Instituto Tecnolgico de Tijuana

Departamento Metal-Mecnica
Anlisis y Sntesis de Mecanismos
Ing. Marco Antonio Martnez Manrquez
Tarea #15
Sntesis Analtica de Mecanismos de cuatro Barras

Yaez Carrillo Eduardo

#13211213
16/Mayo/2016

Generacin de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano de modo

que siga alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de
cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde un punto en el
acoplador traza la trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se
hace ningn intento de controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de
inters. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida
deseados. Sin embargo, es comn que se defina la temporizacin del arribo del punto
del acoplador hacia las locaciones particulares definidas a travs del recorrido. Este
caso es llamado generacin del recorrido con temporizacin prescrita y es anloga a la
generacin de funcin en esta salida de funcin especfica.
SNTESIS ANALTICA DE UN GENERADOR DE TRAYECTORIA DE CUATRO
BARRAS
Se puede aplicar un proceso similar al utilizado para la sntesis de generacin de
trayectoria contemporizacin prescrita al problema de generacin de funcin. En este
caso no se toma en cuenta el movimiento del acoplador en absoluto. En un generador
de funcin de cuatro barras, el acoplador existe slo para acoplar el eslabn de entrada
al de salida. La figura 5-10 muestra un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones.
Observe que el eslabn acoplador, el eslabn 3, es simplemente una lnea del punto A
al punto P. El punto P puede considerarse como un punto del acoplador que coincide
con la junta del pasador entre los eslabones 3 y 4. Como tal, tendr movimiento de arco
simple al pivotar en torno a O4.

El generador de funcin utiliza el eslabn 2 como el eslabn de entrada y toma la salida

del eslabn 4. La funcin generada es la relacin entre los ngulos del eslabn 2 y el
eslabn 4 en las posiciones de tres posiciones especificadas, P 1, P2 y P3. stas estn
localizadas en el plano con respecto a un sistema de coordenadas global arbitrario por
los vectores de posicin R1, R2 y R3. La funcin es:

sta no es una funcin continua. La relacin es vlida slo para los puntos discretos (k)
especificados.
Para sintetizar las longitudes de los eslabones necesarios para satisfacer la ecuacin
5.36 se escriben ecuaciones de lazo vectorial alrededor del mecanismo en pares de
posiciones. Ahora se incluirn tanto el eslabn 2 como el 4 en el lazo, puesto que el
eslabn 4 es la salida. Vase la figura 5-10.

Al reacomodar:

Pero,

Al sustituir,

Las ecuaciones de solucin son las mismas para los tres tipos de sntesis cinemtica,
generacin de funcin, generacin de movimiento y generacin de trayectoria con
temporizacin prescrita. Por eso, Erdman y Sandor llamaron a la ecuacin ecuacin de
forma estndar. Para desarrollar los datos para la solucin de generacin de funcin,
se expande la ecuacin:

Tambin existen doce variables en la ecuacin 5.37f:

3 , 2 ,

3 ,

u ,

cuatro. Se especifican cuatro ngulos

w ,

z ,

2 ,

3 . Se puede resolver para cualquiera de las

2 ,

3 ,

a partir de la funcin a

ser generada. Esto deja cuatro elecciones libres. En el problema de generacin de

funcin con frecuencia conviene definir la longitud del balancn de salida, u, y su ngulo
inicial de conformidad con las restricciones del paquete. Por lo tanto, la seleccin
de las componentes u y

del vector U1 proporciona dos elecciones libres

convenientes de las cuatro requeridas.

Con u,

conocidos, U2 y U3 se pueden encontrar. Los vectores P 21 y

P31 pueden entonces encontrarse con la ecuacin. Seis de las incgnitas se definen
entonces, a saber, 2 , 3 , p21, p31, 2 y 3 . De las seis restantes ( w , ,

z ,

2 ,

3 ), se deben suponer valores para dos ms como elecciones

libres con el fin de resolver las cuatro restantes. Se supondrn valores (elecciones
libres) para los dos ngulos 2 , 3 (como se hizo para la generacin de
trayectoria con temporizacin prescrita) y se resolvern las ecuaciones para las
componentes W y Z ( w , , z , ).
Con el vector U1 ( u ,

) elegido como eleccin libre en este caso, slo se debe

resolver para una dada, WZ. Aun cuando se elige la longitud del vector U 1 de manera
arbitraria, el mecanismo de generador de funcin resultante puede ampliarse o
reducirse para satisfacer las restricciones de empaque sin afectar la relacin de
entrada/salida definida en la ecuacin, porque slo es una funcin de ngulos. Este
hecho no se cumple en los casos de generacin de movimiento o trayectoria, ya que el
cambio de tamao cambiar las coordenadas absolutas de los puntos de precisin de
la salida de trayectoria o movimiento, las cuales fueron especificadas en el enunciado
del problema.

BIBLIOGRAFIA

1. Norton R. L. (2004). Diseo de Maquinaria, 4ta edicin. Mxico, D.F., Editorial

McGraw-Hill Interamericana, S.A.
2. Shigley J. E. (1988). Teora de Mquinas y Mecanismos, 1ra Edicin. Mxico,
D.F., Editorial McGraw-Hill Interamericana, S.A.