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Primera fase proyecto final

Universidad de San Carlos de Guatemala
Facultad de Ingeniera
Escuela de Mecnica Elctrica
Laboratorio de Sistemas de Control 1

Csar Estuardo Vicente Rivera - 201318649

Eduardo Jos Mndoza Estrada - 201344707
Crystian Alexander Romero Gonzlez - 201212865

ResumenSe realiz una recopilacin de datos, definiciones

y algunas teoras de funcionamiento de los dispositivos que
hemos contemplado implementar en nuestros circuitos para el
funcionamiento del proyecto de sistemas de control.

I.

(tambin llamados pines o patas) que funcionan como

entradas y salidas de seales analgicas y/o digitales.

M ARCO T ERICO

Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de
cdigo abierto (open source) basada en hardware y software
flexibles y fciles de usar. Est pensado e inspirado en artistas,
diseadores, y estudiantes de computacin o robtica y para
cualquier interesado en crear objetos o entornos interactivo,
o simplemente por hobby.
Arduino consta de una placa principal de componentes
elctricos, donde se encuentran conectados los controladores
principales que gestionan los dems complementos y circuitos
ensamblados en la misma.
Adems, requiere de un lenguaje de programacin para poder
ser utilizado y, como su nombre lo dice, programado y
configurarlo a nuestra necesidad.

Las entradas permiten al microcontrolador percibir seales e

interpretar fenmenos a partir de ellas. Las salidas le permiten
al microcontrolador interactuar con el mundo real a travs
de los circuitos electrnicos, al poder entregar una seal de
voltaje.

Las seales analgicas y digitales son dos mundos

completamente distintos, pero que a su vez estn
estrechamente relacionados.

Entradas/Salidas
Los microconroladores poseen una serie de terminales

Pensemos, por ejemplo, en un termmetro. Si tenemos

termmetros, uno analgico (de aquellos con mercurio en su
interior) y uno digital, ambos cumplen con la misma tarea
de medir la temperatura. Sin embargo, la metodologa que
utilizan es completamente distinta, as como la forma como
presentan los resultados de las mediciones.

Las seales digitales pueden tener 2 estados bien definidos

en un momento dado: HIGH y LOW, es decir, encendido
o apagado. Cuando se trabaja con seales digitales no
importa cuanto voltaje se est aplicando, el microcontrolador
solamente distingue 2 estados, ya sea encendido o apagado.

el uno al otro, la capacitancia entre ellos cambia. A partir

de estos cambios en la capacitancia, la aceleracin se puede
determinar.

Las seales digitales estn compuestas de secuencias de

pulsos HIGH y LOW. Cuando tenemos una serie de pulsos
HIGH y LOW simultneos logramos transmitir informacin.
Los pulsos HIGH y LOW son traducidos a 1 y 0, lo cual
permite utilizar lenguaje binario, que es el lenguaje de las
mquinas o computadoras.
Veamos un ejemplo de una seal digital:
Como conectarse a un acelermetro
Para la mayora de los acelermetros , las conexiones bsicas
que se requieren para la operacin son el poder y las lneas de
comunicacin. Como siempre, leer la hoja de datos para una
correcta conexin.
En este diagrama vemos un tren de pulsos propio de
una seal digital. Se establece que el pulso debe durar
determinada cantidad de tiempo (normalmente unos cuantos
microsegundos). Vamos a interpretar esta seal:
Cuando tenemos un pulso bajo, estamos recibiendo un
0.
Un pulso alto representa un 1.
Un pulso bajo que dure ms del tiempo establecido para
cada intervalo es considerado como una repeticin de
pulsos bajos, por lo que se cuentan dos ceros (00).
Luego hay un pulso alto que dura 2 intervalos, por lo
que se consideran dos unos (11).
Se produce un pulso bajo que dura 3 intrvalos (000)
y luego un pulso alto de dos intervalos (11).
Hemos recibido 11 bits. Estos 11 bits forman el nmero
01001100011, el cual es un nmero binario. Podemos
transformar este nmero a un valor decimal: 01001100011
equivale a 611 en decimal
Acelermetro Digital
Los acelermetros son dispositivos electromecnicos que
detectan las fuerzas de aceleracin, ya sea esttica o dinmica.
Las fuerzas estticas incluyen la gravedad, mientras que las
fuerzas dinmicas pueden incluir vibraciones y movimiento.
Los acelermetros pueden medir la aceleracin en uno, dos
o tres ejes. Los de tres ejes son ms comunes conforme los
costos de produccin de los mismos baja.
Generalmente, los acelermetros contienen placas capacitivas
internamente. Algunos de estos son fijos, mientras que
otros estn unidos a resortes minsculos que se mueven
internamente conforme las fuerzas de aceleracin actan
sobre el sensor. Como estas placas se mueven en relacin

Los acelermetros con una interfaz digital pueden comunicarse

a travs de los protocolos de comunicacin de SPI o I2C.
Estos tienden a tener ms funcionalidad y ser menos
susceptibles al ruido que acelermetros analgicas .
Puente H:
El puente H o puente en H es un circuito electrnico que
permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos,
avanzar y retroceder. Los puentes H ya vienen hechos en
algunos circuitos integrados, pero tambin se pueden construir
a partir de componentes discretos.

II-B.

Procedimientos

Se obtendrn las ruedas con motor individual las cuales sern

gobernadas por medio de puente H.
Se buscara que las ruedas tengan un dimetro no muy
pequeo para que su inercia no sea demasiado baja.
Se tomara la medida de las piezas en funcin de la estabilidad,
por ejemplo la altura para obtener un centro de masa no muy
alto y as disminuir la fuerza de volteo que se produzca por
la misma.

II.

D ESCRIPCIN DEL P ROYECTO

El principio de funcionamiento de que se pueda mantener

el equilibrio para este proyecto esta basado en el pndulo
invertido.

Posiblemente se empleara el Arduino 1 ya que se tiene mas

informacin en Internet de su utilizacin sin libreras en
comparacin a la Tiva C.

III.

Mauricio
Contreras.
(2010).
Teoria
del
dulo
invertido.
gg,
de
Calameo
Sitio
http://es.calameo.com/read/0025615572177f38fa22a
IV.
Cant.
2
1
1
1
1

Donde:

Entonces se emplearan las leyes de Newton para modelar el

sistema y se diseara el control del angulo para mantener el
equilibrio.

II-A.
*
*
*
*
*

Materiales a utilizar
Madera (estructura).
Dos ruedas con motor individual.
Un acelermetro digital ADL345 i2c.
Un micro-controlador Arduino 1.
Plataforma para el peso.

R EFERENCIAS

P RESUPUESTO

Descripcin
Motor con Rueda
Arduino Uno
Acelermetro
Componentes varios
Placa de cobre

Precio unitario
Q60.00
Q240.00
Q170.00
Q50.00
Q25.00
Total

Total
Q120.00
Q240.00
Q170.00
Q50.00
Q25.00
Q605.00

penweb:

V.

C RONOGRAMA :