaes e filtros de imagens para aplicao
em visualizao volumtrica de imagens mdicas 3D; entretanto, o filtro Gaussiano que
eles apresentaram para remoo de rudo implementado usando mscaras de VF
3x3x3 ou 5x5x5 somente, e desta forma no adaptativo. Sakas et al. [13] ilustra a
necessidade de pr-processamento em dados de ultrassonografias 3D, mostra o efeito de
escada na visualizao volumtrica quando se aplicam filtros FPF e mostra ainda
como filtros 3D fornecem melhores resultados, todavia tambm neste caso os filtros
empregados foram filtros da Mediana e filtros Gaussianos de VF 3x3x3, 5x5x5 ou
7x7x7, assim, tambm no adaptativos.
Vrios filtros foram reportados na literatura para remoo de rudo em imagens 2D
usando estatsticas locais [14][15][16][17]. Enquanto o uso de estatsticas locais torna os
filtros adaptativos, estes mtodos normalmente se limitam a vizinhanas pequenas e
fixas.
Paranjabe et al. [8][9] relatam sobre filtros para remoo de rudo baseados em
vizinhana adaptativa 2D utilizando estatsticas locais como mdia, mediana e varincia
determinadas sobre regies adaptativas de tamanho e forma variveis. Os mtodos
foram apresentados como proporcionando melhores redues de rudo do que filtros da
mdia e mediana de VF e do que outros filtros de mnima mdia quadrtica (MMQ)
adaptativa [18] e janela retangular adaptativa (JRA) [19]. Extenses destes mtodos
para 3D so ainda questes em aberto.
2.2.2 Realce de Contraste
Baixo contraste e visibilidade de detalhes so problemas frequentes em imagens
mdicas. Apesar de realce de imagens 2D ser bem conhecido [20], pr-processamento
para realce no comum em visualizao volumtrica. Em um dos primeiros relatos de
processamento de imagens 3D, Zucker e Hummel [21] apresentaram operadores de
bordas 3x3x3 e 5x5x5. Malzbender [22] e Totsuka e Levoy [23] apontaram para a
aplicao das propriedades bsicas da transformada de Fourier para o realce de
lapidaes volumtricas atravs de pr-filtragem no domnio de Fourier (fatia-por-fatia).
Uma indicao de interesse no campo de visualizao em aplicar as mais recentes
1345

tcnicas de processamento de imagen 2D dada nos artigos de Muraki [23][24] na

aplicao de wavelets de diferena-de-gaussiana (DOG) 3D para representao multiescala de imagens 3D, com aplicaes tanto em compresso de dados como em realce
de bordas e superfcies.
Tcnicas Globais tais como mtodos baseados em transformaes de Fourier no so
capazes de se adaptarem a variaes nas estruturas caractersticas ao longo do espao de
uma dada imagem. Enquanto mtodos multi-escala oferecem capacidades de sintonizar
os filtros a vrias escalas de detalhe, as wavelets usadas so da mesma forma
funcional sobre a imagem completa; a seleo da forma apropriada da wavelet e da
faixa de escalas mais apropriada para uma dada imagem uma tarefa difcil.
Morrow et al. [26] apresentou uma tcnica de realce de contraste baseada em regies
adaptativas (BRA) para melhorar a visibilidade de estruturas em mamogramas. O
mtodo comea com a identificao de regies adaptativas localmente que tentam se
conformar aos objetos e estruturas da imagem, obtidas atravs de crescimento de
regies para cada pxel. O contraste visual (simultneo) de cada regio calculado em
relao ao seu correspondente fundo ou envoltria, e o realce realizado nas regies de
acordo com faixas pr-estabelecidas de contraste (ou interesse). O mtodo possui uma
base perceptual relacionada ao sistema visual humano em termos de contraste
simultneo, e prov um embasamento para processamento de imagens baseado em
regies adaptativas (PIBRA) com regies adaptativas localmente de tamanho e forma
varivel. O grupo do Prof. Rangayyan et al. na Universidade de Calgary estendeu o
conceito de PIBRA para remoo de rudo [8], [9], desborramento [27], deteco e
anlise de calcificaes em mamogramas [28], [29], caracterizao de agudeza ou
acutance de uma regio de interesse (RoI) [30], e compresso sem perda de imagens
mdicas 2D [31].
2.2.3 Desborramento e Restaurao
Enquanto imagens mdicas obtidas por tomografia computadorizada de raios-X (CT) e
ressonncia magntica (MR) so usualmente de alta qualidade, imagens obtidas por
outras modalidades como angiografia, fluoroscopia, ultrassom, tomografia
computadorizada por emisso de ftons simples (SPECT), tomografia por emisso de
positrons (PET) e imagens de medicina nuclear em geral so de pobre qualidade devido
a vrias limitaes dos sistemas de imageamento e/ou compromissos prticos entre
qualidade e dose de radiao. Imagens de SPECT, por exemplo, sofrem em qualidade
devido pobre resoluo espacial, rudo de contagem de ftons, espalhamento
(scattering), atenuao e borramento variante no espao. Enquanto algumas das
modalidades citadas fornecem imagem 3D em (x,y,z), outras fornecem imagens de
vdeo que so 3D em (x,y,t); conjunto de dados quadri-dimensionais (4D) tambm so
possveis em algumas aplicaes de imagens em que a imagem uma funo de
(x,y,z,t). A restaurao de imagens de SPECT complicada por muitos fatores como a
variao no espao da funo de espalhamento puntual (FEP) da cmera gama e a noestacionaridade e estatstica dependente de sinal do rudo de contagens de ftons
Poisson. A pobre qualidade de imagens SPECT e os desafios impostos pelos fatores
mencionados acima tm sido as foras de conduo para inmeros trabalhos em
restaurao de imagens SPECT [32][33][34][35]. Entretanto, mais comum encontrar o
uso de filtros 2D do que 3D em processamento de imagens SPECT. BOULFELFEL et
al. [36][37][38][39] apresentaram a aplicao de vrios filtros de restaurao 2D e 3D
incluindo os invariantes no espao de Wiener, Metz e equalizao do espectro de
potncia (EEP), bem como o variante no espao de Kalman [38][39] para restaurao

1346

pr e ps-reconstruo de imagens SPECT. Um desafio interessante na restaurao de

imagens SPECT o de se desenvolver filtros variantes no espao no somente para
desborrar a imagem usando FEP variante no espao, mas tambm levar em
considerao as no-estacionariedades do sinal ou imagem.
2.2.4 Codificao de Imagens e Compresso de Dados
Dados de volumes ocupam grandes quantidades de espao de armazenamento,
especialmente no caso de imagens mdicas de alta resoluo. Enquanto tcnicas de
compresso com perda so convenientes para aplicaes em vdeo, nenhuma perda
tolervel na grande maioria das aplicaes de imagens mdicas. Codificao de imagens
mdicas por tcnicas de modelamento de predio linear tem proporcionado redues
de 10 para aproximadamente 2,5 bits por pxel (bpp) no caso de imagens de raios-X de
alta resoluo (da ordem de 4.000 x 4.000 pxels) mamogrficas [40]. Todavia, no
campo de visualizao volumtrica, Fowler e Yagel [41] reportam sobre taxas de
compresso da ordem de apenas 50% para compresso sem perda usando um modelo de
predio linear 3D em volumes da base de dados da Universidade da Carolina do Norte
em Chapel Hill (UNCCH). Enquanto este desempenho mostrou-se melhor do que
aqueles obtidos usando compress, zip e outras ferramentas comuns de compresso para
estas bases de dados, este est longe das taxas de compresso de imagens 2D. Uma das
razes disto pode ser a de que o preditor linear usado por Fowler e Yagel era limitado a
um preditor tipo modulao de cdigo de pulso diferencial (DPCM) baseado em apenas
trs vxels com distncia unitria de vxel em relao ao vxel sendo processado nas
direes (x,y,z). Extenses de modelamentos de predio linear adaptativa e otimizada
[40] para 3D parece permanecer como um ponto em aberto.
Shen e Rangayyan [31] apresentaram uma tcnica de codificao de imagens sem
perda baseada em segmentao (SLIC) para compresso de imagens mdicas de alta
resoluo. O algoritmo do SLIC se baseia na segmentao da imagem em regies de
nveis de cinza razoavelmente uniformes, que em seguida so codificadas usando o
padro JBIG aplicado aos planos de bits. Compresso sem perda de imagens
mamogrficas de alta resoluo de 8 bpp para 1,6 bpp e de 10 bpp para 3 bpp foi
reportado, sendo estas taxas melhores do que as obtidas usando o compress, JBIG,
JPEG, e mtodos baseados em predio linear. O mtodo SLIC explora a elevada
correlao presente reas radiologicamente uniformes em 2D. Dados volumtricos
possuem elevada correlao em 3D, assim a extenso do mtodo SLIC para 3D um
caminho empolgante.
2.3 Sntese de Imagens Fotorealsticas
A sntese de imagens fotorealsticas um campo da Computao Grfica que procura,
atravs de algoritmos computacionais, gerar imagens de alta qualidade, idealmente
indistinguveis da realidade (ou de uma foto). Tem muitas aplicaes, principalmente
em arquitetura, design industrial e entretenimento entre outras.
Os dois principais algoritmos usados para a sntese fotorealstica de imagens so o
Ray Tracing [42] e a Radiosidade [43]. O ray tracing permite a obteno de imagens
com reflexes mltiplas e transparncias enquanto a radiosidade modela com maior
preciso a reflexo da luz em superfcies difusas. Ambos os algoritmos apresentam
grande demanda de processamento quando comparados com tcnicas convencionais, de
resultados menos realsticos.
O procedimento para ajustar-se as cores e texturas e tambm a iluminao de uma
cena a ser sintetizada bastante experimental e, idealmente, interativo. A grande

1347

demanda de processamento dos algoritmos de sntese fotorealstica impede grande

nmero de iteraes devido ao tempo consumido at a obteno de cada imagem. Na
procura de uma soluo para amenizar este problema, foi proposto em 1989 o algoritmo
de ray tracing parametrizado, resumido na seo seguinte.
2.3.1 Ray Tracing Parametrizado
Introduzido em 1989 por Squin e Smyrl [44], o ray tracing parametrizado procura
eliminar a fase de clculo de intersees, responsvel por at 95% do tempo de
processamento do algoritmo de ray tracing.
Na fase de pr-processamento, este algoritmo armazena os resultados intermedirios
obtidos pelo algoritmo de ray tracing convencional ao traar as rvores de raio de cada
pixel da imagem. Na fase de processamento, o usurio pode especificar novos valores
para parmetros como cor da superfcie, coeficientes de reflexo difusa e especular,
transparncia, aspereza da superfcie, texturas e tambm cor e intensidade das fontes de
luz da cena. Extenses ao algoritmo [45] tambm permitem alterar a posio das fontes
de luz, parmetros de luzes "spot", mapeamento de relevo, etc. As novas imagens so
geradas pelo algoritmo dezenas de vezes mais rpido que o ray tracing convencional,
atingindo taxas interativas em computadores paralelos [45].
A cada reavaliao, podem ser alterados quaisquer parmetros pticos da cena, de
quaisquer materiais, simultaneamente. Todos os pixels da imagem so recalculados.
2.4

Realidade Virtual

De forma abrangente podemos definir a realidade virtual7 como o conjunto de mtodos

e tecnologias relacionadas com a imerso do usurio em ambientes com aparncia
realstica e comportamento e interao simulados pelo computador [46]. A imerso
induzida a partir do estmulo ptico eletromecnico dos sentidos humanos (audio,
viso, tato e olfato). O sentido de imerso pode ser total ou parcial e leva em conta
tambm a possibilidade da composio de ambientes reais com ambientes simulados
que denominaremos de realidade aumentada.
Atualmente, as pesquisas e desenvolvimentos da realidade virtual baseiam-se
fortemente na evoluo e disponibilidade dos meios eletrnicos interativos.
Principalmente, a partir do incio da dcada de 70, a realidade virtual comeou a ser
disseminada em aplicaes na sociedade. A primeira aplicao relevante da realidade
virtual foi a dos simuladores de vo militares [46]. Atualmente o governo norteamericano gasta em torno de US$ 2 Bilhes/ano na aquisio e manuteno destes
simuladores.
A partir da dcada de 90, com a disponibilidade de equipamentos e perifricos de
baixo custo a realidade virtual foi largamente disseminada na sociedade, com aplicaes
em diversas reas como o entretenimento, engenharia, medicina, cultura e cincias
bsicas.
Do ponto de vista do usurio, na maioria das aplicaes cientficas e tecnolgicas, a
realidade virtual torna-se uma ferramenta poderosa de anlise, ensino, interpretao e
deciso. De forma geral podemos classificar as aplicaes da realidade virtual em trs
grandes reas:
Misso crtica: Nesta classe de aplicaes a realidade virtual tem sido
utilizada com sucesso na simulao de situaes de risco ao patrimnio
7

O termo realidade virtual controverso na comunidade cientfica por incorporar uma anttese, havendo
outras denominaes como por exemplo realidade artificial.
1348

material e humano. Exemplos destas aplicaes so os simuladores de vo,

simuladores cirrgicos, simuladores de combate, simuladores aeroespaciais e
os simuladores de catstrofes como terremotos, acidentes dentre outros. A
figura 1 apresenta um simulador de transplante de medula desenvolvido
utilizando a realidade virtual (Liliane dos Santos Machado LSI/USP).

Figura 1 - Simulador de Sutura Baseado em Realidade Virtual

Universos paralelos: Esta classe de aplicaes envolve principalmente a

simulao de universos alternativos baseados em abstraes fsicas,
biolgicas e matemticas, como a simulao de universos inacessveis, a
simulao do macrocosmo em astrofsica, e a simulao do microcosmo em
biologia molecular, estrutura da matria, fsica do estado slido e genoma,
dentre outros.

Figura 2 - Prototipagem digital do interior de um veculo

1349

Prototipagem digital: Esta classe de aplicaes envolve as principais

aplicaes comerciais da realidade virtual. Entre as reas de aplicao
destacamos a petrolfera na prototipao de plataformas e canalizaes em
guas profundas; a indstria automobilstica e aeronutica na anlise
ergonomtrica; e a indstria de construo civil na construo de maquetes
digitais para anlise arquitetnica e estrutural. A figura 2 apresenta um
exemplo de prototipagem virtual na indstria automobilstica.

A pesquisa em Computao Grfica no LSI USP

3.1 Histrico do GCVMI

Desde 1980, aproximadamente, o Grupo de Computao Visual e Mdias Interativas
(GCVMI) do Laboratrio de Sistemas Integrveis da Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo vem estudando algoritmos e desenvolvendo equipamentos
com recursos grficos com o objetivo de prover o Brasil de software e hardware bem
como criar mo-de-obra qualificada neste setor.
Desde a sua criao, a linha de projetos do GCVMI esteve concentrada no
desenvolvimento de sistemas grficos de alto desempenho, deste modo o GCVMI
projetou alguns terminais grficos como o TG1000, TG1010 e o TGX com suas
respectivas logicionarias (software) bsicas como, por exemplo, o SPTGI Sistemas
Programacional para Terminais Grficos Inteligentes.
Em 1987, foi iniciado o projeto de desenvolvimento de uma famlia de estaes
grficas, a famlia EG_880X [47] [48]. O primeiro modelo, a EG_8801 [49], foi
concludo no incio de 1989. O sistema operacional instalado (LSI-SO.01 [50],
compatvel com UNIX V.3), bem como um ncleo grfico (NG2D, Ncleo Grfico
Bidimensional [51]), foram tambm desenvolvidos no LSI. Foram desenvolvidos dois
outros prottipos, a EG_8802 e a EG_8803. Deste projeto resultaram as dissertaes
[52] e [53].
A evoluo natural dos trabalhos do GCVMI foi no sentido de aprofundar os estudos
em aspectos avanados da Computao Grfica, em particular, estudando algoritmos
para sntese Tridimensional de Imagens e para Visualizao de Volumes, bem como
suas aplicaes para Visualizao Cientfica.
No caso dos estudos de algoritmos para sntese de imagens, duas frentes foram
atacadas. Uma foi a de Sntese de Imagens Fotorealistas, estudando e implementando
algoritmos como Traado de Raios (Ray-Tracing) [54][55] e Radiosidade
(Radiosity) [56] que baseiam na simulao de modelos fsicos, o que os torna bastante
exigentes em termos computacionais. A outra, foi a Sntese de Imagens Realistas para
Aplicaes Interativas (em tempo real ou quase real), estudando e implementando
algoritmos como Acoplador-Z (Z-Buffer) que se baseiam em emulao.
Quanto Visualizao de Volumes (Volume Visualization) [57][58], alguns
estudos e implementaes foram realizados em visualizao de fatias, extrao de isosuperfcies e traado de raios para volumes. Estes estudos culminaram no
desenvolvimento de um pacote para Visualizao de Volumes para Aplicaes Mdicas,
o RTV (Ray-Tracer of Voxel) [55][59], numa cooperao GCVMI-LSI com a
Unidade de computao Grfica da Universidade de Manchester (Manchester,
Inglaterra).
medida que estes estudos de aspectos avanados da Computao Grfica foram
evoluindo, percebeu-se que para a utilizao de tcnicas cada vez mais sofisticadas, o

1350

tempo de execuo comeava a se tornar proibitivo. Assim, a preocupao central

passou a ser a diminuio dos tempos envolvidos na execuo destes algoritmos.
O estudo de arquiteturas de alto desempenho, particularmente processamento
paralelo, vem sendo alvo de pesquisadores em todo mundo h aproximadamente 25
anos, sendo que na dcada de 80 houve um grande impulso graas viabilizao dos
primeiros sistemas comerciais como o IPSC/2 e NCUBE, dentre outros [60]. A
conseqncia disto, foi que um novo desafio se apresentou: como transportar aplicaes
existentes, ou mesmo, como desenvolver novas aplicaes em computadores paralelos?
Centros de excelncia na rea de Processamento Paralelo como o CSRD da
Universidade de Illinois (Urbana-Champaign), o Centro de Computao Paralela de
Edinburg e a CALTECH (California Institute of Technology) dedicam de 30 a 50%
de suas equipes para pesquisa em software e aplicaes em computadores paralelos.
Assim, o LSI-EPUSP decidiu no ficar fora desta corrida. Dentre outros
desenvolvimentos na rea, como o Minissuper MS_8701 [61] (um computador de
memria compartilhada) e um compilador C paralelizante [62] para Minissuper
MS_8701, foi iniciado em 1990 o projeto do Multicomputador TRGR [63], um
computador paralelo com memria distribuda, de fcil expanso e reconfigurao, com
recursos de apresentao grfica. O primeiro prottipo gerado neste projeto, o
TRGR_01, com nove processadores, serviu de plataforma para diversos estudos de
paralelizao como por exemplo Um Multicomputador para Aplicaes Grficas [64],
Avaliao do algoritmo de Ray-Tracing em Multicomputadores [65] e O
Multicomputador TRGR e a Paralelizao da Sntese de Imagens [66].
O projeto SMART, Scientific Visualization for High Performance Computing
Applications [67], submetido Comisso da Comunidade Europia no final de 1994,
teve financiamento aprovado para janeiro de 1995 com durao de 3 anos. Informaes
detalhadas sobre o projeto so encontradas em http://www.lsi.usp.br/~smart.
O ponto central do projeto SMART foi o desenvolvimento do PVV Parallel
Volume Visualization toolkit [68][69] e de alguns aplicativos como o Python e o VV.
O PVV fornece biblioteca de recursos, atravs de uma interface de programao de
aplicaes para visualizao volumtrica, que incorpora mecanismos de paralelismo
explcito e implcito. Sua organizao em mdulos apresentada na figura 3. O ncleo
do PVV fornece, dentre outros: recursos de iniciao, sintonia e trmino do sistema;
organizao, representao e manipulao de dados; entrada e sada de dados;
programao paralela implcita e explcita. O mdulo de manipulao contm recursos
para interpolao, clculo de gradientes, filtros de convoluo, transformaes
matriciais, segmentao por crescimento de regies. O mdulo de lapidao fornece
recursos para as etapas de classificao, projeo, composio e tonalizao de
volumes.
Programas Aplicativos
Lapidao

Manipulao
Ncleo

Figura 3 Organizao do PVV.

1351

A aplicao Python uma ferramenta interativa para visualizao interativa de

fatias de volumes que incorpora recursos bsicos para segmentao, medidas de
distncias e reas e observao de histogramas.
A aplicao VV um visualizador tridimensional de volumes que permitem a
descrio (atravs de uma linguagem de descrio de cenrios, cenas e opes de
lapidao denominada VVL) e lapidao (rendering) de cenrios compostos por
dados volumtricos.
O mdulo de processamento de imagens tridimensionais (PI3D) incorporou ao
PVV tcnicas de processamento de imagens baseadas em regies adaptativas
tridimensionais (3D), tcnicas baseadas em regies adaptativas bidimensionais (2D),
bem como tcnicas de vizinhanas fixas 2D e 3D, para pr-processamento ou anlise de
dados volumtricos em aplicaes de visualizao. O uso de regies adaptativas (de
tamanho e forma varivel) permite melhores adaptaes de operaes para objetos e
estruturas em 3D, bem como a determinao de estatsticas mais confiveis do sinal e
do rudo para cada componente da imagem dado que maiores populaes pxels ou
vxels so usadas. O trabalho de pesquisa associado ao desenvolvimento do PI3D
permitiu revisar desenvolvimentos em processamento de imagens 2D e 3D relacionadas
com aplicaes em visualizao volumtrica, identificar lacunas e limitaes na
presente prtica de processamento de imagens para visualizao volumtrica, e sugerir
alguns novos direcionamentos.
Ao longo das atividades referentes aos projetos mencionados, foram
desenvolvidas inmeras outras atividades pelo GCVMI relevantes ao desenvolvimento
da rea de Computao Grfica, tais como; apresentao de cursos, palestras e trabalhos
em eventos tcnicos e simpsios; superviso tcnica de alunos de Iniciao Cientfica , e
ainda, organizao de eventos na rea, a mencionar a Jornada IEEE/EPUSP em
Computao Visual (So Paulo, dezembro de 1990) e os IV e X Simpsio Brasileiro
de computao Grfica e Processamento de Imagens (So Paulo, 1991 e Campos do
Jordo, 1997).
A seguir, so relatadas algumas das pesquisas recentes, desenvolvidas ou em
desenvolvimento no Grupo de Computao Visual e Mdias Interativas do LSI-USP.
3.2

Grupo de Vida Artificial - Animao Cognitiva

Projeto WOXBOT

Fabio Roberto Miranda (mestrando), Joo Eduardo kogler Jr. (professor doutor), Emilio Del Moral
Hernandez (professor doutor), Marcio Lobo Netto (professor doutor).
http://www.lsi.usp.br/~woxbot

O projeto WoxBot [70][71] corresponde a uma plataforma de desenvolvimento de

programas para estudos em vida artificial. Ele implementa um conjunto de mdulos
correspondendo s partes componentes de um ser com capacidade semi-cognitiva. A
modularidade do sistema foi proposta de modo a favorecer a incorporao e ou a
substituio de alguns de seus mdulos para permitir anlises de diversos aspectos do
comportamento dos seres virtuais, tanto do ponto de vista individual como do coletivo.
O princpio que norteou a concepo dos seres virtuais baseia-se na idia de que
estes seres devem ser capazes de observar o ambiente em que se encontram, atravs de
sensores, e de tomar aes baseados apenas concluses a que puderem chegar usando as
informaes obtidas por este sensoriamento. A cognio implementada num mdulo
1352

cujos parmetros podem ser modificados ao longo de geraes baseado em princpios da

adaptao e evoluo.
Este projeto prope um ambiente integrado para o desenvolvimento e
aprimoramento de modelos e procedimentos para simulao de criaturas concebidas
para agir segundo paradigmas de vida artificial. O ambiente de programao foi
implementado em JAVA e disponibiliza uma arquitetura na qual personagens podem ser
criados e seu comportamento testado [72]. Um modelo de personagens foi especificado
de modo a permitir o estudo de diversos aspectos dos mesmos. O conceito utilizado
baseia-se no uso de elementos sensoriais, atravs dos quais os personagens so
informados a respeito da constituio e estado do mundo que habitam, incluindo-se ai
outros personagens. As informaes assim capturadas so tratadas por mdulos de
identificao e classificao das mesmas, que por sua vez alimentam um centro
cognitivo, onde so tomadas as decises. O centro cognitivo implementado atualmente
numa mquina de estados finitos que evoluem ao longo de geraes, adequando o
personagem ao seu ambiente. As aes so por fim executadas por elementos motores
que resultam por exemplo em movimento ou emisso de sons.

Figura 4 - a) Modelo representativo do rob usado como personagem da simulao;

b) Modelo do ambiente no qual se inserem os personagens virtuais, mostrando alm destes os
outros objetos que compe o mundo que habitam.

Figura 5 - Tela do ambiente de simulao mostrando o rob inserido no seu mundo virtual, bem
como tabelas demonstrando sua evoluo para melhor se adaptar ao mundo e assim sobreviver
por mais tempo.
1353

Dentre os temas de pesquisa podemos citar o uso de redes neurais para identificao
de cenrios e de conceitos de evoluo baseados em algoritmos genticos para a seleo
dos personagens mais bem adaptados ao meio ambiente virtual.
3.3

Grupo de Vida Artificial - Animao Cognitiva

Projeto ALIVE: Artificial Life in Virtual Environments

Rogrio Perino de Oliveira Neves (mestrando), Marcio Lobo Netto (professor doutor).
http://www.lsi.usp.br/~alive

Este projeto visa a implementao de uma base computacional num contexto multiagente que servir como laboratrio virtual para experimentos em vida artificial. Em um
ambiente configurvel e interativo, o sistema permitir a criao de organismos virtuais
com caractersticas desejveis para experimentos de natureza cientfica. No ambiente
virtual estes organismos interagem entre si e com o ambiente, produzindo resultados
teis em estudos biolgicos, sociolgicos ou evolucionrios. O sistema servir ainda
como ferramenta didtica para simulaes, em ambiente virtual, de fenmenos
observados em biologia, estudos sobre adaptao, fenmenos emergenciais e evolutivos.
O projeto visa tambm construir uma base slida para possveis simulaes
computacionais em um contexto no determinista, aplicado a simulao de organismos
reais em um ambiente artificial, obtendo resultados que antes s poderiam ser obtidos
em experimentos biolgicos in-vitro, como por exemplo simulaes de populaes de
clulas, desde organismos simples como algas e colnias de bactrias at a simulao de
uma rede de neurnios reais. O projeto integra tambm a exibio em salas de realidade
virtual (CAVE) para uma total imerso na visualizao do experimento, permitindo ao
usurio/pesquisador um total controle sobre a dinmica e os parmetros da simulao
em tempo de execuo.

Figura 6 - Tela do controle da simulao, permitindo a definio dos vrios parmetros da

simulao. Esta interface permite descrever caractersticas dos indivduos e populaes, bem
como observar e intervir no processo de simulao.

1354

Neste projeto cada organismo representado por um DNA, e pela aplicao de

operadores baseados em algoritmos genticos pode-se observar a adaptao destes
organismos realidade do mundo que habitam, como disponibilidade de energia,
competio ou cooperao entre colnias, etc...

Figura 7 - a) Tela demonstrando um momento inicial da simulao de vrias populaes que

competem para sobreviver num mesmo ambiente; b) Tela demonstrando um momento da
simulao na competio entre dois grupos de organismos.

3.4

Grupo de Vida Artificial - Animao Cognitiva

Projeto ALGA: Artificial Life with Genethic Algorithms

Eder Antonio Rangel Marques (mestrando), Marcio Lobo Netto (professor doutor).
http://www.lsi.usp.br/~alga

Este projeto de mestrado consiste na simulao de colnias de micro-algas, mais

especificamente a "Phaeodactylum tricornutum", vivendo em condies ambientais
diversas. A opo por esta micro-alga deve-se a sua alta mutabilidade frente a mudanas
ambientais e a vasta literatura encontrada.
Alguns estudos propem modelos que descrevem seu comportamento em relao a
vrios parmetros tais como a dependncia da radiao solar na concentrao de
biomassa, consumo de dixido de carbono dissolvido, suas interaes fsico-qumicas,
pH, temperatura, salinidade, concentrao de pigmentos, transporte de membrana, e etc.
Estes trabalhos iro nos guiar na elaborao de um sistema em que tanto o ambiente
virtual quanto os seres artificiais reproduzam com fidelidade o meio e
o
comportamento observados na natureza.
Ser utilizada a tecnologia de sistemas multi-agentes para representao das algas
artificiais, cujo DNA ser processado por algoritmos genticos no processo evolutivo. O
ambiente virtual ser implementado em linguagem Java 3D, sendo os parmetros
relevantes, bem como suas intercorrelaes, totalmente configurveis pelo usurio.
Temos por inteno tornar este ambiente um laboratrio de experimentos possibilitando
no apenas a simulao desta micro-alga mas de planctons em geral, permitindo estudos
por exemplo dos efeitos de poluentes nestas comunidades.
Este projeto poder inda vir a ser relacionado com projetos do grupo de bio
informtica, interessados em observao e anlise de fenmenos in vivo, servindo
como base de comparao.

1355

O applet de interface executa

em qualquer navegador com
Java habilitado.
O usurio escolhe cores,
materiais e texturas para
quaisquer superfcies da cena,
bem como cor e intensidade
das fontes de luz.
O applet contata o Sistema
Aquila e envia-lhe os
parmetros ajustados...

e este os reenvia para 2

processos mestre, um
para cada olho (imagem),
executando em 2 ns
diferentes. Estes mestres
comunicam-se com 6
processos escravos que
esto executando em
outros ns.
Os escravos so
responsveis pelo
reclculo da imagem.
Aps completar o
processamento de uma
linha da imagem, o
processo escravo a envia
ao mestre
correspondente. Os
processadores mestre so
conectados a ...

Sistema Aquila:
8 ns processadores:
2 PentiumPro@200MHz
256 Mbytes RAM
Interconexo Myrinet

projetores de vdeo cujas

lentes tm filtros polarizadores
com direes ortogonais. A luz
projetada atinge uma tela
prateada e reflete na direo do
observador, preservando sua
polarizao. O usurio usa
culos polarizadores com
direo combinada com as dos
filtros dos projetores, de tal
forma que cada olho enxerga
apenas a imagem de um dos...

projetores, criando
o efeito estreo. A
imagem projetada
de alta qualidade,
inicialmente gerada
com ray-tracing, mas
pode ser recalculada
em poucos dcimos
de segundo.

Figura 8 Sistema de Visualizao Estreo com Rendering Interativo (RTp)

1356

3.5 Sntese de Imagens Fotorealsticas

Nesta linha de pesquisa foram desenvolvidas extenses ao algoritmo de Ray Tracing
Parametrizado, procurando aliviar algumas de suas restries. Estas extenses permitem
alterar alguns parmetros geomtricos como a posio das fontes de luz, parmetros de
fontes de luz spot e mapeamento de revelo entre outros, mantendo o bom desempenho
do algoritmo original [45].
Em 1997 foi desenvolvido no LSI e apresentado no Supercomputing97 nos Estados
Unidos, um sistema para visualizao estreo de cenas tri-dimensionais foto-realsticas
com reclculo de um par de imagens em dcimos de segundo (figura 8).
Atualmente est em desenvolvimento um sistema de apoio ao projeto de interiores
arquitetnicos que usar como base de software o sistema RT(p) Ray Tracing
Parametrizado, j desenvolvido e como infraestrutura de hardware a Caverna Digital
(CAVE). Neste ambiente de Realidade Virtual, o usurio estar imerso num ambiente
interior virtual mas visualmente realstico e poder, atravs de interface adequada,
alterar cores e texturas das paredes, piso, mobilirio e decorao (Figura 9). Tambm
poder variar livremente a cor, intensidade, posio e tipo (global, spot) das fontes de
luz no ambiente. Com estes recursos, as caractersticas visuais de um ambiente podero
ser vividas e experimentadas pessoalmente, antes do ambiente real ser construdo
fisicamente.

Figura 9 Duas verses do mesmo ambiente, com diferentes materiais8.

3.6 A CAVERNA Digital
Nesta seo apresentamos o projeto e desenvolvimento do sistema de multiprojeo
estereoscpico para aplicaes imersivas da realidade virtual. Dentre os vrios sistemas
de multiprojeo estereoscpicos disponveis estamos interessados em sistemas capazes
de propiciar a imerso total do usurio no ambiente de simulao. Particularmente,
pesquisamos e desenvolvemos um sistema baseado em um cubo com projeo
estereoscpica cinco de suas paredes, o qual denominaremos de CAVERNA Digital.
H 30 anos atrs, Ivan Sutherland props um artigo visionrio intitulado "The
Ultimate Display" [73], estabelecendo os paradigmas da realidade virtual moderna, a
partir da publicao deste artigo, a pesquisa e desenvolvimento da realidade virtual
intensificou-se resultando nas primeiras aplicaes da realidade virtual em simulao de
vos ainda da dcada de 70.
Dentre as vrias possibilidades de sistemas de multiprojeo imersivos, decidiu-se
implementar uma CAVERNA Digital (CAVE Automatic Virtual Environment) [74], isto
8

Simulao. (Show-Room Virtual 3.0)

1357

, optou-se por um sistema de multiprojeo estereoscpico montado na forma de um

cubo, onde imagens de alta resoluo so projetadas em cada uma das faces do mesmo
permitindo que usurios sejam totalmente inseridos (imersos) em uma simulao gerada
por computador (figura 10). Dentre as muitas vantagens deste tipo de sistema podemos
citar sua alta resoluo, grande flexibilidade de resoluo e a ampla cobertura do campo
de viso (field-of-view). Sistemas do tipo CAVERNA podem ter de 3 a 6 faces e
requerem sistemas computacionais capazes de gerar e sincronizar imagens em alta
resoluo a partir da mesma base de dados grfica.
3.6.1 Descrio Geral
A CAVERNA Digital implementada composta por um cubo de dimenses 3m x 3m x
3m com projeo em 5 de suas faces (4 paredes e piso). O sistema foi projetado de
forma a cobrir todo o campo de viso de um usurio com estatura de 1,70m posicionado
em p no centro da face inferior do cubo. Para aplicaes coletivas, o sistema pode
comportar at 6 usurios no seu interior compartilhando a mesma experincia virtual
[75].
A escolha das faces do cubo onde h projeo foi baseada no potencial de uso de
aplicaes relevantes para Cincias, Engenharias e Indstria brasileira (por exemplo,
setores automotivo, petrolfero, energtico, aeronutico, de sade, de previso numrica
de tempo, biocincias e arte eletrnica).
As imagens das quatro paredes so retroprojetadas em pelculas de material plstico
polmero branco semi-translcido. A retroprojeo das imagens nas trs paredes fixas
baseada em espelhos de cristal com alto ndice de reflexo e planicidade; e a
retroprojeo das imagens na porta realizada diretamente, sem a necessidade de
espelho.
3.6.2 Aspectos Arquitetnicos e Estruturais
A Figura 10a apresenta o leiaute estrutural da CAVERNA Digital e a Figura 10b
apresenta o leiaute arquitetnico da CAVERNA Digital. No projeto optou-se por
embutir totalmente os projetores e outros dispositivos pticos eletrnicos, escondendo
do usurio final as particularidades tcnicas do sistema.
Normalmente, considerando-se faces com dimenso de 3m x 3m, a resoluo
mnima recomendada para cada face de 1024 x 1024 pixels, estabelecendo um
tamanho de pixel da ordem de 3mm x 3mm. Desta forma, um aspecto crtico no projeto
estrutural foi o ajuste fsico entre as faces de projeo que no deve passar de alguns
milmetros.

(a)

(b)

Figura 10 - Leiaute da CAVERNA Digital

1358

Do ponto de vista estrutural foram levados em conta aspectos como compatibilidade

eletromagntica, iluminao, isolamento acstico, controle de temperatura e umidade, e
finalmente, a possibilidade de montagem de perifricos com resposta tctil no interior
do cubo.
A estrutura do cubo toda feita em madeira e plstico, envolvendo o uso de metal
apenas em alguns parafusos estruturais e projetores, buscando minimizar a distoro dos
campos magnticos gerados pela maioria dos rastreadores de posio disponveis
comercialmente.

Bastidores
Servidores

Projetores

Painel
de Controle

Porta
Espelhos

Atrium

Figura 11 - Leiaute em planta baixa da CAVERNA Digital, 1o Andar

A experincia virtual imersiva comea antes do usurio entrar no interior do cubo
com a adaptao do sistema visual humano a intensidade de luz projetada nas faces. A
eliminao do ofuscamento realizada atravs do uso de difusores de luz e da utilizao
de lmpadas com alta resposta de cor. A flexibilidade de iluminao tambm
importante demandando a utilizao de sistemas de iluminao heterogneos baseados
em lmpadas algena e lmpadas fluorescentes, ambos com controle automatizado de
intensidade.
A Figura 11 apresenta o leiaute em planta baixa da CAVERNA Digital. Os
bastidores da CAVERNA alojam os projetores e espelhos bem como a estrutura em
madeira. Os espelhos so utilizados para minimizar a rea de bastidores bem como
minimizar o volume de ar-refrigerado, tratamento acstico e isolamento ptico das
paredes (toda a rea dos bastidores pintada de preto fosco). Para no comprometer as
caractersticas de isolamento acstico optou-se pela utilizao de sistemas de arcondicionado de alto volume (60.000 BTUs) com baixa emisso sonora.

1359

3.6.3 O Superservidor Grfico SGI Onyx 3000 Infinity Reality 3

Praticamente, a totalidade de CAVERNAS Digitais atualmente disponveis no
mundo utilizam a plataforma SGI como plataforma bsica de exibio de imagens.
No caso da CAVERNA Digital, implementada, escolhemos uma configurao de
plataforma baseada num servidor Onyx 3000 com 1 Gbyte RAM e duas CPUs MIPS
R12000 400MHz, e carto grfico Infinity Reality 3. O sistema operacional utilizado o
IRIX 6.5.
A Figura 12 apresenta a infraestrutura computacional e perifricos atualmente
instalados e disponveis na CAVERNA.

Figura 12 - Infraestrutura Computacional da CAVERNA Digital

3.6.4 Ambiente de Programao
Levando-se em conta a utilizao de microprocessadores heterogneos Intel e MIPS,
estamos utilizando os sistemas operacionais Windows 2000, Linux e IRIX. Um dos
principais motivos desta escolha foi a grande quantidade de aplicativos nestes trs
sistemas operacionais. A maioria das aplicaes comerciais esto disponvel na
plataformas operacional IRIX, enquanto a grande maioria de aplicaes de domnio
pblico esto disponveis na plataforma operacional Linux.
3.6.5 Bibliotecas de Desenvolvimento
O ambiente de desenvolvimento de programas aplicativos para sistemas de
multiprojeo estereoscpicas complexo, pois leva em conta aspectos como a
representao de grandes estruturas de dados, o gerenciamento de perifricos e o
mapeamento das imagens nos projetores.
Na CAVERNA Digital necessrio alimentar cinco faces de projeo. Alm disso,
devido ao tamanho da tela, deve-se utilizar uma resoluo suficientemente grande para
que no se note a discretizao das imagens. Assim, estamos utilizando tipicamente a
resoluo de 1024x1024 na freqncia de 96Hz.

1360

O IRIS-Performer, por exemplo, uma biblioteca grfica de alto desempenho

desenvolvida pela SGI que opera tanto em plataformas IRIX como Linux. Esta
biblioteca permite a sincronizao das imagens geradas em conjunto com a utilizao de
sistemas de rastreamento, alm de uma srie de efeitos que podem ser produzidos pela
arquitetura grfica e que no so facilmente acessveis para outras plataformas de
desenvolvimento. Embora o IRIS-Performer tenha um bom potencial para o
desenvolvimento de aplicaes para a CAVERNA Digital ele ainda exige do usurio um
grande grau de conhecimento de tcnicas computacionais [76].
A biblioteca CAVElib (www.vrco.com) uma interface de programao de
aplicao (API) que prov o suporte geral para a construo de ambientes virtuais para
sistemas de multi-exibio imersivos e equipamentos de realidade virtual. A CAVElib
permite a configurao dos dispositivo de exibio, a sincronizao dos mltiplos
processos, mapeamento das vistas estereoscpicas, comunicao com os dispositivos de
rastreamento, suporte ao modelo de cmera virtual baseado no ponto de vista do
observador e os recursos bsicos de comunicao em rede entre ambientes de realidade
virtual remotos. A CAVElib permite que um simples programa seja disponibilizado para
uma grande variedade de dispositivos de exibio de realidade virtual sem a necessidade
de recompilao destes programas. Originalmente desenvolvida para estaes grficas
SGI, recentemente a CAVElib foi tambm disponibilizada para aglomerados de PCs.
A biblioteca CAVERNsoft G2 [77] um conjunto de ferramentas para suportar
computao de alto desempenho e gerenciamento de grandes bases de dados que podem
ser acoplados a ambientes de realidade virtual colaborativos e imersivos. Esta biblioteca
incorpora mdulos que provm o controle total da rede no nvel de sockets, a
distribuio de dados baseados em RPCs (Remote Procedure Calls), e mdulos de alto
nvel para a implementao de camadas de aplicao e avatares.
3.6.6 Bibliotecas de Sincronizao
Para a utilizao do aglomerado necessrio garantir a coerncia dos dados distribudos
entre os ns. Um dos pontos mais crticos fazer com que os ns manipulem o
movimento dos mundos virtuais ao mesmo tempo, assim, necessrio que as
movimentaes sejam trocadas rapidamente entre os ns. Para isto, est sendo
desenvolvida uma biblioteca de sincronizao, denominada de DICElib, que tem o
objetivo de fazer este sincronismo a nvel de aplicao [78].
3.6.7 Sistema de Multiprojeo
Para o sistema de multiprojeo so utilizados cinco projetores de alta resoluo
baseados em tecnologia CRT (Cathode Rays Tubes) Electrohome Marquee 9500LC
com a eletrnica modificada pela empresa TAN9 a fim de permitir a calibrao
eletrnica e fsica.
No caso fsico, todos os cuidados foram tomados em relao distncia entre os
projetores e as telas para que fossem iguais, os ngulos dos espelhos e a altura dos
projetores em relao ao piso. Foi realizada uma fixao eficiente dos projetores para
no haver problemas de movimentao devido dilatao e acomodao do piso. O
sistema de calibrao eletrnico destes projetores incorpora uma grande possibilidade
de ajustes para que as imagens sejam ajustadas s dimenses exatas das faces, estejam
totalmente alinhadas apresentem suas cores devidamente compatibilizadas para
proporcionar continuidade das imagens entre as faces.
9

http://www.tan.de
1361

Alguns cuidados adicionais devem ser tomados em relao s projees. O principal

cuidado o de evitar que a luz externa chegue s telas alterando a qualidade e
intensidade das projees. Alm disso, a relao entre a transparncia da tela e a
intensidade luminosa dos projetores deve ser devidamente balanceada, pois se a
intensidade dos projetores for muito alta poder se identificar regies da tela mais
iluminadas onde se encontram as lentes do projetor; por outro lado, se for muito baixa, a
imagem poder ser muito escura, o que compromete a visualizao dos mundos virtuais.
Finalmente, um ltimo aspecto no sistema de multiprojeo a calibrao da
projeo para evitar cintilao (hot spotting) nas telas. Este efeito de cintilao notado
quando no h um balanceamento uniforme da distribuio de luz nas faces de projeo.
3.6.8 Sistema de Imagens Estereoscpicas
As projees na CAVERNA Digital so feitas nas telas por retroprojeo, sendo que no
piso a projeo direta. Contudo, uma simples projeo no induz ao usurio o efeito
estereoscpico. Para induzir no usurio a sensao de imerso com viso em
profundidade, utilizado um sistema de estereoscopia ativa, necessitando da gerao de
uma imagem para cada olho do observador [79].
A disponibilidade da estereoscopia na maioria das CAVERNAS Digitais baseada
em sistemas ativos, onde necessrio enviar um sinal de sincronizao para os culos
do usurio, para estes comutarem a abertura de suas lentes, ou seja, quando o
computador estiver gerando a imagens para o olho esquerdo dever ser enviado um
comando para os culos fecharem a lente do olho direito, e vice-versa. Devido ao fato
de que normalmente o sistema visual humano consegue detectar transies em
freqncias inferiores a 60 Hz, necessrio produzir imagens a 120 Hz ou seja 60 Hz
para cada olho.
Utilizando o servidor grfico Onyx III estamos conseguindo imagens de qualidade
com freqncias de 96Hz, ou seja 48 Hz para cada olho.
3.6.9 Rastreamento de Posio
Para o controle de navegao e posicionamento da CAVERNA Digital necessrio que
o sistema de rastreamento de posio seja o mais transparente possvel para o usurio.
Para isto so utilizados sistemas de rastreamento eletromagnticos, que conseguem
detectar a posio e orientao de elementos no espao tridimensional.
Com o sistema de rastreamento possvel localizar a posio do usurio e recalcular
a projeo das imagens para o ponto de vista dele. Alm disso, mediante um sistema
conhecido como varinha (wand) o qual consiste de uma varinha eletrnica com botes
oo usurio navegar interativamente no ambiente virtual.
3.6.10 Sistema de Gerenciamento
Estao de Controle ORION
Devido a grande diversidade de recursos da CAVERNA Digital o seu gerenciamento
torna-se complexo. Para tanto propusemos uma inovao que o estao de controle
chamado de ORION. Este estao basicamente uma mesa com uma srie de
dispositivos integrados, destacando-se a srie de monitores, um teclado e mouse e um
conjunto de pequenas alavancas para controle de udio, iluminao, comutao de
teclado e mouse. A estao de controle ORION apresentada na Figura 13.

1362

Figura 13 - A Caverna Digital e Estao de Controle ORION

Programa de Controle SIRIUS
Para o controle de todo ambiente da CAVERNA, propusemos o desenvolvimento de
um programa de controle denominado SIRIUS.
Considerando-se a heterogeneidade do sistema, optou-se tambm por uma interface
independente de arquitetura. A soluo proposta baseada em um servidor acionado
mediante aplicativos em Java, sendo assim possvel controlar remotamente todos os
recursos disponveis no ambiente.
A Figura 14 apresenta a interface de usurio da Ferramenta SIRIUS. Um contexto
o conjunto de parmetros de iluminao, mapeamento de vdeo, situao dos projetores,
calibrao dos rastreadores e distribuio de udio. Os contextos podem ser modificados
e armazenados pelo usurio.
Gerenciamento de Comutao de Vdeo
A CAVERNA Digital utiliza um sistema de gerao de sinal de vdeo analgico,
baseado no padro de sinal RGBHV ( trs canais de cor: R vermelho, G verde e B azul e
dois canais de sincronismo: H horizontal e V vertical). Levando-se em conta a
disponibilidade de diferentes fontes de sinal de vdeo (servidores SGI e PLIADES)
existe a necessidade de se comutar as entradas dos projetores para o servidor grfico
utilizado, esta necessidade imps o uso de um comutador de vdeo onde possvel se
escolher diversas entradas e diversas sadas. Um aspecto importante a capacidade
deste comutador de vdeo de ser controlado remotamente por uma porta serial comum.
Gerenciamento dos Projetores
Os projetores possuem interfaces de comunicao serial que permitem o controle
remoto por computador, uma das principais aplicaes desta facilidade permitir que os
projetores sejam ligados e desligados remotamente, aumentando consideravelmente sua
vida til.
Gerenciamento de udio
O sistema de gerenciamento de udio muito similar ao sistema de vdeo. Tambm
existe a necessidade de se comutar o sinal dentre os vrios sistemas. Contudo devido s
vrias solues de mercado, este necessita de uma mesa de som para se escolher os
diversos canais de entrada e as respectivas sadas.
Como sistema de sada existem duas solues, a primeira gerar o som em caixas
amplificadas espalhadas estrategicamente na CAVERNA Digital, outra possibilidade a

1363

utilizao de um fone de ouvido sem fio, e o som gerado nele sendo baseado na posio
do observador que conhecida atravs do sistema de rastreamento.

Figura 14 - Tela da Interface de Gerenciamento SIRIUS

3.6.11 Concluses
Sistemas de realidade virtual baseados em multiprojeo estereoscpica baseados no
paradigma de CAVERNA Digital so ferramentas importantes utilizadas em vrias
aplicaes da engenharia e cincias. Esta seo apresentou as vrias decises de projeto
e inovaes relacionadas com a implementao da primeira CAVERNA Digital da
Amrica Latina.
A diversidade de recursos existentes na CAVERNA Digital proporcionam um
enorme potencial de aplicabilidade e pesquisa nas diversas reas do conhecimento
humano. A Figura 15 apresenta usurios no interior da CAVERNA utilizando-se de
algumas aplicaes j disponibilizadas.
Dentre os vrios desafios ainda em aberto, destacam-se a disponibilidade de
ambientes de programao mais eficientes e ambientes de computao mais poderosos.
De forma geral, a reao de usurios leigos ao primeiro contato com a CAVERNA
Digital de curiosidade, e to logo o sistema ligado, percebe-se uma rpida
familiarizao do usurio com o sistema, atingindo assim um dos objetivos do projeto
da CAVERNA que o desenvolvimento de interfaces intuitivas.
Finalmente, dois focos de pesquisa devem ser considerados na direo do uso mais
disseminado deste tipo de tecnologia Digital no cotidiano: o desenvolvimento de
sistemas de autoestereoscopia, eliminando-se assim o nico elemento invasivo ao
usurio que so os culos polarizadores; e a minimizao dos custos associados, sendo
que uma possibilidade muito promissora a substituio da atual tecnologia de projeo
CRT pela tecnologia de projeo DLP.

1364

Figura 15 - Usurio no Ambiente Imersivo da CAVERNA Digital

Consideraes Finais

Hoje a Computao Grfica tem menos de 40 anos mas j uma rea bastante madura
da Cincia da Computao. Por outro lado, claramente ainda est na sua infncia pelo
enorme potencial ainda a ser explorado com o desenvolvimento da microeletrnica. A
Multimdia, ou a hipermdia, que apresentou crescimento explosivo junto com a
popularizao da Internet uma das derivaes da Computao Grfica.
A disponibilidade de processadores cada vez mais rpidos, bem como de
memria de grande capacidade a custos reduzidos tm ampliado cada vez mais o uso da
Computao Grfica em todos os setores da vida humana. O desenvolvimento de
processadores grficos tem permitido tambm atingir desempenho extraordinrio com
equipamentos de uso domstico como o caso dos videogames.
No futuro veremos cada vez mais filmes com animao fotorealstica, interfaces
inteligentes e amigveis, ambientes virtuais.
O LSI/USP tem contribudo nos ltimos 20 anos para o desenvolvimento da
Computao Grfica, usualmente de forma aplicada como convm a uma Escola de
Engenharia, onde se insere, inicialmente com o desenvolvimento de hardware grfico e,
nos dias de hoje, atuando nos limiares do conhecimento, com a Realidade Virtual e o
imageamento mdico.
Esperamos com ansiedade os prximos 20 anos de pesquisa.

1365

Agradecimentos
A todos os alunos, de iniciao cientfica, mestrado e doutorado, que nestes anos tanto
contriburam com a pesquisa e desenvolvimento realizada no mbito do Grupo de
Computao Visual e Mdias Interativas do LSI.

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