Un motor de CC es una mquina elctrica que transforma energa elctrica

de CC en movimiento mecnico. Existe una gran variedad de motores para

las diferentes aplicaciones y requisitos de potencia, desde pequeos
dispositivos de apenas unos pocos milmetros de dimetro para equipo
mdico, hasta diseos personalizados que generan miles de caballos de
fuerza.
Los dos tipos ms comunes de motores de CC se conocen como CC con escobillas
y CC sin escobillas (BLDC). Aunque la fsica subyacente es la misma, su
construccin, caractersticas de rendimiento y medios de control son muy diferentes.
Cul es el mejor para su aplicacin? Bien, al igual que muchas cosas en la vida, la
respuesta es "depende". Cada tipo tiene sus ventajas y desventajas. En este
artculo, echaremos un vistazo a ambas tecnologas de motor de CC y arrojaremos
un poco de luz sobre este complejo tema.

Construccin y operacin de un motor de

CC con escobillas
Inventado en 1800, el motor de CC con escobillas es uno de los tipos de motores
ms sencillos. Fueron el primer tipo en utilizarse ampliamente, ya que se
alimentaban de sistemas de distribucin de energa de iluminacin de corriente
directa.

Figura 1: motor CC con escobillas. (Fuente: Oriental Motor)

Como se muestra en la Figura 1, un motor de CC con escobillas tpico se compone
de un armazn giratorio y un estator fijo.
El armazn (tambin llamado rotor) contiene una o ms bobinas de alambre aislado
envueltas alrededor de un ncleo de hierro suave. Los bobinados forman una o ms
bobinas y estn elctricamente conectados al conmutador, el cual es un cilindro

compuesto de varios segmentos de contacto de metal alrededor del eje del armazn.
El estator encierra el rotor y contiene imanes permanentes o electroimanes para
generar un campo magntico. Las escobillas son contactos elctricos, hechas de un
material blando como el carbono, las cuales tienen resortes para hacer contacto con
los segmentos del conmutador a medida que el eje gira.
Cuando una fuente de alimentacin de CC est conectada a las escobillas, las
bobinas del armazn se energizan, convirtindolas en un electroimn y causando
que giren de forma que sus polos norte y sur se alineen con los polos norte y sur del
estator, respectivamente. A medida que el conmutador gira, el movimiento hace que
la polaridad de la corriente en la bobina de la armazn, y la direccin de su campo
magntico, se invierta. El armazn gira hacia su nueva alineacin, la corriente se
invierte de nuevo y el armazn contina girando.
Este medio para invertir la corriente se denomina conmutacin mecnica y la
rotacin mecnica del eje proporciona la informacin necesaria para cambiar la
polaridad de la corriente.
Al variar la disposicin de los bobinados, es posible desarrollar diferentes variedades
de motores de CC con escobillas con distintas caractersticas de rendimiento.
Existen cinco tipos bsicos. Los cuatro primeros tipos utilizan bobinas en el estator y
el rotor (armazn), por lo que utilizan solo electroimanes.
Un motor de CC con escobillas con bobinado en derivacin tiene las bobinas de
campo del rotor y el estator conectadas en paralelo y funciona a una velocidad
constante independientemente de la carga. Esta caracterstica de auto-regulacin
hace que sea ampliamente utilizado en aplicaciones industriales de velocidad
constante.
Un motor de CC con escobillas de bobinado en serie tiene las dos bobinas
enrolladas en serie; cuya velocidad vara con la carga, lo que aumenta a medida que
la carga disminuye. Sin embargo, tiene un torque de arranque muy alto, por lo que
se utiliza ampliamente para aplicaciones de corta duracin, como arrancadores de
automviles.
Un motor de CC con escobillas de bobinado compuesto es una combinacin de los
motores de bobinado en serie y derivacin, con caractersticas de ambos. Los
motores de bobinado compuesto generalmente se utilizan cuando se detectan
condiciones de arranque severas y se requiere una velocidad constante.
Un motor de CC con escobillas de excitacin independiente tiene suministros
separados para el rotor y el estator, lo que genera una alta corriente de campo del
estator y la suficiente tensin del armazn para producir la corriente de torque de
rotor requerida. Este tipo de motor se usa cuando se requiere una alta capacidad de
torque a bajas velocidades.

Un motor de CC con escobillas de imn permanente contiene imanes permanentes

en el estator, lo que elimina la necesidad de una corriente de campo externa. Este
diseo es ms pequeo, ms ligero y con un uso ms eficiente de energa que otros
tipos de motor de CC con escobillas, y se utiliza ampliamente en aplicaciones de
baja potencia de hasta aproximadamente 2 HP.

Control del motor CC con escobillas

Puesto que la conmutacin se realiza mecnicamente, controlar un motor de CC con
escobillas es conceptualmente muy simple. Un motor de velocidad fija solo necesita
una tensin de CC y un conmutador de encendido/apagado; el que al variar la
tensin cambia la velocidad a travs de un amplio rango.
Para las aplicaciones que requieren un control ms sofisticado, se puede utilizar una
topologa de circuito comn como el puente en H que se muestra en la Figura 2. Al
girar los transistores Q1 y Q4 simultneamente, o los transistores Q3 y Q2
simultneamente, la corriente a travs del motor BDC fluye en un sentido o en el
otro, permitiendo el movimiento bidireccional.

Figura 2: Control bidireccional del motor de CC con escobillas mediante un puente

en H. (Fuente: Microchip )
Para el control de la velocidad, se utiliza una seal modulada por el ancho de
pulso (PWM) para generar una tensin media. El bobinado del motor acta como un
filtro de paso bajo para que una forma de onda de PWM de alta frecuencia genere
una corriente estable en el bobinado del motor. Para una regulacin de la velocidad
ms precisa, se puede aadir un sensor de velocidad como un sensor de efecto Hall
o codificador ptico para formar un sistema de control de lazo cerrado.

Resumen del motor de CC con escobillas

Los motores de CC con escobillas son econmicos y confiables, y tienen una alta
razn de torque a inercia. Debido a que necesitan pocos o ningn componente
externo, tambin son adecuados para la operacin en condiciones exigentes.
En el lado negativo, las escobillas se desgastan con el tiempo y producen polvo. Por
ello, los motores con escobillas necesitan un mantenimiento peridico para la
limpieza o sustitucin de las escobillas. Otras desventajas son la mala disipacin del
calor debido a las limitaciones del rotor, alta inercia del rotor, baja velocidad mxima
e interferencia electromagntica (EMI) generada por el arqueado de las escobillas.

Construccin y operacin de los motores de

CC sin escobilla
El principio subyacente de la operacin de un motor de CC sin escobillas (BLDC) es
el mismo que el de un motor de CC con escobillas: el control de la conmutacin
mediante la realimentacin de la posicin del eje interno, pero su construccin es
muy diferente.
En contraste con el motor de CC con escobillas, el imn permanente est montado
sobre el rotor del BLDC, el estator est hecho de acero laminado y con ranuras, y
contiene los bobinados.
Los BLDC tampoco utilizan escobillas de carbono o un conmutador mecnico. Forzar
al rotor a girar se realiza energizando sucesivamente las bobinas alrededor del
estator y la conmutacin se logra mediante un controlador electrnico complejo
utilizado en conjunto con un sensor de posicin del rotor (por ejemplo, un sensor
LED fototransistor, electromagntico o de efecto Hall).
El mtodo de construccin del BLDC le permite tener menos resistencia interna y
mucho mejor disipacin del calor en las bobinas del estator. Esto se traduce en una

mayor eficiencia operativa debido a que el calor de las bobinas se puede disipar de
forma ms eficiente a travs de la carcasa ms grande del motor estacionario.
Los bobinados del estator pueden organizarse en un patrn de estrella (Y) o delta.
Las laminaciones de acero puede ser con o sin ranuras. Un motor sin ranuras tiene
menor inductancia, as que puede funcionar a velocidades mayores y exhibe menos
rizado a velocidades ms lentas. La principal desventaja de un estator sin ranuras es
su mayor costo debido a que requiere ms bobinados para compensar el mayor
espacio de aire.
El nmero de polos del rotor puede variar dependiendo de la aplicacin. Aumentar el
nmero de polos aumenta el torque, pero reduce la velocidad mxima. El material
utilizado para construir los imanes permanentes tambin tiene un efecto sobre el
torque mximo, que se incrementa con la densidad de flujo.

Figura 3: Motor de CC sin escobillas (BLDC). (Fuente: Oriental Motor)

Controlador del motor CC sin escobillas

Puesto que la conmutacin debe realizarse electrnicamente, el control del
BLDC es mucho ms complicado que los simples esquemas mencionados
anteriormente, y se utilizan mtodos de control analgicos y digitales. El bloque de
control bsico es similar al enfoque del motor de CC con escobillas, pero el control
de lazo cerrado es obligatorio.
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Existen tres tipos principales de algoritmos de control utilizados para el control del
motor BLDC: conmutacin trapezoidal, conmutacin sinusoidal y control de vectores
(u orientado al campo). Cada algoritmo de control se puede aplicar de diferentes
formas dependiendo de la codificacin del software y el diseo del hardware, y cada
uno ofrece distintas ventajas y desventajas.

Figura 4: Mtodos de control del motor de CC sin escobillas.

La conmutacin trapezoidal requiere el software y los circuitos de control ms

simples, por lo que es ideal para aplicaciones de baja gama. Utiliza un proceso de
seis pasos mediante la retroalimentacin de la posicin del rotor. La conmutacin
trapezoidal controla la velocidad y potencia del motor de forma eficaz, pero sufre de
rizado de par durante la conmutacin, especialmente a bajas velocidades.
La conmutacin sin sensor, la estimacin de la posicin del rotor a travs de la
medicin de la EMF trasera del motor, ofrece un rendimiento similar al del mtodo de
efecto Hall con el costo de una mayor complejidad de los algoritmos. Mediante la
eliminacin de los sensores de efecto Hall y su circuito de interfaz, la conmutacin
sin sensor reduce los costos del componente e instalacin, y simplifica el diseo del
sistema.
La conmutacin sinusoidal emplea la modulacin de la frecuencia portadora para
accionar el motor, controlando las tres corrientes de bobinado simultneamente, por
lo que varan suave y sinusoidalmente a medida que el motor gira. Esta tcnica
ofrece un control parejo y preciso del motor a travs de la eliminacin del rizado de
par y los picos de conmutacin asociados con el mtodo trapezoidal. Puede
funcionar como un sistema de lazo abierto o un sistema de lazo cerrado con un
sensor de velocidad aadido y suele utilizarse en aplicaciones de rendimiento de
gama media que necesitan velocidad y control de torque. El complicado esquema de

conmutacin sinusoidal requiere la implementacin de potencia de procesamiento

adicional y electrnica de control.
El control de vectores est reservado para aplicaciones de gama alta debido a su
diseo complejo y las altas exigencias que plantea al microcontrolador. El algoritmo
utiliza realimentacin de corriente de fase para calcular los vectores de tensin y
frecuencia, y conmutar el motor. El control de vectores proporciona un control
dinmico y preciso de la velocidad y el torque, y es eficaz en un amplio rango de
operacin.
Tambin se puede utilizar una tcnica sin sensor. Una derivacin monitorea la
corriente del motor y el algoritmo compara los resultados con un modelo matemtico
almacenado de los parmetros de funcionamiento del motor. Este mtodo reduce el
costo de los dispositivos de retroalimentacin, pero aumenta significativamente los
requisitos de procesamiento de la MCU.

Comparacin de la estrategia de control de

un BLDC
Cmo se apilan las diferentes estrategias de control? Como cabra esperar, el
simple enfoque trapezoidal tiene el peor control de torque, pero no exige demasiado
al microcontrolador o dispositivo de control. En el otro extremo del espectro, el
mtodo de control de vectores (tambin llamado control orientado al campo o FOC)
proporciona un excelente control de la velocidad y el torque, pero los requisitos del
microcontrolador son exigentes.

Resumen del BLDC

Sin un conmutador mecnico o escobillas que se desgasten, los motores de CC sin
escobillas son de bajo mantenimiento y no producen chispas. Adems, tienen menor
inercia y friccin del eje, menos ruido audible y mucho mejor relaciones torque-peso
(densidad de potencia), por lo que son mucho ms pequeos en tamao que un
motor de CC con escobillas.
En comparacin con los motores de CC con escobillas, los motores BLDC tiene una
variedad de ventajas de rendimiento. Tienen un alto torque de arranque y el torque
es plano hasta la velocidad nominal. Debido al control electrnico en tiempo real, su
regulacin de velocidad es precisa e insensible a las variaciones de la carga. Puesto
que el calor se genera en el estator externo y no el rotor interno, es ms fcil
mantenerlos frescos. Y la falta de escobillas significa que producen menos ruido
elctrico y pueden funcionar a velocidades superiores a 100 000 RPM en algunos
casos.

Soluciones de control de motores de CC

disponibles
Como hemos visto, aunque el control simple del motor de CC con escobillas es fcil
de lograr, un control ms preciso de los motores de CC con escobillas y sin
escobillas no es nada sencillo.
La buena noticia es que existen varias soluciones listas para usar disponibles que
emparejan los motores con los controladores adecuados. A nivel de dispositivo,
Arrow Electronics ofrece numerosos controladores de motor de fabricantes lderes,
que incluyen los motores de CC con y sin escobillas. Adems, puesto que el control
del motor es un gran mercado, muchos proveedores ofrecen kits de desarrollo,
diseos de referencia y bibliotecas de software dirigidas al control de los motores de
CC.

Conclusin: Cul es mejor para usted?

Tiene muchas opciones disponibles cuando se trata de escoger la tecnologa de
motor de CC correcta segn su aplicacin.
Qu tal un dispositivo mdico con espacio limitado y cuyo mantenimiento no es una
opcin? Comience a buscar una solucin sin escobillas. El bajo costo es su
principal preocupacin? Quizs un motor de CC de imn permanente es el adecuado
para usted.
Necesita un control muy preciso? Considere un BLDC, quizs con una estrategia de
control digital. Esquema de control sencillo? Eche un vistazo a una opcin de CC
con escobillas.
De cualquier manera, ahora que comprende los mritos relativos de cada tecnologa,
debera estar en una mejor posicin para tomar la mejor decisin.